JP2002230928A - ヘッド位置決め制御システム及び方法 - Google Patents
ヘッド位置決め制御システム及び方法Info
- Publication number
- JP2002230928A JP2002230928A JP2001024475A JP2001024475A JP2002230928A JP 2002230928 A JP2002230928 A JP 2002230928A JP 2001024475 A JP2001024475 A JP 2001024475A JP 2001024475 A JP2001024475 A JP 2001024475A JP 2002230928 A JP2002230928 A JP 2002230928A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- eccentricity
- disk
- value
- adaptive learning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
憶装置に適合し、且つ目標位置に応じた偏心量を用いる
ことができるようにする。 【解決手段】HDDの起動時に、ディスクの各ゾーンの
特定トラック毎の偏心量を偏心成分検出器221により
学習させ、その結果をメモリ部223に格納する。初期
値決定部224は、シークモードでは偏心成分検出器2
21の適応学習機能をオフさせ、ヘッドが位置するゾー
ンに対応した初期値を検出器221に与える。初期値決
定部224はシーク後にトラック追従モードに切り替え
て上記適応学習機能をオンさせる。検出器221は、最
も最近に初期値決定部224から与えられた現在のヘッ
ド位置(目標トラック位置)が属するゾーンに対応した
偏心量を適応学習の初期値として、各サンプル時点毎に
位置誤差eに含まれる偏心量を適応学習により求めてF
Fコントローラ222に出力する動作を開始する。
Description
上の目標位置(が属する目標トラック)に移動させて当
該目標位置を基準とする目標範囲内に位置決めするため
の制御を実行するディスク記憶装置に係り、特にディス
クの回転に同期する偏心量のディスクの半径位置の違い
を補正することが可能なヘッド位置決め制御システム及
び方法に関する。
ィスク記憶装置には、ディスク(ディスク記録媒体)上
の目標位置(が属する目標トラック)の目標範囲内に、
ヘッドを位置決め制御するためのサーボシステム(ヘッ
ド位置決め制御システム)が設けられている。このサー
ボシステムは、ディスク上に離散的に配置されたサーボ
エリアからヘッドにより再生されるサーボデータに基づ
いて、当該ヘッドを搭載しているアクチュエータ(制御
対象)を駆動制御する。サーボシステムは、アクチュエ
ータを駆動制御することにより、ヘッドを目標トラック
まで移動させるシーク動作を実行するシーク制御機能
と、目標トラックに移動されたヘッドを当該目標トラッ
クの目標範囲内に位置決めするためのトラック追従動作
を実行するトラック追従制御機能とを有している。
制御システムによって実現されている。このフィードバ
ック制御システムは、位置誤差検出器とフィードバック
(FB)コントローラとを主要素とする。位置誤差検出
器は、ヘッド位置yと目標位置rとの位置誤差eを検出
する。目標位置rは、シーク動作では目標トラック(目
標トラック位置)であり、トラック追従動作では目標ト
ラックの例えば中心線である。なお、ヘッドがMR(Ma
gneto Resistive;磁気抵抗効果型)ヘッドのようにリ
ードヘッドとライトヘッドとから構成されている場合に
は、トラック追従動作における目標位置はリード時とラ
イト時とで異なる。
位置誤差検出器によって検出される位置誤差eを観測
し、当該位置誤差eを解消するための制御値(フィード
バック値)Ubを算出する。この制御値Ubは制御対象
(プラント)に与えられる。制御対象は、FBコントロ
ーラからの制御値Ubに応じてヘッドを駆動制御する。
ここで、FBコントローラは、ディスク記憶装置の主制
御装置を構成するマイクロプロセッサ(CPU)であ
る。また、制御対象は、ボイスコイルモータ(VCM)
を含むロータリ型アクチュエータである。
ィスクの回転偏心(disk runout)や、ディスクをスピ
ンドルモータのハブにねじ止めすることに起因するディ
スクの半径方向の歪み等により、ディスクの回転に同期
して変動することが確認されている。しかし、上記した
フィードバック制御システムでは、この変動する成分の
大きさ(偏心量)を観測することはできない。
公報に記載されているような、ディスクの回転に同期す
る偏心成分の大きさ(偏心量)を位置誤差から検出(算
出)し、その偏心量を位置誤差から除去するサーボシス
テム(を備えたディスク装置)が提案されている。この
偏心量は、上記位置誤差の観測値に対してフーリエ級数
展開を施すフーリエ変換演算を実行することで、偏心次
数に対応する各フーリエ係数毎のサイン(sin)成分
とコサイン(cos)成分として求められる。上記公報
記載のサーボシステム(ヘッド位置決め制御システム)
では、トラック追従動作において、1サンプル前に得ら
れた偏心量のフーリエ係数、つまり学習値に、現時点の
位置誤差の観測値より得られるフーリエ級数の変化分を
加算することで、現時点のヘッド位置における偏心量を
求める適応学習手法が適用される。この学習手法では、
学習値(適応学習値)の初期値が必要となる。
を与えるには、次の点を考慮する必要がある。即ち、ヘ
ッドはロータリ型アクチュエータにより駆動されること
から、ヘッドのディスク上の軌跡は円弧状となる。この
ため、ディスクの回転に同期する偏心量は、トラック位
置によって、つまりディスクの半径方向位置(半径位
置)によって変化するという点である。即ち、ヘッド位
置によって学習値の初期値を切り替える必要があるとい
うことである。
では、特定トラックで学習した偏心量を目標トラック位
置に応じて補正することで、ヘッド位置に適した学習値
の初期値を決定することが提案されている。ここでは、
補正量のディスクの半径位置の違いによる振幅差を予め
定められた1つの数式モデルに従って求めることで、ヘ
ッド位置に適した学習値の初期値を決定している。
は、ヘッドの主としてトラック追従制御の精度を向上す
るために、ディスクの回転に同期する偏心量を位置誤差
から検出し、その偏心量を位置誤差から除去するサーボ
システムが知られている。また、この種のサーボシステ
ムに好適な技術として、米国特許第6002540号明
細書に記載されている技術、即ち特定トラック(学習ト
ラック)で学習した偏心量を予め定められた数式モデル
に従って目標トラック位置に適した値に補正して、その
補正後の値を目標トラック位置での学習値の初期値とす
る技術(以下、先行技術と称する)が提案されている。
ッドが位置するディスク半径位置(トラック位置)と偏
心量との関係は数式モデル通りの特性になるとは限らな
い。このため、上記先行技術では装置ばらつきに対応で
きない。つまり、上記先行技術では、実際のディスク記
憶装置に適合しない初期値が用いられるために、シーク
後の偏心量の差分を補正するのに多大な時間を要し装置
のパフォーマンスが低下する虞があった。
でその目的は、適応学習値の初期値として、実際のディ
スク記憶装置に適合し、且つ目標位置に応じた偏心量を
用いることができ、これによりヘッドを目標位置に高精
度に追従させることができるヘッド位置決め制御システ
ム及び方法を提供することにある。
スク上の目標位置に移動させるシーク制御と、上記ヘッ
ドを上記目標位置を基準とする目標範囲内に位置決め整
定するトラック追従制御とを実行するディスク記憶装置
のヘッド位置決め制御システムにおいて、ヘッド位置と
目標位置との位置誤差を検出する手段と、上記位置誤差
からヘッドを目標位置に位置決めするためのフィードバ
ック値を算出する手段と、上記位置誤差に含まれる、デ
ィスクの回転に同期した偏心成分の大きさを表す偏心量
を適応学習により取得する手段と、この取得された偏心
量を抑制するためのフィードフォワード値を算出する手
段と、上記フィードバック値及び上記フィードフォワー
