WO2004013855A1 - ディスク装置、ディスクの偏心制御方法、及び記録媒体 - Google Patents

ディスク装置、ディスクの偏心制御方法、及び記録媒体 Download PDF

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WO2004013855A1
WO2004013855A1 PCT/JP2003/009785 JP0309785W WO2004013855A1 WO 2004013855 A1 WO2004013855 A1 WO 2004013855A1 JP 0309785 W JP0309785 W JP 0309785W WO 2004013855 A1 WO2004013855 A1 WO 2004013855A1
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eccentricity
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shift amount
disk
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PCT/JP2003/009785
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Norio Shigematsu
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Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
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    • G—PHYSICS
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    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
    • G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation

Definitions

  • the present invention relates to a disk device, a disk eccentricity control method, and a recording medium, and more particularly, to a method of causing a head to follow a target track of an eccentric disk.
  • the disk drive In order to record and reproduce information using the head on the target track of an eccentric disk, the disk drive must make the head follow the target track whose distance from the center of rotation constantly changes due to eccentricity.
  • HDD hard disk drive
  • FIG. 8 is a block diagram of a conventional HDD.
  • a conventional HDD records and reproduces information on and from a magnetic disk 815, and outputs a head position signal 806 to a magnetic head 819.
  • Actuator mechanism 810 that operates the magnetic head 819 based on the head control amount signal 809, and changes in the support information number read by the magnetic head 819 and the magnetic field Synchronizes with the phase learner 800, which learns the phase shift amount, which is the phase difference between the change in the eccentricity of the disk 8 15 and the phase shift amount signal 8 12
  • Sine wave generator 802 that outputs an eccentric synchronous sine wave signal 8 13 with the phase shift amount learned by the phase learner 801 at the adjusted frequency, and eccentricity control by multiplying the sine wave signal by a weighting factor.
  • Eccentricity control that calculates the amount, learns the amount of eccentricity, updates the weighting coefficient, and outputs the eccentricity control amount signal 804
  • a magnetic head for compensating for the eccentricity of the magnetic disk 815 and causing the magnetic head 819 to follow the target track by adding the calculator 80.3 and the eccentricity control amount and the normal feedback control amount.
  • a positioning controller 808 that calculates the control amount and outputs a magnetic head control amount signal 809, and a target position signal 805 input from outside the device to a head position signal 806 , And outputs the position error signal 807 as the subtraction result.
  • a learning switch 811 for switching whether to perform the learning of the eccentricity and the updating of the weight coefficient of the eccentricity control amount calculator 803.
  • the eccentricity control amount calculator 8 03 once learns the eccentricity amount and updates the weight coefficient.
  • the eccentricity control amount is calculated using the weight coefficient calculated immediately before the stop.
  • the learning switch 811 by turning on the learning switch 811 and restarting the learning of the eccentricity and the updating of the weighting coefficient, deterioration of the control performance during settling is prevented.
  • the learning switch 811 To stop the learning of the amount of eccentricity and the updating of the weighting coefficient, and when the magnetic head 819 enters the predetermined positioning range, turns on the learning switch 811 to reduce the amount of eccentricity. By restarting learning and updating the weighting factor, control performance is prevented from deteriorating.
  • the eccentricity control amount is calculated using the weighting factor calculated immediately before the stop, and when the magnetic head enters the predetermined positioning range, learning of the eccentricity and updating of the weighting factor are restarted.
  • the value of the weighting factor differs depending on the target track on which the magnetic head is positioned, it takes time to converge the weighting factor, and the seek time may be delayed.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and has a disk device and a disk eccentricity control method capable of speeding up a seeker time and stabilizing the positioning of a head. With the goal of providing Target. Disclosure of the invention
  • a disk device shows a head for reading the servo information having a series of servo information numbers recorded on a disk, and a change in the servo information number read by the head.
  • Phase learning means for learning a phase shift amount which is a phase difference between the sawtooth wave and a sine wave indicating a change in the amount of eccentricity of the disk; a target position of the head input from outside and a Subtracting means for detecting a head position error based on a current position; and an eccentric synchronous sine wave having a phase shift amount learned by the phase learning means at a frequency synchronized with a rotation frequency of the disk.
  • the eccentricity control amount calculating means includes a phase shift amount corresponding to a target position of the head during a settling operation.
  • a weighting coefficient is read from the eccentricity control amount initial learning means, and the eccentricity control amount is calculated using the read phase shift amount and the weighting coefficient.
  • the disk device according to the present invention (Claim 2) is the disk device according to Claim 1, wherein the eccentricity control amount initial learning means includes: a phase shift amount learned by the phase learning means; Instead of the weight coefficient, an approximate expression representing a relationship between a weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk and a target position of the head is stored in advance, and the eccentricity control amount calculating means However, during the settling operation, the phase shift amount corresponding to the target position of the head and the approximate expression are calculated by the eccentricity control amount initial learning means. And calculating a weight coefficient corresponding to the target position of the head from the read approximate expression, and calculating an eccentricity control amount using the calculated weight coefficient and the read phase shift amount. It is assumed that.
  • the disk device according to the present invention (Claim 3) is the disk device according to Claim 1, wherein the service information having a series of support information numbers recorded on a plurality of disk surfaces is provided. A plurality of heads provided corresponding to the respective disk surfaces, wherein the eccentricity control amount initial learning means learns the phase shift amount learned by the phase learning means, and A weighting coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk is stored in advance, and the eccentricity control amount calculating means, when the head switch is operated, calculates a phase shift amount and weight corresponding to the target position of the head after switching. A coefficient is read from the eccentricity control amount initial learning means, and the eccentricity control amount is calculated using the read phase shift amount and the weighting coefficient. According to the present invention (claim 3), there is an effect that the head switch time can be shortened.
  • the disk device according to the present invention (claim 4) is the disk device according to claim 1, wherein the plurality of disks have a series of service information numbers recorded on each disk.
  • a plurality of heads for reading information are provided, and the eccentricity control amount initial learning means previously stores a phase shift amount learned by the phase learning means and a weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of each disk.
  • the eccentricity control amount calculating means calculates the phase shift amount and the weight coefficient corresponding to the target position of the head after switching at the time of the head switch operation to the heads on different disks by the eccentricity control amount initial learning means. And calculating an eccentricity control amount using the readout phase shift amount and the weighting coefficient.
  • a disk device includes a head for reading the servo information having a series of service information numbers recorded on a disk, and a servo information number read by the head.
  • Phase learning means for learning an amount of phase shift, which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in eccentricity and a sine wave indicating a change in the amount of eccentricity of the disk;
  • First subtraction means for calculating a position error and residual distance of the head based on a current position; and eccentricity having a phase shift amount learned by the phase learning means at a frequency synchronized with a rotation frequency of the disk.
  • a sine wave generating means for generating a synchronous sine wave; and a weighting factor calculated based on the eccentric synchronization sine wave and the position error of the head.
  • An eccentricity control amount calculating means for calculating a control amount; a positioning control means for performing the head positioning control based on the head position error and the eccentricity control amount during a settling operation and a tracking operation; and
  • An eccentricity control amount initial learning means for storing in advance a phase shift amount learned by the learning means and a weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk; and a target corresponding to the remaining distance of the head.
  • a reference speed calculating unit for calculating a speed; a head speed calculating unit for calculating an actual moving speed of the head; a speed error of the head based on the actual moving speed of the head and the target speed.
  • a second subtraction means for calculating a head speed error calculated by the second subtraction means during a seek operation, and the eccentricity control amount calculation means. Using the eccentricity control amount calculated using the phase shift amount and the weight coefficient corresponding to the current position of the head stored in the cardiac control amount initial learning means, And speed control means for performing the control.
  • an accurate head position can be detected, and the seek operation can be stably performed.
  • a disk device includes a head for reading the servo information having a series of servo information numbers recorded on a disk, and a servo information number read by the head.
  • Phase learning means for learning a phase shift amount which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the eccentricity of the disk and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disk; a target position of the head input from the outside; The head position based on the current position of the head
  • Subtraction means for detecting a placement error; sine wave generation means for generating an eccentric synchronization sine wave having a phase shift amount learned by the phase learning means at a frequency synchronized with the rotation frequency of the disk; and the eccentric synchronization sine wave
  • An eccentricity control amount calculating means for calculating a eccentricity control amount by multiplying a weighting coefficient by the eccentricity synchronous sine wave and calculating an eccentricity control amount, while calculating a weighting factor based on the head error and the position error of the head.
  • Positioning control means for controlling the positioning of the head based on the position error and the eccentricity control amount, position error change amount calculating means for calculating the change amount of the position error of the head, and the position error change amount calculating means.
  • the eccentricity control amount calculating means is provided with eccentricity learning switching determining means for stopping the calculation of the weight coefficient when the calculated change amount exceeds a predetermined value.
  • a disk device reads a head information having a series of support information numbers recorded on a disk, and reads the head information.
  • Phase learning means for learning a phase shift amount which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the number of the service information to be taken and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disc;
  • Subtraction means for detecting a head position error based on a target position and the current position of the head; and a phase shift learned by the phase learning means at a frequency synchronized with a rotation frequency of the disk.
  • a sinusoidal wave generating means for generating an eccentric synchronous sine wave having an amount, calculating a weight coefficient based on the eccentric synchronous sine wave and the position error of the head, and multiplying the eccentric synchronous sine wave by a weight coefficient.
  • Heart control amount calculating means positioning control means for performing positioning control of the head based on the head position error and eccentricity control amount, and shock detecting means for outputting an externally applied shock to the disk device as a voltage
  • an eccentricity learning switching determining means for stopping the calculation of the weighting factor when the voltage output by the shock detecting means exceeds a predetermined value. It is.
  • the eccentricity control method for a disk according to the present invention is a method for controlling a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the servo information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity amount of the disk.
  • a phase shift amount and a weight coefficient for each of a plurality of regions divided by concentric circles of the disk are stored in advance, and during settling operation, the head shift is determined based on the previously stored phase shift amount and the weight coefficient.
  • the phase shift amount and the weighting factor to be read are read, and the eccentricity control amount is calculated using the read phase shift amount and the weighting factor.
  • the eccentricity control method for a disk according to the present invention is a method for controlling the phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the support information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity amount of the disk. Is stored in advance, and an approximate expression representing the relationship between the weight coefficient for each of a plurality of regions divided by concentric circles of the disk and the target position of the head is stored in advance. From the obtained phase shift amount and the approximate expression, a phase shift amount and an approximate expression corresponding to the target position of the head are read, and a weight coefficient corresponding to the target position of the head is calculated from the read approximate expression. The eccentricity control amount is calculated using the calculated weighting coefficient and the read out phase shift amount.
  • the disk eccentricity control method according to the present invention (Claim 10) is characterized in that a position of a sawtooth wave indicating a change in a servo information number read by a head and a sine wave indicating a change in an eccentricity amount of a disk.
  • a phase shift amount as a phase difference and a weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk for each disk surface read by each of the plurality of heads are stored in advance, and are stored in advance when the head switch is operated. From the obtained phase shift amount and the weight coefficient, JP2003 / 009785
  • a phase shift amount and a weight coefficient corresponding to the target position of the head after switching are read, and an eccentricity control amount is calculated using the read phase shift amount and the weight coefficient.
  • the disk eccentricity control method includes a sawtooth wave indicating a change in the support information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disk.
  • the phase shift amount which is the phase difference between the discs, and the phase shift amount and the weighting factor corresponding to each of a plurality of regions divided by concentric circles of the plurality of disks are stored in advance, and the heads on different disks are stored.
  • the phase shift amount and the weight coefficient corresponding to the target position of the head after switching are read from the previously stored phase shift amount and the weight coefficient, and the read phase shift amount and It is characterized in that the eccentricity control amount is calculated using the weight coefficient.
  • a disk eccentricity control method (Claims 1 and 2) provides a head position error based on a target position of a head input from the outside and a current position of the head. And calculating a remaining distance, calculating a target speed according to the remaining distance of the head, calculating an actual moving speed of the head, based on the actual moving speed of the head and the target speed, The speed error of the head is calculated, and the phase shift amount, which is the phase difference between the saw-tooth wave indicating the change in the support information number read by the head and the sine wave indicating the change in the eccentric amount of the disk, and the concentric circle of the disk
  • a weight coefficient for each of a plurality of divided areas is stored in advance, and during a seek operation, an eccentricity control amount is calculated using a phase shift amount and a weight coefficient corresponding to the current position of the head stored in advance, and The calculated eccentricity control amount, Using the velocity error of the head that issued, it is characterized in that the positioning control of the head.
  • an accurate head position can be detected, and the seek operation can be stably performed.
  • the eccentricity control method for a disk according to the present invention (Claims 13 to 13) is an PT / JP2003 / 009785
  • a position error of the head is calculated based on a target position of the head to be pressed and a current position of the head, a change amount of the position error of the head is calculated, and the calculated head is calculated.
  • the calculation of the weight coefficient is stopped when the amount of change in the position error of the code exceeds a predetermined value.
  • the disk eccentricity control method according to the present invention detects an impact applied from outside the device, converts the detected impact into a voltage value, and outputs the voltage value. When the value exceeds a predetermined value, the calculation of the weighting coefficient is stopped. .
  • the recording medium according to the present invention (claim 15) has a phase shift, which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in a servo information number read by a head and a sine wave indicating a change in an eccentric amount of a disk.
  • the amount and the weighting factor for each of a plurality of regions divided by concentric circles of the disk are stored in advance, and during the settling operation, the phase shift corresponding to the target position of the head is determined from the previously stored amount of phase shift and the weighting factor.
  • a program for reading out the shift amount and the weighting factor and calculating the eccentricity control amount using the read out phase shift amount and the weighting factor is recorded.
  • the weighting is performed after the transition to the tracking operation and the learning calculation of the weight coefficient is resumed.
  • the time required for the coefficients to converge is shortened, and the seek time can be shortened.
  • the recording medium according to the present invention (Claim 16) has a phase shift, which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the servo information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disk. And an approximate expression representing a relationship between a weighting coefficient for each of a plurality of regions divided by concentric circles of the disk and a target position of the head, and the previously stored phase shift amount during a settling operation.
  • the phase shift amount and the approximate expression corresponding to the target position of the head are read from the approximate expression and the approximate expression, and the target position of the head is calculated from the read approximate expression.
  • a program for calculating a corresponding weighting coefficient and for calculating an eccentricity control amount using the calculated weighting coefficient and the readout phase shift amount is recorded.
  • the recording medium according to the present invention (claim 17) is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the servo information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disk.
  • a phase shift amount and a weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk are stored in advance for each disk surface read by each of the plurality of heads, and during the head switch operation, the previously stored phase shift amount is stored.
  • a program for reading a phase shift amount and a weight coefficient corresponding to the target position of the head after the switching from the and the weight coefficient, and calculating a eccentricity control amount using the read phase shift amount and the weight coefficient is recorded. It is characterized by having done.
  • the recording medium according to the present invention (claim 18) is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in the support information number read by the head and a sine wave indicating a change in the eccentricity of the disk.
  • a phase shift amount, a phase shift amount corresponding to each area of a plurality of areas divided by concentric circles of a plurality of disks, and a weight coefficient are stored in advance, and the data is transferred to a head on a different disk.
  • the phase shift amount and the weight coefficient corresponding to the target position of the switched head are read out from the previously stored phase shift amount and the weight coefficient, and the read phase shift amount and the weight coefficient are read out.
  • the program is characterized by recording a program for calculating the eccentricity control amount by using.
