KR100639468B1

KR100639468B1 - 디스크 장치, 디스크의 편심 제어 방법, 및 기록 매체

Info

Publication number: KR100639468B1
Application number: KR1020047015102A
Authority: KR
Inventors: 시게마츠노리오
Original assignee: 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤
Priority date: 2002-08-02
Filing date: 2003-08-01
Publication date: 2006-10-26
Also published as: US7215501B2; CN1708803A; KR20040093189A; JP2004071007A; WO2004013855A1; US20060268448A1; CN100334647C; TW200407856A; TWI275079B

Abstract

디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다 각각 대응하는 가중 계수를 미리 기억하여, 세틀링 동작시에, 미리 기억되어 있는 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하도록 한다. 또한, 소정의 양보다 큰 충격이 가해진 경우에는, 가중 계수의 계산을 중지하도록 한다.

이러한 구성으로 하는 것에 의해, 시크 타임(seek time)을 빠르게 할 수 있고, 또한, 헤드의 위치 결정을 안정하게 할 수 있다.

Description

디스크 장치, 디스크의 편심 제어 방법, 및 기록 매체{DISC DEVICE, DISC ECCENTRICITY CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM}

본 발명은 디스크 장치, 디스크의 편심 제어 방법, 및 기록 매체에 관한 것으로, 특히, 편심한 디스크의 목표 트랙에 헤드를 추종시키는 것에 관한 것이다.

디스크 장치는 편심한 디스크의 목표 트랙에 헤드를 이용하여 정보를 기록 재생하기 위해서, 편심에 의해 회전 중심으로부터의 거리가 끊임없이 변화되는 목표 트랙에 헤드를 추종시켜야 한다. 이하에, HDD(Hard Disk Drive)를 예로 설명한다.

도 8은 종래의 HDD의 블록도이다. 도 8에 나타내어지는 바와 같이, 종래의 HDD는 자기 디스크(815)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하고, 헤드 위치 신호(806)를 출력하는 자기 헤드(819)와, 자기 헤드 제어량 신호(809)에 근거하여 자기 헤드(819)를 동작시키는 액츄에이터 기구부(810)와, 자기 헤드(819)가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화와 자기 디스크(815)의 편심량의 변화와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(812)를 출력하는 위상 학습기(801)와, 자기 디 스크(815)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학습기(801)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(813)를 출력하는 정현파 발생기(802)와, 정현파 신호에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하고, 편심 제어량 신호(804)를 출력하는 편심 제어량 계산기(803)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산하고, 자기 디스크(815)의 편심을 보상해 자기 헤드(819)를 목표 트랙에 추종시키기 위한 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(809)를 출력하는 위치 결정 제어기(808)와, 장치 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(805)로부터 헤드 위치 신호(806)를 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(807)를 출력하는 감산기(820)와, 편심 제어량 계산기(803)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(811)로 구성되어 있다.

그리고, 자기 헤드(819)의 시크 동작을 실행할 때에는, 학습 스위치(811)를 OFF로 함으로써, 편심 제어량 계산기(803)는 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 일단 중지하고, 시크 동작으로부터 세틀링(settling) 동작으로 이행한 후, 중지하기 직전에 계산된 가중 계수를 이용하여 편심 제어량의 계산을 실행하며, 자기 헤드(819)가 소정의 위치 결정 범위에 들어갔을 때에, 학습 스위치(811)를 ON으로 하여 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 재개하는 것에 의해, 세틀링시의 제어 성능의 악화를 방지하고 있다.

또한, 외부로부터 가해진 충격 등에 의해 의도하지 않고서 자기 헤드(819)가 움직여져도, 자기 헤드(819)의 위치 결정 오차가 소정의 값을 초과했을 경우에는, 학습 스위치(811)를 OFF로 함으로써, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 중지하며, 자기 헤드(819)가 소정의 위치 결정 범위에 들어갔을 때에, 학습 스위치(811)를 ON으로 하여 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 재개하는 것에 의해 제어 성능의 악화를 방지하고 있다.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 디스크 장치는 시크 동작을 실행할 때에는, 편심 제어량의 계산, 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 일단 중지하고, 시크 동작으로부터 세틀링 동작으로 이행한 후에, 중지하기 직전에 계산된 가중 계수를 이용하여 편심 제어량의 계산을 실행하며, 자기 헤드가 소정의 위치 결정 범위에 들어갔을 때에, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 재개하지만, 가중 계수의 값은 자기 헤드를 위치 결정하는 목표 트랙에 따라서 상이하기 때문에, 가중 계수의 수속에 시간이 걸려 시크 타임(seek time)이 시간이 늦어지는 일이 있다고 하는 문제가 있었다.

또한, 외부로부터 충격 등이 가해져도, 자기 헤드의 위치 결정 오차가 소정의 값을 초과할 때까지 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하고 있기 때문에, 편심 제어량이 정확하게 계산되지 않는 경우가 발생하여, 제어 성능의 악화가 일어나는 일이 있다고 하는 문제가 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로서, 시크 타임을 빠르게 할 수 있고, 또한, 헤드의 위치 결정을 안정시킬 수 있는 디스크 장치, 디스크의 편심 제어 방법, 및 기록 매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.

발명의 개시

본 발명(제 1 관점)에 따른 디스크 장치는, 디스크상에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는 헤드와, 상기 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과, 외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 검출하는 감산 수단과, 상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과, 상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과, 상기 헤드의 위치 오차 및 편심 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단을 구비하되, 상기 편심 제어량 계산 수단은, 세틀링 동작시에는, 상기 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 1 관점)에 의하면, 디스크의 내주와 외주에서 가중 계수의 값이 상이해도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 2 관점)에 따른 디스크 장치는, 제 1 관점에 따른 디스크 장치에 있어서, 상기 편심 제어량 초기 학습 수단은 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 상기 가중 계수 대신에, 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치와의 관계를 나타내는 근사식을 미리 저장하고, 상기 편심 제어량 계산 수단이, 세틀링 동작시에는, 상기 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하고, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 2 관점)에 의하면, 디스크의 동심원에 의해 분할된 영역내에서 가중 계수의 값이 크게 변하는 경우이더라도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 3 관점)에 따른 디스크 장치는, 제 1 관점에 따른 디스크 장치에 있어서, 복수의 디스크면에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는, 각 디스크면에 대응하여 마련된 헤드를 복수개 구비하되, 상기 편심 제어량 초기 학습 수단이, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 각 헤드가 읽어내는 디스크면마다의 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하고, 상기 편심 제어량 계산 수단이, 헤드 스위치 동작시에는, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 3 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 4 관점)에 따른 디스크 장치는, 제 1 관점에 따른 디스크 장치에 있어서, 복수의 디스크의 각 디스크상에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는 헤드를 복수개 구비하되, 편심 제어량 초기 학습 수단이, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하고, 상기 편심 제어량 계산 수단이, 상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에는, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 4 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 5 관점)에 따른 디스크 장치는, 디스크상에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는 헤드와, 상기 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과, 외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하는 제 1 감산 수단과, 상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과, 상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과, 세틀링 동작시 및 트랙킹 동작시에 상기 헤드의 위치 오차 및 편심 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단과, 상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하는 참조 속도 산출 수단과, 상기 헤드의 실제 이동 속도를 산출하는 헤드 속도 산출 수단과, 상기 헤드의 실제 이동 속도와, 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하는 제 2 감산 수단과, 시크 동작시에 상기 제 2 감산 수단에 의해 산출된 헤드의 속도 오차와, 상기 편심 제어량 계산 수단에 의해 상기 편심 제어량 초기 학습 수단에 저장되어 있는 상기 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용해서 계산된 편심 제어량을 이용하여, 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 속도 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 5 관점)에 의하면, 정확한 헤드의 위치를 검출하도록 되어, 시크 동작을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 6 관점)에 따른 디스크 장치는, 디스크상에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는 헤드와, 상기 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과, 외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 검출하는 감산 수단과, 상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과, 상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과, 상기 헤드의 위치 오차 및 편심 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과, 상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하는 위치 오차 변화량 산출 수단과, 상기 위치 오차 변화량 산출 수단이 산출한 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 상기 편심 제어량 계산 수단에 가중 계수의 계산을 중지시키는 편심 학습 전환 판정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 6 관점)에 의하면, 충격 등에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 7 관점)에 따른 디스크 장치는, 디스크상에 기록된 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 읽어내는 헤드와, 상기 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과, 외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 검출하는 감산 수단과, 상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과, 상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과, 상기 헤드의 위치 오차 및 편심 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과, 해당 디스크 장치에 외부로부터 가해지는 충격을 전압으로 출력하는 충격 검출 수단과, 상기 충격 검출 수단이 출력한 전압이 소정의 값을 초과했을 때에, 상기 편심 제어량 계산 수단에 가중 계수의 계산을 중지시키는 편심 학습 전환 판정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 7 관점)에 의하면, 충격에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 8 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 세틀링 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 8 관점)에 의하면, 디스크의 내주와 외주에서 가중 계수의 값이 상이해도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 9 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 헤드의 목표 위치와의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하여, 세틀링 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하고, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 9 관점)에 의하면, 디스크의 동심원에 의해 분할된 영역내에서 가중 계수의 값이 크게 변하는 경우이더라도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있는 효과가 있다.