ド値を加算してヘッドの位置決め制御値として出力する
手段と、上記ディスクの予め定められた異なる半径位置
毎の偏心量を、上記適応学習手段での適応学習の初期値
として記憶する手段と、上記目標位置に応じて、上記初
期値記憶手段から上記適応学習手段での適応学習に必要
な初期値を選択して、その選択した初期値を当該適応学
習手段に与える初期値決定手段とを備えたことを特徴と
する。
値の初期値が、目標位置(が属する目標トラック位置)
に応じて、実際のディスク記憶装置におけるディスクの
半径方向の位置(半径位置)による歪み量等の相違に起
因する偏心量(目標位置の変動量)の違いを反映した値
に切り替えられるため、ヘッドを目標位置に高精度に追
従させることが可能となる。
量の関係(偏心特性)は、各ディスク記憶装置間だけで
なく、各ディスク面間でもばらつく。したがって上記初
期値記憶手段には、当該記憶手段を備えたディスク記憶
装置における上記ディスクの予め定められた異なる半径
位置毎の偏心量を、各ディスク面毎(つまりヘッド毎)
に記憶させるようにするとよい。
にヘッドを新たな目標位置(が属する目標トラック)へ
移動させるシーク制御への切り替えが必要となった場合
に、上記適応学習手段により最も最近に取得された偏心
量で、現在のヘッド位置に対応する上記初期値記憶手段
内の初期値を更新する手段を上記初期値決定手段に持た
せるとよい。この場合、上記初期値記憶手段内の更新後
の初期値は、ディスク記憶装置の最新の状態における、
該当するディスクの半径位置での偏心量を表す。したが
って、ヘッドを目標位置に、より高精度に追従させるこ
とが可能となる。
ディスクの上記予め定められた異なる半径位置毎の偏心
量を上記適応学習手段により学習させて、上記初期値記
憶手段に記憶させる制御手段を設けるようにしてもよ
い。この場合、上記初期値記憶手段には、ディスク記憶
装置が起動される毎に、当該記憶装置の最新の状態にお
ける予め定められた異なる半径位置毎の偏心量が記憶さ
れる。したがって、ディスクの半径位置毎の偏心量がデ
ィスク記憶装置毎にばらつくだけでなく経時変化したと
しても、どのディスク記憶装置においても、そのばらつ
きに影響されずにヘッドを目標位置に、より高精度に追
従させることが可能となる。
異なる半径位置毎の偏心量が予め記憶された不揮発性記
憶手段を追加すると共に、上記制御手段に代えて、ディ
スク記憶装置の起動時に、上記ディスクの特定の半径位
置での偏心量を上記適応学習手段により学習させて、そ
の学習された偏心量と上記不揮発性記憶手段に記憶され
ている偏心量との関係から、現時点における上記予め定
められた異なる半径位置毎の偏心量を推定し、その推定
した異なる半径位置毎の偏心量が上記初期値記憶手段に
記憶されるように制御する補正手段を用いるようにして
もよい。この場合、ディスク記憶装置の起動時には、デ
ィスクの特定の半径位置での偏心量だけを学習すればよ
いため、起動時の学習処理のために起動時間が長くなる
のを防止できる。なお、不揮発性記憶手段に予め記憶さ
れる偏心量の学習値は、ディスク記憶装置の製造時に求
めればよい。
ーンに分割し、そのゾーン毎に、上記ディスクの予め定
められた異なる半径位置を定めるとよい。この半径位置
(トラック位置)をゾーンのほぼ中央に定めるならば、
なおよい。ここでは、適応学習手段に初期値を与える際
には、目標位置(目標トラック)が、上記複数のゾーン
のいずれに属するかを判定し、当該目標位置が属するゾ
ーンに対応する偏心量(初期値)を選択すればよい。
スクの予め定められた異なる半径位置毎の偏心量から求
められるディスクの半径位置に対する偏心量の関係を表
す偏心特性を記憶する偏心特性記憶手段を設けると共
に、上記初期値決定手段に代えて、目標位置と上記偏心
特性記憶手段に記憶されている偏心特性とから当該目標
位置での偏心量を推定し、その推定した偏心量を上記適
応学習手段での適応学習に必要な初期値として当該適応
学習手段に与える初期値決定手段を設けてもよい。この
場合、目標位置での偏心量が高精度に推定できるため、
ヘッドを目標位置に、より高精度に追従させることが可
能となる。
性は、ディスク記憶装置の起動時に、ディスクの予め定
められた異なる半径位置毎の偏心量を適応学習手段によ
り学習させて、その学習結果から求めることが可能であ
る。また、ディスク記憶装置の製造時等に求めて不揮発
性記憶手段に予め記憶させておき、ディスク記憶装置の
起動時に、ディスクの特定の半径位置での偏心量を適応
学習手段により学習させて、その学習された偏心量と不
揮発性記憶手段に記憶されている偏心特性との関係か
ら、現時点における偏心特性を推定して、その推定した
偏心特性が上記偏心特性記憶手段に記憶されるようにし
てもよい。この場合、ディスク記憶装置の起動時には、
ディスクの特定の半径位置での偏心量だけを学習すれば
よいため、起動時の学習処理のために起動時間が長くな
るのを防止できる。
に係る本発明は、当該システムを備えたディスク記憶装
置に係る発明、或いは当該システムに相当する方法(ヘ
ッド位置決め制御方法)に係る発明としても成立する。
に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。
スク装置の構成を示すブロック図である。図1の磁気デ
ィスク装置(HDD)において、1はデータが磁気記録
される記録媒体としてのディスク(磁気ディスク)、2
はディスク1へのデータ書き込み及びディスク1からの
データ読み出しに用いられるヘッド(磁気ヘッド)であ
る。ヘッド2は、ディスク1の各記録面(ディスク面)
に対応してそれぞれ設けられているものとする。なお、
図1の構成では、ディスク1が2枚積層配置されたHD
Dを想定しているが、ディスク1が3枚以上積層配置さ
れたHDD、或いは単一枚のディスク1を備えたHDD
であっても構わない。
のデータトラックが形成されている。各トラックには、
ヘッド2のシーク・位置決め等に用いられるサーボデー
タが記録されたサーボエリアが等間隔で配置されてい
る。つまり本実施形態のHDDでは、ディスク1に、い
わゆるセクタサーボ方式のフォーマットを適用してい
る。サーボデータは、トラックコード(シリンダ番号)
及びサーボバーストデータを含む。トラックコードは、
データトラックを識別するためのトラックアドレスであ
る。サーボバーストデータは、データトラックの目標範
囲内にヘッド2を位置決めするためのトラック追従動作
に使用される位置誤差データである。サーボエリア間に
は複数のセクタ(データセクタ)が配置されている。各
サーボエリアは、ディスク1上では中心から各トラック
を渡って放射状に等間隔で配置されている。
PMと称する)3により高速に回転する。ヘッド2はヘ
ッド移動機構としてのロータリ型のアクチュエータ4に
取り付けられている。アクチュエータ4は主として、ヘ
ッド2を保持しているサスペンションを含むアーム5
と、当該アーム5をディスク1の半径方向に駆動するた
めのボイスコイルモータ(VCM)6とから構成され
る。アクチュエータ4は、後述するサーボシステムでの
制御対象(プラント)23に相当する。
される駆動電流(SPM電流)により駆動される。アク
チュエータ4は、VCMドライバ7Bから供給される駆
動電流(VCM電流)により駆動される。本実施形態に
おいて、SPMドライバ7A及びVCMドライバ7B
は、1チップに集積回路化されたドライバIC7によっ
て実現されている。
いる。信号処理回路10は、ヘッドアンプ回路(ヘッド
IC)11と、リード/ライト(R/W)チャネル12
と、サーボ処理回路13とから構成される。ヘッドアン
プ回路11は、ヘッド2により読み出されたリード信号
を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電
流に変換するライトアンプを有する。R/Wチャネル1
2は、リード信号に対するA/D(アナログ/ディジタ
ル)変換処理、ライトデータの符号化処理及びリードデ
ータの復号化処理等の各種の信号処理を実行する。R/
Wチャネル12は、リード信号をパルス化してパルス化
リードデータとして出力するパルス化機能と、サーボ処
理回路13からのタイミング信号(バーストタイミング