  • the head position error and the remaining distance are determined based on the target position of the head input from the outside and the current position of the head.
  • the speed deviation of the disk is calculated by calculating the speed error of the disk, and the phase shift amount, which is the phase difference between the sawtooth wave indicating the change in the support information number read by the head and the sine wave indicating the change in the eccentricity of the disk, And a weight coefficient for each of a plurality of regions divided by concentric circles, and during a seek operation, a phase shift amount and a weight coefficient corresponding to the current position of the head stored in advance are used.
  • An eccentricity control amount is calculated, and a program for controlling the positioning of the head is recorded by using the calculated eccentricity control amount and the calculated velocity error of the head. .
  • an accurate head position can be detected, and the seek operation can be stably performed.
  • the recording medium according to the present invention calculates a position error of the head based on a target position of the head input from the outside and a current position of the head, A program for calculating a change amount of the position error of the head, and stopping a calculation of the weight coefficient when the calculated change amount of the position error of the head exceeds a predetermined value. Things.
  • the recording medium according to the present invention detects an impact applied from the outside of the apparatus, converts the detected impact into a voltage value, and outputs the voltage value, and the output voltage value is a predetermined value.
  • the program is characterized by recording a program for stopping the calculation of the weighting factor when the value exceeds.
  • FIG. 1 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a waveform diagram showing (a) a change in the position error of the magnetic head in the HDD with respect to the number of servo information.
  • (B) Servo information number for number of FIG. 6 is a waveform diagram showing a change in the frequency.
  • FIG. 3 is a plan view showing (a) the arrangement of tracks and servo information on a magnetic disk. (B) It is the elements on larger scale of a magnetic disk.
  • FIG. 4 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram of an HDD according to a fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a block diagram of a conventional HDD. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • the present invention can be applied to any disk device.
  • the description will be made by taking a HDD (Hard Disk Drive) as an example.
  • FIG. 2 (a) is a waveform diagram showing the change in the position error of the magnetic head in the HDD with respect to the number of the support information.
  • the horizontal axis indicates the number of the support information, and the vertical axis indicates the position error of the magnetic head.
  • FIG. 2 (b) is a waveform diagram showing the change of the service information number with respect to the number of the service information, wherein the horizontal axis indicates the number of the support information and the vertical axis indicates the support information number.
  • FIG. 3 (a) is a plan view showing the arrangement of tracks and support information on a magnetic disk having concentric tracks T0 to Tn and service information areas S0 to SN, and FIG.
  • the figure is a partially enlarged view of a magnetic disk showing tracks T0 to Tn and service information areas S0 to SN.
  • the tracks T0 to Tn are described as track numbers ⁇ 0 to ⁇
  • the service information areas S0 to SN are described as service information numbers S0 to SN, and the same reference numerals are used for both meanings.
  • track numbers T0, Tl, ⁇ 2,... ⁇ are numbers assigned to a number of concentric tracks of the magnetic disk 15, respectively.
  • the track number TO is the outermost track number, and is represented by adding natural numbers such as track numbers ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ ⁇ toward the inner circumference.
  • Magnetic de When the disk 15 is eccentric, the track number of the track traced by the magnetic head at a certain position on the magnetic disk 15 fluctuates with a sine wave in a certain range. The period of the sine wave is equal to the rotation period of the magnetic disk.
  • each track T0 to Tn of the magnetic disk 15 is provided with ( ⁇ + 1) number of service information areas S0 to SN, and the service information area is provided there. Point information is recorded in advance.
  • ⁇ is, for example, several hundred.
  • the numbers of natural numbers 0 to ⁇ are assigned to the service information of the service information areas S 0 to S ⁇ ⁇ provided in each track of the concentric circles, and the service information numbers are set to S 0 to S N.
  • FIG. 3 (b) shows a partially enlarged relationship between the tracks D0 to D3 and the service information areas 30, S1, and S2.
  • the sector-to-data area 16 is a part that the user can use for data recording.
  • the support information numbers S0 to SN detected by the magnetic head at a predetermined position on the rotating magnetic disk 15 are, as shown in FIG. It changes from 0 to N with each rotation.
  • the signal indicating the change of the support information numbers S0 to SN becomes a sawtooth wave.
  • the sine wave shown in FIG. 2 (a) and the sawtooth wave shown in FIG. 2 (b) have the same period.
  • the phase difference between the sine wave and the sawtooth wave is called “phase shift amount ⁇ ”.
  • FIG. 1 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the HDD records and reproduces information on and from a magnetic disk 115 and outputs a head position signal 106. 19, an actuator unit 110 that operates the magnetic head 119 based on the magnetic head control amount signal 109, and a sensor read by the magnetic head 119.
  • a sine wave generator that outputs an eccentrically synchronized sine wave signal 1 13 with a phase shift amount learned by the phase learner 101 at a frequency synchronized with the rotation frequency of the learning device 101 and the magnetic disk 1 15
  • the eccentricity control sinusoidal signal 1 13 is multiplied by a weighting factor to calculate the eccentricity control amount, and the eccentricity control amount signal 104 is output.
  • An eccentricity control amount calculator 103 that learns the amount of eccentricity and updates the weighting coefficient, and outputs a weighting coefficient signal 121,
  • a magnetic head control amount is added to the normal feedback control amount to calculate a magnetic head control amount, and a positioning controller 108 that outputs a magnetic head control amount signal 109 is input from the outside.
  • the subtractor 120 that subtracts the head position signal 106 from the target position signal 105 and outputs a position error signal 100 that is the result of the subtraction, and the eccentricity control amount calculator 103
  • a learning switch 1 1 1 for switching whether or not to carry out the learning of the amount of heart and the updating of the weighting coefficient; and a phase shift amount signal 1 1 corresponding to each of a plurality of regions divided by concentric circles of the magnetic disk 115. 2 and an eccentricity control amount initial learning device 114 storing the weight coefficient signal 121.
  • the actuator mechanism 110 When the HDD is started up, the actuator mechanism 110 first positions the magnetic head 119 at a predetermined position in the outermost area on the magnetic disk 115 by ordinary feedback control. I do.
  • the normal feedback control is a control in which the magnetic head follows a desired track during the tracking operation and the settling operation, and the magnetic head follows a desired moving speed during the seek operation. Yes, the detailed description is omitted here.
  • the magnetic head 1 19 detects the position of the magnetic head 1 19 on the magnetic disk 1 15 based on the track number detected by the magnetic head 1 19, and the head position is detected. Outputs signal 106.
  • the subtractor 120 subtracts the head position signal 106 from the externally input target position signal 105 and outputs a position error signal 107 that is the result of the subtraction. It is applied to the phase learning device 101 and the eccentricity control amount calculator 103 via the learning switch 111 which is provided. This position error signal 107 changes sinusoidally when the magnetic disk 115 has eccentricity.
  • the phase learner 101 calculates the phase shift ⁇ between the sine wave of the position error signal 107 and the sawtooth wave indicating the change in the service information number S, and calculates the phase shift signal ⁇ indicating the phase shift ⁇ . 1 1 2 is output and applied to the sine wave generator 10 2 and the eccentricity control amount initial learning unit 1 14.
  • the eccentricity control amount initial learning device 1 14 stores the phase shift amount signal 1 1 2 as the phase shift amount ⁇ in the magnetic disk 1 15 where the magnetic head 1 19 is positioning. You.
  • the sine wave generator 102 outputs an eccentricity-synchronized sine wave signal 113 with a phase corresponding to the phase shift amount ⁇ , and applies the signal to the eccentricity control amount calculator 103.
  • the eccentricity control amount calculator 103 calculates the eccentricity control amount ur by multiplying the eccentricity synchronized sine wave signal 113 by a predetermined weighting factor A as shown in Expression (1).
  • An eccentricity control amount signal 104 representing the eccentricity control amount ur is applied to a positioning controller 108.
  • the eccentricity control amount calculator 103 performs a product-sum operation on the position error signal 107 and the eccentric synchronous sine wave signal 113 for each service information number as shown in Expression (2), and obtains a product-sum operation value I.
  • the product-sum operation value I is multiplied by a predetermined constant gain G, and the weight coefficient A is updated as shown in Expression (3) for each rotation of the magnetic disk 115.
  • Weight coefficient signal 121 representing weight coefficient A is applied to eccentricity control amount initial learning device 114.
  • the eccentricity control amount initial learning unit 114 stores a weighting coefficient signal 121 as a weighting coefficient A in the outermost peripheral area of the surface of the magnetic disk 115 on which the magnetic head 119 is positioned.
  • the positioning controller 108 Based on the position error signal 101, the positioning controller 108 performs a control amount for performing a normal feedback control for causing the magnetic head 119 to follow a desired track, that is, a control amount for reducing the position error signal 107. Is calculated and added to the eccentricity control amount signal 104 to calculate the magnetic head control amount signal 109. The magnetic head control amount signal 109 is applied to the actuator mechanism 110 to The positioning control of the head 1 19 is performed.
  • the actuator mechanism 110 positions the magnetic head 1 19 at a predetermined position in the area one inside from the outermost area on the magnetic disk 1 15 by ordinary feedback control, The same operation as described above is performed, and the weight coefficient A in this area is calculated and stored. Similarly, for the other areas, the operations from the positioning of the magnetic head 1 19 to the calculation and storage of the weight coefficient A are performed, so that each area on the magnetic disk 115 is Calculate and store the corresponding weighting factor A.
  • the learning switch 111 When the magnetic head 119 seeks to access the target track, the learning switch 111 is turned off to stop the learning calculation of the weight coefficient A, and the eccentricity control amount is set when the seek operation shifts to the settling operation.
  • the initial learning device 114 reads out the weight coefficient A and the phase shift amount ⁇ corresponding to the target position signal 105 indicating the position where the magnetic head 111 is to be positioned, and performs eccentricity control as eccentricity information 118. Applied to the quantity calculator 103.
  • the eccentricity control amount calculator 103 multiplies the weight coefficient A corresponding to the target position by a sine wave synchronized with the phase shift amount ⁇ , and outputs a settling eccentricity control amount signal 104.
  • the learning switch 111 is turned on to restart the learning calculation of the weight coefficient A.
  • the HDD according to the first embodiment includes an eccentricity control amount initial learning unit that previously stores the phase shift amount learned by the phase learning unit and the weighting factors for each of a plurality of regions divided by concentric circles of the disk.
  • the eccentricity control amount calculator calculates the eccentricity control amount using the phase shift amount and the weight coefficient corresponding to the target position of the head stored in the eccentricity control amount initial learning. Therefore, even if the weight coefficient differs between the inner and outer circumferences of the magnetic disk, the operation moves to the tracking operation and the learning calculation of the weight coefficient A is restarted, until the weight coefficient converges.
  • the seek time can be shortened, and the seek time can be shortened.
  • the amount of phase shift in the magnetic disk and the weight coefficient A corresponding to each area on each surface are calculated and stored in the eccentricity control amount initial learning unit. If this is used for calculating the settling eccentricity control amount, The head switch time can be shortened.
  • the phase shift amount of each magnetic disk and the weight coefficient A corresponding to each area of each magnetic disk are calculated and stored in the eccentricity control amount initial learning device, and these are settling eccentricity. If it is used for calculating the control amount, the head switch time can be shortened.
  • FIG. 4 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the HDD records information on or reproduces information from a magnetic disk 415, and outputs a head position signal 406. 19, an actuator unit 410 that operates the magnetic head 419 based on the magnetic head control amount signal 409, and a servo information number read by the magnetic head 419.
  • Phase learning unit that learns the phase shift amount, which is the phase difference between the sawtooth wave indicating the change in signal S and the sine wave indicating the change in the eccentricity of the magnetic disk 415, and outputs the phase shift amount signal 412.
  • a sine wave generator 4 0 that outputs an eccentric synchronous sine wave signal 4 13 having a phase shift amount learned by the phase learning device 4 1 at a frequency synchronized with the rotation frequency of the magnetic disk 4 1 5 2 and the eccentric synchronous sine wave signal 4 1 3 are multiplied by a weighting factor to calculate the eccentricity control amount, and the eccentricity control amount signal 4 04 is output.
  • the eccentricity control amount calculator 4 03 that outputs the weighting coefficient signal 4 2 1 by learning the eccentricity amount and updating the weighting coefficient, adds the eccentricity control amount and the normal feedback control amount, A positioning controller 408 that calculates the head control amount and outputs a magnetic head control amount signal 409, and a head position signal 406 from a target position signal 405 input from outside Is subtracted, and a subtractor 420 that outputs a position error signal 407 as a result of the subtraction, and an eccentricity control amount calculator 4003 determine whether or not to perform learning of the eccentricity and update of the weight coefficient.
  • the actuator unit 4100 starts with the magnetic head 4
  • the position 19 is positioned at a predetermined position in the outermost area on the magnetic disk 415 by ordinary feedback control.
  • the normal feedback control is a control in which a magnetic head follows a desired track during a tracking operation and a settling operation, and a control that causes the magnetic head to follow a desired moving speed during a seek operation. Yes, the detailed description is omitted here.
  • the magnetic head 4 19 detects the position of the magnetic head 4 19 on the magnetic disk 4 15 based on the track number detected by the magnetic head 4 19, and Outputs signal 406.
  • the subtractor 420 subtracts the head position signal 406 from the externally input target position signal 405, and outputs a subtraction result position error signal 407, which is closed at startup. It is applied to the phase learning device 401 and the eccentricity control amount calculator 403 via the learning switch 411 which is formed.
  • the phase learner 401 calculates the phase shift ⁇ between the sine wave of the phase error signal 407 and the sawtooth wave indicating the change in the support information number S, and calculates the phase shift ⁇
  • the signal 412 is output and applied to the sine wave generator 402 and the eccentricity control amount initial learning unit 414.
  • the eccentricity control amount initial learning device 4 14 stores the phase shift amount signal 4 12 as the phase shift amount ⁇ in the magnetic disk 4 15 on which the magnetic head 4 19 is positioned.
  • the sine wave generator 402 generates an eccentrically synchronized sine wave signal 4 with a phase corresponding to the phase shift amount ⁇ .
  • the eccentricity control amount calculator 4 03 multiplies the eccentricity synchronous sine wave signal 4 13 by a weighting factor A to calculate an eccentricity control amount ur, and an eccentricity control amount signal 4 0 representing the eccentricity control amount ur
  • the eccentricity control amount calculator 403 calculates the product sum of the position error signal 407 and the eccentric synchronous sine wave signal 413 for each support information number, and obtains the product sum calculation value I. Then, the product-sum operation value I is multiplied by the gain G for each rotation of the magnetic disk 415 to update the weight coefficient A.
  • the weight coefficient signal 4 2 1 representing the weight coefficient A is applied to the eccentricity control amount initial learner 4 14.
  • the eccentricity control amount initial learner 4 14 stores the weight coefficient signal 4 2 1.
  • the positioning controller 408 controls the normal feedback control to make the magnetic head 411 follow a desired track, that is, the position error signal 4
  • the control amount for reducing 07 is calculated and added to the eccentricity control amount signal 404 to calculate the magnetic head control amount signal 409.
  • the magnetic head control amount signal 409 is applied to the actuator overnight mechanism section 410 to control the positioning of the magnetic head 419.
  • the actuator mechanism 410 positions the magnetic head 419 at a predetermined position in the area one inner side from the outermost area on the magnetic disk 415 by the usual feedback control, and The same operation is performed, and the weight coefficient A in this area is calculated and stored. Similarly, for the other areas, the operations from the positioning of the magnetic head 4 19 to the calculation and storage of the weight coefficient A are performed, so that each area on the magnetic disk 4 15 can be handled. Calculate and store weighting factor A.