본 발명(제 10 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 헤드 각각이 읽어내는 디스크면마다, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 헤드 스위치 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 10 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 11 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 디스크의 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 미리 기억하여, 상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 11 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 12 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 헤드의 현재 위치에 근거하여 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하여, 상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하고, 헤드의 실제 이동 속도를 산출하고, 상기 헤드의 실제 이동 속도와 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하고, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 시크 동작시에 미리 기억되어 있는 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하고, 해당 계산한 편심 제어량과 상기 산출한 헤드의 속도 오차를 이용하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 12 관점)에 의하면, 정확한 헤드의 위치를 검출하도록 되어, 시크 동작을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 13 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 산출하여, 상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 헤드의 위치 오차의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 13 관점)에 의하면, 충격 등에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 14 관점)에 따른 디스크의 편심 제어 방법은, 장치 외부로부터 가해지는 충격을 검출하여, 상기 검출한 충격을 전압값으로 변환하여 출력하고, 상기 출력된 전압값이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 14 관점)에 의하면, 충격에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 15 관점)에 따른 기록 매체는, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 세틀링 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 15 관점)에 의하면, 디스크의 내주와 외주에서 가중 계수의 값이 상이해도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 16 관점)에 따른 기록 매체는, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 헤드의 목표 위치와의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하여, 세틀링 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하고, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 16 관점)에 의하면, 디스크의 동심원에 의해 분할된 영역내에서 가중 계수의 값이 크게 변하는 경우이더라도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 17 관점)에 따른 기록 매체는, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 헤드 각각이 읽어내는 디스크면마다, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 헤드 스위치 동작시에 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 17 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 18 관점)에 따른 기록 매체는, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 디스크의 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 미리 기억하여, 상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 가중 계수로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 판독하고, 해당 판독한 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 18 관점)에 의하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 19 관점)에 따른 기록 매체는, 외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 헤드의 현재 위치에 근거하여 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하여, 상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하고, 헤드의 실제 이동 속도를 산출하고, 상기 헤드의 실제 이동 속도와 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하고, 헤드가 읽어내는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하여, 시크 동작시에 미리 기억되어 있는 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하고, 해당 계산한 편심 제어량과 상기 산출한 헤드의 속도 오차를 이용하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 19 관점)에 의하면, 정확한 헤드의 위치를 검출하도록 되어, 시크 동작을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 20 관점)에 따른 기록 매체는, 외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 산출하여, 상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 헤드의 위치 오차의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 20 관점)에 의하면, 충격 등에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

본 발명(제 21 관점)에 따른 기록 매체는, 장치 외부로부터 가해지는 충격을 검출하여, 상기 검출한 충격을 전압값으로 변환하여 출력하고, 상기 출력된 전압값이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명(제 21 관점)에 의하면, 충격에 의해 헤드가 움직여져도, 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다고 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에 의한 HDD의 블록도,

도 2(a)는 HDD에서의 자기 헤드의 위치 오차의 서보 정보의 수에 대한 변화 를 나타내는 파형도, 도 2(b)는 서보 정보 번호의 서보 정보의 수에 대한 변화를 나타내는 파형도,

도 3(a)는 자기 디스크의 트랙 및 서보 정보의 배치를 나타내는 평면도, 도 3(b)는 자기 디스크의 부분 확대도,

도 4는 본 발명의 실시예 2에 의한 HDD의 블록도,

도 5는 본 발명의 실시예 3에 의한 HDD의 블록도,

도 6은 본 발명의 실시예 4에 의한 HDD의 블록도,

도 7은 본 발명의 실시예 5에 의한 HDD의 블록도,

도 8은 종래의 HDD의 블록도이다.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

본 발명은 어떠한 디스크 장치에도 적용 가능하지만, 여기서는 HDD(Hard Disk Drive)를 예로서 설명한다.

(실시예 1)

도 2(a)는 HDD에서의 자기 헤드의 위치 오차의 서보 정보의 수에 대한 변화를 나타내는 파형도로서, 가로축이 서보 정보의 수, 세로축이 자기 헤드의 위치 오차를 나타내고, 도 2(b)는 서보 정보 번호의 서보 정보의 수에 대한 변화를 나타내는 파형도로서, 가로축이 서보 정보의 수, 세로축이 서보 정보 번호를 나타낸다. 또한, 도 3(a)는 동심원의 트랙 T0~Tn과 서보 정보 영역 S0~SN을 갖는 자기 디스크 의 트랙 및 서보 정보의 배치를 나타내는 평면도이고, 도 3(b)는 트랙 T0~Tn과 서보 정보 영역 S0~SN을 나타내는 자기 디스크의 부분 확대도이다. 이후의 설명에서는, 트랙 T0~Tn을 트랙 번호 T0~Tn이라고 쓰거나, 서보 정보 영역 S0~SN을 서보 정보 번호 S0~SN이라고 쓰기도 하며, 동일한 부호를 양쪽의 의미로 이용한다. 자기 헤드가 편심하여 회전하는 자기 디스크상의 소정 위치에 있을 때, 자기 헤드의 밑을 복수의 트랙이 가로지른다.

도 3(a)에서 트랙 번호 T0, T1, T2, …Tn은 자기 디스크(15)의 다수의 동심원의 트랙에 각각 부여된 번호이다. 트랙 번호 T0는 가장 외주의 트랙 번호이고, 내주를 향하여 트랙 번호 T1, T2, …Tn과 같이 자연수의 숫자를 부가하여 표시되고 있다. 자기 디스크(15)가 편심하고 있으면, 자기 디스크(15)상의 일정한 위치에 있는 자기 헤드가 추적하는 트랙의 트랙 번호는 일정한 범위에서 정현파로 변동한다. 정현파의 주기는 자기 디스크의 회전 주기와 동등하다.