信号)に応じてサーボデータ中のサーボバーストデータ
を抽出する機能とを有している。このサーボバーストデ
ータはCPU16に送られて、ヘッド2を目標トラック
の目標範囲内に位置決めするためのトラック追従制御に
用いられる。
2から出力されるリードパルスからバーストタイミング
信号を含む各種タイミング信号を生成する機能と、サー
ボデータに含まれているトラックコードを抽出する機能
とを有している。このトラックコードは、CPU16に
送られて、ヘッド2を目標トラックに移動するシーク制
御に用いられる。
HDDを利用するホストシステムと接続されている。ホ
ストシステムは、パーソナルコンピュータ等のデジタル
機器である。ディスクコントローラ14は、ホストシス
テムとの間のコマンド(ライトコマンド、リードコマン
ド等)、データの通信を制御するインタフェース制御機
能と、信号処理回路10を介してディスクlとの間のデ
ータ転送を制御するディスク制御機能と、バッファメモ
リ15を制御するバッファ制御機能とを有する。
システムから転送されてディスクlに書き込むべきデー
タ(ライトデータ)を一時格納するためのライトキャッ
シュと、ディスクlから読み出されてホストシステムに
転送されるデータ(リードデータ)を一時格納するため
のリードキャッシュとして用いられる。バッファメモリ
15は例えばRAM(Random Access Memory)を用いて
構成される。
き換え可能な不揮発性メモリとしてのフラッシュROM
(Flash Read Only Memory)17に格納されている制御
プログラムに従ってHDD全体の制御を実行する。この
制御プログラムは、サーボシステムの制御プロセスを含
む。CPU16が制御プロセスを実行することにより実
現される制御には、サーボ処理回路13により抽出され
たトラックコードに基づいてヘッド2を目標トラックに
移動させるシーク制御と、R/Wチャネル12により抽
出されたバーストデータに基づいてヘッド2を目標トラ
ックの目標範囲内に位置決めするためのトラック追従制
御とが含まれている。
下、FROMと称する)17とRAM18とが接続され
ている。RAM18は、CPU16のワーク領域等を提
供する。
を実行することにより実現されるサーボシステムの概念
を説明するためのブロック図である。図2のサーボシス
テムはヘッド2をディスク1上の目標位置を基準とする
目標範囲内に位置決めするためのヘッド位置決め制御シ
ステムである。このシステムは、フィードバック制御系
21と、学習型のフィードフォワード制御系22とから
構成される。
ックコントローラ(以下、FBコントローラと称する)
211と位置誤差検出器212とを主要素とする。フィ
ードフォワード制御系22は、偏心成分検出器221と
フィードフォワードコントローラ(以下、FFコントロ
ーラと称する)222とを主要素とする。
誤差検出器212は目標位置rとヘッド位置yとの位置
誤差eを検出する。シーク制御の場合、目標位置r、ヘ
ッド位置y、位置誤差eは、それぞれ目標トラック(目
標シーク位置)、ヘッド2が位置するトラック、目標ト
ラックとヘッド2が位置するトラックとの間のトラック
差である。ヘッド2が位置するトラックは、サーボ処理
回路13によりサーボデータから抽出されるトラックコ
ードによって示される。一方、トラック追従制御の場
合、位置誤差eは、R/Wチャネル12によってリード
信号から抽出されるサーボバーストデータの振幅のA/
D変換値によって示される。FBコントローラ211
は、位置誤差eをもとに、当該位置誤差eを解消する制
御値(フィードバック値)Ubを算出する。シーク制御
が行われるモードをシークモードと呼び、トラック追従
制御が行われるモードをトラック追従モードと呼ぶ。
偏心成分検出器221はトラック追従モードでは、位置
誤差eに含まれるディスク1の回転に同期した偏心成分
の大きさ(偏心量)をフーリエ変換演算により検出(算
出)する。但し、本実施形態のHDDでは、ディスク1
にセクタサーボ方式のフォーマットを適用しているの
で、サーボデータは離散的にしか得られない。このた
め、位置誤差eは、サーボデータが検出されるサンプル
時点毎に検出される。そこで偏心成分検出器221は、
位置誤差検出器212によって位置誤差eが検出される
毎に、当該位置誤差eと1サンプル前における偏心成分
検出器221の検出結果(学習値)とをもとに、当該位
置誤差eに含まれる偏心量を検出(算出)する適応学習
を行う。つまり偏心成分検出器221は適応学習器であ
る。
コントローラ211で吸収しきれない位置誤差からフィ
ードフォワード量を求めるためのものである。即ち、制
御対象(プラント)23のゲインのばらつき、例えばV
CM6のトルク定数のディスク1における内外周差や、
観測系のばらつき、例えばヘッド2の位置ずれ量とバー
スト振幅の関係やディスク1の内外周でのヨー角の差な
どを含めた系全体の特性により、検出される偏心成分は
異なってくる。このように、ここでの偏心成分検出器2
21は、ディスク1の物理的な偏心量を直接知るもので
はなく、フィードバックコントローラ211で吸収しき
れない制御量を補うためのフィードフォワード量を求め
る働きをしている。そして実際のフィードフォワード量
は、上述のばらつきによって、ヘッド2のディスク1上
の半径方向位置により異なってくる。
検出(算出)された偏心量はFFコントローラ222に
出力される。また偏心成分検出器221は、シークモー
ドでは、適応学習機能をオフし、偏心量(適応学習値)
の初期値をそのままFFコントローラ222に出力す
る。
きさ(偏心量)は、当該ディスク1の半径方向の位置
(半径位置)によって異なる。この偏心量は、図4に示
すように、ディスク1の内周側と外周側とで大きく異な
る。このため前記先行技術では、特定トラックで学習し
た偏心量を目標トラック位置に応じて補正することで、
ヘッド位置に適した学習値の初期値を決定している。し
かし、実際のHDDでは、ヘッドのディスク半径位置
(トラック位置)と偏心量との関係は、HDD毎に、且
つディスク面(ヘッド)毎に異なり、数式モデル通りの
特性になるとは限らない。
方向にn(nは2以上の整数)個のゾーン0〜n−1に
分割し、HDDの起動時にディスク1の各ディスク面
(ヘッド)の各ゾーンi(i=0〜3)毎に、そのゾー
ンi内の特定トラック、例えばほぼ中央のトラックで偏
心量を学習し、その学習値を当該ディスク面のゾーンi
に固有の偏心量の初期値として、RAM18に格納する
ようにしている。そのためRAM18には、図3(a)
に示すように、ヘッド(ディスク面)毎で且つゾーンi
毎の学習値の初期値を格納するための初期値領域180
aが確保される。本実施形態では、ディスク1は図1に
示すように2枚であり、したがってヘッドはヘッド0〜
3の3つである。また本実施形態では、図5に示すよう
に、ゾーン数nがゾーン0〜3の4つの場合を想定して
いる。
成分検出器221及びFFコントローラ222の他に、
RAM18によって実現されるメモリ部223と、偏心
成分検出器221での偏心量検出(適応学習)に必要な
初期値を決定する初期値決定部224とが設けられてい
る。
に、RAM18内の初期値領域180aに相当する初期
値領域223aを有する。初期値領域223a(180
a)のデータ構造例を図6に示す。
器221から出力される偏心量をもとに、当該偏心量を
位置誤差eから除去するための制御値(フィードフォワ
ード値)Ufを算出する。
ローラ222によって算出された制御値UfとFBコン
トローラ211によって算出された制御値Ubとを加算
部213によって加算した結果を、プラント23の制御
値として与える。
ャートを参照して説明する。まず、図1のHDDの起動
時に、ディスク1の各ヘッド0〜3の各ゾーン0〜3で
偏心量を学習する(ステップA1)。この学習は、ヘッ
ド2をゾーンi(i=0〜3)のほぼ中央のトラックに
シークさせて行われる。学習自体は、HDDの起動後に
ホストシステムからのリード/ライトコマンドに応じ
て、当該コマンドで指定されたトラックにシークした後
のトラック追従動作での学習と同様であるため、ここで
は説明を省略する。
られた偏心量の学習結果(学習値)は、初期値決定部2