  • the eccentricity control amount initial learning device 4 14 uses the weighting factor measured and stored at a predetermined position in each region and the weighting factor measured and stored at a predetermined position in a region inside the region.
  • a linear expression representing the relationship between the weighting factor for each region and the position at which positioning is performed is obtained, and the slope and intercept of the corresponding linear expression are stored for each region. That is, when obtaining a linear expression representing the relationship between the weighting factor and the position to be positioned in the outermost peripheral area, the weighting coefficient measured and stored at a predetermined position in the outermost peripheral area and the outermost peripheral area are determined.
  • the slope and intercept are calculated from the weighting factor measured and stored at a predetermined position in the area one area inside the area, and the linear expression representing the relationship between the weighting factor and the position for positioning in the outermost peripheral area is Store.
  • the learning switch 4 11 When the magnetic head 4 19 seeks to access the target track, the learning switch 4 11 is turned off to stop the learning calculation of the weight coefficient A, and when shifting from the seek operation to the settling operation, the eccentricity control amount is set.
  • the initial learning device 4 14 reads out the phase shift amount ⁇ corresponding to the target position signal 4 05 indicating the position where the magnetic head 4 19 is to be positioned, and the weight coefficient corresponding to the target position signal 4 05.
  • the slope and intercept of the linear expression representing the relationship between the position and the position to be positioned are read out, the weight coefficient corresponding to the target position signal 4 05 is calculated, and the eccentricity control amount calculator 4 0 as the eccentricity information 4 18 Mark 3 Add.
  • the eccentricity control amount calculator 403 multiplies the weight coefficient A corresponding to the target position by a sine wave synchronized with the phase shift amount ⁇ , and outputs a settling eccentricity control amount signal 404.
  • the learning switch 4 11 is turned on to restart the learning calculation of the weight coefficient A.
  • the HDD according to the second embodiment represents the relationship between the phase shift amount learned by the phase learning means, the weight coefficient for each of a plurality of areas divided by concentric circles of the disk, and the target position of the head.
  • An eccentricity control amount initial learning means for preliminarily storing an approximate expression and an eccentricity control amount calculator during settling operation, which is calculated from the phase shift amount and the approximate expression stored in the eccentricity control amount initial learning device. Since the eccentricity control amount is calculated using the weighting factor, even if the value of the weighting factor greatly changes in the area divided by the concentric circles of the magnetic disk, the operation shifts to the tracking operation and the weighting factor A is calculated. The time from the restart of the learning calculation to the convergence of the weighting factor is reduced, and the seek time can be shortened.
  • FIG. 5 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the HDD records and reproduces information on a magnetic disk 515, and outputs a head position signal 506.
  • a sine wave generator that outputs an eccentric synchronous sine wave signal 5 13 with the phase shift amount learned by the phase learner 501 at the frequency synchronized with the rotation frequency of the learning device 501 and the magnetic disk 515
  • the eccentricity control amount is calculated by multiplying the eccentricity synchronized sine wave signal 5 13 and the eccentricity synchronous sine wave signal 5 1 3 by a weighting coefficient, and the eccentricity control amount signal 504 is output In both cases, learning of the eccentricity and updating of the weighting coefficient are performed, and the eccentricity control amount calculator 5 03 that outputs the weighting coefficient signal 5 21, and the eccentricity control amount and the normal feedback control amount are added to the magnetism.
  • the speed controller 526 that calculates the magnetic head control amount and outputs the magnetic head control amount signal 509, and the tracking controller and the settling operation perform positioning in the actuator / mechanism unit 5110 during tracking operation and settling operation.
  • the magnetic head control amount signal 509 output from the controller 508 is input, and during the seek operation, the magnetic head control amount signal 509 output from the speed controller 526 is input.
  • each of them comprises a switch 522, a switch 522, a switch 522, a switch 522, a switch 522, a switch 522, and a switch 522, which switch the feedback control system in conjunction with each other.
  • the switches 5 2 2 1 and 5 2 2 3 are turned off, the switches 5 2 2 2 and the switch 5 2 2 4 are turned on, and the switches 5 2 2 5 are turned on by the positioning controller 5 0.
  • the side is switched to the side 8, and the actuator unit 510 positions the magnetic head 519 at a predetermined position in the outermost area on the magnetic disk 515 by ordinary feedback control.
  • the normal feedback control is a control in which the magnetic head follows a desired track during the tracking operation and the settling operation, and the magnetic head follows a desired moving speed during the seek operation. Yes, the detailed description is omitted here.
  • the magnetic head 5 19 sets the position of the magnetic head 5 19 on the magnetic disk 5 15 Detection is performed based on the track number detected by the head 519, and a head position signal 506 is output.
  • the subtracter 520 subtracts the head position signal 506 from the target position signal 505 input from the outside, and outputs the position error signal 507 and the residual distance signal 529 which are the subtraction results. Output.
  • the position error signal 507 is applied to the phase learning device 501 and the eccentricity control amount calculator 503 via the learning switch 511 which is closed at the time of startup.
  • the phase learning device 501 calculates the phase shift amount ⁇ between the sine wave of the phase error signal 507 and the sawtooth wave indicating the change of the service information number S, and the phase shift amount signal indicating the phase shift amount ⁇ . 5 2 is output and applied to the sine wave generator 5 02 and the eccentricity control amount initial learning device 5 14.
  • the eccentricity control amount initial learning device 5 14 stores the phase shift amount signal 5 12 as the phase shift amount ⁇ in the magnetic disk 5 15 on which the magnetic head 5 19 performs positioning.
  • the sine wave generator 502 outputs an eccentric synchronous sine wave signal 513 with a phase corresponding to the phase shift amount ⁇ , and applies it to the eccentric control amount calculator 503.
  • Eccentricity control amount calculator 5 0 3 with respect to the eccentric synchronous sinusoidal signals 5 1 3 obtains the eccentricity control quantity u r by multiplying the weighting factor A, the eccentricity control quantity signal 5 0 4 a that represents the eccentricity control amount ur Is output and applied to the positioning controller 508.
  • the eccentricity control amount calculator 503 performs a product-sum operation of the position error signal 507 and the eccentricity-synchronized sine wave signal 513 for each service information number, and obtains a product-sum operation value I. Then, the product-sum operation value I is multiplied by the gain G for each rotation of the magnetic disk 515 to update the weight coefficient A.
  • the weight coefficient signal 5 21 representing the weight coefficient A is applied to the eccentric control amount initial learning device 5 14, and the eccentric control amount initial learning device 5 14 4 is positioned by the magnetic head 5 19
  • the weight coefficient signal 5 21 is stored as the weight coefficient A in the outermost peripheral area of the surface of the magnetic disk 5 15.
  • the positioning controller 508 controls the normal feedback control for causing the magnetic head 511 to follow a desired track, that is, the position error signal 508. Calculate the control amount to reduce the eccentricity control amount signal.
  • the magnetic head control amount signal 509 is calculated by adding it to the signal 504a.
  • the magnetic head control amount signal 509 is applied to the actuator overnight mechanism section 5 10 to control the positioning of the magnetic head 5 19.
  • the actuator mechanism 5110 positions the magnetic head 519 at a predetermined position in a region one inner side of the outermost region on the magnetic disk 515 by a normal feedback control, The same operation as described above is performed, and the weight coefficient A in this area is calculated and stored. Similarly, for the other areas, the operations from the positioning of the magnetic head 5 19 to the calculation and storage of the weight coefficient A are performed, so that each area on the magnetic disk 5 15 is handled. Calculate and store weighting factor A.
  • the learning switch 5 11 is turned off and the learning calculation of the weight coefficient A is stopped.
  • the switches 5 2 2 1 and 5 2 2 3 are turned on, the switches 5 2 2 and 5 2 4 are turned off, and the switch 5 2 2 5 is connected to the speed controller 5 2 6 side. Can be switched.
  • the residual distance signal 529 output from the subtractor 520 is applied to the reference speed calculator 523 via the switch 522 closed during the seek operation.
  • the reference speed calculator 5 2 3 outputs a target speed signal 5 2 4 according to the remaining distance signal 5 2 9.
  • the head speed calculation unit 528 calculates the moving speed of the magnetic head 519 based on the output of the actuator overnight mechanism unit 510.
  • the subtracter 525 subtracts the head speed signal 527 output from the head speed calculator 528 from the target speed signal 524 to calculate a speed error signal 530.
  • the eccentricity control amount initial learning unit 5 14 outputs a weight coefficient corresponding to the head position signal 5 06 indicating the position of the magnetic head 5 19 on the magnetic disk 5 15.
  • a and the phase shift amount ⁇ are read and applied to the eccentricity control amount calculator 503 as eccentricity information 518.
  • the eccentricity control amount calculator 503 multiplies the weighting coefficient A corresponding to the current position of the magnetic head 5 19 by a sine wave synchronized with the phase shift amount ⁇ to obtain a seek eccentricity control amount signal 5 0 4 b. Is output.
  • the speed controller 526 controls the amount of control when performing the normal feedback control for causing the magnetic head 519 to follow the desired moving speed based on the speed error signal 5330.
  • magnetic head control is performed by calculating a control amount that reduces the speed error signal 530 and adding it to the seek eccentricity control amount signal 504b output from the eccentricity control amount calculator 503.
  • the quantity signal 509 is calculated.
  • the magnetic head control amount signal 509 is applied to the actuator unit 510 to control the magnetic head 519.
  • the eccentricity control amount initial learning device 5 14 reads the phase shift amount ⁇ and the weighting factor A corresponding to the target position signal 5 0 5 indicating the position where the magnetic head 5 19 is to be positioned, and obtains the eccentricity information 5 1 8 is applied to the eccentricity control amount calculator 503.
  • the eccentricity control amount calculator 503 multiplies the weight coefficient A corresponding to the target position by a sine wave synchronized with the phase shift amount ⁇ , and outputs a settling eccentricity control amount signal 504 a. .
  • the learning switch 5 11 is turned on and the learning calculation of the weight coefficient A is restarted.
  • the head speed error calculated by the subtractor and the eccentricity control amount calculator stored in the eccentricity control amount initial learning device by the eccentricity control amount calculator during the seek operation is provided, so that accurate As a result, the position of the magnetic head can be detected, and the seek operation can be performed stably.
  • FIG. 6 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the HDD performs recording and reproduction of information on a magnetic disk 615, and outputs a head position signal 606.
  • Head 6 19 actuator unit 6 10 for operating magnetic head 6 19 based on magnetic head control amount signal 6 09, and service information read by magnetic head 6 19
  • the phase shift amount which is the phase difference between the sawtooth wave indicating the change in the number S and the sine wave indicating the change in the eccentricity of the magnetic disk 615, is learned, and the phase shift amount signal 612 is output.
  • a sine wave generator that outputs an eccentric synchronous sine wave signal 6 13 with a phase shift amount learned by the phase learner 601 at a frequency synchronized with the rotation frequency of the phase learner 601 and the magnetic disk 615
  • the eccentricity control amount is calculated by multiplying the eccentricity synchronous sine wave signal 613 and the eccentricity synchronous sine wave signal 613 by a weighting factor, and the eccentricity control amount signal 604 is output.
  • the eccentricity control amount calculator 603 which performs the above, the eccentricity control amount and the normal feedback control amount are added to calculate the magnetic head control amount, and the magnetic head control amount signal 609 is output.
  • a subtractor 6 that subtracts the head position signal 606 from the externally input target position signal 605 and outputs the position error signal 607 that is the result of the subtraction.
  • the phase learning device 600 calculates the phase shift amount ⁇ between the sine wave of the position error signal 607 and the sawtooth wave indicating the change in the support information number, and calculates the phase shift amount signal indicating the phase shift amount ⁇ . Output 6 1 2 and apply to sine wave generator 6 2.
  • the sine wave generator 6 02 to which the phase shift amount signal 6 1 2 is applied generates an eccentric synchronous sine wave signal 6 13 with a phase corresponding to the phase shift amount ⁇ , and the eccentricity control amount calculator 6 0 Add to 3.
  • the eccentricity control amount calculator 603 obtains an eccentricity control amount ur by multiplying the applied eccentricity synchronous sine wave 6 13 by a weighting factor A, and an eccentricity control amount signal 60 4 is output and applied to the positioning controller 6 08. Further, the eccentricity control amount calculator 603 calculates the product sum of the position error signal 607 and the eccentric synchronization sine wave signal 613 for each support information number, and obtains the product sum calculation value I. Then, the product-sum calculation value I is multiplied by the gain G for each rotation of the magnetic disk 6 15 to update the weight coefficient A.
  • the positioning controller 608 calculates a control amount for performing a normal feedback control for causing the magnetic head 611 to follow a desired track, and performs eccentricity control.
  • the magnetic head control amount signal 6 0 9 is calculated.
  • the magnetic head control amount signal 609 is applied to the actuator overnight mechanism unit 6110, and the magnetic head 619 is positioned.
  • the position error change amount calculator 6332 calculates the amount of change of the position error signal based on the position error signal 607, and outputs the calculated amount to the eccentricity learning switching determiner 631.
  • the eccentricity learning switching judgment unit 631 turns off the learning switch 611 when the change amount of the position error signal output from the position error change amount calculator 632 exceeds a predetermined value. The learning calculation of the weight coefficient A is stopped.
  • the eccentricity control amount calculator 63 calculates the eccentricity control amount using the weighting factor obtained immediately before the learning switch 611 is turned off. calculate.
  • the eccentricity learning switching determiner 631 performs learning when the change amount of the position error signal 607 recovers within a predetermined value and the position error signal 607 falls within a predetermined range. Turn on switch 6 1 1 to restart the learning calculation of weighting factor A.
  • the HDD according to the fourth embodiment includes the eccentric learning switching determiner that calculates the amount of change in the position error signal based on the position error signal, and the amount of change in the position error signal calculated by the eccentric learning switching determiner is The learning of the eccentricity and the updating of the weighting coefficient are stopped when the value exceeds a predetermined value, so that even if the magnetic head is moved by an impact or the like, the positioning of the magnetic head can be stably performed. Can do it.
  • FIG. 7 is a block diagram of an HDD according to Embodiment 5 of the present invention.
  • the HDD records and reproduces information on and from a magnetic disk 715 and outputs a head position signal 706.
  • the actuator head 710 that operates the magnetic head 7 19 based on the magnetic head control amount signal 7 09, and the servo information number read by the magnetic head 7 19
  • Phase learning that learns a phase shift amount, which is a phase difference between a sawtooth wave indicating a change in S and a sine wave indicating a change in the amount of eccentricity of the magnetic disk 7 15, and outputs a phase shift amount signal 7 12
  • Sine wave generator 7 0 that outputs an eccentric synchronous sine wave signal 7 13 with a phase shift amount learned by the phase learner 0 1 at a frequency synchronized with the rotation frequency of the magnetic disk 7 1 and the magnetic disk 7 15 2 and the eccentric synchronous sine wave signal 7 1 3
  • the eccentricity control amount calculator 703 which calculates and outputs the eccentricity control amount signal 704, learns the eccentricity amount and updates the weight coefficient, adds the eccentricity control amount and the normal feedback
  • a positioning controller 708 that calculates the magnetic head control amount and outputs a magnetic head control amount signal 709, and a target position signal 705 that is input from outside, and a head position signal 7 0 is subtracted, and a position error signal 7 07 as a result of the subtraction is output.