도 3(a)에 나타내어지는 바와 같이, 자기 디스크(15)의 각 트랙 T0~Tn에는 (N+1)개의 서보 정보 영역 S0 내지 SN이 마련되어 있고, 거기에 서보 정보가 미리 기록되어 있다. N은 예를 들면 수백이다. 동심원의 각 트랙에 마련된 서보 정보 영역 S0~SN의 서보 정보에 자연수 0 내지 N의 번호를 부여하여, 서보 정보 번호 S0~SN으로 한다. 또한, 도 3(b)는 트랙 T0~T3과 서보 정보 영역 S0, S1, S2와의 관계를 부분적으로 확대하여 나타내고 있다. 섹터 데이터 영역(16)은 사용자가 데이터 기록에 사용할 수 있는 부분이다.

회전하는 자기 디스크(15)상의 소정 위치에 있는 자기 헤드가 검출하는 서보 정보 번호 S0~SN은, 도 2(b)에 도시된 바와 같이, 자기 디스크(15)의 1회전마다 0부터 N까지 변화된다. 자기 디스크(15)가 연속하여 회전할 때, 서보 정보 번호 S0~SN의 변화를 나타내는 신호는 톱니 형상파로 된다. 도 2(a)에 도시되는 정현파와 도 2(b)에 도시되는 톱니 형상파는 동일한 주기를 갖는다. 정현파와 톱니 형상파와의 위상차를 「위상 편차량 Φ」라고 한다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에 의한 HDD의 블록도이다.

도 1에 나타내어지는 바와 같이, 본 실시예 1에 의한 HDD는 자기 디스크(115)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하고, 헤드 위치 신호(106)를 출력하는 자기 헤드(119)와, 자기 헤드 제어량 신호(109)에 근거하여 자기 헤드(119)를 동작시키는 액츄에이터 기구부(110)와, 자기 헤드(119)가 읽어내는 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 자기 디스크(115)의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(112)를 출력하는 위상 학습기(101)와, 자기 디스크(115)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학습기(101)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(113)를 출력하는 정현파 발생기(102)와, 편심 동기 정현파 신호(113)에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하여, 편심 제어량 신호(104)를 출력하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하여, 가중 계수 신호(121)를 출력하는 편심 제어량 계산기(103)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산해서 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(109)를 출력하는 위치 결정 제어기(108)와, 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(105)로부터 헤드 위치 신호(106)를 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(107)를 출력하는 감산기(120)와, 편심 제어량 계산기(103)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(111)와, 자기 디스크(115)의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역마다 대응하는 위상 편차량 신호(112) 및 가중 계수 신호(121)를 저장하는 편심 제어량 초기 학습기(114)로 구성되어 있다.

이하에, 디스크의 편심 제어 방법에 대해서 설명한다.

HDD의 ON시에, 액츄에이터 기구부(110)는, 먼저 자기 헤드(119)를 자기 디스크(115)상의 가장 외주의 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정한다. 또한, 여기서 통상의 피드백 제어란, 트랙킹 동작시 및 세틀링 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 트랙에 추종시키고, 시크 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 이동 속도로 추종시키는 제어로서, 여기서는 그 상세에 대한 설명은 생략한다.

자기 헤드(119)는 자기 디스크(115)상의 자기 헤드(119)의 위치를 자기 헤드(119)가 검출하는 트랙 번호에 근거하여 검출하여, 헤드 위치 신호(106)를 출력한다.

감산기(120)는 헤드 위치 신호(106)를 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(105)로부터 감산하고, 감산 결과인 위치 오차 신호(107)를 출력하여, 기동시에 닫혀져 있는 학습 스위치(111)를 거쳐서 위상 학습기(101)와 편심 제어량 계산기(103)에 인가한다. 이 위치 오차 신호(107)는 자기 디스크(115)에 편심이 존재하는 경우에는 정현파 형상으로 변화된다.

위상 학습기(101)는 위치 오차 신호(107)의 정현파와 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와의 위상 편차량 Φ을 계산하고, 위상 편차량 Φ을 나타내는 위상 편차량 신호(112)를 출력하여, 정현파 발생기(102)와 편심 제어량 초기 학습기(114)에 인가한다.

편심 제어량 초기 학습기(114)는 자기 헤드(119)가 위치 결정을 실행하고 있는 자기 디스크(115)에서의 위상 편차량 Φ으로서 위상 편차량 신호(112)를 저장한다.

정현파 발생기(102)는 위상 편차량 Φ에 따른 위상에서 편심 동기 정현파 신호(113)를 출력하여, 편심 제어량 계산기(103)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(103)는 편심 동기 정현파 신호(113)에 대하여, 수학식 1에 나타내어지는 바와 같이 소정의 가중 계수 A를 승산하여, 편심 제어량 ur을 산출한다.

f : 자기 디스크 회전 주파수

k : 서보 정보 번호

편심 제어량 ur을 나타내는 편심 제어량 신호(104)는 위치 결정 제어기(108)에 인가된다.

편심 제어량 계산기(103)는 위치 오차 신호(107)와 편심 동기 정현파 신호(113)를 각 서보 정보 번호마다 수학식 2에 나타내어지는 바와 같이 곱합 연산하 여, 곱합 연산값 I를 구한다.

Er : 위치 오차 신호

곱합 연산값 I에 소정의 정수의 이득(gain) G를 승산하고, 자기 디스크(115)의 1회전마다 수학식 3에 나타내어지는 바와 같이 가중 계수 A를 갱신한다.

A' : 전회 갱신시의 가중 계수

가중 계수 A를 나타내는 가중 계수 신호(121)는 편심 제어량 초기 학습기(114)에 인가된다.

편심 제어량 초기 학습기(114)는 자기 디스크(115)의 자기 헤드(119)가 위치 결정을 실행하고 있는 면의 가장 외주의 영역에서의 가중 계수 A로서 가중 계수 신호(121)를 저장한다.

위치 결정 제어기(108)는 위치 오차 신호(107)에 근거하여 자기 헤드(119)를 소망하는 트랙에 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량, 즉, 위치 오차 신호(107)가 작아지는 제어량을 산출하여 편심 제어량 신호(104)에 가산하는 것에 의해 자기 헤드 제어량 신호(109)를 산출한다. 이 자기 헤드 제어량 신호(109)는 액츄에이터 기구부(110)에 인가되어, 자기 헤드(119)의 위치 결정 제어가 실행된다.

그 후, 액츄에이터 기구부(110)는 자기 헤드(119)를 자기 디스크(115)상의 가장 외주의 영역으로부터 하나 내측의 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정하고, 상술한 동작을 마찬가지로 실행하여, 이 영역에서의 가중 계수 A를 산출하여 저장한다. 그리고, 마찬가지로, 다른 영역에 대해서도 자기 헤드(119)의 위치 결정으로부터 가중 계수 A의 산출, 저장까지의 동작을 실행하는 것에 의해, 자기 디스크(115)상의 각 영역마다 대응하는 가중 계수 A를 산출, 저장한다.

또한, 자기 헤드(119)가 목표 트랙에 액세스하는 시크시에는, 학습 스위치(111)를 오프로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 중지하고, 시크 동작으로부터 세틀링 동작으로 이행할 때에, 편심 제어량 초기 학습기(114)는 자기 헤드(119)를 위치 결정하고자 하는 위치를 나타내는 목표 위치 신호(105)에 대응하는 가중 계수 A와 위상 편차량 Φ을 판독하여, 편심 정보(118)로서 편심 제어량 계산기(103)에 인가한다.