24の制御により、初期値としてメモリ部223(RA
M18)内の初期値領域223a(180a)に図6の
ようにテーブル形式で格納される(ステップA2)。
してホストシステムからリード/ライトコマンドが与え
られ、これに応じて、当該コマンドで指定されたディス
ク1上の目標トラックにヘッド2を移動させるシーク要
求がCPU16により発生されたものとする(ステップ
A3)。この場合、CPU16は、上記目標トラックに
ヘッド2を移動させるシーク制御(速度制御)を、制御
プログラム中の制御プロセスに従って実行する。
て、CPU16が制御プロセスを実行することにより実
現されるサーボシステム内での動作を例に説明する。
104によりサーボデータが読み出される毎に、ヘッド
位置yとして、サーボ処理回路13によりサーボデータ
から抽出されるトラックコードが与えられる。また位置
誤差検出器212には、目標位置rとして、目標トラッ
クを示す情報が与えられる。
21に対してシークモードを指定することで、偏心量の
適応学習機能をオフさせる(ステップA4)。この状態
で、シーク制御が次のように実行される(ステップA
5)。
るトラック(ヘッド位置y)が属するゾーンに対応した
偏心量の初期値(適応学習値の初期値)をメモリ部22
3内の初期値領域223aから読み出して偏心成分検出
器221に与える。
オフの場合、初期値決定部224から与えられる偏心量
の初期値(適応学習値の初期値)を、そのまま検出結果
として出力する。
器221から出力される偏心量をもとに、当該偏心量を
位置誤差eから除去するための、つまり位置誤差eに含
まれる偏心成分を抑制(圧縮)するためのデジタルの制
御値(フィードフォワード値)Ufを算出する。
ローラ222によって算出された制御値UfとFBコン
トローラ211によって算出された制御値Ubとを加算
部213によって加算した結果を、プラント23の制御
値として与える。但し、実際には、制御値Ufと制御値
Ubとの加算結果(デジタル値)はVCMドライバ7B
に出力されて、当該ドライバ7B内のD/A変換器によ
り電圧信号に変換され、その電圧信号で決まる正または
負のVCM電流が、プラント23を構成するアクチュエ
ータ4中のVCM6に供給される。
されるサンプル時点毎に繰り返し実行することで、ヘッ
ド2を目標トラックに移動させることができる。
るゾーンが切り替わると(ステップA6,A7)、初期
値決定部224はメモリ部223内の初期値領域223
aから読み出す適応学習値の初期値を、新たなゾーンに
対応した初期値に切り替える(ステップA8)。これに
より、偏心成分検出器221からFFコントローラ22
2に出力される偏心量も、新たなゾーンに対応した初期
値に変更される。
れると、つまりシーク動作が完了すると(ステップA
6)、初期値決定部224は偏心成分検出器221に対
してトラック追従モードを指定することで、偏心量の適
応学習機能をオンさせる(ステップA9)。この状態
で、ヘッド2を目標トラックの目標位置(例えば目標ト
ラックの中心線)を基準とする目標範囲内に位置決め整
定させるためのトラック追従制御(位置制御)が次のよ
うに実行される(ステップA10)。
04によりサーボデータが読み出される毎に、R/Wチ
ャネル12によりリード信号から抽出されるサーボバー
ストデータの振幅のA/D変換値によって示される位置
誤差eを検出する。 偏心成分検出器221は、位置誤
差検出器212によって位置誤差eが検出される毎に、
当該位置誤差eと1サンプル前における偏心成分検出器
221の検出結果(適応学習値)とをもとに、当該位置
誤差eに含まれる偏心量を検出(算出)する適応学習を
行う。なお、トラック追従制御が開始された際の、1サ
ンプル前における適応学習値、つまり適応学習値の初期
値には、初期値決定部224から与えられた初期値が用
いられる。このことは、初期値決定部224から偏心成
分検出器221に対して、目標トラック(目標位置r)
が属するゾーンに対応した初期値が与えられることと等
価である。
は、特開平11−39814号公報の段落0027乃至
0037に記載されている手法を用いて次のように実行
される。
した偏心成分の大きさ(偏心量)は、周期関数として捉
えることができるので、フーリエ級数により展開表現す
ることができる。即ち、ディスクの回転周期をT、位置
誤差の観測情報をe(t)とすれば、e(t)は次式(1)に
より表すことができる。
b3,…,c0はフーリエ係数(1,2,3,…は偏心次
数を意味する)であり、各偏心成分の大きさと位相を表
す。
m及びコサイン(cos)成分bm(mは1,2,3…)
は次式(2)により求めることができる。
ータは離散的にしか得られないため、位置誤差eを時間
的に連続な情報として得ることはできない。そこで、位
置誤差eを離散的な情報として得る場合のフーリエ係数
am,bmを求める関係式(3)を以下に示す。
て、1サンプル前((k−1)時点)までに得られた偏
心成分のフーリエ係数am(k-1),bm(k-1)に、現時点
(k時点)での観測情報e(k)により得られたフーリエ
係数の変化分を逐次加算していく演算式として下記の関
係式(4)を求めることができる。
検出器221に保持されている最新の学習値である。a
m(k-1),bm(k-1)の初期値、つまりk−1=0時点のa
m(k-1),bm(k-1)は、前記したように初期値決定部22
4から与えられる。
(am(k-1),bm(k-1))と位置誤差e(k)とから、上記
式(4)に従って、現時点(k時点)での特定周波数
(偏心次数m)の偏心成分のsin成分am(k)とcos
成分bm(k)を求める。偏心成分検出器221は、求めた
偏心成分の大きさ(偏心量)を最新の適応学習値とし
て、次のサンプル時点での式(4)に従う偏心量算出
(学習)のために保持する。つまり偏心成分検出器22
1は、自身が保持している学習値を最新の学習値に更新
する。
偏心量はFFコントローラ222に出力される。FFコ
ントローラ222は、この偏心量をもとに、当該偏心量
を位置誤差eから除去するための制御値Ufを算出す
る。
により算出される制御値Ubに加算部213によって加
算され、その加算結果がプラント23の制御値として与
えられる。
読み出されて、上記したトラック追従制御が実行される
と、新たにシーク要求が発生したか否かが判定される
(ステップA11)。もし、シーク要求が発生していな
いならば、次のサーボデータが読み出されてサーボバー
ストデータが抽出されるのを待って、次のトラック追従
制御が実行される(ステップA10)。
ならば、初期値決定部224は、今回、偏心成分検出器
221によって求められた最新の適応学習値で、メモリ
部223内の初期値領域223aに格納されている同じ
ゾーンの学習値の初期値を更新する(ステップA1
2)。その後、ステップA4以降の処理が実行される。
ーン内でシーク動作が行われるときは、HDD起動時に
求められた初期値ではなくて、トラック追従制御で求め
られた最新の適応学習値が初期値として用いられるた
め、トラック追従精度が一層向上する。
シーク要求の発生の有無に無関係に、偏心成分検出器2
21によって適応学習値が求められる毎に、その学習値
で、メモリ部223に格納されている同じゾーンの学習
値の初期値を更新するようにしてもよい。
いて初期値決定部224から偏心成分検出器221に与
えられる初期値が、当該偏心成分検出器221によって
そのままFFコントローラ222に出力されるものとし
たが、これに限るものではない。例えば、偏心成分検出
器221とFFコントローラ222との間に、初期値決
定部224から出力される初期値及び偏心成分検出器2
21により検出(算出)される偏心量を入力とするセレ
クタを設け、そのいずれか一方の入力が当該セレクタに
よってFFコントローラ222に選択出力されるように
してもよい。この場合、初期値決定部224はセレクタ
を制御して、シークモードでは初期値が選択され、トラ
ック追従モードでは偏心成分検出器221からの偏心量
が選択されるようにすればよい。
からフィードフォワード制御系22を切り離して、フィ
ードバック制御系21のみを動かし、トラック追従モー