  • Learning switch 7 11 an eccentric learning switching determiner 7 3 1 that outputs a voltage corresponding to the shock applied to the HDD, and a voltage output from the shock detector 7 33 3 exceed a predetermined value.
  • the learning switch 711 when the learning switch 711 is turned off.
  • the phase learner 7 0 1 calculates the phase shift amount ⁇ between the sine wave of the position error signal 7 07 and the sawtooth wave indicating a change in the service information number, and calculates the phase shift amount signal 7 1 representing the phase shift amount ⁇ . 2 is output and applied to the sine wave generator 70 2.
  • the sine wave generator 702 generates an eccentrically synchronized sine wave signal 713 with a phase corresponding to the phase shift amount ⁇ , and applies the eccentricity synchronized sine wave signal 713 to the eccentricity control amount calculator 703.
  • Eccentricity control amount calculator 7 0 3 with respect to the eccentric synchronous sinusoidal signal 7 1 3 obtains the eccentricity control quantity u r by multiplying the weighting factor A, the eccentricity control quantity signal 7 0 4 representing the eccentricity control amount ur The signal is output and applied to the positioning controller 708. Further, the eccentricity control amount calculator 703 calculates the product sum of the position error signal 707 and the eccentric synchronization sine wave signal 713 for each service information number, and obtains the product sum calculation value I. Then, the product-sum operation value I is multiplied by the gain G for each rotation of the magnetic disk 7 15 to update the weight coefficient A.
  • the positioning controller 708 calculates a control amount based on the position error signal 707 when performing a normal feedback control for causing the magnetic head 711 to follow a desired track, and calculates an eccentricity control amount signal.
  • a magnetic head control amount signal 709 is calculated by adding the value to 704. The magnetic head control amount signal 709 is applied to the actuator overnight mechanism section 7 10 to position the magnetic head 7 19.
  • the shock detector 733 outputs a voltage corresponding to the shock applied to the HDD to the eccentricity learning switching determination unit 731.
  • the eccentricity learning switching determination unit 731 turns off the learning switch 711, and stops the learning calculation of the weight coefficient A.
  • the eccentricity control amount calculator 703 uses the weighting factor obtained immediately before turning off the learning switch 711 to calculate the eccentricity control amount. calculate.
  • the eccentricity learning switching judgment unit 731 sets the learning switch 7 when the voltage output from the shock detector 733 recovers within a predetermined value and the position error signal 7 07 falls within a predetermined range. 1 Turn on 1 to restart learning calculation of weighting factor A.
  • the HDD includes the shock detector that outputs a voltage corresponding to the shock applied to the HDD, and when the voltage output from the shock detector exceeds a predetermined value.
  • the magnetic head can be stably positioned even if the magnetic head is moved by an impact or the like.
  • the eccentric synchronous sine wave is used to calculate the weight coefficient, but a cosine wave may be used.
  • the disk eccentricity control method described in the first to fifth embodiments can be realized by a computer program
  • the disk eccentricity control method of the present invention is applied to a recording medium that can be controlled by a computer. It is possible to record.
  • the recording medium is, for example, a flexible disk, CD—R ⁇ M,
  • Data recording devices including DVD, magneto-optical disk, removable hard disk, and flash memory.
  • the disk device, the disk eccentricity control method, and the recording medium according to the present invention are useful for any disk device such as an HDD, and can speed up seek time and position a head. Suitable for stabilizing.

Landscapes

  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

ディスクの同心円により分割された複数の領域毎に、それぞれ対応する重み係数を予め記憶し、セトリング動作時に、予め記憶されている重み係数を用いて偏心制御量を計算するようにする。また、所定の量より大きな衝撃が加えられた場合には、重み係数の計算を中止するようにする。このような構成とすることにより、シークタイムを速くすることができるとともに、ヘッドの位置決めを安定させることのできる。

Description

明 細 書 ディスク装置、 ディスクの偏心制御方法、 及び記録媒体 技術分野
本発明は、 ディスク装置、 ディスクの偏心制御方法、 及び記録媒体に関し、 特 に、 偏心したディスクの目標トラックにへッドを追従させるものに関するもので ある。 背景技術
ディスク装置は、 偏心したディスクの目標トラックにへッドを用いて情報を記 録再生するために、 偏心により回転中心からの距離が絶えず変化する目標トラッ クにヘッドを追従させなければならない。 以下に、 HD D (Hard Disk Drive) を 例に説明する。
第 8図は、 従来の HD Dのブロック図である。 第 8図に示されるように、 従来 の HD Dは、 磁気ディスク 8 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 ヘッド位置 信号 8 0 6を出力する磁気へッド 8 1 9と、 磁気へッド制御量信号 8 0 9に基づ いて磁気へッド 8 1 9を動作させるァクチユエ一夕機構部 8 1 0と、 磁気へッド 8 1 9が読み取るサ一ポ情報番号の変化と磁気ディスク 8 1 5の偏心量の変化と の位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 8 1 2を出力する位相学習 器 8 0 1と、 磁気ディスク 8 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相学習器 8 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 8 1 3を出力する正弦波 発生器 8 0 2と、 正弦波信号に重み係数を乗算して偏心制御量を計算するととも に、 偏心量の学習と重み係数の更新とを行ない、 偏心制御量信号 8 0 4を出力す る偏心制御量計算器 8 0 3と、 偏心制御量と通常のフィードバック制御量とを加 算して、 磁気ディスク 8 1 5の偏心を補償し磁気ヘッド 8 1 9を目標トラックに 追従させるための磁気へッド制御量を算出し、 磁気へッド制御量信号 8 0 9を出 力する位置決め制御器 8 0 8と、 装置外部から入力される目標位置信号 8 0 5か らへッド位置信号 8 0 6を減算し、 減算結果である位置誤差信号 8 0 7を出力す る減算器 8 2 0と、 偏心制御量計算器 8 0 3の、 偏心量の学習及び重み係数の更 新を行なうか否かを切り替える学習スィッチ 8 1 1とから構成されている。
そして、 磁気ヘッド 8 1 9のシーク動作を行なう際には、 学習スィッチ 8 1 1 を O F Fにすることで、 偏心制御量計算器 8 0 3は、 偏心量の学習と重み係数の 更新とを一旦中止し、 シーク動作からセトリング動作に移行した後、 中止する直 前に計算された重み係数を用いて偏心制御量の計算を行ない、 磁気へッド 8 1 9 が所定の位置決め範囲に入ったときに、 学習スィッチ 8 1 1を ONにして偏心量 の学習と重み係数の更新とを再開することにより、 セトリング時の制御性能の悪 化を防いでいる。
また、外部から加わった衝撃等により意図せず磁気へッド 8 1 9が動かされて、 磁気へッド 8 1 9の位置決め誤差が所定の値を超えた場合には、 学習スィッチ 8 1 1を O F Fにすることで、 偏心量の学習と重み係数の更新とを中止し、 磁気へ ッド 8 1 9が所定の位置決め範囲に入った時に、 学習スィッチ 8 1 1を ONして 偏心量の学習と重み係数の更新とを再開することにより、 制御性能の悪化を防い でいる。
しかし、 上述のような従来のディスク装置は、 シーク動作を行なう際には、 偏 心制御量の計算、 偏心量の学習、 及び重み係数の更新を一旦中止し、 シーク動作 からセトリング動作に移行した後に、 中止する直前に計算された重み係数を用い て偏心制御量の計算を行ない、磁気へッドが所定の位置決め範囲に入ったときに、 偏心量の学習と重み係数の更新とを再開するが、 重み係数の値は、 磁気ヘッドを 位置決めする目標トラックによつて異なるので、重み係数の収束に時間がかかり、 シークタイムが遅くなることがあるという問題があつた。
また、 外部から衝撃等が加わっても、 磁気ヘッドの位置決め誤差が所定の値を 超えるまで偏心量の学習と重み係数の更新とを行なっているため、 偏心制御量が 正しく計算されない場合が生じ、 制御性能の悪化が起こることがあるという問題 があった。
本発明は、 上記のような課題を解決するためになされたものであり、 シークタ ィムを速くすることができるとともに、 へッドの位置決めを安定させることので きるディスク装置、 ディスクの偏心制御方法、 及び記録媒体を提供することを目 的とする。 発明の開示
本発明（請求の範囲第 1項） に係るディスク装置は、 ディスク上に記録された、 一連のサーポ情報番号を有するサーポ情報を読み取るヘッドと、 前記ヘッドが読 み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力され る前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づいて、 前記へッドの位 置誤差を検出する減算手段と、 前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦 波発生手段と、 前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係 数を計算するとともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算する偏心制御量計算手段と、 前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づい て、 前記ヘッドの位置決め制御を行なう位置決め制御手段と、 前記位相学習手段 が学習した位相ずれ量と、 前記ディスクの同心円により分割された複数の領域毎 の重み係数とを予め格納する偏心制御量初期学習手段とを備え、 前記偏心制御量 計算手段は、 セトリング動作時には、 前記ヘッドの目標位置に対応する位相ずれ 量と重み係数とを前記偏心制御量初期学習手段から読み出し、 該読み出した位相 ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算することを特徴とするものである。 本発明 （請求の範囲第 1項） によれば、 ディスクの内周と外周とで重み係数の 値が異なっていても、 トラッキング動作に移行して重み係数の学習計算を再開し てから、 重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シークタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 2項） に係るディスク装置は、 請求の範囲第 1項に記載 のディスク装置において、 前記偏心制御量初期学習手段は、 前記位相学習手段が 学習した位相ずれ量と、 前記重み係数に代えて、 前記ディスクの同心円により分 割された複数の領域毎の重み係数と前記へッドの目標位置との関係を表わす近似 式とを予め格納し、 前記偏心制御量計算手段が、 セトリング動作時には、 前記へ ッドの目標位置に対応する位相ずれ量と近似式とを前記偏心制御量初期学習手段 から読み出し、 該読み出した近似式からへッドの目標位置に対応する重み係数を 算出するとともに、 該算出した重み係数と前記読み出した位相ずれ量とを用いて 偏心制御量を計算することを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 2項） によれば、 ディスクの同心円により分割された領 域内で重み係数の値が大きく変わる場合でも、 トラッキング動作に移行して重み 係数の学習計算を再開してから重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シー クタイムを速くすることができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 3項） に係るディスク装置は、 請求の範囲第 1項に記載 のディスク装置において、 複数のディスク面に記録された、 一連のサ一ポ情報番 号を有するサーポ情報を読み取る、 各ディスク面に対応して設けられたヘッドを 複数備え、 前記偏心制御量初期学習手段が、 前記位相学習手段が学習した位相ず れ量と、 各ヘッドが読み取るディスク面毎の、 前記ディスクの同心円により分割 された複数の領域毎の重み係数とを予め格納し、 前記偏心制御量計算手段が、 へ ッドスイッチ動作時には、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量 と重み係数とを前記偏心制御量初期学習手段から読み出し、 該読み出した位相ず れ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算することを特徴とするものである。 本発明 （請求の範囲第 3項） によれば、 へッドスイッチタイムを速くすること ができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 4項） に係るディスク装置は、 請求の範囲第 1項に記載 のディスク装置において、 複数のディスクの、 各ディスク上に記録された、 一連 のサーポ情報番号を有するサーポ情報を読み取るへッドを複数備え、 偏心制御量 初期学習手段が、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 各ディスクの同心 円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め格納し、 前記偏心制御量計 算手段が、 異なるディスク上のヘッドへのヘッドスィッチ動作時には、 切り替え 後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを前記偏心制御量初期 学習手段から読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御 量を計算することを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 4項） によれば、 ヘッドスィッチタイムを速くすること ができるという効果がある。 本発明（請求の範囲第 5項） に係るディスク装置は、ディスク上に記録された、 一連のサーポ情報番号を有するサーポ情報を読み取るへッドと、 前記へッドが読 み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力され る前記ヘッドの目標位置と前記ヘッドの現在位置とに基づいて、 前記ヘッドの位 置誤差及び残余距離を算出する第 1の減算手段と、 前記ディスクの回転周波数に 同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦 波を発生させる正弦波発生手段と、 前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差 とに基づいて重み係数を計算するとともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗 算して偏心制御量を計算する偏心制御量計算手段と、 セトリング動作時及びトラ ッキング動作時に、 前記ヘッドの位置誤差及び偏心制御量に基づいて、 前記へッ ドの位置決め制御を行なう位置決め制御手段と、 前記位相学習手段が学習した位 相ずれ量と、 前記ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数と を予め格納する偏心制御量初期学習手段と、 前記へッドの残余距離に応じた目標 速度を算出する参照速度算出手段と、 前記ヘッドの実際の移動速度を算出するへ ッド速度算出手段と、 前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度とに基づい て、 前記ヘッドの速度誤差を算出する第 2の減算手段と、 シーク動作時に、 前記 第 2の減算手段により算出されたへッドの速度誤差と、 前記偏心制御量計算手段 により、 前記偏心制御量初期学習手段に格納されている前記へッドの現在位置に 対応する位相ずれ量と重み係数とを用いて計算された偏心制御量と、 を用いて、 前記へッドの位置決め制御を行なう速度制御手段とを備えることを特徴とするも のである。
本発明 （請求の範囲第 5項） によれば、 正確なヘッドの位置を検出するように なり、 シーク動作を安定して行なうことができるという効果がある。
本発明（請求の範囲第 6項） に係るディスク装置は、ディスク上に記録された、 一連のサーポ情報番号を有するサーポ情報を読み取るへッドと、 前記へッドが読 み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力され る前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づいて、 前記へッドの位 置誤差を検出する減算手段と、 前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦 波発生手段と、 前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係 数を計算するとともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算する偏心制御量計算手段と、 前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づい て、 前記ヘッドの位置決め制御を行なう位置決め制御手段と、 前記ヘッドの位置 誤差の変化量を算出する位置誤差変化量算出手段と、 前記位置誤差変化量算出手 段が算出した変化量が所定の値を超えたときに、 前記偏心制御量計算手段に、 重 み係数の計算を中止させる偏心学習切り替え判定手段とを備えたことを特徴とす るものである。
本発明 （請求の範囲第 6項） によれば、 衝撃等によりヘッドが動かされても、 へッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。
本発明（請求の範囲第 7項）に係るディスク装置は、ディスク上に記録された、 一連のサ一ポ情報番号を有するサ一ポ情報を読み取るへッドと、 前記へッドが読 み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力され る前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づいて、 前記へッドの位 置誤差を検出する減算手段と、 前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦 波発生手段と、 前記偏心同期正弦波と前記ヘッドの位置誤差とに基づいて重み係 数を計算するとともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算する偏心制御量計算手段と、 前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づい て、 前記ヘッドの位置決め制御を行なう位置決め制御手段と、 該ディスク装置に 外部から加わる衝撃を電圧で出力する衝撃検出手段と、 前記衝撃検出手段が出力 した電圧が所定の値を超えたときに、 前記偏心制御量計算手段に、 重み係数の計 算を中止させる偏心学習切り替え判定手段とを備えたことを特徴とするものであ る。
本発明 （請求の範囲第 7項） によれば、 衝撃によりヘッドが動かされても、 へ ッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。 本発明 （請求の範囲第 8項） に係るディスクの偏心制御方法は、 ヘッドが読み 取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦 波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領 域毎の重み係数とを予め記憶し、 セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ず れ量と重み係数とから、 ヘッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを 読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算する ことを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 8項） によれば、 ディスクの内周と外周とで重み係数の 値が異なっていても、 トラッキング動作に移行して重み係数の学習計算を再開し てから重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シークタイムを速くすること ができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 9項） に係るディスクの偏心制御方法は、 ヘッドが読み 取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦 波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領 域毎の重み係数とへッドの目標位置との関係を表す近似式とを予め記憶し、 セト リング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と近似式とから、 ヘッドの目標位 置に対応する位相ずれ量と近似式とを読み出し、 該読み出した近似式からへッド の目標位置に対応する重み係数を算出するとともに、 該算出した重み係数と前記 読み出した立相ずれ量とを用いて偏心制御量を計算することを特徴とするもので ある。
本発明 （請求の範囲第 9項） によれば、 ディスクの同心円により分割された領 域内で重み係数の値が大きく変わる場合でも、 トラッキング動作に移行して重み 係数の学習計算を再開してから重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シー クタイムを速くすることができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 0項） に係るディスクの偏心制御方法は、 ヘッドが読 み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のへッドそれぞれが読み取るディスク 面毎に、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め記 憶し、へッドスイッチ動作時に、前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 JP2003/009785
8 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算することを特徴 とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 0項） によれば、 ヘッドスィッチタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 1項） に係るディスクの偏心制御方法は、 ヘッドが読 み取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のディスクの各ディスクの同心円によ り分割された複数の領域の各領域に対応する位相ずれ量と重み係数とを予め記憶 し、 異なるディスク上のヘッドへのヘッドスィッチ動作時に、 前記予め記憶した 位相ずれ量と重み係数とから、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ず れ量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏 心制御量を計算することを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 1項） によれば、 ヘッドスィッチタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 2項） に係るディスクの偏心制御方法は、 外部から入 力されるへッドの目標位置とへッドの現在位置とに基づいて、 へッドの位置誤差 及び残余距離を算出し、 前記ヘッドの残余距離に応じた目標速度を算出し、 へッ ドの実際の移動速度を算出し、 前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度と に基づいて、 前記ヘッドの速度誤差を算出し、 ヘッドが読み取るサ一ポ情報番号 の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦波との位相差である 位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを 予め記憶し、 シーク動作時に、 予め記憶されているヘッドの現在位置に対応する 位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算し、該計算した偏心制御量と、 前記算出したヘッドの速度誤差とを用いて、 前記ヘッドの位置決め制御を行なう ことを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 2項） によれば、 正確なヘッドの位置を検出するよう になり、 シーク動作を安定して行なうことができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 3項） に係るディスクの偏心制御方法は、 外部から入 P T/JP2003/009785
9 力されるヘッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づいて、 前記へッドの 位置誤差を算出し、 前記ヘッドの位置誤差の変化量を算出し、 前記算出されたへ ッドの位置誤差の変化量が所定の値を超えたときに、 重み係数の計算を中止する ことを特徴とするものである。
本発明（請求の範囲第 1 3項） によれば、衝撃等によりへッドが動かされても、 へッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 4項） に係るディスクの偏心制御方法は、 装置外部か ら加わる衝撃を検出し、 前記検出した衝撃を電圧値に変換して出力し、 前記出力 された電圧値が所定の値を超えたときに、 重み係数の計算を中止することを特徴 とするものである。 .