세틀링 동작중, 편심 제어량 계산기(103)는 목표 위치에 대응한 가중 계수 A에 위상 편차량 Φ에 동기한 정현파를 승산하여, 세틀링 편심 제어량 신호(104)를 출력한다.

그리고, 세틀링 동작으로부터 트랙킹 동작으로 이행할 때에, 학습 스위치(111)를 온으로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개한다.

이와 같이 본 실시예 1에 의한 HDD는 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단을 구비하여, 세틀링 동작시에 편심 제어량 계산기가 편심 제어량 초기 학습기에 저장되어 있는 상기 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하도록 했기 때문에, 자기 디스크의 내주와 외주에서 가중 계수의 값이 상이해도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다.

또한, 자기 디스크의 타면에 정보를 판독 기입할 때에는, 당해 자기 디스크에서의 위상 편차량과, 각 면의 각 영역에 대응하는 가중 계수 A를 산출하여 편심 제어량 초기 학습기에 저장하고, 이를 세틀링 편심 제어량의 계산에 이용하도록 하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다.

또한, 자기 디스크가 복수개 있는 경우이더라도, 각 자기 디스크에서의 위상 편차량과, 각 자기 디스크의 각 영역에 대응하는 가중 계수 A를 산출하여 편심 제어량 초기 학습기에 저장하고, 이를 세틀링 편심 제어량의 계산에 이용하도록하면, 헤드 스위치 타임을 빠르게 할 수 있다.

(실시예 2)

도 4는 본 발명의 실시예 2에 의한 HDD의 블록도이다.

도 4에 나타내어지는 바와 같이, 본 실시예 2에 의한 HDD는 자기 디스크(415)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하여, 헤드 위치 신호(406)를 출력하는 자기 헤드(419)와, 자기 헤드 제어량 신호(409)에 근거하여 자기 헤드(419)를 동작시키는 액츄에이터 기구부(410)와, 자기 헤드(419)가 읽어내는 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 자기 디스크(415)의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(412)를 출력하는 위상 학습기(401)와, 자기 디스크(415)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학습기(401)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(413)를 출력하는 정현파 발생기(402)와, 편심 동기 정현파 신호(413)에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하여, 편심 제어량 신호(404)를 출력하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하여, 가중 계수 신호(421)를 출력하는 편심 제어량 계산기(403)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산하여 자기 헤드 제어량을 산출하고, 자기 헤드 제어량 신호(409)를 출력하는 위치 결정 제어기(408)와, 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(405)로부터 헤드 위치 신호(406)를 감산하고, 감산 결과인 위치 오차 신호(407)를 출력하는 감산기(420)와, 편심 제어량 계산기(403)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(411)와, 자기 디스크(415)의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역마다 대응하는 위상 편차량 신호(412) 및 가중 계수 신호(421)를 저장하고, 또한, 가중 계수와 위치 결정을 실행하는 위치와의 관계를 나타내는 1차식을 구하여, 그 기울기와 절편을 저장하는 편심 제어량 초기 학습기(414)로 구성되어 있다.

이하에, 디스크의 편심 제어 방법에 대하여 설명한다.

HDD의 온시에, 액츄에이터 기구부(410)는, 먼저, 자기 헤드(419)를 자기 디스크(415)상의 가장 외주 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정한다. 또한, 여기서 통상의 피드백 제어란, 트랙킹 동작시 및 세틀링 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 트랙으로 추종시키고, 시크 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 이동 속도로 추종시키는 제어로서, 여기서는 그 상세에 대한 설명은 생략한다.

자기 헤드(419)는 자기 디스크(415)상의 자기 헤드(419)의 위치를 자기 헤드(419)가 검출하는 트랙 번호에 근거해 검출하고, 헤드 위치 신호(406)를 출력한다.

감산기(420)는 헤드 위치 신호(406)를 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(405)로부터 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(407)를 출력하고, 기동시에 닫혀져 있는 학습 스위치(411)를 거쳐서 위상 학습기(401)와 편심 제어량 계산기(403)에 인가한다.

위상 학습기(401)는 위상 오차 신호(407)의 정현파와 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와의 위상 편차량 Φ을 계산하여, 위상 편차량 Φ을 나타내는 위상 편차량 신호(412)를 출력하고, 정현파 발생기(402)와 편심 제어량 초기 학습기(414)에 인가한다.

편심 제어량 초기 학습기(414)는 자기 헤드(419)가 위치 결정을 실행하고 있는 자기 디스크(415)에서의 위상 편차량 Φ으로서 위상 편차량 신호(412)를 저장한다.

정현파 발생기(402)는 위상 편차량 Φ에 따른 위상에서 편심 동기 정현파 신호(413)를 출력하여, 편심 제어량 계산기(403)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(403)는 편심 동기 정현파 신호(413)에 대하여, 가중 계 수 A를 승산하여 편심 제어량 ur을 산출하고, 편심 제어량 ur을 나타내는 편심 제어량 신호(404)를 출력하여, 위치 결정 제어기(408)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(403)는 위치 오차 신호(407)와 편심 동기 정현파 신호(413)를 각 서보 정보 번호마다 곱합 연산하여, 곱합 연산값 I를 구한다. 그리고, 자기 디스크(415)의 1회전마다 해당 곱합 연산값 I에 이득 G를 승산하여, 가중 계수 A를 갱신한다.

가중 계수 A를 나타내는 가중 계수 신호(421)는 편심 제어량 초기 학습기(414)에 인가되고, 편심 제어량 초기 학습기(414)는 가중 계수 신호(421)를 저장한다.

위치 결정 제어기(408)는 위치 오차 신호(407)에 근거하여, 자기 헤드(419)를 소망하는 트랙으로 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량, 즉, 위치 오차 신호(407)를 작게 하기 위한 제어량을 산출하고, 편심 제어량 신호(404)에 가산하는 것에 의해 자기 헤드 제어량 신호(409)를 산출한다. 이 자기 헤드 제어량 신호(409)는 액츄에이터 기구부(410)에 인가되어, 자기 헤드(419)의 위치 결정 제어가 실행된다.

그 후, 액츄에이터 기구부(410)는 자기 헤드(419)를 자기 디스크(415)상의 가장 외주의 영역으로부터 하나 내측의 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정하고, 상술한 동작을 마찬가지로 실행하여 이 영역에서의 가중 계수 A를 산출하여, 저장한다. 그리고, 마찬가지로, 다른 영역에 대해서도 자기 헤드(419)의 위치 결정으로부터 가중 계수 A의 산출, 저장까지의 동작을 실행하는 것에 의해, 자기 디스크(415)상의 각 영역마다 대응하는 가중 계수 A를 산출, 저장한다.

편심 제어량 초기 학습기(414)는 각 영역에서의 소정의 위치에서 계측하여 저장한 가중 계수와, 그 하나 내측의 영역에서의 소정의 위치에서 계측하여 저장한 가중 계수를 이용하여 각 영역마다의 가중 계수와 위치 결정을 실행하는 위치와의 관계를 나타내는 1차식을 구하고, 각 영역마다 각각 대응하는 1차식의 기울기와 절편을 저장한다. 즉, 가장 외주 영역에서의 가중 계수와 위치 결정을 실행하는 위치와의 관계를 나타내는 1차식을 구하는 경우에는, 가장 외주의 영역의 소정의 위치에서 계측하여 저장한 가중 계수와, 가장 외주의 영역으로부터 하나 내측의 영역의 소정의 위치에서 계측하여 저장한 가중 계수로부터, 그 기울기와 절편을 산출하여, 가장 외주 영역에서의 가중 계수와 위치 결정을 실행하는 위치와의 관계를 나타내는 1차식으로서 저장한다.