ドに切り替わった時点で、フィードフォワード制御系2
2も動作させるようにしても構わない。この場合、トラ
ック追従モードに切り替わった際に、初期値決定部22
4から偏心成分検出器221に対して、目標トラックが
属するゾーンに対応した初期値を与えればよい。
の変形例について説明する。前記実施形態では、各ヘッ
ドのゾーン毎の偏心量の学習をHDDの起動時に行って
いたため、HDD起動時間が長くなる。そこで、このH
DD起動時間が長くなるのを防止するために、第1の変
形例の第1の特徴は、各ヘッドのゾーン毎の偏心量の学
習をHDDの製造段階で行って、その結果をFROM1
7に保存する点にある。第1の変形例の第2の特徴は、
偏心量は経時変化する可能性があることを考慮し、HD
D起動時に各ヘッドのゾーン毎の偏心量の学習値(初期
値)を補正する点にある。
内に、図8に示すように、RAM18(メモリ部22
3)内の初期値領域180a(223a)と同様のデー
タ構造の初期値領域170aを確保して、当該初期値領
域170aに、HDDの製造段階で各ヘッドのゾーン毎
に取得された、予め定められた周波数別の偏心量の学習
値(初期値)を保存するようにしている。
値)の補正について、図9のフローチャートを参照して
説明する。まず、図1のHDDの起動時に、FROM1
7の初期値領域170aに保存されている製造時の学習
値(初期値)をRAM18(メモリ部223)内の初期
値領域180a(223a)にコピーする(ステップB
1)。
のゾーンs(sは0〜3のいずれか1つ)の特定トラッ
クTRsで、それぞれ偏心量の再学習を行う(ステップ
B2)。この特定トラックTRsは、製造時の学習で用
いられたゾーンs内のトラックと同一トラックとするの
が好ましい。
の、RAM18(メモリ部223)内の初期値領域18
0a(223a)に格納されている同じゾーンsでの学
習値に対する変化率を各ヘッド毎に求める(ステップB
3)。
格納されている全てのヘッドの全てのゾーンでの学習値
を、対応する変化率分だけ補正する(ステップB4)。
学習値をx(n)、起動時のゾーンnsでの学習値をxsと
すると、ゾーンnでの補正された学習値x′(n)は、次
式 x′(n)=x(n)*xs/x(ns) …(5) に従って求めることができる。ここで、xs/x(ns)は
変化率である。
の学習値との関係を、1つのヘッド(ディスク面)につ
いて図10に示す。図の例では、実線は補正前(製造
時)の学習値を示し、破線は補正後(起動時)の学習値
を示す。
の変形例について説明する。前記第1の変形例では、H
DDの製造時に各ヘッドのゾーン毎に求められた学習値
をHDD起動時に補正して、そのゾーン内のいずれのト
ラックでも当該補正後の学習値を共通に用いている。し
かし、同一ゾーンでも、トラック位置により偏心量の変
化の影響が異なるため、補正後の学習値がゾーン内の各
トラックに対して必ずしも正確な偏心量を表していると
は限らない。このため第1の変形例において、トラック
位置による偏心量の変化をより正確に補正するには、ゾ
ーンを構成するトラック数が少なくなるように、ゾーン
数を増やす必要がある。この場合、HDDの製造段階で
の学習処理とHDD起動時の補正処理とに要する時間が
長くなる。
DD起動時の補正処理に要する時間が長くなるのを防止
するために、第2の変形例の第1の特徴は、HDDの製
造段階で各ヘッド毎に複数のトラックで偏心量の学習を
行い、その学習値から、ディスク1のトラック位置(半
径位置)に対する偏心量の特性を各ヘッド毎に折れ線ま
たは曲線で近似して、その近似折れ線または近似曲線を
表す関数情報(以下、偏心特性情報と称する)をFRO
M17に保存する点にある。第2の変形例の第2の特徴
は、HDD起動時に各ヘッド毎の近似折れ線または近似
曲線を補正する点にある。
に示すように、FROM17内に偏心特性領域170b
を確保して、当該領域170bに、HDDの製造段階で
求められた各ヘッド毎の偏心特性情報を保存するように
している。この場合、RAM18、メモリ部223に
は、それぞれ図11(b)、図11(c)に示すよう
に、FROM17内の偏心特性領域170bの内容がコ
ピーされる偏心特性領域180c、偏心特性領域223
cが確保される。
値)の補正について、図12のフローチャートを参照し
て説明する。まず、図1のHDDの起動時に、FROM
17の偏心特性領域170bに保存されている各ヘッド
毎の偏心特性情報をRAM18(メモリ部223)内の
偏心特性領域180c(223c)にコピーする(ステ
ップC1)。
のゾーンs(sは0〜3のいずれか1つ)の特定トラッ
クTRsで、それぞれ偏心量の再学習を行う(ステップ
C2)。この特定トラックTRsは、製造時の学習で用
いられたゾーンs内のトラックと同一トラックとするの
が好ましい。
(再学習値)の、同じゾーンsでのHDD製造時の学習
値に対する変化率を各ヘッド毎に求める。即ち、RAM
18(メモリ部223)内の偏心特性領域180c(2
23c)に格納されている偏心特性情報の示す偏心特性
(近似折れ線または近似曲線)からトラックTRsでの
偏心量を推定し、その推定値に対する上記再学習値の変
化率を各ヘッド毎に求める(ステップC3,C4)。
偏心特性領域180c(223c)に格納されている全
てのヘッドの偏心特性情報を対応する変化率分だけ補正
する(ステップC5)。つまり、ステップC5では、H
DD製造時のゾーンnsでの学習値をx(ns)、起動時の
ゾーンnsでの学習値をxsとすると、HDD製造時に求
めた偏心特性(近似折れ線または近似曲線)に対して、
変化率xs/x(ns)を乗じて偏心特性を補正する。した
がって、この偏心特性から、目的とするトラックでの偏
心量を初期値として算出することで、当該トラックでの
偏心量をより正確に補正することが可能になる。
前の偏心特性との関係を、1つのヘッド(ディスク面)
について図13に示す。図の例では、実線は補正前(製
造時)の偏心特性を示し、破線は補正後(起動時)の偏
心特性を示す。
M17及びRAM18(メモリ部223)内に初期値領
域を確保して、HDDの起動時に、FROM17に保存
されている製造時の学習値(初期値)をRAM18にコ
ピーするようにしてもよい。この場合、HDDの起動時
の再学習で取得した学習値に基づいて算出される変化率
で、製造時に求められた学習値を補正し、その補正後の
学習値から偏心特性を近似して、その偏心特性を表す情
報で偏心特性領域180c(223c)内の情報を補正
(更新)することも可能である。ここでは、トラック追
従制御の実行中にシーク要求が発生した場合に、前記実
施形態と同様に、偏心成分検出器221によって求めら
れた最新の適応学習値で、メモリ部223に格納されて
いる同じゾーンの学習値の初期値を更新することができ
る。また、更新後のメモリ部223の内容から、偏心特
性を近似して、その偏心特性を表す情報で偏心特性領域
180c(223c)内の情報を補正(更新)すること
も可能である。
を磁気ディスク装置に適用した場合について説明した
が、本発明は、光ディスク装置、光磁気ディスク装置な
ど、ヘッドをディスク上の目標位置に位置決めするため
のヘッド位置決め制御が行われるディスク記憶装置全般
に適用することができる。
形例に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨
を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。
更に、上記実施形態及びその変形例にには種々の段階の
発明が含まれており、開示される複数の構成要件におけ
る適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構
成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の
欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられ
ている効果が得られる場合には、この構成要件が削除さ
れた構成が発明として抽出され得る。
応学習値の初期値を、目標位置に応じて、実際のディス
ク記憶装置におけるディスクの半径位置による歪み量等