本発明 （請求の範囲第 1 4項） によれば、 衝撃によりヘッドが動かされても、 へッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 5項） に係る記録媒体は、 ヘッドが読み取るサーポ情 報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦波との位相差 である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係 数とを予め記憶し、 セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係 数とから、 ヘッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該 読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを 記録したことを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 5項） によれば、 ディスクの内周と外周とで重み係数 の値が異なっていても、 トラッキング動作に移行して重み係数の学習計算を再開 してから重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シークタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 6項） に係る記録媒体は、 ヘッドが読み取るサーボ情 報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦波との位相差 である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係 数とへッドの目標位置との関係を表す近似式とを予め記憶し、 セトリング動作時 に、 前記予め記憶した位相ずれ量と近似式とから、 ヘッドの目標位置に対応する 位相ずれ量と近似式とを読み出し、 該読み出した近似式からへッドの目標位置に 対応する重み係数を算出するとともに、 該算出した重み係数と前記読み出した位 相ずれ量とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを記録したことを特徴とす るものである。
本発明 （請求の範囲第 1 6項） によれば、 ディスクの同心円により分割された 領域内で重み係数の値が大きく変わる場合でも、 トラッキング動作に移行して重 み係数の学習計算を再開してから、 重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シークタイムを速くすることができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 7項） に係る記録媒体は、 ヘッドが読み取るサーポ情 報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変ィヒを示す正弦波との位相差 である位相ずれ量と、 複数のヘッドそれぞれが読み取るディスク面毎に、 デイス クの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、 へッドス イッチ動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 切り替え後の へッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該読み出した 位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを記録したこ とを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 7項） によれば、 ヘッドスィッチタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 8項） に係る記録媒体は、 ヘッドが読み取るサ一ポ情 報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の変化を示す正弦波との位相差 である位相ずれ量と、 複数のディスクの各ディスクの同心円により分割された複 数の領域の各領域に対応する位相ずれ量と重み係数とを予め記憶し、 異なるディ スク上のへッドへのへッドスイッチ動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重 み係数とから、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数 とを読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算 するプログラムを記録したことを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 8項） によれば、 ヘッドスィッチタイムを速くするこ とができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 1 9項） に係る記録媒体は、 外部から入力されるヘッド の目標位置とへッドの現在位置とに基づいて、 へッドの位置誤差及び残余距離を 9785
11 算出し、 前記ヘッドの残余距離に応じた目標速度を算出し、 ヘッドの実際の移動 速度を算出し、 前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度とに基づいて、 前 記へッドの速度誤差を算出し、 へッドが読み取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸 歯状波とディスクの偏心量の変ィ匕を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、 シ ーク動作時に、 予め記憶されているへッドの現在位置に対応する位相ずれ量と重 み係数とを用いて偏心制御量を計算し、 該計算した偏心制御量と、 前記算出した へッドの速度誤差とを用いて、 前記へッドの位置決め制御を行なうプログラムを 記録したことを特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 1 9項） によれば、 正確なヘッドの位置を検出するよう になり、 シーク動作を安定して行なうことができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 2 0項） に係る記録媒体は、 外部から入力されるヘッド の目標位置と前記へッドの現在位置とに基づいて、 前記へッドの位置誤差を算出 し、 前記ヘッドの位置誤差の変化量を算出し、 前記算出されたヘッドの位置誤差 の変化量が所定の値を超えたときに、 重み係数の計算を中止するプログラムを記 録したことを特徴とするものである。
本発明（請求の範囲第 2 0項） によれば、衝撃等によりへッドが動かされても、 へッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。
本発明 （請求の範囲第 2 1項） に係る記録媒体は、 装置外部から加わる衝撃を 検出し、 前記検出した衝撃を電圧値に変換して出力し、 前記出力された電圧値が 所定の値を超えたときに、 重み係数の計算を中止するプログラムを記録したこと を特徴とするものである。
本発明 （請求の範囲第 2 1項） によれば、 衝撃によりヘッドが動かされても、 へッドの位置決めを安定して行なうことができるという効果がある。 図面の簡単な説明
第 1図は、 本発明の実施の形態 1による HD Dのブロック図である。
第 2図は、 （a ) HD Dにおける磁気ヘッドの位置誤差の、 サーボ情報の数に 対する変化を示す波形図である。 （b ) サーポ情報番号のサーポ情報の数に対す る変化を示す波形図である。
第 3図は、 （a) 磁気ディスクのトラック及びサーポ情報の配置を示す平面図 である。 （b) 磁気ディスクの部分拡大図である。
第 4図は、 本発明の実施の形態 2による HDDのブロック図である。
第 5図は、 本発明の実施の形態 3による HDDのブロック図である。
第 6図は、 本発明の実施の形態 4による H D Dのブロック図である。
第 7図は、 本発明の実施の形態 5による H D Dのブロック図である。
第 8図は、 従来の HDDのブロック図である。 発明を実施するための最良の形態
本発明は、 どのようなディスク装置にも適用可能であるが、 ここでは HDD (Hard Disk Drive) を例として説明を行なう。
実施の形態 1.
第 2 (a) 図は、 HDDにおける磁気ヘッドの位置誤差の、 サ一ポ情報の数に 対する変化を示す波形図であり、 横軸がサーポ情報の数、 縦軸が磁気ヘッドの位 置誤差を表わし、 第 2 (b) 図は、 サーポ情報番号のサーポ情報の数に対する変 化を示す波形図であり、横軸がサ一ポ情報の数、縦軸がサ一ポ情報番号を表わす。 また、 第 3 (a) 図は、 同心円のトラック T0〜Tnとサーポ情報領域 S 0〜S Nとを有する磁気ディスクのトラック及びサ一ポ情報の配置を示す平面図であり、 第 3 (b) 図は、 トラック T0〜Tnとサーポ情報領域 S 0〜SNとを示す磁気 ディスクの部分拡大図である。 以後の説明では、 トラック T0〜Tnをトラック 番号 Τ0〜Τηと記したり、 サーポ情報領域 S 0〜SNをサーポ情報番号 S 0〜 SNと記したりして、 同じ符号を両方の意味に用いる。 磁気ヘッドが、 偏心して 回転する磁気ディスク上の所定位置にあるとき、 磁気へッドの下を複数のトラッ クが横切る。
第 3 (a) 図において、 トラック番号 T0、 Tl、 Τ2、 · · · Τηは、 磁気 ディスク 15の多数の同心円のトラックにそれぞれ付与された番号である。 トラ ック番号 TOは、 最外周のトラック番号であり、 内周に向かって、 トラック番号 Τ1、 Τ2、 · · · Τηのように自然数の数字を付加して表されている。 磁気デ イスク 1 5が偏心していると、 磁気ディスク 1 5上の一定の位置にある磁気へッ ドがトレースするトラックのトラック番号は一定の範囲で正弦波で変動する。 正 弦波の周期は磁気ディスクの回転周期に等しい。
第 3 ( a ) 図に示されるように、 磁気ディスク 1 5の各トラック T 0〜T nに は、 （Ν + 1 ) 個のサーポ情報領域 S 0から S Nが設けられており、 そこにサー ポ情報があらかじめ記録されている。 Νは例えば数百である。 同心円の各トラッ クに設けられたサーポ情報領域 S 0〜 S Νのサーポ情報に自然数 0から Νの番号 を付与し、 サーポ情報番号 S 0〜S Nとする。 また、 第 3 ( b ) 図は、 トラック 丁0〜丁3とサーポ情報領域3 0、 S 1 , S 2との関係を部分的に拡大して示し ている。 セクタ一データ領域 1 6はユーザがデータ記録に使用することができる 部分である。
回転する磁気ディスク 1 5上の所定位置にある磁気へッドが検出するサ一ポ情 報番号 S 0〜S Nは、 第 2 ( b) 図に示されるように、 磁気ディスク 1 5の 1回 転毎に 0から Nまで変化する。 磁気ディスク 1 5が連続して回転するとき、 サ一 ポ情報番号 S 0〜S Nの変化を表わす信号は鋸歯状波になる。 第 2 ( a ) 図に示 される正弦波と第 2 ( b) 図に示される鋸歯状波とは同じ周期を有する。 正弦波 と鋸歯状波との位相差を 「位相ずれ量 Φ」 という。
第 1図は、 本発明の実施の形態 1による HD Dのブロック図である。
第 1図に示されるように、 本実施の形態 1による HD Dは、 磁気ディスク 1 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 へッド位置信号 1 0 6を出力する磁気へッ ド 1 1 9と、 磁気へッド制御量信号 1 0 9に基づいて磁気へッド 1 1 9を動作さ せるァクチユエ一夕機構部 1 1 0と、 磁気へッド 1 1 9が読み取るサ一ポ情報番 号 Sの変化を示す鋸歯状波と磁気ディスク 1 1 5の偏心量の変化を示す正弦波と の位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 1 1 2を出力する位相学習 器 1 0 1と、 磁気ディスク 1 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相学習器 1 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 1 1 3を出力する正弦波 発生器 1 0 2と、 偏心同期正弦波信号 1 1 3に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算し、 偏心制御量信号 1 0 4を出力するとともに、 偏心量の学習と重み係数の 更新とを行ない、 重み係数信号 1 2 1を出力する偏心制御量計算器 1 0 3と、 偏 心制御量と通常のフィードバック制御量とを加算して磁気へッド制御量を算出し、 磁気へッド制御量信号 1 0 9を出力する位置決め制御器 1 0 8と、 外部から入力 される目標位置信号 1 0 5からへッド位置信号 1 0 6を減算し、 減算結果である 位置誤差信号 1 0 Ίを出力する減算器 1 2 0と、 偏心制御量計算器 1 0 3の、 偏 心量の学習及び重み係数の更新を行なうか否かを切り替える学習スィッチ 1 1 1 と、 磁気ディスク 1 1 5の同心円により分割された複数の領域の各領域毎に対応 する位相ずれ量信号 1 1 2及び重み係数信号 1 2 1を格納する偏心制御量初期学 習器 1 1 4とから構成されている。
以下に、 ディスクの偏心制御方法について説明する。
HD Dの立ち上げ時に、 ァクチユエ一夕機構部 1 1 0は、 まず、 磁気ヘッド 1 1 9を磁気ディスク 1 1 5上の最外周の領域の所定の位置に通常のフィ一ドバッ ク制御で位置決めする。 なお、 ここで通常のフィードバック制御とは、 トラツキ ング動作時及びセトリング動作時には磁気へッドを所望のトラックに追従させ、 シーク動作時には磁気へッドを所望の移動速度に追従させる制御のことであり、 ここではその詳細についての説明は省略する。
磁気へッド 1 1 9は、 磁気ディスク 1 1 5上の磁気へッド 1 1 9の位置を、 磁 気へッド 1 1 9が検出するトラック番号に基づいて検出し、 へッド位置信号 1 0 6を出力する。
減算器 1 2 0は、 ヘッド位置信号 1 0 6を、 外部から入力される目標位置信号 1 0 5から減算し、 減算結果である位置誤差信号 1 0 7を出力し、 起動時に閉に なっている学習スィッチ 1 1 1を介して、 位相学習器 1 0 1と偏心制御量計算器 1 0 3とに印加する。 この位置誤差信号 1 0 7は、 磁気ディスク 1 1 5に偏心が 存在する場合には正弦波状に変化する。
位相学習器 1 0 1は、 位置誤差信号 1 0 7の正弦波とサーポ情報番号 Sの変化 を示す鋸歯状波との位相ずれ量 Φを計算し、 位相ずれ量 Φを表わす位相ずれ量信 号 1 1 2を出力し、 正弦波発生器 1 0 2と偏心制御量初期学習器 1 1 4とに印加 する。
偏心制御量初期学習器 1 1 4は、 磁気へッド 1 1 9が位置決めを行なっている 磁気ディスク 1 1 5における位相ずれ量 Φとして位相ずれ量信号 1 1 2を格納す る。
正弦波発生器 102は、 位相ずれ量 Φに応じた位相で、 偏心同期正弦波信号 1 13を出力し、 偏心制御量計算器 103に印加する。
偏心制御量計算器 103は、 偏心同期正弦波信号 113に対し、 式 （1) に示 されるように所定の重み係数 Aを乗算して、 偏心制御量 u rを算出する。
u r = AX s i n (2 ττ f X (k-Φ) ÷N) · · ■ (1)
f ：磁気ディスク回転周波数
k ：サーポ情報番号
偏心制御量 u rを表わす偏心制御量信号 104は、 位置決め制御器 108に印 加される。
偏心制御量計算器 103は、 位置誤差信号 107と偏心同期正弦波信号 113 とを各サーポ情報番号毎に式 （2) に示されるように積和演算し、 積和演算値 I を求める。
I = ∑ {E r X s i n (2 π f X (k一 Φ) ÷N) } · · · (2)
E r ：位置誤差信号
積和演算値 Iに所定の定数のゲイン Gを乗算し、 磁気ディスク 115の 1回転 毎に式 （3) に示されるように重み係数 Aを更新する。
A = A' -GX I · · · (3)
A' ：前回更新時の重み係数
重み係数 Aを表わす重み係数信号 121は、 偏心制御量初期学習器 114に印 加される。
偏心制御量初期学習器 114は、 磁気ディスク 115の、 磁気へッド 119が 位置決めを行なっている面の最外周の領域における重み係数 Aとして、 重み係数 信号 121を格納する。
位置決め制御器 108は、 位置誤差信号 101に基づいて、 磁気へッド 119 を所望のトラックに追従させる通常のフィードバック制御を行なうときの制御量、 つまり、 位置誤差信号 107が小さくなるような制御量を算出し、 偏心制御量信 号 104に加算することにより磁気へッド制御量信号 109を算出する。 この磁 気へッド制御量信号 109は、 ァクチユエ一夕機構部 110に印加され、 磁気へ ッド 1 1 9の位置決め制御が行なわれる。
その後、 ァクチユエ一夕機構部 1 1 0は、 磁気へッド 1 1 9を磁気ディスク 1 1 5上の最外周の領域から 1つ内側の領域の所定の位置に通常のフィードバック 制御で位置決めし、 上述の動作を同様に行ない、 この領域における重み係数 Aを 算出し、 格納する。 そして、 同様に、 他の領域に対しても、 磁気へッド 1 1 9の 位置決めから重み係数 Aの算出、 格納までの動作を行うことにより、 磁気ディス ク 1 1 5上の各領域毎に対応する重み係数 Aを算出、 格納する。
また、 磁気ヘッド 1 1 9が目標トラックにアクセスするシーク時には、 学習ス イッチ 1 1 1をオフにして重み係数 Aの学習計算を中止し、 シーク動作からセト リング動作に移行する時に、 偏心制御量初期学習器 1 1 4は、 磁気へッド 1 1 9 を位置決めしたい位置を表わす目標位置信号 1 0 5に対応する重み係数 Aと位相 ずれ量 Φとを読み出し、 偏心情報 1 1 8として偏心制御量計算器 1 0 3に印加す る。
セトリング動作中、 偏心制御量計算器 1 0 3は、 目標位置に対応した重み係数 Aに、 位相ずれ量 Φに同期した正弦波を乗算して、 セトリング偏心制御量信号 1 0 4を出力する。
そして、 セトリング動作からトラッキング動作に移行する時に、 学習スィッチ 1 1 1をオンにして重み係数 Aの学習計算を再開する。
このように本実施の形態 1による HD Dは、 位相学習手段が学習した位相ずれ 量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め格納 する偏心制御量初期学習手段とを備え、 セトリング動作時に、 偏心制御量計算器 が、 偏心制御量初期学習 に格納されている前記へッドの目標位置に対応する位 相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算するようにしたので、 磁気ディ スクの内周と外周とで重み係数の値が異なっていても、 トラッキング動作に移行 して重み係数 Aの学習計算を再開してから、 重み係数が収束するまでの時間が短 くなり、 シークタイムを速くすることができる。
なお、 磁気ディスクの他面に情報を読み書きする際には、 当該磁気ディスクに おける位相ずれ量と、 各面の各領域に対応する重み係数 Aを算出して偏心制御量 初期学習器に格納し、これをセトリング偏心制御量の計算に用いるようにすれば、 へッドスイッチタイムを速くすることができる。
また、 磁気ディスクが複数ある場合でも、 各磁気ディスクにおける位相ずれ量 と、 各磁気ディスクの各領域に対応する重み係数 Aを算出して偏心制御量初期学 習器に格納し、 これをセトリング偏心制御量の計算に用いるようにすれば、 へッ ドスイッチタイムを速くすることができる。
実施の形態 2 .
第 4図は、 本発明の実施の形態 2による HD Dのブロック図である。
第 4図に示されるように、 本実施の形態 2による HD Dは、 磁気ディスク 4 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 へッド位置信号 4 0 6を出力する磁気へッ ド 4 1 9と、 磁気へッド制御量信号 4 0 9に基づいて磁気へッド 4 1 9を動作さ せるァクチユエ一夕機構部 4 1 0と、 磁気へッド 4 1 9が読み取るサーポ情報番 号 Sの変化を示す鋸歯状波と磁気ディスク 4 1 5の偏心量の変化を示す正弦波と の位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 4 1 2を出力する位相学習 器 4 0 1と、 磁気ディスク 4 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相学習器 4 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 4 1 3を出力する正弦波 発生器 4 0 2と、 偏心同期正弦波信号 4 1 3に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算し、 偏心制御量信号 4 0 4を出力するとともに、 偏心量の学習と重み係数の 更新とを行ない、 重み係数信号 4 2 1を出力する偏心制御量計算器 4 0 3と、 偏 心制御量と通常のフィードパック制御量とを加算して磁気へッド制御量を算出し、 磁気へッド制御量信号 4 0 9を出力する位置決め制御器 4 0 8と、 外部から入力 される目標位置信号 4 0 5からへッド位置信号 4 0 6を減算し、 減算結果である 位置誤差信号 4 0 7を出力する減算器 4 2 0と、 偏心制御量計算器 4 0 3の、 偏 心量の学習及び重み係数の更新を行なうか否かを切り替える学習スィッチ 4 1 1 と、 磁気ディスク 4 1 5の同心円により分割された複数の領域の各領域毎に対応 する位相ずれ量信号 4 1 2及び重み係数信号 4 2 1を格納するとともに、 重み係 数と位置決めを行なう位置との関係を表わす 1次式を求め、 その傾きと切片とを 格納する偏心制御量初期学習器 4 1 4とから構成されている。
以下に、 ディスクの偏心制御方法について説明する。
HD Dの立ち上げ時に、 ァクチユエ一夕機構部 4 1 0は、 まず、 磁気ヘッド 4 1 9を磁気ディスク 4 1 5上の最外周の領域の所定の位置に通常のフィードバッ ク制御で位置決めする。 なお、 ここで通常のフィードバック制御とは、 トラツキ ング動作時及びセトリング動作時には磁気へッドを所望のトラックに追従させ、 シーク動作時には磁気へッドを所望の移動速度に追従させる制御のことであり、 ここではその詳細についての説明は省略する。
磁気へッド 4 1 9は、 磁気ディスク 4 1 5上の磁気へッド 4 1 9の位置を、 磁 気へッド 4 1 9が検出するトラック番号に基づいて検出し、 へッド位置信号 4 0 6を出力する。
減算器 4 2 0は、 ヘッド位置信号 4 0 6を、 外部から入力される目標位置信号 4 0 5力、ら減算し、 減算結果である位置誤差信号 4 0 7を出力し、 起動時に閉に なっている学習スィツチ 4 1 1を介して、 位相学習器 4 0 1と偏心制御量計算器 4 0 3とに印加する。
位相学習器 4 0 1は、 位相誤差信号 4 0 7の正弦波とサ一ポ情報番号 Sの変化 を示す鋸歯状波との位相ずれ量 Φを計算し、 位相ずれ量 Φを表わす位相ずれ量信 号 4 1 2を出力し、 正弦波発生器 4 0 2と偏心制御量初期学習器 4 1 4とに印加 する。
偏心制御量初期学習器 4 1 4は、 磁気へッド 4 1 9が位置決めを行なっている 磁気ディスク 4 1 5における位相ずれ量 Φとして位相ずれ量信号 4 1 2を格納す る。
正弦波発生器 4 0 2は、 位相ずれ量 Φに応じた位相で、 偏心同期正弦波信号 4
1 3を出力し、 偏心制御量計算器 4 0 3に印加する。
偏心制御量計算器 4 0 3は、 偏心同期正弦波信号 4 1 3に対し、 重み係数 Aを 乗算して偏心制御量 u rを算出し、 偏心制御量 u rを表わす偏心制御量信号 4 0
4を出力し、 位置決め制御器 4 0 8に印加する。
偏心制御量計算器 4 0 3は、 位置誤差信号 4 0 7と偏心同期正弦波信号 4 1 3 とを各サ一ポ情報番号毎に積和演算し、 積和演算値 Iを求める。 そして、 磁気デ イスク 4 1 5の 1回転毎に、 該積和演算値 Iにゲイン Gを乗算し、 重み係数 Aを 更新する。
重み係数 Aを表わす重み係数信号 4 2 1は、 偏心制御量初期学習器 4 1 4に印 加され、 偏心制御量初期学習器 4 1 4は重み係数信号 4 2 1を格納する。
位置決め制御器 4 0 8は、 位置誤差信号 4 0 7に基づいて、 磁気へッド 4 1 9 を所望のトラックに追従させる通常のフィードパック制御を行なうときの制御量、 つまり、 位置誤差信号 4 0 7を小さくするための制御量を算出し、 偏心制御量信 号 4 0 4に加算することにより磁気へッド制御量信号 4 0 9を算出する。 この磁 気へッド制御量信号 4 0 9はァクチユエ一夕機構部 4 1 0に印加され、 磁気へッ ド 4 1 9の位置決め制御が行なわれる。
その後、 ァクチユエ一夕機構部 4 1 0は、 磁気ヘッド 4 1 9を磁気ディスク 4 1 5上の最外周の領域から 1つ内側の領域の所定の位置に通常のフィードバック 制御で位置決めし、 上述の動作を同様に行ない、 この領域における重み係数 Aを 算出し、 格納する。 そして、 同様に、 他の領域に対しても、 磁気ヘッド 4 1 9の 位置決めから重み係数 Aの算出、 格納までの動作を行うことにより、 磁気ディス ク 4 1 5上の各領域毎に対応する重み係数 Aを算出、 格納する。
偏心制御量初期学習器 4 1 4は、 各領域における所定の位置で計測し、 格納し た重み係数と、 その 1つ内側の領域における所定の位置で計測し、 格納した重み 係数と、 を用いて各領域毎の重み係数と位置決めを行なう位置との関係を表わす 1次式を求め、 各領域毎にそれぞれ対応する 1次式の傾きと切片を格納する。 即 ち、 最外周領域における、 重み係数と位置決めを行なう位置との関係を表わす 1 次式を求める場合には、最外周の領域の所定の位置で計測し格納した重み係数と、 最外周の領域から 1つ内側の領域の所定の位置で計測し格納した重み係数とから、 その傾きと切片を算出し、 最外周領域における、 重み係数と位置決めを行なう位 置との関係を表わす 1次式として格納する。
また、 磁気ヘッド 4 1 9が目標トラックにアクセスするシーク時には、 学習ス イッチ 4 1 1をオフにして重み係数 Aの学習計算を中止し、 シーク動作からセト リング動作に移行する時には、 偏心制御量初期学習器 4 1 4は、 磁気へッド 4 1 9を位置決めしたい位置を表わす目標位置信号 4 0 5に対応する位相ずれ量 Φを 読み出すとともに、 目標位置信号 4 0 5に対応する、 重み係数と位置決めを行な う位置との関係を表わす 1次式の傾きと切片を読み出し、 目標位置信号 4 0 5に 対応する重み係数を算出し、 偏心情報 4 1 8として偏心制御量計算器 4 0 3に印 加する。
セトリング動作中、 偏心制御量計算器 4 0 3は、 目標位置に対応した重み係数 Aに、 位相ずれ量 Φに同期した正弦波を乗算して、 セトリング偏心制御量信号 4 0 4を出力する。
そして、 セトリング動作からトラッキング動作に移行する時に、 学習スィッチ 4 1 1をオンして重み係数 Aの学習計算を再開する。
このように本実施の形態 2による H D Dは、 位相学習手段が学習した位相ずれ 量と、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数と前記へッド の目標位置との関係を表わす近似式とを予め格納する偏心制御量初期学習手段を 備え、 セトリング動作時に、 偏心制御量計算器が、 偏心制御量初期学習器に格納 されている、 位相ずれ量と前記近似式から算出される重み係数とを用いて偏心制 御量を計算するようにしたので、 磁気ディスクの同心円により分割された領域内 で重み係数の値が大きく変わる場合でも、 トラッキング動作に移行して、 重み係 数 Aの学習計算を再開してから、 重み係数が収束するまでの時間が短くなり、 シ ークタイムを速くすることができる。
実施の形態 3 .
第 5図は、 本発明の実施の形態 3による H D Dのブロック図である。
第 5図に示されるように、 本発明の実施の形態 3による HD Dは、 磁気ディス ク 5 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 へッド位置信号 5 0 6を出力する磁 気ヘッド 5 1 9と、 磁気へッド制御量信号 5 0 9に基づいて磁気へッド 5 1 9を 動作させるァクチユエ一夕機構部 5 1 0と、 磁気へッド 5 1 9が読み取るサーポ 情報番号 Sの変化を示す鋸歯状波と磁気ディスク 5 1 5の偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 5 1 2を出力する位 相学習器 5 0 1と、 磁気ディスク 5 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相 学習器 5 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 5 1 3を出力する 正弦波発生器 5 0 2と、 偏心同期正弦波信号 5 1 3に重み係数を乗算して偏心制 御量を計算し、 偏心制御量信号 5 0 4を出力するとともに、 偏心量の学習と重み 係数の更新とを行ない、 重み係数信号 5 2 1を出力する偏心制御量計算器 5 0 3 と、 偏心制御量と通常のフィードバック制御量とを加算して磁気へッド制御量を 算出し、 磁気へッド制御量信号 5 0 9を出力する位置決め制御器 5 0 8と、 外部 から入力される目標位置信号 5 0 5からへッド位置信号 5 0 6を減算し、 減算結 果である位置誤差信号 5 0 7及び残余距離信号 5 2 9を出力する減算器 5 2 0と、 偏心制御量計算器 5 0 3の、 偏心量の学習及び重み係数の更新を行なうか否かを 切り替える学習スィッチ 5 1 1と、 磁気ディスク 5 1 5の同心円により分割され た複数の領域の各領域毎に対応する位相ずれ量信号 5 1 2及び重み係数信号 5 2 1を格納する偏心制御量初期学習器 5 1 4と、 ァクチユエ一夕機構部 5 1 0の出 力に基づいて、 磁気へッド 5 1 9の実際の移動速度を算出するへッド速度算出部 5 2 8と、 残余距離信号 5 2 9に応じた目標速度信号 5 2 4を出力する参照速度 算出器 5 2 3と、へッド速度算出部 5 2 8の出力であるへッド速度信号 5 2 7を、 目標速度信号 5 2 4から減算し、速度誤差信号 5 3 0を算出する減算器 5 2 5と、 偏心制御量と通常のフィードバック制御量とを加算して磁気へッド制御量を算出 し、 磁気へッド制御量信号 5 0 9を出力する速度制御器 5 2 6と、 トラッキング 動作時及びセトリング動作時には、 ァクチユエ一夕機構部 5 1 0に位置決め制御 器 5 0 8が出力する磁気へッド制御量信号 5 0 9が入力され、シーク動作時には、 速度制御器 5 2 6が出力する磁気へッド制御量信号 5 0 9が入力されるように、 それぞれが連動してフィードバック制御系を切り替えるスィッチ 5 2 2 1 , スィ ツチ 5 2 2 2， スィッチ 5 2 2 3 , スィッチ 5 2 2 4， スィッチ 5 2 2 5とから 構成されている。
以下に、 ディスクの偏心制御方法について説明する。
HD Dの立ち上げ時に、 スィッチ 5 2 2 1及びスィッチ 5 2 2 3がオフに、 ス イッチ 5 2 2 2及びスィツチ 5 2 2 4がオンに、 スィツチ 5 2 2 5が位置決め制 御器 5 0 8側に、 それぞれ切り替えられ、 ァクチユエ一タ機構部 5 1 0は、 磁気 ヘッド 5 1 9を磁気ディスク 5 1 5上の最外周の領域の所定の位置に通常のフィ ードバック制御で位置決めする。 なお、 ここで通常のフィードバック制御とは、 トラツキング動作時及びセトリング動作時には磁気へッドを所望のトラックに追 従させ、 シーク動作時には磁気へッドを所望の移動速度に追従させる制御のこと であり、 ここではその詳細についての説明は省略する。
磁気へッド 5 1 9は、 磁気ディスク 5 1 5上の磁気へッド 5 1 9の位置を、 磁 気へッド 5 1 9が検出するトラック番号に基づいて検出し、 へッド位置信号 5 0 6を出力する。
減算器 5 2 0は、 へッド位置信号 5 0 6を、 外部から入力される目標位置信号 5 0 5から減算し、 減算結果である位置誤差信号 5 0 7及び残余距離信号 5 2 9 を出力する。 位置誤差信号 5 0 7は、 起動時に閉になっている学習スィッチ 5 1 1を介して、 位相学習器 5 0 1と偏心制御量計算器 5 0 3とに印加される。
位相学習器 5 0 1は、 位相誤差信号 5 0 7の正弦波とサーポ情報番号 Sの変化 を示す鋸歯状波との位相ずれ量 Φを計算し、 位相ずれ量 Φを表わす位相ずれ量信 号 5 1 2を出力し、 正弦波発生器 5 0 2と偏心制御量初期学習器 5 1 4とに印加 する。
偏心制御量初期学習器 5 1 4は、 磁気へッド 5 1 9が位置決めを行なっている 磁気ディスク 5 1 5における位相ずれ量 Φとして位相ずれ量信号 5 1 2を格納す る。
正弦波発生器 5 0 2は、 位相ずれ量 Φに応じた位相で、 偏心同期正弦波信号 5 1 3を出力し、 偏心制御量計算器 5 0 3に印加する。
偏心制御量計算器 5 0 3は、 偏心同期正弦波信号 5 1 3に対し、 重み係数 Aを 乗算して偏心制御量 u rを求め、 偏心制御量 u rを表わす偏心制御量信号 5 0 4 aを出力し、 位置決め制御器 5 0 8に印加する。
偏心制御量計算器 5 0 3は、 位置誤差信号 5 0 7と偏心同期正弦波信号 5 1 3 とを各サーポ情報番号毎に積和演算し、 積和演算値 Iを求める。 そして、 磁気デ イスク 5 1 5の 1回転毎に積和演算値 Iにゲイン Gを乗算し、 重み係数 Aを更新 する。
重み係数 Aを表わす重み係数信号 5 2 1は、 偏心制御量初期学習器 5 1 4に印 加され、 偏心制御量初期学習器 5 1 4は、 磁気へッド 5 1 9が位置決めを行なつ ている磁気ディスク 5 1 5の面の最外周の領域における重み係数 Aとして、 重み 係数信号 5 2 1を格納する。
位置決め制御器 5 0 8は、 位置誤差信号 5 0 7に基づいて、 磁気へッド 5 1 9 を所望のトラックに追従させる通常のフィードバック制御を行なうときの制御量、 つまり、 位置誤差信号 5 0 7が小さくなるような制御量を算出し、 偏心制御量信 号 5 0 4 aに加算することにより磁気へッド制御量信号 5 0 9を算出する。 この 磁気へッド制御量信号 5 0 9はァクチユエ一夕機構部 5 1 0に印加され、 磁気へ ッド 5 1 9の位置決め制御が行なわれる。
その後、 ァクチユエ一夕機構部 5 1 0は、 磁気へッド 5 1 9を磁気ディスク 5 1 5上の最外周の領域から 1つ内側の領域の所定の位置に通常のフィードバック 制御で位置決めし、 上述の動作を同様に行ない、 この領域における重み係数 Aを 算出し、 格納する。 そして、 同様に、 他の領域に対しても、 磁気ヘッド 5 1 9の 位置決めから重み係数 Aの算出、 格納までの動作を行うことにより、 磁気ディス ク 5 1 5上の各領域毎に対応する重み係数 Aを算出、 格納する。
また、 磁気ヘッド 5 1 9が目標トラックにアクセスするシーク時には、 学習ス イッチ 5 1 1をオフにして重み係数 Aの学習計算を中止する。 このとき、 スイツ チ 5 2 2 1及びスィツチ 5 2 2 3がオンに、 スィッチ 5 2 2 2及びスィツチ 5 2 2 4がオフに、 スィッチ 5 2 2 5が速度制御器 5 2 6側に、 それぞれ切り替えら れる。
シーク動作中には、 減算器 5 2 0から出力された残余距離信号 5 2 9がシーク 動作時に閉となっているスィッチ 5 2 2 3を介して、 参照速度算出器 5 2 3に印 加される。 参照速度算出器 5 2 3は、 残余距離信号 5 2 9に応じた目標速度信号 5 2 4を出力する。 また、 ヘッド速度算出部 5 2 8は、 ァクチユエ一夕機構部 5 1 0の出力に基づいて、 磁気へッド 5 1 9の移動速度を算出する。
減算器 5 2 5は、 へッド速度算出部 5 2 8の出力であるへッド速度信号 5 2 7 を、 目標速度信号 5 2 4から減算し、 速度誤差信号 5 3 0を算出する。
一方で、 偏心制御量初期学習器 5 1 4は、 シーク動作中に、 磁気へッド 5 1 9 の磁気ディスク 5 1 5上の位置を示すへッド位置信号 5 0 6に対応する重み係数 Aと位相ずれ量 Φとを読み出し、 偏心情報 5 1 8として偏心制御量計算器 5 0 3 に印加する。 偏心制御量計算器 5 0 3は、 磁気へッド 5 1 9の現在位置に対応し た重み係数 Aに位相ずれ量 Φに同期した正弦波を乗算してシーク偏心制御量信号 5 0 4 bを出力する。
速度制御器 5 2 6は、 速度誤差信号 5 3 0に基づいて、 磁気へッド 5 1 9を所 望の移動速度に追従させる通常のフィードバック制御を行なうときの制御量、 つ まり、 速度誤差信号 5 3 0が小さくなるような制御量を算出し、 偏心制御量計算 器 5 0 3から出力されるシーク偏心制御量信号 5 0 4 bに加算することで磁気へ ッド制御量信号 5 0 9を算出する。 磁気へッド制御量信号 5 0 9はァクチユエ一 夕機構部 5 1 0に印加され、 磁気へッド 5 1 9の制御が行なわれる。
シーク動作からセトリング動作に移行する時には、 スィッチ 5 2 2 1及びスィ ツチ 5 2 2 3がオフに、 スィッチ 5 2 2 2及びスィッチ 5 2 2 4がオンに、 スィ ツチ 5 2 2 5が位置決め制御器 5 0 8側に、 それぞれ切り替えられる。 偏心制御 量初期学習器 5 1 4は、 磁気へッド 5 1 9を位置決めしたい位置を表わす目標位 置信号 5 0 5に対応する位相ずれ量 Φと重み係数 Aとを読み出し、 偏心情報 5 1 8として偏心制御量計算器 5 0 3に印加する。
セトリング動作中、 偏心制御量計算器 5 0 3は、 目標位置に対応した重み係数 Aに、 位相ずれ量 Φに同期した正弦波を乗算して、 セトリング偏心制御量信号 5 0 4 aを出力する。
そして、 セトリング動作からトラッキング動作に移行する時に、 学習スィッチ 5 1 1をオンにして重み係数 Aの学習計算を再開する。
このように本実施の形態 3による HD Dは、 シーク動作時に、 減算器により算 出されたへッドの速度誤差と、 偏心制御量計算器により偏心制御量初期学習器に 格納されている前記へッドの現在位置に対応する位相ずれ量及び重み係数を用い て計算された偏心制御量とを用いて、 前記へッドの位置決め制御を行なう速度制 御手段を備えるようにしたので、 正確な磁気ヘッドの位置を検出できるようにな り、 シーク動作を安定して行なうことができる。
実施の形態 4.
第 6図は、 本発明の実施の形態 4による HD Dのプロック図である。
第 6図に示されるように、 本発明の実施の形態 4による HD Dは、 磁気ディス ク 6 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 へッド位置信号 6 0 6を出力する磁 気ヘッド 6 1 9と、 磁気へッド制御量信号 6 0 9に基づいて磁気へッド 6 1 9を 動作させるァクチユエ一タ機構部 6 1 0と、 磁気へッド 6 1 9が読み取るサーポ 情報番号 Sの変化を示す鋸歯状波と磁気ディスク 6 1 5の偏心量の変化を示す正 弦波との位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 6 1 2を出力する位 相学習器 6 0 1と、 磁気ディスク 6 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相 学習器 6 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 6 1 3を出力する 正弦波発生器 6 0 2と、 偏心同期正弦波信号 6 1 3に重み係数を乗算して偏心制 御量を計算し、 偏心制御量信号 6 0 4を出力するとともに、 偏心量の学習と重み 係数の更新とを行なう偏心制御量計算器 6 0 3と、 偏心制御量と通常のフィード バック制御量とを加算して磁気へッド制御量を算出し、 磁気へッド制御量信号 6 0 9を出力する位置決め制御器 6 0 8と、 外部から入力される目標位置信号 6 0 5からへッド位置信号 6 0 6を減算し、 減算結果である位置誤差信号 6 0 7を出 力する減算器 6 2 0と、 偏心制御量計算器 6 0 3の、 偏心量の学習及び重み係数 の更新を行なうか否かを切り替える学習スィッチ 6 1 1と、 位置誤差信号 6 0 7 に基づいて位置誤差信号の変化量を算出する位置誤差変化量算出器 6 3 2と、 位 置誤差信号 6 0 7の変ィ匕量が所定の値を超えたとき、 学習スィッチ 6 1 1をオフ にする偏心学習切り替え判定器 6 3 1とから構成されている。
以下に、 ディスクの偏心制御方法について説明する。
位相学習器 6 0 1は、 位置誤差信号 6 0 7の正弦波とサ一ポ情報番号の変化を 示す鋸歯状波との位相ずれ量 Φを算出し、 位相ずれ量 Φを表わす位相ずれ量信号 6 1 2を出力し、 正弦波発生器 6 0 2に印加する。
位相ずれ量信号 6 1 2が印加された正弦波発生器 6 0 2は、 位相ずれ量 Φに応 じた位相で、 偏心同期正弦波信号 6 1 3を生成し、 偏心制御量計算器 6 0 3に印 加する。
偏心制御量計算器 6 0 3は、 印加された偏心同期正弦波 6 1 3に対し、 重み係 数 Aを乗算して偏心制御量 u rを求め、 偏心制御量 u rを表わす偏心制御量信号 6 0 4を出力し、 位置決め制御器 6 0 8に印加する。 また、 偏心制御量計算器 6 0 3は、 位置誤差信号 6 0 7と偏心同期正弦波信号 6 1 3とを各サ一ポ情報番号 毎に積和演算し、 積和演算値 Iを求める。 そして、 磁気ディスク 6 1 5の 1回転 毎に積和演算値 Iにゲイン Gを乗算し、 重み係数 Aを更新する。
位置決め制御器 6 0 8は、 位置誤差信号 6 0 7に基づいて、 磁気へッド 6 1 9 を所望のトラックに追従させる通常のフィ一ドバック制御を行なうときの制御量 を算出し、 偏心制御量信号 6 0 4に加算することにより磁気へッド制御量信号 6 0 9を算出する。 この磁気へッド制御量信号 6 0 9はァクチユエ一夕機構部 6 1 0に印加され、 磁気へッド 6 1 9の位置決めが行なわれる。
位置誤差変化量算出器 6 3 2は、.位置誤差信号 6 0 7に基づいて位置誤差信号 の変ィ匕量を算出し、 偏心学習切り替え判定器 6 3 1に出力する。
偏心学習切り替え判定器 6 3 1は、 位置誤差変化量算出器 6 3 2から出力され た位置誤差信号の変ィヒ量が所定の値を超えたとき、 学習スィッチ 6 1 1をオフに して、 重み係数 Aの学習計算を中止させる。
重み係数 Aの学習計算中止中は、 重み係数 Aは更新されないので、 偏心制御量 計算器 6 0 3は、 学習スィッチ 6 1 1をオフにする直前に求めた重み係数を用い て偏心制御量を計算する。
そして、 偏心学習切り替え判定器 6 3 1は、 位置誤差信号 6 0 7の変化量が所 定の値以内に回復し、 かつ位置誤差信号 6 0 7が所定の範囲内になったときに、 学習スィッチ 6 1 1をオンにして、 重み係数 Aの学習計算を再開させる。
このように本実施の形態 4による H D Dは、 位置誤差信号に基づいて位置誤差 信号の変化量を算出する偏心学習切り替え判定器を備え、 偏心学習切り替え判定 器が算出した位置誤差信号の変化量が所定の値を超えたときに、 偏心量の学習と 重み係数の更新とを中止するようにしたので、 衝撃等により磁気へッドが動かさ れても、 磁気へッドの位置決めを安定して行なうことができる。
実施の形態 5 .
第 7図は、 本発明の実施の形態 5による HD Dのブロック図である。
第 7図に示されるように、 本実施の形態 5による HDDは、 磁気ディスク 7 1 5に対し情報の記録や再生を行ない、 へッド位置信号 7 0 6を出力する磁気へッ ド 7 1 9と、 磁気へッド制御量信号 7 0 9に基づいて磁気へッド 7 1 9を動作さ せるァクチユエ一夕機構部 7 1 0と、 磁気へッド 7 1 9が読み取るサーポ情報番 号 Sの変ィ匕を示す鋸歯状波と磁気ディスク 7 1 5の偏心量の変化を示す正弦波と の位相差である位相ずれ量を学習し、 位相ずれ量信号 7 1 2を出力する位相学習 器 7 0 1と、 磁気ディスク 7 1 5の回転周波数に同期した周波数で、 位相学習器 0 1が学習した位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波信号 7 1 3を出力する正弦波 発生器 7 0 2と、 偏心同期正弦波信号 7 1 3に重み係数を乗算して偏心制御量を 計算し、 偏心制御量信号 7 0 4を出力するとともに、 偏心量の学習と重み係数の 更新とを行なう偏心制御量計算器 7 0 3と、 偏心制御量と通常のフィードバック 制御量とを加算して磁気へッド制御量を算出し、 磁気へッド制御量信号 7 0 9を 出力する位置決め制御器 7 0 8と、 外部から入力される目標位置信号 7 0 5から へッド位置信号 7 0 6を減算し、 減算結果である位置誤差信号 7 0 7を出力する 減算器 7 2 0と、 偏心制御量計算器 7 0 3の、 偏心量の学習及び重み係数の更新 を行なうか否かを切り替える学習スィッチ 7 1 1と、 該 HD Dに印加される衝撃 に応じた電圧を出力する偏心学習切り替え判定器 7 3 1と、 衝撃検出器 7 3 3が 出力する電圧が所定の値を超えたとき、 学習スィッチ 7 1 1をオフにする衝撃検 出器 7 3 3とから構成されている。
以下に、 ディスクの偏心制御方法について説明する。
位相学習器 7 0 1は、 位置誤差信号 7 0 7の正弦波とサーポ情報番号の変化を 示す鋸歯状波との位相ずれ量 Φを算出し、 位相ずれ量 Φを表わす位相ずれ量信号 7 1 2を出力し、 正弦波発生器 7 0 2に印加する。
正弦波発生器 7 0 2は、 位相ずれ量 Φに応じた位相で、 偏心同期正弦波信号 7 1 3を生成し、 偏心制御量計算器 7 0 3に印加する。
偏心制御量計算器 7 0 3は、 偏心同期正弦波信号 7 1 3に対し、 重み係数 Aを 乗算して偏心制御量 u rを求め、 偏心制御量 u rを表わす偏心制御量信号 7 0 4 を出力し、位置決め制御器 7 0 8に印加する。 また、偏心制御量計算器 7 0 3は、 位置誤差信号 7 0 7と偏心同期正弦波信号 7 1 3とを各サーポ情報番号毎に積和 演算し、 積和演算値 Iを求める。 そして、 磁気ディスク 7 1 5の 1回転毎に積和 演算値 Iにゲイン Gを乗算し、 重み係数 Aを更新する。
位置決め制御器 7 0 8は、 位置誤差信号 7 0 7に基づいて、 磁気へッド 7 1 9 を所望のトラックに追従させる通常のフィードバック制御を行なうときの制御量 を算出し、 偏心制御量信号 7 0 4に加算することにより磁気へッド制御量信号 7 0 9を算出する。 この磁気へッド制御量信号 7 0 9はァクチユエ一夕機構部 7 1 0に印加され、 磁気へッド 7 1 9の位置決めが行なわれる。
衝撃検出器 7 3 3は、 該 HD Dに印加される衝撃に応じた電圧を偏心学習切り 替え判定器 7 3 1に出力する。 偏心学習切り替え判定器 7 3 1は、 衝撃検出器 7 3 3が出力する電圧が所定の 値を超えたとき、 学習スィッチ 7 1 1をオフにして、 重み係数 Aの学習計算を中 止させる。
重み係数 Aの学習計算中止中は、 重み係数 Aは更新されないので、 偏心制御量 計算器 7 0 3は、 学習スィッチ 7 1 1をオフにする直前に求めた重み係数を用い て偏心制御量を計算する。
偏心学習切り替え判定器 7 3 1は、 衝撃検出器 7 3 3が出力する電圧が所定の 値以内に回復し、 かつ位置誤差信号 7 0 7が所定の範囲内になったときに、 学習 スィッチ 7 1 1をオンにして、 重み係数 Aの学習計算を再開させる。
このように本実施の形態 5による HD Dによれば、 HD Dに印加される衝撃に 応じた電圧を出力する衝撃検出器を備え、 衝撃検出器が出力する電圧が所定の値 を超えたときに、 偏心量の学習と重み係数の更新とを中止するようにしたので、 衝撃等により磁気へッドが動かされても、 磁気へッドの位置決めを安定して行な うことができる。
なお、 上記実施の形態 1ないし 5では、 重み係数を計算するのに、 偏心同期正 弦波を用いたが、 余弦波を用いるようにしてもよい。
また、 上記実施の形態 1ないし 5で説明したディスクの偏心制御方法は、 コン ピュー夕 ·プログラムによって実現することができるので、 コンピュータによる 制御が可能な記録媒体に本発明のディスクの偏心制御方法を記録することが可能 である。 ここで記録媒体とは、 例えば、 フレキシブルディスク、 C D— R〇M、
D VD, 光磁気ディスク、 リムーバブル ·ハードディスク、 及びフラッシュメモ リを含むデータ記録装置等である。 産業上の利用可能性
以上のように、 本発明に係るディスク装置、 ディスク偏心制御方法、 及び記録 媒体は、 HD D等のどのようなディスク装置にも有用であり、 シークタイムを速 くするとともに、 へッドの位置決めを安定させるのに適している。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . ディスク上に記録された、 一連のサ一ポ情報番号を有するサ一ポ情報を読み 取るへッドと、
前記へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力される前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づい て、 前記へッドの位置誤差を検出する減算手段と、
前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した 位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦波発生手段と、
前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係数を計算する とともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を計算する偏心 制御量計算手段と、
前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づいて、 前記へッドの位置決め制御 を行なう位置決め制御手段と、
前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 前記ディスクの同心円により分割 された複数の領域毎の重み係数とを予め格納する偏心制御量初期学習手段とを備 え、
前記偏心制御量計算手段は、
セトリング動作時には、 前記へッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係 数とを前記偏心制御量初期学習手段から読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重 み係数とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスク装置。
2 . 請求の範囲第 1項に記載のディスク装置において、
前記偏心制御量初期学習手段は、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 前記重み係数に代えて、 前記ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の 重み係数と前記へッドの目標位置との関係を表わす近似式とを予め格納し、 前記偏心制御量計算手段が、
セトリング動作時には、 前記へッドの目標位置に対応する位相ずれ量と近似式 とを前記偏心制御量初期学習手段から読み出し、 該読み出した近似式からへッド の目標位置に対応する重み係数を算出するとともに、 該算出した重み係数と前記 読み出した位相ずれ量とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスク装置。
3 . 請求の範囲第 1項に記載のディスク装置において、
複数のディスク面に記録された、 一連のサーポ情報番号を有するサーポ情報を 読み取る、 各ディスク面に対応して設けられたへッドを複数備え、
前記偏心制御量初期学習手段が、
前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 各へッドが読み取るディスク面毎 の、 前記ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重み係数とを予め格 納し、
前記偏心制御量計算手段が、
へッドスィツチ動作時には、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ず れ量と重み係数とを前記偏心制御量初期学習手段から読み出し、 該読み出した位 相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスク装置。
4 . 請求の範囲第 1項に記載のディスク装置において、
複数のディスクの、 各ディスク上に記録された、 一連のサーポ情報番号を有す るサーポ情報を読み取るへッドを複数備え、
偏心制御量初期学習手段が、
前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 各ディスクの同心円により分割さ れた複数の領域毎の重み係数とを予め格納し、
前記偏心制御量計算手段が、
異なるディスク上のへッドへのへッドスイッチ動作時には、 切り替え後のへッ ドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを前記偏心制御量初期学習手段 から読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算 する、
ことを特徴とするディスク装置。
5 . ディスク上に記録された、 一連のサ一ポ情報番号を有するサーポ情報を読み 取るへッドと、
前記へッドが読み取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力される前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づい て、 前記へッドの位置誤差及び残余距離を算出する第 1の減算手段と、
前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した 位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦波発生手段と、
前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係数を計算する とともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を計算する偏心 制御量計算手段と、
セトリング動作時及びトラツキング動作時に、 前記へッドの位置誤差及び偏心 制御量に基づいて、 前記へッドの位置決め制御を行なう位置決め制御手段と、 前記位相学習手段が学習した位相ずれ量と、 前記ディスクの同心円により分割 された複数の領域毎の重み係数とを予め格納する偏心制御量初期学習手段と、 前記へッドの残余距離に応じた目標速度を算出する参照速度算出手段と、 前記へッドの実際の移動速度を算出するへッド速度算出手段と、
前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度とに基づいて、 前記ヘッドの速 度誤差を算出する第 2の減算手段と、
シーク動作時に、 前記第 2の減算手段により算出されたへッドの速度誤差と、 前記偏心制御量計算手段により、 前記偏心制御量初期学習手段に格納されている 前記へッドの現在位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを用いて計算された偏 心制御量と、 を用いて、 前記ヘッドの位置決め制御を行なう速度制御手段とを備 える、
ことを特徴とするディスク装置。
6 . ディスク上に記録された、 一連のサ一ポ情報番号を有するサーポ情報を読み 取るへッドと、
前記へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力される前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づい て、 前記へッドの位置誤差を検出する減算手段と、
前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した 位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦波発生手段と、
前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係数を計算する とともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を計算する偏心 制御量計算手段と、
前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づいて、 前記へッドの位置決め制御 を行なう位置決め制御手段と、
前記へッドの位置誤差の変化量を算出する位置誤差変化量算出手段と、 前記位置誤差変ィ匕量算出手段が算出した変化量が所定の値を超えたときに、 前 記偏心制御量計算手段に、 重み係数の計算を中止させる偏心学習切り替え判定手 段とを備えた、
ことを特徴とするディスク装置。
7 . ディスク上に記録された、 一連のサ一ポ情報番号を有するサーポ情報を読み 取るヘッドと、
前記へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量を学習する位相学習手段と、 外部から入力される前記へッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づい て、 前記ヘッドの位置誤差を検出する減算手段と、
前記ディスクの回転周波数に同期した周波数で、 前記位相学習手段が学習した 位相ずれ量を持つ偏心同期正弦波を発生させる正弦波発生手段と、
前記偏心同期正弦波と前記へッドの位置誤差とに基づいて重み係数を計算する とともに、 前記偏心同期正弦波に重み係数を乗算して偏心制御量を計算する偏心 制御量計算手段と、
前記へッドの位置誤差及び偏心制御量に基づいて、 前記へッドの位置決め制御 を行なう位置決め制御手段と、
該ディスク装置に外部から加わる衝撃を電圧で出力する衝撃検出手段と、 前記衝撃検出手段が出力した電圧が所定の値を超えたときに、 前記偏心制御量 計算手段に、重み係数の計算を中止させる偏心学習切り替え判定手段とを備えた、 ことを特徴とするディスク装置。
8 . へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量 の変ィ匕を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分 割された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、
セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 へッド の目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ず れ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
9 . へッドが読み取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量 の変ィ匕を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分 割された複数の領域毎の重み係数とヘッドの目標位置との関係を表す近似式とを 予め記憶し、
セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と近似式とから、 ヘッドの 目標位置に対応する位相ずれ量と近似式とを読み出し、 該読み出した近似式から ヘッドの目標位置に対応する重み係数を算出するとともに、 該算出した重み係数 と前記読み出した位相ずれ量とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 0 . ヘッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のへッドそれぞれが 読み取るディスク面毎に、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重 み係数とを予め記憶し、
ヘッドスィッチ動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 切 り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該 読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算する、
ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 1 . ヘッドが読み取るサ一ポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変ィ匕を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のディスクの各ディ スクの同心円により分割された複数の領域の各領域に対応する位相ずれ量と重み 係数とを予め記憶し、 異なるディスク上のへッドへのへッドスイッチ動作時に、 前記予め記憶した位 相ずれ量と重み係数とから、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ 量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心 制御量を計算する、
ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 2 . 外部から入力されるへッドの目標位置とへッドの現在位置とに基づいて、 へッドの位置誤差及び残余距離を算出し、
前記へッドの残余巨離に応じた目標速度を算出し、
へッドの実際の移動速度を算出し、
前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度とに基づいて、 前記ヘッドの速 度誤差を算出し、
へッドが読み取るサ一ポ情報番号の変ィ匕を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の 変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割 された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、
シーク動作時に、 予め記憶されているヘッドの現在位置に対応する位相ずれ量 と重み係数とを用いて偏心制御量を計算し、 該計算した偏心制御量と、 前記算出 したへッドの速度誤差とを用いて、 前記へッドの位置決め制御を行なう、 ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 3 . 外部から入力されるヘッドの目標位置と前記ヘッドの現在位置とに基づい て、 前記ヘッドの位置誤差を算出し、
前記へッドの位置誤差の変化量を算出し、
前記算出されたへッドの位置誤差の変ィ匕量が所定の値を超えたときに、 重み係 数の計算を中止する、
ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 4 . 装置外部から加わる衝撃を検出し、
前記検出した衝撃を電圧値に変換して出力し、
前記出力された電圧値が所定の値を超えたときに、重み係数の計算を中止する、 ことを特徴とするディスクの偏心制御方法。
1 5 . ヘッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により 分割された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、
セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 ヘッド の目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ず れ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを記録した、 ことを特徴とする記録媒体。
1 6 . ヘッドが読み取るサーポ情報番号の変ィ匕を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により 分割された複数の領域毎の重み係数とヘッドの目標位置との関係を表す近似式と を予め記憶し、
セトリング動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と近似式とから、 ヘッドの 目標位置に対応する位相ずれ量と近似式とを読み出し、 該読み出した近似式から へッドの目標位置に対応する重み係数を算出するとともに、 該算出した重み係数 と前記読み出した位相ずれ量とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを記録 した、
ことを特徴とする記録媒体。
1 7 . へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のへッドそれぞれが 読み取るディスク面毎に、 ディスクの同心円により分割された複数の領域毎の重 み係数とを予め記憶し、
ヘッドスィッチ動作時に、 前記予め記憶した位相ずれ量と重み係数とから、 切 り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ量と重み係数とを読み出し、 該 読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心制御量を計算するプログラムを 己 した、
ことを特徴とする記録媒体。
1 8. へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心 量の変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 複数のディスクの各ディ スクの同心円により分割された複数の領域の各領域に対応する位相ずれ量と重み 係数とを予め記憶し、 異なるディスク上のへッドへのへッドスイッチ動作時に、 前記予め記憶した位 相ずれ量と重み係数とから、 切り替え後のへッドの目標位置に対応する位相ずれ 量と重み係数とを読み出し、 該読み出した位相ずれ量と重み係数とを用いて偏心 制御量を計算するプログラムを記録した、
ことを特徴とする記録媒体。
1 9 . 外部から入力されるヘッドの目標位置とヘッドの現在位置とに基づいて、 へッドの位置誤差及び残余距離を算出し、
前記へッドの残余距離に応じた目標速度を算出し、
へッドの実際の移動速度を算出し、
前記ヘッドの実際の移動速度と、 前記目標速度とに基づいて、 前記ヘッドの速 度誤差を算出し、
へッドが読み取るサーポ情報番号の変化を示す鋸歯状波とディスクの偏心量の 変化を示す正弦波との位相差である位相ずれ量と、 ディスクの同心円により分割 された複数の領域毎の重み係数とを予め記憶し、
シーク動作時に、 予め記憶されているへッドの現在位置に対応する位相ずれ量 と重み係数とを用いて偏心制御量を計算し、 該計算した偏心制御量と、 前記算出 したへッドの速度誤差とを用いて、 前記へッドの位置決め制御を行なうプロダラ ムを記録した、
ことを特徴とする記録媒体。
2 0 . 外部から入力されるへッドの目標位置と前記へッドの現在位置とに基づい て、 前記ヘッドの位置誤差を算出し、
前記へッドの位置誤差の変化量を算出し、
前記算出されたへッドの位置誤差の変化量が所定の値を超えたときに、 重み係 数の計算を中止するプログラムを記録した、
ことを特徴とする記録媒体。
2 1 . 装置外部から加わる衝撃を検出し、
前記検出した衝撃を電圧値に変換して出力し、
前記出力された電圧値が所定の値を超えたときに、 重み係数の許算を中止する プログラムを記録した、 ことを特徴とする記録媒体。
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