또한, 자기 헤드(419)가 목표 트랙에 액세스하는 시크시에는, 학습 스위치(411)를 오프로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 중지하고, 시크 동작으로부터 세틀링 동작으로 이행할 때에는, 편심 제어량 초기 학습기(414)는 자기 헤드(419)를 위치 결정하고자 하는 위치를 나타내는 목표 위치 신호(405)에 대응하는 위상 편차량 Φ을 판독하고, 또한, 목표 위치 신호(405)에 대응하는 가중 계수와 위치 결정을 실행하는 위치와의 관계를 나타내는 1차식의 기울기와 절편을 판독하고, 목표 위치 신호(405)에 대응하는 가중 계수를 산출하여, 편심 정보(418)로서 편심 제어량 계산기(403)에 인가한다.

세틀링 동작중, 편심 제어량 계산기(403)는 목표 위치에 대응한 가중 계수 A에, 위상 편차량 Φ에 동기한 정현파를 승산하여, 세틀링 편심, 제어량 신호(404)를 출력한다.

그리고, 세틀링 동작으로부터 트랙킹 동작으로 이행할 때에, 학습 스위치(411)를 온하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개한다.

이와 같이 본 실시예 2에 의한 HDD는, 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치와의 관계를 나타내는 근사식을 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단을 구비하고, 세틀링 동작시에 편심 제어량 계산기가 편심 제어량 초기 학습기에 저장되어 있는 위상 편차량과 상기 근사식으로부터 산출되는 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산하도록 했기 때문에, 자기 디스크의 동심원에 의해 분할된 영역내에서 가중 계수의 값이 크게 변하는 경우이더라도, 트랙킹 동작을 이행하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개하고 나서, 가중 계수가 수속할 때까지의 시간이 짧아져 시크 타임을 빠르게 할 수 있다.

(실시예 3)

도 5는 본 발명의 실시예 3에 의한 HDD의 블록도이다.

도 5에 나타내어지는 바와 같이, 본 발명의 실시예 3에 의한 HDD는, 자기 디스크(515)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하여, 헤드 위치 신호(506)를 출력하는 자기 헤드(519)와, 자기 헤드 제어량 신호(509)에 근거하여 자기 헤드(519)를 동작시키는 액츄에이터 기구부(510)와, 자기 헤드(519)가 읽어내는 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 자기 디스크(515)의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(512)를 출력하는 위상 학습기(501)와, 자기 디스크(515)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학습기(501)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(513)를 출력하는 정현파 발생기(502)와, 편심 동기 정현파 신호(513)에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하여, 편심 제어량 신호(504)를 출력하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하여, 가중 계수 신호(521)를 출력하는 편심 제어량 계산기(503)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산하여 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(509)를 출력하는 위치 결정 제어기(508)와, 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(505)로부터 헤드 위치 신호(506)를 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(507) 및 잔여 거리 신호(529)를 출력하는 감산기(520)와, 편심 제어량 계산기(503)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(511)와, 자기 디스크(515)의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역마다 대응하는 위상 편차량 신호(512) 및 가중 계수 신호(521)를 저장하는 편심 제어량 초기 학습기(514)와, 액츄에이터 기구부(510)의 출력에 근거하여 자기 헤드(519)의 실제 이동 속도를 산출하는 헤드 속도 산출부(528)와, 잔여 거리 신호(529)에 따른 목표 속도 신호(524)를 출력하는 참조 속도 산출기(523)와, 헤드 속도 산출부(528)의 출력인 헤드 속도 신호(527)를 목표 속도 신호(524)로부터 감산하여, 속도 오차 신호(530)를 산출하는 감산기(525)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산하여 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(509)를 출력하는 속도 제어기(526)와, 트랙킹 동작시 및 세틀링 동작시에는 액츄에이터 기구부(510)에 위치 결정 제어기(508)가 출력하는 자기 헤드 제어량 신호(509)가 입력되고, 시크 동작시에는 속도 제어기(526)가 출력하는 자기 헤드 제어량 신호(509)가 입력되도록 각각이 연동하여 피드백 제어 시스템을 전환하는 스위치(5221), 스위치(5222), 스위치(5223), 스위치(5224), 스위치(5225)로 구성되어 있다.

이하에, 디스크의 편심 제어 방법에 대하여 설명한다.

HDD의 온시에, 스위치(5221) 및 스위치(5223)가 오프로, 스위치(5222) 및 스위치(5224)가 온으로, 스위치(5225)가 위치 결정 제어기(508)측으로 각각 전환되고, 액츄에이터 기구부(510)는 자기 헤드(519)를 자기 디스크(515)상의 가장 외주의 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정한다. 또한, 여기서 통상의 피드백 제어란, 트랙킹 동작시 및 세틀링 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 트랙으로 추종시키고, 시크 동작시에는 자기 헤드를 소망하는 이동 속도로 추종시키는 제어로서, 여기서는 그 상세에 대한 설명은 생략한다.

자기 헤드(519)는 자기 디스크(515)상의 자기 헤드(519)의 위치를 자기 헤드(519)가 검출하는 트랙 번호에 근거하여 검출하여, 헤드 위치 신호(506)를 출력한다.

감산기(520)는 헤드 위치 신호(506)를 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(505)로부터 감산하고, 감산 결과인 위치 오차 신호(507) 및 잔여 거리 신호(529) 를 출력한다. 위치 오차 신호(507)는 기동시에 닫혀져 있는 학습 스위치(511)를 거쳐서 위상 학습기(501)와 편심 제어량 계산기(503)에 인가된다.

위상 학습기(501)는 위상 오차 신호(507)의 정현파와 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와의 위상 편차량 Φ을 계산하여, 위상 편차량 Φ을 나타내는 위상 편차량 신호(512)를 출력하고, 정현파 발생기(502)와 편심 제어량 초기 학습기(514)에 인가한다.

편심 제어량 초기 학습기(514)는 자기 헤드(519)가 위치 결정을 실행하고 있는 자기 디스크(515)에서의 위상 편차량 Φ으로서 위상 편차량 신호(512)를 저장한다.

정현파 발생기(502)는 위상 편차량 Φ에 따른 위상에서 편심 동기 정현파 신호(513)를 출력하여, 편심 제어량 계산기(503)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(503)는 편심 동기 정현파 신호(513)에 대하여, 가중 계수 A를 승산하여 편심 제어량 ur을 구하고, 편심 제어량 ur을 나타내는 편심 제어량 신호(504a)를 출력하여, 위치 결정 제어기(508)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(503)는 위치 오차 신호(507)와 편심 동기 정현파 신호(513)를 각 서보 정보 번호마다 곱합 연산하여, 곱합 연산값 I를 구한다. 그리고, 자기 디스크(515)의 1회전마다 곱합 연산값 I에 이득 G를 승산하여, 가중 계수 A를 갱신한다.

가중 계수 A를 나타내는 가중 계수 신호(521)는 편심 제어량 초기 학습기(514)에 인가되고, 편심 제어량 초기 학습기(514)는 자기 헤드(519)가 위치 결정을 실행하고 있는 자기 디스크(515)의 면의 가장 외주의 영역에서의 가중 계수 A로서 가중 계수 신호(521)를 저장한다.