の相違に起因する偏心量の違いを反映した値に切り替え
ることができるため、ディスク記憶装置毎の偏心特性の
ばらつきに影響されずにヘッドを目標位置に高精度に追
従させることができる。
構成を示すブロック図。
の概念を説明するためのブロック図。
23に初期値領域が確保されている様子を示す図。
が当該ディスク1の半径方向の位置によって異なる様子
を示す図。
単位としてのゾーンを説明するための図。
ーチャート。
7に初期値領域が確保されている様子を示す図。
正を説明するためのフローチャート。
補正前と補正後との関係を示す図。
M17、RAM18及びメモリ部223に偏心成分特性
領域が確保されている様子を示す図。
補正を説明するためのフローチャート。
補正後との関係を示す図。
Claims (9)
- 【請求項1】 ヘッドとディスクとを有する磁気ディス
ク装置において、前記ヘッドを前記ディスク上の目標位
置に移動させるシーク制御と、前記ヘッドを前記目標位
置を基準とする目標範囲内に位置決め整定するトラック
追従制御とを実行するヘッド位置決め制御システムであ
って、 前記ヘッドの位置と前記目標位置との位置誤差を検出す
る手段と、 前記位置誤差から前記ヘッドを前記目標位置に位置決め
するためのフィードバック値を算出する手段と、 前記位置誤差に含まれる、前記ディスクの回転に同期し
た偏心成分の大きさを表す偏心量を適応学習により取得
する適応学習手段と、 前記適応学習手段により取得された偏心量を抑制するた
めのフィードフォワード値を算出する手段と、 前記フィードバック値及び前記フィードフォワード値を
加算して前記ヘッドの位置決め制御値として出力する手
段と、 前記ディスクの予め定められた異なる半径位置毎の偏心
量を、前記適応学習手段での適応学習の初期値として記
憶する手段と、 前記目標位置に応じて前記初期値記憶手段から前記適応
学習手段での適応学習に必要な初期値を選択して、その
選択した初期値を前記適応学習手段に与える初期値決定
手段とを具備することを特徴とするヘッド位置決め制御
システム。 - 【請求項2】 前記初期値決定手段は、少なくとも、前
記トラック追従制御中に前記ヘッドを新たな目標位置へ
移動させるシーク制御への切り替えが必要となった場合
には、前記適応学習手段により最も最近に取得された偏
心量で、現在のヘッド位置に対応する前記初期値記憶手
段内の初期値を更新する手段を含むことを特徴とする請
求項1記載のヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項3】 前記ディスク記憶装置の起動時に、前記
ディスクの前記予め定められた異なる半径位置毎の偏心
量を前記適応学習手段により学習させて、前記初期値記
憶手段に記憶させる制御手段を更に具備することを特徴
とする請求項1記載のヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項4】 前記ディスクの前記予め定められた異な
る半径位置毎の偏心量が予め記憶された不揮発性記憶手
段と、 前記ディスク記憶装置の起動時に、前記ディスクの特定
の半径位置での偏心量を前記適応学習手段により学習さ
せて、その学習された偏心量と前記不揮発性記憶手段に
記憶されている偏心量との関係から、現時点における前
記予め定められた異なる半径位置毎の偏心量を推定し、
その推定した前記異なる半径位置毎の偏心量が前記初期
値記憶手段に記憶されるように制御する補正手段とを更
に具備することを特徴とする請求項1記載のヘッド位置
決め制御システム。 - 【請求項5】 ヘッドとディスクとを有する磁気ディス
ク装置において、前記ヘッドを前記ディスク上の目標位
置に移動させるシーク制御と、前記ヘッドを前記目標位
置を基準とする目標範囲内に位置決め整定するトラック
追従制御とを実行するヘッド位置決め制御システムであ
って、 前記ヘッドの位置と前記目標位置との位置誤差を検出す
る手段と、 前記位置誤差から前記ヘッドを前記目標位置に位置決め
するためのフィードバック値を算出する手段と、 前記位置誤差に含まれる、前記ディスクの回転に同期し
た偏心成分の大きさを表す偏心量を適応学習により取得
する適応学習手段と、 前記適応学習手段により取得された偏心量を抑制するた
めのフィードフォワード値を算出する手段と、 前記フィードバック値及び前記フィードフォワード値を
加算して前記ヘッドの位置決め制御値として出力する手
段と、 前記ディスクの予め定められた異なる半径位置毎の偏心
量から求められる前記ディスクの半径位置に対する偏心
量の関係を表す偏心特性を記憶する偏心特性記憶手段
と、 前記目標位置と前記偏心特性記憶手段に記憶されている
偏心特性とから当該目標位置での偏心量を推定し、その
推定した偏心量を前記適応学習手段での適応学習に必要
な初期値として当該適応学習手段に与える初期値決定手
段とを具備することを特徴とするヘッド位置決め制御シ
ステム。 - 【請求項6】 前記ディスク記憶装置の起動時に、前記
ディスクの前記予め定められた異なる半径位置毎の偏心
量を前記適応学習手段により学習させ、その学習結果に
基づいて前記偏心特性を求めて前記偏心特性記憶手段に
記憶させる制御手段を更に具備することを特徴とする請
求項5記載のヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項7】 前記ディスクの前記予め定められた異な
る半径位置毎の偏心量から求められる前記偏心特性が予
め記憶された不揮発性記憶手段と、 前記ディスク記憶装置の起動時に、前記ディスクの特定
の半径位置での偏心量を前記適応学習手段により学習さ
せて、その学習された偏心量と前記不揮発性記憶手段に
記憶されている偏心特性との関係から、現時点における
前記ディスクの半径位置に対する偏心量の関係を示す偏
心特性を推定し、その推定した偏心特性が前記偏心特性
記憶手段に記憶されるように制御する補正手段とを更に
具備することを特徴とする請求項5記載のヘッド位置決
め制御システム。 - 【請求項8】 ヘッドとディスクとを有する磁気ディス
ク装置において、前記ヘッドを前記ディスク上の目標位
置に移動させるシーク制御と、前記ヘッドを前記目標位
置を基準とする目標範囲内に位置決め整定するトラック
追従制御とを実行するヘッド位置決め制御方法であっ
て、 前記ディスクの回転に同期した偏心成分の大きさを表す
偏心量を、前記ディスクの予め定められた異なる半径位
置毎に予め学習するステップと、 前記ヘッドの位置と前記目標位置との位置誤差が検出さ
れる度に、当該位置誤差から前記ヘッドを前記目標位置
に位置決めするためのフィードバック値を算出するステ
ップと、 少なくとも前記トラック追従制御の期間、前記位置誤差
が検出される度に、当該位置誤差に含まれる偏心成分の
大きさを表す偏心量を適応学習により取得するステップ
と、 前記適応学習に用いられる初期値を、前記予め学習され
ている半径位置毎の偏心量から前記目標位置に応じて選
択して、当該適応学習で使用させるステップと、 前記適応学習により取得された偏心量を抑制するための
フィードフォワード値を算出するステップと、 前記フィードバック値及び前記フィードフォワード値を
加算して前記ヘッドの位置決め制御値として出力するス
テップとを具備することを特徴とするヘッド位置決め制
御方法。 - 【請求項9】 ヘッドとディスクとを有する磁気ディス
ク装置において、前記ヘッドを前記ディスク上の目標位
置に移動させるシーク制御と、前記ヘッドを前記目標位
置を基準とする目標範囲内に位置決め整定するトラック
追従制御とを実行するヘッド位置決め制御方法であっ
て、 前記ディスクの回転に同期した偏心成分の大きさを表す
偏心量を、前記ディスクの予め定められた異なる半径位
置毎に予め学習して、前記ディスクの半径位置に対する
偏心量の関係を表す偏心特性を抽出するステップと、 前記ヘッドの位置と前記目標位置との位置誤差が検出さ
れる度に、当該位置誤差から前記ヘッドを前記目標位置
に位置決めするためのフィードバック値を算出するステ
ップと、 少なくとも前記トラック追従制御の期間、前記位置誤差
が検出される度に、当該位置誤差に含まれる偏心成分の
大きさを表す偏心量を適応学習により取得するステップ