위치 결정 제어기(508)는 위치 오차 신호(507)에 근거하여, 자기 헤드(519)를 소망하는 트랙으로 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량, 즉, 위치 오차 신호(507)가 작아지는 제어량을 산출하여 편심 제어량 신호(504a)에 가산하는 것에 의해 자기 헤드 제어량 신호(509)를 산출한다. 이 자기 헤드 제어량 신호(509)는 액츄에이터 기구부(510)에 인가되어, 자기 헤드(519)의 위치 결정 제어가 실행된다.

그 후, 액츄에이터 기구부(510)는 자기 헤드(519)를 자기 디스크(515)상의 가장 외주의 영역으로부터 하나 내측 영역의 소정의 위치에 통상의 피드백 제어에 의해 위치 결정하고, 상술한 동작을 마찬가지로 실행하여 이 영역에서의 가중 계수 A를 산출하여, 저장한다. 그리고, 마찬가지로, 다른 영역에 대해서도 자기 헤드(519)의 위치 결정으로부터 가중 계수 A의 산출, 저장까지의 동작을 실행하는 것에 의해, 자기 디스크(515)상의 각 영역마다 대응하는 가중 계수 A를 산출, 저장한다.

또한, 자기 헤드(519)가 목표 트랙에 액세스하는 시크시에는, 학습 스위치(511)를 오프로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 중지한다. 이 때, 스위치(5221) 및 스위치(5223)가 온으로, 스위치(5222) 및 스위치(5224)가 오프로, 스위치(5225)가 속도 제어기(526)측으로 각각 전환된다.

시크 동작중에는, 감산기(520)로부터 출력된 잔여 거리 신호(529)가 시크 동작시에 닫혀져 있는 스위치(5223)를 거쳐서 참조 속도 산출기(523)에 인가된다. 참조 속도 산출기(523)는 잔여 거리 신호(529)에 따른 목표 속도 신호(524)를 출력한다. 또한, 헤드 속도 산출부(528)는 액츄에이터 기구부(510)의 출력에 근거하여 자기 헤드(519)의 이동 속도를 산출한다.

감산기(525)는 헤드 속도 산출부(528)의 출력인 헤드 속도 신호(527)를 목표 속도 신호(524)로부터 감산하여 속도 오차 신호(530)를 산출한다.

한편으로, 편심 제어량 초기 학습기(514)는 시크 동작중에 자기 헤드(519)의 자기 디스크(515)상의 위치를 나타내는 헤드 위치 신호(506)에 대응하는 가중 계수 A와 위상 편차량 Φ을 판독하여, 편심 정보(518)로서 편심 제어량 계산기(503)에 인가한다. 편심 제어량 계산기(503)는 자기 헤드(519)의 현재 위치에 대응한 가중 계수 A에 위상 편차량 Φ에 동기한 정현파를 승산하여, 시크 편심 제어량 신호(504b)를 출력한다.

속도 제어기(526)는 속도 오차 신호(530)에 근거하여, 자기 헤드(519)를 소망하는 이동 속도로 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량, 즉, 속도 오차 신호(530)가 작아지는 것 같은 제어량을 산출하고, 편심 제어량 계산기(503)로부터 출력되는 시크 편심 제어량 신호(504b)에 가산함으로써 자기 헤드 제어량 신호(509)를 산출한다. 자기 헤드 제어량 신호(509)는 액츄에이터 기구부(510)에 인가되어, 자기 헤드(519)의 제어가 실행된다.

시크 동작으로부터 세틀링 동작으로 이행할 때에는, 스위치(5221) 및 스위치(5223)가 오프로, 스위치(5222) 및 스위치(5224)가 온으로, 스위치(5225)가 위치 결정 제어기(508)측으로 각각 전환된다. 편심 제어량 초기 학습기(514)는 자기 헤드(519)를 위치 결정하고자 하는 위치를 나타내는 목표 위치 신호(505)에 대응하는 위상 편차량 Φ과 가중 계수 A를 판독하여, 편심 정보(518)로서 편심 제어량 계산기(503)에 인가한다.

세틀링 동작중, 편심 제어량 계산기(503)는 목표 위치에 대응한 가중 계수 A에, 위상 편차량 Φ에 동기한 정현파를 승산하여 세틀링 편심 제어량 신호(504a)를 출력한다.

그리고, 세틀링 동작으로부터 트랙킹 동작으로 이행할 때에, 학습 스위치(511)를 온으로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개한다.

이와 같이 본 실시예 3에 의한 HDD는, 시크 동작시에 감산기에 의해 산출된 헤드의 속도 오차와, 편심 제어량 계산기에 의해 편심 제어량 초기 학습기에 저장되어 있는 상기 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량 및 가중 계수를 이용하여 계산된 편심 제어량을 이용하여, 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 속도 제어 수단을 구비하도록 했기 때문에, 정확한 자기 헤드의 위치를 검출할 수 있도록 되어, 시크 동작을 안정하게 실행할 수 있다.

(실시예 4)

도 6은 본 발명의 실시예 4에 의한 HDD의 블록도이다.

도 6에 나타내어지는 바와 같이, 본 발명의 실시예 4에 의한 HDD는 자기 디스크(615)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하여, 헤드 위치 신호(606)를 출력하는 자기 헤드(619)와, 자기 헤드 제어량 신호(609)에 근거하여 자기 헤드(619) 를 동작시키는 액츄에이터 기구부(610)와, 자기 헤드(619)가 읽어내는 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 자기 디스크(615)의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(612)를 출력하는 위상 학습기(601)와, 자기 디스크(615)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학습기(601)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(613)를 출력하는 정현파 발생기(602)와, 편심 동기 정현파 신호(613)에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하여, 편심 제어량 신호(604)를 출력하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하는 편심 제어량 계산기(603)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산하여 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(609)를 출력하는 위치 결정 제어기(608)와, 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(605)로부터 헤드 위치 신호(606)를 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(607)를 출력하는 감산기(620)와, 편심 제어량 계산기(603)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(611)와, 위치 오차 신호(607)에 근거하여 위치 오차 신호의 변화량을 산출하는 위치 오차 변화량 산출기(632)와, 위치 오차 신호(607)의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때, 학습 스위치(611)를 오프로 하는 편심 학습 전환 판정기(631)로 구성되어 있다.

이하에, 디스크의 편심 제어 방법에 대하여 설명한다.

위상 학습기(601)는 위치 오차 신호(607)의 정현파와 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와의 위상 편차량 Φ을 산출하여, 위상 편차량 Φ을 나타내는 위상 편차량 신호(612)를 출력하고, 정현파 발생기(602)에 인가한다.

위상 편차량 신호(612)가 인가된 정현파 발생기(602)는 위상 편차량 Φ에 따른 위상에서 편심 동기 정현파 신호(613)를 생성하여, 편심 제어량 계산기(603)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(603)는 인가된 편심 동기 정현파(613)에 대하여, 가중 계수 A를 승산하여 편심 제어량 ur을 구하고, 편심 제어량 ur을 나타내는 편심 제어량 신호(604)를 출력하여, 위치 결정 제어기(608)에 인가한다. 또한, 편심 제어량 계산기(603)는 위치 오차 신호(607)와 편심 동기 정현파 신호(613)를 각 서보 정보 번호마다 곱합 연산하여, 곱합 연산값 I를 구한다. 그리고, 자기 디스크(615)의 1회전마다 곱합 연산값 I에 이득 G를 승산하여, 가중 계수 A를 갱신한다.

위치 결정 제어기(608)는 위치 오차 신호(607)에 근거하여 자기 헤드(619)를 소망하는 트랙으로 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량을 산출하여, 편심 제어량 신호(604)에 가산하는 것에 의해 자기 헤드 제어량 신호(609)를 산출한다. 이 자기 헤드 제어량 신호(609)는 액츄에이터 기구부(610)에 인가되어, 자기 헤드(619)의 위치 결정이 실행된다.

위치 오차 변화량 산출기(632)는 위치 오차 신호(607)에 근거하여 위치 오차 신호의 변화량을 산출하고, 편심 학습 전환 판정기(631)에 출력한다.

편심 학습 전환 판정기(631)는 위치 오차 변화량 산출기(632)로부터 출력된 위치 오차 신호의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때, 학습 스위치(611)를 오프로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 중지시킨다.

가중 계수 A의 학습 계산 중지중에 가중 계수 A는 갱신되지 않기 때문에, 편 심 제어량 계산기(603)는 학습 스위치(611)를 오프로 하기 직전에 구한 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산한다.

그리고, 편심 학습 전환 판정기(631)는 위치 오차 신호(607)의 변화량이 소정의 값 이내로 회복하고, 또한 위치 오차 신호(607)가 소정의 범위내로 됐을 때에, 학습 스위치(611)를 온으로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 재개시킨다.

이와 같이 본 실시예 4에 의한 HDD는 위치 오차 신호에 근거하여 위치 오차 신호의 변화량을 산출하는 편심 학습 전환 판정기를 구비하되, 편심 학습 전환 판정기가 산출한 위치 오차 신호의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 중지하도록 했기 때문에, 충격 등에 의해 자기 헤드가 움직여져도 자기 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다.

(실시예 5)

도 7은 본 발명의 실시예 5에 의한 HDD의 블록도이다.

도 7에 나타내어지는 바와 같이, 본 실시예 5에 의한 HDD는 자기 디스크(715)에 대하여 정보의 기록이나 재생을 실행하여, 헤드 위치 신호(706)를 출력하는 자기 헤드(719)와, 자기 헤드 제어량 신호(709)에 근거하여 자기 헤드(719)를 동작시키는 액츄에이터 기구부(710)와, 자기 헤드(719)가 판독하는 서보 정보 번호 S의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 자기 디스크(715)의 편심량의 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하여, 위상 편차량 신호(712)를 출력하는 위상 학습기(701)와, 자기 디스크(715)의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 위상 학 습기(701)가 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파 신호(713)를 출력하는 정현파 발생기(702)와, 편심 동기 정현파 신호(713)에 가중 계수를 승산해서 편심 제어량을 계산하여, 편심 제어량 신호(704)를 출력하고, 또한, 편심량의 학습과 가중 계수의 갱신을 실행하는 편심 제어량 계산기(703)와, 편심 제어량과 통상의 피드백 제어량을 가산해서 자기 헤드 제어량을 산출하여, 자기 헤드 제어량 신호(709)를 출력하는 위치 결정 제어기(708)와, 외부로부터 입력되는 목표 위치 신호(705)로부터 헤드 위치 신호(706)를 감산하여, 감산 결과인 위치 오차 신호(707)를 출력하는 감산기(720)와, 편심 제어량 계산기(703)의 편심량의 학습 및 가중 계수의 갱신을 실행할지 여부를 전환하는 학습 스위치(711)와, 해당 HDD에 인가되는 충격에 따른 전압을 출력하는 편심 학습 전환 판정기(731)와, 충격 검출기(733)가 출력하는 전압이 소정의 값을 초과했을 때, 학습 스위치(711)를 오프로 하는 충격 검출기(733)로 구성되어 있다.

이하에, 디스크의 편심 제어 방법에 대하여 설명한다.

위상 학습기(701)는 위치 오차 신호(707)의 정현파와 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와의 위상 편차량 Φ을 산출하여, 위상 편차량 Φ을 나타내는 위상 편차량 신호(712)를 출력하고, 정현파 발생기(702)에 인가한다.

정현파 발생기(702)는 위상 편차량 Φ에 따른 위상에서 편심 동기 정현파 신호(713)를 생성하여, 편심 제어량 계산기(703)에 인가한다.

편심 제어량 계산기(703)는 편심 동기 정현파 신호(713)에 대하여, 가중 계수 A를 승산하여 편심 제어량 ur을 구하고, 편심 제어량 ur을 나타내는 편심 제어 량 신호(704)를 출력하여, 위치 결정 제어기(708)에 인가한다. 또한, 편심 제어량 계산기(703)는 위치 오차 신호(707)와 편심 동기 정현파 신호(713)를 각 서보 정보 번호마다 곱합 연산하여, 곱합 연산값 I를 구한다. 그리고, 자기 디스크(715)의 1회전마다 곱합 연산값 I에 이득 G를 승산하여, 가중 계수 A를 갱신한다.

위치 결정 제어기(708)는 위치 오차 신호(707)에 근거하여 자기 헤드(719)를 소망하는 트랙으로 추종시키는 통상의 피드백 제어를 실행할 때의 제어량을 산출하여, 편심 제어량 신호(704)에 가산하는 것에 의해 자기 헤드 제어량 신호(709)를 산출한다. 이 자기 헤드 제어량 신호(709)는 액츄에이터 기구부(710)에 인가되어, 자기 헤드(719)의 위치 결정이 실행된다.

충격 검출기(733)는 해당 HDD에 인가되는 충격에 따른 전압을 편심 학습 전환 판정기(731)에 출력한다.

편심 학습 전환 판정기(731)는 충격 검출기(733)가 출력하는 전압이 소정의 값을 초과했을 때, 학습 스위치(711)를 오프로 하여 가중 계수 A의 학습 계산을 중지시킨다.

가중 계수 A의 학습 계산 중지중에, 가중 계수 A는 갱신되지 않기 때문에, 편심 제어량 계산기(703)는 학습 스위치(711)를 오프로 하기 직전에 구한 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산한다.

편심 학습 전환 판정기(731)는 충격 검출기(733)가 출력하는 전압이 소정의 값 이내로 회복하며, 또한, 위치 오차 신호(707)가 소정의 범위내로 되었을 때에, 학습 스위치(711)를 온으로 하여 가중 계수의 학습 계산을 재개시킨다.

이렇게 본 실시예 5에 의한 HDD에 의하면, HDD에 인가되는 충격에 따른 전압을 출력하는 충격 검출기를 구비하되, 충격 검출기가 출력하는 전압이 소정의 값을 초과했을 때에, 편심량의 학습과 중첩 계수의 갱신을 중지하도록 했기 때문에, 충격 등에 의해 자기 헤드가 움직이더라도, 자기 헤드의 위치 결정을 안정하게 실행할 수 있다.

또한, 상기 실시예 1 내지 5에서는, 가중 계수를 계산하기 위해서 편심 동기 정현파를 이용했지만, 여현파를 이용하도록 해도 무방하다.

또한, 상기 실시예 1 내지 5에서 설명한 디스크의 편심 제어 방법은 컴퓨터ㆍ프로그램에 의해 실행할 수 있기 때문에, 컴퓨터에 의한 제어가 가능한 기록 매체에 본 발명의 디스크 편심 제어 방법을 기록하는 것이 가능하다. 여기서 기록 매체란, 예를 들면 플렉서블 디스크, CD-ROM, DVD, 광자기 디스크, 리무벌ㆍ하드디스크 및 플래쉬 메모리를 포함하는 데이터 기록 장치 등이다.