と、 前記適応学習に用いられる初期値を前記目標位置と前記
抽出された偏心特性とから推定して、当該適応学習で使
用させるステップと、 前記適応学習により取得された偏心量を抑制するための
フィードフォワード値を算出するステップと、 前記フィードバック値及び前記フィードフォワード値を
加算して前記ヘッドの位置決め制御値として出力するス
テップとを具備することを特徴とするヘッド位置決め制
御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001024475A JP3581316B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | ヘッド位置決め制御システム及び方法 |
SG200200352A SG103844A1 (en) | 2001-01-31 | 2002-01-25 | Apparatus and method for head positioning control in disk drive |
US10/059,156 US6891693B2 (en) | 2001-01-31 | 2002-01-31 | Apparatus and method for head positioning control in disk drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001024475A JP3581316B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | ヘッド位置決め制御システム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002230928A true JP2002230928A (ja) | 2002-08-16 |
JP3581316B2 JP3581316B2 (ja) | 2004-10-27 |
Family
ID=18889611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001024475A Expired - Fee Related JP3581316B2 (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | ヘッド位置決め制御システム及び方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6891693B2 (ja) |
JP (1) | JP3581316B2 (ja) |
SG (1) | SG103844A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004013855A1 (ja) * | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ディスク装置、ディスクの偏心制御方法、及び記録媒体 |
JP2006048913A (ja) * | 2004-07-30 | 2006-02-16 | Samsung Electronics Co Ltd | 反復的なランアウト補償方法,記録/再生装置,記録/再生方法,および記録媒体 |
US7046477B2 (en) | 2003-12-15 | 2006-05-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus and method for calculating disk shift amount in disk drive |
WO2009057457A1 (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-07 | Hitachi, Ltd. | ディスク装置 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005092980A (ja) * | 2003-09-17 | 2005-04-07 | Fujitsu Ltd | 偏心補正データ記録方法、記録媒体、並びにヘッド位置制御方法及び情報記録再生装置 |
JP4481747B2 (ja) * | 2004-07-05 | 2010-06-16 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | 磁気ディスク装置、磁気ディスク制御方法、磁気ディスク制御プログラム |
US7057836B1 (en) * | 2004-11-19 | 2006-06-06 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive servo controller utilizing an extended servo header |
JP4489039B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2010-06-23 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | 位置決め制御装置、及びディスク装置 |
WO2008142726A1 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-27 | Fujitsu Limited | 位置制御装置及びこれを用いたデイスク装置 |
WO2008142727A1 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-27 | Fujitsu Limited | 位置制御装置及びこれを用いたディスク装置 |
JP2022051394A (ja) * | 2020-09-18 | 2022-03-31 | 株式会社東芝 | 製造方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4622603A (en) * | 1983-10-07 | 1986-11-11 | Hitachi, Ltd. | Head positioning system for magnetic recording/playback apparatus |
WO1996010821A1 (en) * | 1994-09-30 | 1996-04-11 | Maxtor Corporation | Off-track pes calibration for a magneto-resistive element |
US6002540A (en) | 1995-05-18 | 1999-12-14 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for rotary actuator arc compensation correction in a direct access storage device |
US5825578A (en) * | 1996-06-11 | 1998-10-20 | Seagate Technology, Inc. | Method and apparatus for compensating track position due to written-in runout error in a disc drive |
JPH1139814A (ja) | 1997-07-15 | 1999-02-12 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置 |
-
2001
- 2001-01-31 JP JP2001024475A patent/JP3581316B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-01-25 SG SG200200352A patent/SG103844A1/en unknown