이상과 같이, 본 발명에 따른 디스크 장치, 디스크 편심 제어 방법 및 기록 매체는 HDD 등의 어떠한 디스크 장치에도 유용하며, 시크 타임을 빠르게 할 수 있고, 또한, 헤드의 위치 결정을 안정하게 하는데 적합하다.

Claims

삭제
디스크상에 기록된, 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 판독하는 헤드와,

상기 헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과,

외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 검출하는 감산 수단과,

상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 가지는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과,

상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과,

상기 헤드의 위치 오차 및 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과,

상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단

을 구비하되,

상기 편심 제어량 계산 수단은,

세틀링 동작시에는, 상기 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하여, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크 장치.
제 2 항에 있어서,

복수의 디스크면에 기록된, 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 판독하는, 각 디스크면에 대응하여 마련된 헤드를 복수개 구비하며,

상기 편심 제어량 초기 학습 수단은,

상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 각 헤드가 판독하는 디스크면마다의, 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 저장하고,

상기 편심 제어량 계산 수단은,

헤드 스위치 동작시에는, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크 장치.
제 2 항에 있어서,

복수의 디스크의, 각 디스크상에 기록된, 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 판독하는 헤드를 복수개 구비하며,

상기 편심 제어량 초기 학습 수단은,

상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수과 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 저장하고,

상기 편심 제어량 계산 수단은,

상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에는, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 상기 편심 제어량 초기 학습 수단으로부터 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크 장치.
디스크상에 기록된, 일련의 서보 정보 번호를 갖는 서보 정보를 판독하는 헤드와,

상기 헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량을 학습하는 위상 학습 수단과,

외부로부터 입력되는 상기 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하는 제 1 감산 수단과,

상기 디스크의 회전 주파수에 동기한 주파수로, 상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량을 갖는 편심 동기 정현파를 발생시키는 정현파 발생 수단과,

상기 편심 동기 정현파와 상기 헤드의 위치 오차에 근거하여 가중 계수를 계산하고, 또한, 상기 편심 동기 정현파에 가중 계수를 승산하여 편심 제어량을 계산하는 편심 제어량 계산 수단과,

세틀링 동작시 및 트랙킹 동작시에, 상기 헤드의 위치 오차 및 편심 제어량에 근거하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단과,

상기 위상 학습 수단이 학습한 위상 편차량과, 상기 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 저장하는 편심 제어량 초기 학습 수단과,

상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하는 참조 속도 산출 수단과,

상기 헤드의 실제 이동 속도를 산출하는 헤드 속도 산출 수단과,

상기 헤드의 실제 이동 속도와 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하는 제 2 감산 수단과,

시크(seek) 동작시에, 상기 제 2 감산 수단에 의해 산출된 헤드의 속도 오차와, 상기 편심 제어량 계산 수단에 의해, 상기 편심 제어량 초기 학습 수단에 저장되어 있는 상기 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 계산된 편심 제어량을 이용해서 상기 헤드의 위치 결정 제어를 행하는 속도 제어 수단

을 구비하는 것을 특징으로 하는 디스크 장치.
제 2 항 또는 제 5 항에 있어서,

상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하는 위치 오차 변화량 산출 수단과,

상기 위치 오차 변화량 산출 수단이 산출한 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 상기 편심 제어량 계산 수단에게 가중 계수의 계산을 중지시키는 편심 학습 전환 판정 수단을 더 구비한 것

을 특징으로 하는 디스크 장치.
제 2 항 또는 제 5 항에 있어서,

해당 디스크 장치에 외부로부터 가해지는 충격을 전압으로 출력하는 충격 검출 수단과,

상기 충격 검출 수단이 출력한 전압이 소정의 값을 초과했을 때에, 상기 편심 제어량 계산 수단에게 가중 계수의 계산을 중지시키는 편심 학습 전환 판정 수단을 더 구비한 것

을 특징으로 하는 디스크 장치.
삭제
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

세틀링 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 헤드 각각이 판독하는 디스크면마다, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 디스크의 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역에 대응하는 위상 편차량과, 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 헤드의 현재 위치에 근거하여 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하고,

상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하고,

헤드의 실제 이동 속도를 산출하고,

상기 헤드의 실제 이동 속도와 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하고,

헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하며,

시크 동작시에, 미리 기억되어 있는 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산해서, 해당 계산한 편심 제어량과 상기 산출한 헤드의 속도 오차를 이용하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 행하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
제 9 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,

외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 산출하고,

상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하며,

상기 산출된 헤드의 위치 오차의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
제 9 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,

장치 외부로부터 가해지는 충격을 검출하고,

상기 검출한 충격을 전압값으로 변환하여 출력하고,

상기 출력된 전압값이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 것

을 특징으로 하는 디스크의 편심 제어 방법.
삭제
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

세틀링 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 근사식으로부터 헤드의 목표 위치에 대응하는 가중 계수를 산출하고, 또한, 해당 산출한 가중 계수와 상기 판독한 위상 편차량을 이용하여 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 헤드 각각이 판독하는 디스크면마다, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.
헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 복수의 디스크의 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역의 각 영역에 대응하는 위상 편차량과, 각 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수와 상기 헤드의 목표 위치의 관계를 나타내는 근사식을 미리 기억하고,

상이한 디스크상의 헤드로의 헤드 스위치 동작시에, 상기 미리 기억한 위상 편차량과 근사식으로부터, 전환 후의 헤드의 목표 위치에 대응하는 위상 편차량과 근사식을 판독하여, 해당 판독한 위상 편차량과 근사식을 이용해서 편심 제어량을 계산하는 프로그램을 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.
외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 헤드의 현재 위치에 근거하여 헤드의 위치 오차 및 잔여 거리를 산출하고,

상기 헤드의 잔여 거리에 따른 목표 속도를 산출하고,

헤드의 실제 이동 속도를 산출하고,

상기 헤드의 실제 이동 속도와 상기 목표 속도에 근거하여 상기 헤드의 속도 오차를 산출하고,

헤드가 판독하는 서보 정보 번호의 변화를 나타내는 톱니 형상파와 디스크의 편심량 변화를 나타내는 정현파와의 위상차인 위상 편차량과, 디스크의 동심원에 의해 분할된 복수의 영역마다의 가중 계수를 미리 기억하고,

시크 동작시에, 미리 기억되어 있는 헤드의 현재 위치에 대응하는 위상 편차량과 가중 계수를 이용하여 편심 제어량을 계산해서, 해당 계산한 편심 제어량과 상기 산출한 헤드의 속도 오차를 이용하여 상기 헤드의 위치 결정 제어를 행하는 프로그램을 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.
제 16 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,

외부로부터 입력되는 헤드의 목표 위치와 상기 헤드의 현재 위치에 근거하여 상기 헤드의 위치 오차를 산출하고,

상기 헤드의 위치 오차의 변화량을 산출하고,

상기 산출된 헤드의 위치 오차의 변화량이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 프로그램을 더 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.
제 16 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,

장치 외부로부터 가해지는 충격을 검출하고,

상기 검출한 충격을 전압값으로 변환하여 출력하며,

상기 출력된 전압값이 소정의 값을 초과했을 때에, 가중 계수의 계산을 중지하는 프로그램을 더 기록한 것

을 특징으로 하는 기록 매체.