- 2002-01-31 US US10/059,156 patent/US6891693B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004013855A1 (ja) * | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ディスク装置、ディスクの偏心制御方法、及び記録媒体 |
US7215501B2 (en) | 2002-08-02 | 2007-05-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk device, disk eccentricity control method, and recording medium |
US7046477B2 (en) | 2003-12-15 | 2006-05-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus and method for calculating disk shift amount in disk drive |
CN1316496C (zh) * | 2003-12-15 | 2007-05-16 | 株式会社东芝 | 计算磁盘驱动器中磁盘移位量的装置和方法 |
JP2006048913A (ja) * | 2004-07-30 | 2006-02-16 | Samsung Electronics Co Ltd | 反復的なランアウト補償方法,記録/再生装置,記録/再生方法,および記録媒体 |
US7764459B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-07-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method, medium, and apparatus optimizing repeatable run-out compensators |
JP4544426B2 (ja) * | 2004-07-30 | 2010-09-15 | 三星電子株式会社 | 反復的なランアウト補償方法,記録/再生装置,記録/再生方法,および記録媒体 |
WO2009057457A1 (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-07 | Hitachi, Ltd. | ディスク装置 |
US8488268B2 (en) | 2007-10-30 | 2013-07-16 | Hitachi, Ltd. | Disk device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20020126412A1 (en) | 2002-09-12 |
JP3581316B2 (ja) | 2004-10-27 |
US6891693B2 (en) | 2005-05-10 |
SG103844A1 (en) | 2004-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6952322B1 (en) | Disk drive reading servo sectors recorded at a relative offset on multiple disk surfaces to increase the servo sample rate | |
JP3742483B2 (ja) | ハードディスクドライブのヘッド位置決め制御方法 | |
JPH09139032A (ja) | ディスク装置 | |
JP2002258902A (ja) | 回転記録装置およびその制御方法 | |
JP2002505494A (ja) | ディスク駆動機構サーボ・システム内における整定時間の最小化 | |
KR100277073B1 (ko) | 자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기 | |
JP3581316B2 (ja) | ヘッド位置決め制御システム及び方法 | |
JP3586125B2 (ja) | 磁気ディスク装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御システム | |
JP2005116096A (ja) | ディスク記憶装置及びサーボ書込み方法 | |
KR100251920B1 (ko) | 셀프 튜닝(self tunning)방법을 통한 하드 디스크 드라이브의 초기화방법 | |
JP2013211084A (ja) | 2段アクチュエータを備えた磁気ディスク装置及び同装置におけるヘッド位置推定方法 | |
JP2002538568A (ja) | ディスクドライブにおける個別的な時間サーボ・コントローラのための閉ループスケーリング | |
US7145745B1 (en) | Multi-stage actuator disk drives, methods, and computer program products that compensate for repeatable runout based on estimated secondary actuator position | |
JP4189119B2 (ja) | ヘッド位置決め制御システム及び同システムを備えた磁気ディスク装置 | |
JP2006139855A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JPH1139814A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
US8941939B1 (en) | Disk drive using VCM BEMF feed-forward compensation to write servo data to a disk | |
US20110141611A1 (en) | Method and apparatus for measuring disk runout in a disk drive | |
JPH11317035A (ja) | ディスク記憶装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御システム | |
JP3884936B2 (ja) | 回転記録装置およびその制御方法 | |
US7106548B2 (en) | Methods for WORF improvement in conditional servowriting | |
JP4755932B2 (ja) | 磁気記録装置 | |
JP2005032337A (ja) | ヘッド位置決め制御方法及びディスク記憶装置 | |
JP2004178662A (ja) | 磁気ヘッドの位置決め制御機構、磁気記憶装置及び位置決め制御方法 | |
JP2006202466A (ja) | 多重サイン波形のシークサーボでのトルク定数の補正方法及びディスクドライブ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040413 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040722 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080730 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090730 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090730 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100730 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110730 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120730 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |