JP2001256741A - ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置 - Google Patents
ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置Info
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- JP2001256741A JP2001256741A JP2000063845A JP2000063845A JP2001256741A JP 2001256741 A JP2001256741 A JP 2001256741A JP 2000063845 A JP2000063845 A JP 2000063845A JP 2000063845 A JP2000063845 A JP 2000063845A JP 2001256741 A JP2001256741 A JP 2001256741A
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディスク媒体を読み取るヘッドを、所定位置
に位置決めするためのヘッド位置決め方法及び装置に関
し、ヘッドの移動中も正確な復調位置を復調する。 【解決手段】 ディスク媒体（６）と、ヘッド（４）
と、アクチュエータ（３）と、制御回路（１９）とを有
するディスク装置において、ヘッドの位置信号から復調
結果を求め、ヘッドの移動速度に応じた補正値により、
速度補正する。速度補正するため、ヘッドの移動中も、
正確な位置を復調できる。
に位置決めするためのヘッド位置決め方法及び装置に関
し、ヘッドの移動中も正確な復調位置を復調する。 【解決手段】 ディスク媒体（６）と、ヘッド（４）
と、アクチュエータ（３）と、制御回路（１９）とを有
するディスク装置において、ヘッドの位置信号から復調
結果を求め、ヘッドの移動速度に応じた補正値により、
速度補正する。速度補正するため、ヘッドの移動中も、
正確な位置を復調できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク装置のヘ
ッドを目標位置に位置決めする位置決め制御方法及び装
置に関し、特に、デイスクの位置信号からヘッドの位置
を検出するための位置決め制御方法及び装置に関する。
ッドを目標位置に位置決めする位置決め制御方法及び装
置に関し、特に、デイスクの位置信号からヘッドの位置
を検出するための位置決め制御方法及び装置に関する。
【０００２】ヘッドにより、ディスク記憶媒体を読み取
るディスク装置は、広く利用されている。例えば、コン
ピュータの記憶装置として、利用されている磁気ディス
クドライブは、磁気ディスクと、磁気ディスクを回転す
るスピンドルモータと、磁気ディスクをリード／ライト
する磁気ヘッドと、磁気ディスクのトラックに磁気ヘッ
ドを位置つけるＶＣＭアクチュエータとを備えている。
このディスクドライブの記録密度が飛躍的に増大してお
り、磁気ディスクのトラック密度が増加している。特
に、磁気ヘッドに、ＭＲヘッドを用いたことにより、高
密度化が可能となっている。このため、高精度の位置決
めを高速に行うことが必要となる。
るディスク装置は、広く利用されている。例えば、コン
ピュータの記憶装置として、利用されている磁気ディス
クドライブは、磁気ディスクと、磁気ディスクを回転す
るスピンドルモータと、磁気ディスクをリード／ライト
する磁気ヘッドと、磁気ディスクのトラックに磁気ヘッ
ドを位置つけるＶＣＭアクチュエータとを備えている。
このディスクドライブの記録密度が飛躍的に増大してお
り、磁気ディスクのトラック密度が増加している。特
に、磁気ヘッドに、ＭＲヘッドを用いたことにより、高
密度化が可能となっている。このため、高精度の位置決
めを高速に行うことが必要となる。
【０００３】
【従来の技術】図２５は、従来技術を説明するための位
置信号の説明図、図２６は、そのＰｏｓＮ及びＰｏｓＱ
の説明図、図２７は、これによる復調位置と実位置との
関係図である。
置信号の説明図、図２６は、そのＰｏｓＮ及びＰｏｓＱ
の説明図、図２７は、これによる復調位置と実位置との
関係図である。
【０００４】コンピュータから記録・再生コマンドを受
けると、ディスクドライブは、磁気ヘッドを現在位置か
ら目標位置に移動する。これをシーク動作という。この
シーク動作は、コアース制御後、整定制御を経て、フォ
ローイング制御に移行する動作である。目標位置に移動
する制御及び目標位置でフォローイングする制御のた
め、フィードバック制御が使用される。フィードバック
制御は、ヘッドの現在位置を検出し、目標位置と現在位
置との位置誤差を計算し、位置誤差がなくなるように、
ヘッドのアクチュエータを制御するものである。
けると、ディスクドライブは、磁気ヘッドを現在位置か
ら目標位置に移動する。これをシーク動作という。この
シーク動作は、コアース制御後、整定制御を経て、フォ
ローイング制御に移行する動作である。目標位置に移動
する制御及び目標位置でフォローイングする制御のた
め、フィードバック制御が使用される。フィードバック
制御は、ヘッドの現在位置を検出し、目標位置と現在位
置との位置誤差を計算し、位置誤差がなくなるように、
ヘッドのアクチュエータを制御するものである。
【０００５】ヘッドの現在位置を検出するため、ディス
クには、図２５に示すような、位置信号が記録されてい
る。位置信号は、トラック番号とオフセット信号からな
る。トラック番号は、そのトラック位置をデジタルに示
す。オフセット信号は、そのトラック中心からのオフセ
ット位置を検出するため、設けられる。たとえば、図２
５では、位相の９０度ずれた４相のバーストサーボパタ
ーンＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤで構成さ
れている。
クには、図２５に示すような、位置信号が記録されてい
る。位置信号は、トラック番号とオフセット信号からな
る。トラック番号は、そのトラック位置をデジタルに示
す。オフセット信号は、そのトラック中心からのオフセ
ット位置を検出するため、設けられる。たとえば、図２
５では、位相の９０度ずれた４相のバーストサーボパタ
ーンＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤで構成さ
れている。
【０００６】ヘッドは、ディスクの位置信号を読み出
し、読みだした位置信号から現在位置が復調される。磁
気ヘッドが読み取った位置信号は、復調回路により復調
され、トラック番号と、オフセット信号が得られる。オ
フセット信号は、前述のサーボ信号の振幅から得られる
ものであり、その大きさは、そのトラック番号のトラッ
ク中心からの位置ずれ量に比例している。
し、読みだした位置信号から現在位置が復調される。磁
気ヘッドが読み取った位置信号は、復調回路により復調
され、トラック番号と、オフセット信号が得られる。オ
フセット信号は、前述のサーボ信号の振幅から得られる
ものであり、その大きさは、そのトラック番号のトラッ
ク中心からの位置ずれ量に比例している。
【０００７】図２５のサーボパターンの振幅から、図２
６に示す２相の位置信号ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱが復調され
る。この位置信号は、９０度位相がずれている。例え
ば、以下の（１）、（２）式により、位置信号Ｐｏｓ
Ｎ、ＰｏｓＱが計算される。
６に示す２相の位置信号ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱが復調され
る。この位置信号は、９０度位相がずれている。例え
ば、以下の（１）、（２）式により、位置信号Ｐｏｓ
Ｎ、ＰｏｓＱが計算される。
【０００８】 ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ （１） ＰｏｓＱ＝ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤ （２） この位置信号の直線部分を使用して、復調位置（現在位
置）が復調される。この復調位置は、計算によって、得
られる。例えば、復調位置Positionは、下記の式で計算
する（たとえば、特開平８−１９５０４４号公報）。即
ち、PosNの絶対値abs(PosN)と、PosQの絶対値abs(PosQ)
との大きさを比較し、abs(PosN)≦abs(PosQ)である時
は、下記（３）式により、復調位置を得る。
置）が復調される。この復調位置は、計算によって、得
られる。例えば、復調位置Positionは、下記の式で計算
する（たとえば、特開平８−１９５０４４号公報）。即
ち、PosNの絶対値abs(PosN)と、PosQの絶対値abs(PosQ)
との大きさを比較し、abs(PosN)≦abs(PosQ)である時
は、下記（３）式により、復調位置を得る。
【０００９】 Position＝-sgn(PosQ)*PosN＋Track （３） 但し、sgn(PosQ)*even(Track) ＞0.0である時は、下記
（４）式を（３）式に加算する。
（４）式を（３）式に加算する。
【００１０】 Position＋＝sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0 （４） 逆に、abs(PosN)≦abs(PosQ))でないときは、下記式
（５）を使用する。
（５）を使用する。
【００１１】 Position＝sgn(PosN)*(PosQ＋even(Track)*0.5 )＋Track （５） ここで、sgn( )は、（ ）の符号、Trackは、トラック
番号、even(Track)は、トラック番号が、偶数の時、
「１」、奇数の時、「０」である。これを、Ｃ言語プロ
グラムで記述すると、下記の如くなる。
番号、even(Track)は、トラック番号が、偶数の時、
「１」、奇数の時、「０」である。これを、Ｃ言語プロ
グラムで記述すると、下記の如くなる。
【００１２】 if(abs(PosN)≦abs(PosQ)){ Position=-sgn(PosQ)*PosN+Track; if(sgn(PosQ)*even(Track)＞0.0) Position+=sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0； }else{ Position=sgn(PosN)*(PosQ+even(Track)*0.5)+Track; } この時のＰｏｓＮ、ＰｏｓＱは、図２６に示され、計算
により得られた復調位置と実位置との関係は、図２７に
示される。
により得られた復調位置と実位置との関係は、図２７に
示される。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
復調方法は、ヘッド、即ち、アクチュエータの速度がゼ
ロである時に、正確な位置がえられるように、設定され
ていた。即ち、前述のフォローイング時に、正確な復調
位置を得るためのものであり、速度がゼロでない時の正
確性は、考慮されていなかった。従来は、ヘッドが、速
度をもつときは、図２６の矢印に示すように、サーボパ
ターンを斜めに横切ることは知られていたが、この場合
の復調位置の正確性は、考慮されていない。
復調方法は、ヘッド、即ち、アクチュエータの速度がゼ
ロである時に、正確な位置がえられるように、設定され
ていた。即ち、前述のフォローイング時に、正確な復調
位置を得るためのものであり、速度がゼロでない時の正
確性は、考慮されていなかった。従来は、ヘッドが、速
度をもつときは、図２６の矢印に示すように、サーボパ
ターンを斜めに横切ることは知られていたが、この場合
の復調位置の正確性は、考慮されていない。
【００１４】一方、近年のデイスクドライブの高密度
化、高速化の要求に従い、シーク制御中、すなわち、速
度がゼロでない時にも、復調位置の正確性が要求され
る。例えば、前述の整定制御では、目標トラックの数ト
ラック前に、到達した時に、速度制御から切り替えられ
る。この数トラック前に到達したことは、目標位置と復
調位置との位置誤差から検出される。即ち、速度がゼロ
でない時の復調位置から得られる。
化、高速化の要求に従い、シーク制御中、すなわち、速
度がゼロでない時にも、復調位置の正確性が要求され
る。例えば、前述の整定制御では、目標トラックの数ト
ラック前に、到達した時に、速度制御から切り替えられ
る。この数トラック前に到達したことは、目標位置と復
調位置との位置誤差から検出される。即ち、速度がゼロ
でない時の復調位置から得られる。
【００１５】この復調位置に誤差があれば、整定制御に
移行する時のトラック位置が、異なるため、整定制御に
要する時間が異なる。近年の高速化の要求に伴い、この
時間の誤差が、シーク時間のばらつきを引き起こす。特
に、シーク時間の高速化のため、速度制御の目標速度を
高くすると、整定制御開始時のヘッド速度が速くなり、
一層、復調位置の誤差が大きくなり、シーク時間の高速
化の阻害となるという問題が生じていた。
移行する時のトラック位置が、異なるため、整定制御に
要する時間が異なる。近年の高速化の要求に伴い、この
時間の誤差が、シーク時間のばらつきを引き起こす。特
に、シーク時間の高速化のため、速度制御の目標速度を
高くすると、整定制御開始時のヘッド速度が速くなり、
一層、復調位置の誤差が大きくなり、シーク時間の高速
化の阻害となるという問題が生じていた。
【００１６】また、速度制御では、前述の位置誤差から
目標速度を生成するため、この復調位置に誤差があれ
ば、目標速度も所定の速度とは、異なり、設計上のシー
ク性能が得られないという問題も生じる。
目標速度を生成するため、この復調位置に誤差があれ
ば、目標速度も所定の速度とは、異なり、設計上のシー
ク性能が得られないという問題も生じる。
【００１７】本発明の目的は、ヘッドが速度をもつとき
にも、ヘッドの位置を正確に復調するためのヘッド位置
決め制御方法及び装置を提供するにある。
にも、ヘッドの位置を正確に復調するためのヘッド位置
決め制御方法及び装置を提供するにある。
【００１８】本発明の他の目的は、ヘッドの速度に応じ
て、ヘッドの位置を正確に復調するためのヘッド位置決
め制御方法及び装置を提供するにある。
て、ヘッドの位置を正確に復調するためのヘッド位置決
め制御方法及び装置を提供するにある。
【００１９】本発明の更に他の目的は、ヘッドの位置を
正確に復調して、シーク時間を短縮するためのヘッド位
置決め制御方法及び装置を提供するにある。
正確に復調して、シーク時間を短縮するためのヘッド位
置決め制御方法及び装置を提供するにある。
【００２０】本発明の更に他の目的は、ヘッドの速度に
依存する復調位置の誤差を除去するためのヘッド位置決
め制御方法及び装置を提供するにある。
依存する復調位置の誤差を除去するためのヘッド位置決
め制御方法及び装置を提供するにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段】この目的の達成のため、
本発明のディスク装置のヘッド位置決め制御方法の一態
様は、前記ヘッドが読み取った前記ディスクの位置信号
を復調するステップと、前記復調結果に応じて復調位置
を算出するステップと、前記復調位置と目標位置との位
置誤差に応じて、制御量を算出し、前記ヘッドを駆動す
るアクチュエータを制御するステップとを有し、前記算
出ステップは、前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度
に応じた補正値で補正して、復調位置を得るステップを
有する。
本発明のディスク装置のヘッド位置決め制御方法の一態
様は、前記ヘッドが読み取った前記ディスクの位置信号
を復調するステップと、前記復調結果に応じて復調位置
を算出するステップと、前記復調位置と目標位置との位
置誤差に応じて、制御量を算出し、前記ヘッドを駆動す
るアクチュエータを制御するステップとを有し、前記算
出ステップは、前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度
に応じた補正値で補正して、復調位置を得るステップを
有する。
【００２２】又、本発明のディスク装置のヘッド位置決
め制御装置は、前記ヘッドが読み取った前記ディスクの
位置信号を復調する復調回路と、前記復調結果に応じて
復調位置を算出し、前記復調位置と目標位置との位置誤
差に応じて、制御量を計算し、前記ヘッドを駆動するア
クチュエータを制御する制御回路とを有し、前記制御回
路は、前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度に応じた
補正値で補正して、前記復調位置を算出する。
め制御装置は、前記ヘッドが読み取った前記ディスクの
位置信号を復調する復調回路と、前記復調結果に応じて
復調位置を算出し、前記復調位置と目標位置との位置誤
差に応じて、制御量を計算し、前記ヘッドを駆動するア
クチュエータを制御する制御回路とを有し、前記制御回
路は、前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度に応じた
補正値で補正して、前記復調位置を算出する。
【００２３】本発明者は、速度がある時の復調位置と実
位置との関係を検討したところ、これらの誤差が、ヘッ
ド、即ち、アクチュエータの速度に依存することを見出
した。従って、復調結果を、ヘッドの移動速度に応じた
補正値で補正することにより、正確に位置を復調するこ
とができる。又、ヘッドの移動速度に応じた補正値のた
め、移動速度がゼロの時は、従来と同様に、正確に位置
を復調でき、且つ従来の復調計算に、容易に付加でき、
実現も容易である。
位置との関係を検討したところ、これらの誤差が、ヘッ
ド、即ち、アクチュエータの速度に依存することを見出
した。従って、復調結果を、ヘッドの移動速度に応じた
補正値で補正することにより、正確に位置を復調するこ
とができる。又、ヘッドの移動速度に応じた補正値のた
め、移動速度がゼロの時は、従来と同様に、正確に位置
を復調でき、且つ従来の復調計算に、容易に付加でき、
実現も容易である。
【００２４】本発明の他の態様のヘッド位置決め制御方
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から互いに位
相の異なる第１の位置情報と、第２の位置情報とを復調
するステップを有し、前記算出ステップは、前記第１の
位置情報と前記第２の位置情報とを比較するステップ
と、前記比較結果に応じて、前記第１の位置情報を、前
記ヘッドの移動速度に応じた第１の補正値で補正するス
テップと、前記比較結果に応じて、前記第２の位置情報
を、前記ヘッドの移動速度に応じた第２の補正値で補正
するステップとを有する。
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から互いに位
相の異なる第１の位置情報と、第２の位置情報とを復調
するステップを有し、前記算出ステップは、前記第１の
位置情報と前記第２の位置情報とを比較するステップ
と、前記比較結果に応じて、前記第１の位置情報を、前
記ヘッドの移動速度に応じた第１の補正値で補正するス
テップと、前記比較結果に応じて、前記第２の位置情報
を、前記ヘッドの移動速度に応じた第２の補正値で補正
するステップとを有する。
【００２５】この態様では、位相の異なる複数の位置情
報を復調する場合には、これら位置情報の位相関係も異
なることを見出し、おのおのに適した補正値で補正し
て、位相関係も補正し、更に正確に位置を復調するもの
である。
報を復調する場合には、これら位置情報の位相関係も異
なることを見出し、おのおのに適した補正値で補正し
て、位相関係も補正し、更に正確に位置を復調するもの
である。
【００２６】本発明の別の態様のヘッド位置決め制御方
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から、トラッ
ク番号とオフセット情報とを復調するステップからな
り、前記算出ステップは、前記ヘッドの移動速度が、所
定の速度より早いときは、前記トラック番号を前記復調
位置として選択するステップと、前記ヘッドの移動速度
が、前記オフセット情報を、前記ヘッドの移動速度に応
じた補正値で補正して、復調位置を算出するステップと
を有する。
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から、トラッ
ク番号とオフセット情報とを復調するステップからな
り、前記算出ステップは、前記ヘッドの移動速度が、所
定の速度より早いときは、前記トラック番号を前記復調
位置として選択するステップと、前記ヘッドの移動速度
が、前記オフセット情報を、前記ヘッドの移動速度に応
じた補正値で補正して、復調位置を算出するステップと
を有する。
【００２７】この態様では、ヘッドの速度が早くなるに
つれて、復調位置の誤差も大きくなるため、正確な補正
が困難となるおそれがある。このため、ヘッドの速度
が、限界速度以上の場合には、前述のオフセット情報を
使用せず、トラック番号のみで、復調位置を得るもであ
る。
つれて、復調位置の誤差も大きくなるため、正確な補正
が困難となるおそれがある。このため、ヘッドの速度
が、限界速度以上の場合には、前述のオフセット情報を
使用せず、トラック番号のみで、復調位置を得るもであ
る。
【００２８】本発明の別の態様のヘッド位置決め制御方
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から、トラッ
ク番号とオフセット情報とを復調するステップからな
り、前記算出ステップは、前記ヘッドの移動速度に、前
記トラック番号の記録位置を基準として、前記オフセッ
ト情報の記録位置に応じたゲインを付与した補正値で、
前記オフセット情報を補正するステップを有する。
法は、前記復調ステップは、前記位置信号から、トラッ
ク番号とオフセット情報とを復調するステップからな
り、前記算出ステップは、前記ヘッドの移動速度に、前
記トラック番号の記録位置を基準として、前記オフセッ
ト情報の記録位置に応じたゲインを付与した補正値で、
前記オフセット情報を補正するステップを有する。
【００２９】この態様では、補正値を得るため速度ゲイ
ンを使用する。この速度ゲインは、ヘッドが横切るサー
ボパターンの位置に依存するため、サーボパターンの位
置に応じて設定する。この時、絶対位置であるトラック
番号の記録位置を基準として、前記オフセット情報の記
録位置とすることにより、正確な速度ゲインを設定で
き、正確な復調位置が得られる。
ンを使用する。この速度ゲインは、ヘッドが横切るサー
ボパターンの位置に依存するため、サーボパターンの位
置に応じて設定する。この時、絶対位置であるトラック
番号の記録位置を基準として、前記オフセット情報の記
録位置とすることにより、正確な速度ゲインを設定で
き、正確な復調位置が得られる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、位置復調方法、
ディスク装置、位置決め制御系、実施例、他の実施の形
態に分けて、説明する。
ディスク装置、位置決め制御系、実施例、他の実施の形
態に分けて、説明する。
【００３１】・・位置復調方法・・ 図１は本発明の位置復調方法の一実施の態様の説明図、
図２乃至図９は、本発明の一実施の態様の位置復調方法
を説明するための各ヘッド速度における位置情報Ｐｏｓ
Ｎ、ＰｏｓＱ及び計算後の復調位置のシュミュレーショ
ン結果を示す図である。
図２乃至図９は、本発明の一実施の態様の位置復調方法
を説明するための各ヘッド速度における位置情報Ｐｏｓ
Ｎ、ＰｏｓＱ及び計算後の復調位置のシュミュレーショ
ン結果を示す図である。
【００３２】図１に示すように、デイスクに記録された
サーボパターンは、サーボマークと、トラック番号と、
４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、Ｐｏｓ
Ｃ、ＰｏｓＤで構成されている。サーボマークは、サー
ボパターンの先頭を示す。トラック番号は、トラックの
アドレスを示す。４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、
ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤは、２分の１トラック単
位に記録されたパターンであり、トラック中心からのオ
フセット位置を示すために、使用される。
サーボパターンは、サーボマークと、トラック番号と、
４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、Ｐｏｓ
Ｃ、ＰｏｓＤで構成されている。サーボマークは、サー
ボパターンの先頭を示す。トラック番号は、トラックの
アドレスを示す。４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、
ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤは、２分の１トラック単
位に記録されたパターンであり、トラック中心からのオ
フセット位置を示すために、使用される。
【００３３】図１に示すように、ヘッドが移動速度を持
ち、ヘッドが斜めにサーボパターンを横切る時の位置情
報、復調位置をシュミレーションしてみる。図２は、速
度が、５トラック／サンプルの時の、実位置に対するＰ
ｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示す。この場合の、従来の復
調位置計算方法で計算した復調位置と、実位置との関係
を、図３に示す。図３に示すように、実位置に対し、復
調位置がずれていることが判る。図２を詳細に見ると、
図２７の速度ゼロの場合に比べ、実位置に対し、Ｐｏｓ
Ｎが図の右方向（トラック増加方向）に、ＰｏｓＱが図
の左方向（トラック減少方向）にシフトしている。
ち、ヘッドが斜めにサーボパターンを横切る時の位置情
報、復調位置をシュミレーションしてみる。図２は、速
度が、５トラック／サンプルの時の、実位置に対するＰ
ｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示す。この場合の、従来の復
調位置計算方法で計算した復調位置と、実位置との関係
を、図３に示す。図３に示すように、実位置に対し、復
調位置がずれていることが判る。図２を詳細に見ると、
図２７の速度ゼロの場合に比べ、実位置に対し、Ｐｏｓ
Ｎが図の右方向（トラック増加方向）に、ＰｏｓＱが図
の左方向（トラック減少方向）にシフトしている。
【００３４】図４は、速度が、１０トラック／サンプル
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。この場合の、従来の復調位置計算方法で計算した復
調位置と、実位置との関係を、図５に示す。図５に示す
ように、実位置に対し、復調位置が更にずれていること
が判る。図４を詳細に見ると、図２７の速度ゼロの場合
に比べ、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラッ
ク増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向（トラック減少
方向）に更にシフトしている。
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。この場合の、従来の復調位置計算方法で計算した復
調位置と、実位置との関係を、図５に示す。図５に示す
ように、実位置に対し、復調位置が更にずれていること
が判る。図４を詳細に見ると、図２７の速度ゼロの場合
に比べ、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラッ
ク増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向（トラック減少
方向）に更にシフトしている。
【００３５】図６は、速度が、２０トラック／サンプル
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。このとき、従来の復調位置計算方法で計算した復調
位置と、実位置との関係を、図７に示す。図７に示すよ
うに、実位置に対し、復調位置が更にずれていることが
判る。図６を詳細に見ると、図２７の速度ゼロの場合に
比べ、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラック
増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向に更にシフトして
いる。
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。このとき、従来の復調位置計算方法で計算した復調
位置と、実位置との関係を、図７に示す。図７に示すよ
うに、実位置に対し、復調位置が更にずれていることが
判る。図６を詳細に見ると、図２７の速度ゼロの場合に
比べ、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラック
増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向に更にシフトして
いる。
【００３６】図８は、速度が、３０トラック／サンプル
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。このとき、従来の復調位置計算方法で計算した復調
位置と、実位置との関係を、図９に示す。図８に示すよ
うに、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラック
増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向に更にシフトし、
ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相が逆転している。このた
め、図９に示すように、復調位置は、実位置を示すこと
が困難である。
の時の、実位置に対するＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの様子を示
す。このとき、従来の復調位置計算方法で計算した復調
位置と、実位置との関係を、図９に示す。図８に示すよ
うに、実位置に対し、ＰｏｓＮが図の右方向（トラック
増加方向）に、ＰｏｓＱが図の左方向に更にシフトし、
ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相が逆転している。このた
め、図９に示すように、復調位置は、実位置を示すこと
が困難である。
【００３７】以上のことから、次のことが判る。復調位
置の誤差は、ヘッドの移動速度に比例している。又、Ｐ
ｏｓＮとＰｏｓＱの位相関係が、ヘッドの移動速度に応
じて、ずれる。更に、移動速度が、高速になると、さら
に、ＰｏｓＮとＰｏｓＱの位相関係が、逆転し、復調位
置と、実位置との対応関係が不明確となる。
置の誤差は、ヘッドの移動速度に比例している。又、Ｐ
ｏｓＮとＰｏｓＱの位相関係が、ヘッドの移動速度に応
じて、ずれる。更に、移動速度が、高速になると、さら
に、ＰｏｓＮとＰｏｓＱの位相関係が、逆転し、復調位
置と、実位置との対応関係が不明確となる。
【００３８】従って、サーボパターンを変えずに、正確
な復調位置を計算するには、速度により補正を行えば、
良いことになる。図１に示すように、ヘッドの移動中
は、サーボパターンを斜めに横切ることになり、この
分、半径方向に位置ずれが生じる。ここで、ヘッドの移
動速度をｖ、各サーボ信号ＰｏｓＡ−ＰｏｓＤの円周方
向の幅をＴ０とし、サンプル周期をＴｓとする。そし
て、基準位置を、ＰｏｓＢとＰｏｓＣとの境界位置にお
いた場合に、ＰｏｓＮの検出位置であるＰｏｓＡとＰｏ
ｓＢとの境界位置での半径方向の位置ずれ量ΔＴは、下
記式で表すことができる。
な復調位置を計算するには、速度により補正を行えば、
良いことになる。図１に示すように、ヘッドの移動中
は、サーボパターンを斜めに横切ることになり、この
分、半径方向に位置ずれが生じる。ここで、ヘッドの移
動速度をｖ、各サーボ信号ＰｏｓＡ−ＰｏｓＤの円周方
向の幅をＴ０とし、サンプル周期をＴｓとする。そし
て、基準位置を、ＰｏｓＢとＰｏｓＣとの境界位置にお
いた場合に、ＰｏｓＮの検出位置であるＰｏｓＡとＰｏ
ｓＢとの境界位置での半径方向の位置ずれ量ΔＴは、下
記式で表すことができる。
【００３９】 ΔＴ＝（ｖ／Ｔｓ）＊Ｔ０ （６） 基準位置を、ＰｏｓＢとＰｏｓＣとの境界位置においた
場合に、ＰｏｓＱの検出位置は、ＰｏｓＣとＰｏｓＤと
の境界位置であるので、即ち、ＰｏｓＮとＰｏｓＱは、
対称に配置されているので、ＰｏｓＱに対しては、−Δ
Ｔを、補正すれば良い。即ち、前述の（３）式、（５）
式に速度補正項を、加えれば良い。従って、前述と同様
の復調計算式で示すと、下記の如くなる。abs(PosN)≦a
bs(PosQ)である時は、下記（７）式により、復調位置を
得る。
場合に、ＰｏｓＱの検出位置は、ＰｏｓＣとＰｏｓＤと
の境界位置であるので、即ち、ＰｏｓＮとＰｏｓＱは、
対称に配置されているので、ＰｏｓＱに対しては、−Δ
Ｔを、補正すれば良い。即ち、前述の（３）式、（５）
式に速度補正項を、加えれば良い。従って、前述と同様
の復調計算式で示すと、下記の如くなる。abs(PosN)≦a
bs(PosQ)である時は、下記（７）式により、復調位置を
得る。
【００４０】 Position＝-sgn(PosQ)*PosN＋Track＋ΔＴ （７） 但し、sgn(PosQ)*even(Track) ＞0.0である時は、下記
（４）式を（７）式に加算する。
（４）式を（７）式に加算する。
【００４１】 Position+=sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0 （４） 逆に、abs(PosN)≦abs(PosQ))でないときは、下記式
（８）を使用する。
（８）を使用する。
【００４２】 Position=sgn(PosN)*(PosQ+even(Track)*0.5)+Track-ΔＴ （８） これを、同様に、Ｃ言語プログラムで記述すると、下記
の如くなる。
の如くなる。
【００４３】 if(abs(PosN)≦abs(PosQ)){ Position=-sgn(PosQ)*PosN+Track+ΔＴ; if(sgn(PosQ)*even(Track)＞0.0) Position+=sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0； }else{ Position=sgn(PosN)*(PosQ+even(Track)*0.5)+Track-ΔＴ； } 例えば、３．５インチのデイスクにおいて、５４００ｒ
ｐｍ、ＴＰＩ（トラック密度）を、１１８００とする
と、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓとなる。サンプル周
期Ｔｓを、１８５μｓとすると、ΔＴは、下記式で示さ
れる。
ｐｍ、ＴＰＩ（トラック密度）を、１１８００とする
と、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓとなる。サンプル周
期Ｔｓを、１８５μｓとすると、ΔＴは、下記式で示さ
れる。
【００４４】 ΔＴ＝（ｖ／１８５ｅ−６）＊１．８ｅ−６＝０．００９７＊ｖ （９） 次に、図８及び図９で示したように、ＰｏｓＮとＰｏｓ
Ｑとの位相が逆転する範囲では、前述の速度補正を行っ
ても、良好な復調位置が得られないおそれがある。この
ため、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相関係が逆転する速度
においては、復調位置の計算に、ＰｏｓＮとＰｏｓＱと
を使用しない。即ち、下記（１０）式のように、トラッ
ク番号のみを使用する。
Ｑとの位相が逆転する範囲では、前述の速度補正を行っ
ても、良好な復調位置が得られないおそれがある。この
ため、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相関係が逆転する速度
においては、復調位置の計算に、ＰｏｓＮとＰｏｓＱと
を使用しない。即ち、下記（１０）式のように、トラッ
ク番号のみを使用する。
【００４５】 Position＝Track (１０) この限界速度Ｖｔを求める。基準位置が、ＰｏｓＢとＰ
ｏｓＣの境界であるときは、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位
相が逆転する条件は、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相が
０．２５トラックずれているため、速度によるオフセッ
ト（位置ずれ）ΔＴが、０．２５トラックである。即
ち、（６）式により、 （Ｖｔ／Ｔｓ）＊Ｔ０＝０．２５ （１１） 前述の条件、即ち、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓ、サ
ンプル周期Ｔｓを、１８５μｓとして、限界速度Ｖｔを
計算すると、下記のようになる。Ｖｔ＝０．２５Ｔｓ／
Ｔ０＝０．２５＊１８５／１．８＝２５．７（ｔｒａｃ
ｋ／ｓａｍｐｌｅ）尚、速度が速いときは、位置検出誤
差も伴う。このため、位置から計算する速度も誤差を持
つ。したがって、前述の理論的な限界速度値より、実際
の限界速度を小さくすることが好ましい。
ｏｓＣの境界であるときは、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位
相が逆転する条件は、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの位相が
０．２５トラックずれているため、速度によるオフセッ
ト（位置ずれ）ΔＴが、０．２５トラックである。即
ち、（６）式により、 （Ｖｔ／Ｔｓ）＊Ｔ０＝０．２５ （１１） 前述の条件、即ち、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓ、サ
ンプル周期Ｔｓを、１８５μｓとして、限界速度Ｖｔを
計算すると、下記のようになる。Ｖｔ＝０．２５Ｔｓ／
Ｔ０＝０．２５＊１８５／１．８＝２５．７（ｔｒａｃ
ｋ／ｓａｍｐｌｅ）尚、速度が速いときは、位置検出誤
差も伴う。このため、位置から計算する速度も誤差を持
つ。したがって、前述の理論的な限界速度値より、実際
の限界速度を小さくすることが好ましい。
【００４６】・・ディスク装置・・図１０は、本発明の
一実施の態様のディスク装置の上面図、図１１は、その
ディスク装置の断面図である。この例では、ディスク装
置として、ハードディスク装置を例にしてある。
一実施の態様のディスク装置の上面図、図１１は、その
ディスク装置の断面図である。この例では、ディスク装
置として、ハードディスク装置を例にしてある。
【００４７】図１０及び図１１に示すように、磁気ディ
スク６は、基板（円板）に磁気記録層を設けて構成され
る。磁気ディスク６は、３．５インチの大きさであり、
ドライブ内に、３枚設けられている。スピンドルモータ
５は、磁気ディスク６を支持し、且つ回転する。磁気ヘ
ッド４は、アクチュエータに設けられている。アクチュ
エータは、回転型ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）３と、
アーム８と、フレクチャー（サスペンション）９を有す
る。フレクチャー９の先端に、磁気ヘッド４が取り付け
られている。
スク６は、基板（円板）に磁気記録層を設けて構成され
る。磁気ディスク６は、３．５インチの大きさであり、
ドライブ内に、３枚設けられている。スピンドルモータ
５は、磁気ディスク６を支持し、且つ回転する。磁気ヘ
ッド４は、アクチュエータに設けられている。アクチュ
エータは、回転型ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）３と、
アーム８と、フレクチャー（サスペンション）９を有す
る。フレクチャー９の先端に、磁気ヘッド４が取り付け
られている。
【００４８】磁気ヘッド４は、磁気ディスク６のデータ
を読み取り、データを書き込む。磁気ヘッド４は、ＭＲ
素子（再生素子）と、ライト素子とを有する。アクチュ
エータ３は、磁気ヘッド４を磁気ディスク６の所望のト
ラックに位置付ける。アクチュエータ３及びスピンドル
モータ５は、ドライブベース２に設けられる。カバー１
は、ドライブベース２を覆い、ドライブ内部を外部から
隔離する。プリント板７は、ドライブベース２の下に設
けられ、ドライブの制御回路を搭載する。コネクタ１０
は、ドライブベース２の下に設けられ、制御回路と外部
とを接続する。このドライブは、小型であり、ノートパ
ソコンの内蔵ディスクとして使用される。
を読み取り、データを書き込む。磁気ヘッド４は、ＭＲ
素子（再生素子）と、ライト素子とを有する。アクチュ
エータ３は、磁気ヘッド４を磁気ディスク６の所望のト
ラックに位置付ける。アクチュエータ３及びスピンドル
モータ５は、ドライブベース２に設けられる。カバー１
は、ドライブベース２を覆い、ドライブ内部を外部から
隔離する。プリント板７は、ドライブベース２の下に設
けられ、ドライブの制御回路を搭載する。コネクタ１０
は、ドライブベース２の下に設けられ、制御回路と外部
とを接続する。このドライブは、小型であり、ノートパ
ソコンの内蔵ディスクとして使用される。
【００４９】図１２は、プリント板７及びドライブ内に
設けられた制御回路のブロック図である。ＨＤＣ（ハー
ドディスクコントローラ）１８は、ホストＣＰＵの各種
コマンドの授受、データの授受等のホストＣＰＵとのイ
ンターフェース制御及び磁気ディスク媒体上の記録再生
フォーマットを制御するための磁気ディスク装置内部の
制御信号の発生等を行う。バッファ１７は、ホストＣＰ
Ｕよりのライトデータの一時的な記憶及び磁気ディスク
媒体よりのリードデータの一時的な記憶に使用される。
設けられた制御回路のブロック図である。ＨＤＣ（ハー
ドディスクコントローラ）１８は、ホストＣＰＵの各種
コマンドの授受、データの授受等のホストＣＰＵとのイ
ンターフェース制御及び磁気ディスク媒体上の記録再生
フォーマットを制御するための磁気ディスク装置内部の
制御信号の発生等を行う。バッファ１７は、ホストＣＰ
Ｕよりのライトデータの一時的な記憶及び磁気ディスク
媒体よりのリードデータの一時的な記憶に使用される。
【００５０】ＭＣＵ（マイクロコントローラ）１９は、
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、メモリ、ＤＡコンバー
タ、ＡＤコンバータ等で構成されている。ＭＣＵ（以
下、ＭＰＵという）１９は、磁気ヘッドの位置決めのた
めのサーボ制御（位置決め制御）等を行う。ＭＰＵ１９
は、メモリに記憶されたプログラムを実行して、サーボ
復調回路１６よりの位置信号を認識し、位置決めのため
のアクチュエータ３のＶＣＭ制御電流の制御値を計算す
る。更に、ＭＰＵ１９は、ＳＰＭ駆動回路１４の駆動電
流の制御を行う。
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、メモリ、ＤＡコンバー
タ、ＡＤコンバータ等で構成されている。ＭＣＵ（以
下、ＭＰＵという）１９は、磁気ヘッドの位置決めのた
めのサーボ制御（位置決め制御）等を行う。ＭＰＵ１９
は、メモリに記憶されたプログラムを実行して、サーボ
復調回路１６よりの位置信号を認識し、位置決めのため
のアクチュエータ３のＶＣＭ制御電流の制御値を計算す
る。更に、ＭＰＵ１９は、ＳＰＭ駆動回路１４の駆動電
流の制御を行う。
【００５１】ＶＣＭ駆動回路１３は、ＶＣＭ（ボイスコ
イルモータ）３に駆動電流を流すためのパワーアンプで
構成される。ＳＰＭ駆動回路１４は、磁気ディスクを回
転するスピンドルモータ（ＳＰＭ）５に駆動電流を流す
ためのパワーアンプで構成される。
イルモータ）３に駆動電流を流すためのパワーアンプで
構成される。ＳＰＭ駆動回路１４は、磁気ディスクを回
転するスピンドルモータ（ＳＰＭ）５に駆動電流を流す
ためのパワーアンプで構成される。
【００５２】リードチャネル１５は、記録再生を行うた
めの回路である。リードチャネル１５は、ホストＣＰＵ
よりのライトデータを磁気ディスク媒体６に記録するた
めの変調回路、パラレルシリアル変換回路、磁気ディス
ク媒体６よりデータを再生するための復調回路、シリア
ルパラレル変換回路等を有する。サーボ復調回路１６
は、図６にて後述するように、磁気ディスク媒体６に記
録されたサーボパターン（図５にて後述する）を復調す
る回路であり、ＭＰＵ１９に位置信号を出力する。
めの回路である。リードチャネル１５は、ホストＣＰＵ
よりのライトデータを磁気ディスク媒体６に記録するた
めの変調回路、パラレルシリアル変換回路、磁気ディス
ク媒体６よりデータを再生するための復調回路、シリア
ルパラレル変換回路等を有する。サーボ復調回路１６
は、図６にて後述するように、磁気ディスク媒体６に記
録されたサーボパターン（図５にて後述する）を復調す
る回路であり、ＭＰＵ１９に位置信号を出力する。
【００５３】尚、図示されていないが、ドライブＨＤＡ
内には、磁気ヘッド４に記録電流を供給するライトアン
プと、磁気ヘッド４よりの再生電圧を増幅するプリアン
プとを内蔵したヘッドＩＣが設けられている。
内には、磁気ヘッド４に記録電流を供給するライトアン
プと、磁気ヘッド４よりの再生電圧を増幅するプリアン
プとを内蔵したヘッドＩＣが設けられている。
【００５４】ここでは、ディスク装置として、磁気ディ
スク装置を例に説明しているが、ＤＶＤ、ＭＯ等の光デ
ィスク装置等を用いても良く、リード／ライト可能な装
置で示しているが、リードオンリーの装置（再生装置）
を用いても良い。
スク装置を例に説明しているが、ＤＶＤ、ＭＯ等の光デ
ィスク装置等を用いても良く、リード／ライト可能な装
置で示しているが、リードオンリーの装置（再生装置）
を用いても良い。
【００５５】・・位置決め制御系・・ 次に、ＭＰＵ１９が実行する位置決め制御系について説
明する。
明する。
【００５６】図１３は、位置決め制御系のブロック図、
図１４は、図１２のサーボ復調回路のブロック図、図１
５は、図１４の回路のタイムチャート、図１６は、図１
３のサーボ制御の説明図、図１７は、復調位置計算方法
の説明図、図１８は、図１３の位置復調部の機能ブロッ
ク図、図１９は、限界速度の説明図である。
図１４は、図１２のサーボ復調回路のブロック図、図１
５は、図１４の回路のタイムチャート、図１６は、図１
３のサーボ制御の説明図、図１７は、復調位置計算方法
の説明図、図１８は、図１３の位置復調部の機能ブロッ
ク図、図１９は、限界速度の説明図である。
【００５７】図１３に示すように、位置決め制御系は、
ＭＰＵ１９と、ＶＣＭ３と、磁気ヘッド１５と、サーボ
復調回路１６とで構成されている。磁気ヘッド１５のＭ
Ｒヘッドは、磁気ディスク６のサーボパターンを読みだ
す。磁気ディスク６は、セクターサーボ方式により、セ
クター毎に、サーボパターンが書き込まれている。
ＭＰＵ１９と、ＶＣＭ３と、磁気ヘッド１５と、サーボ
復調回路１６とで構成されている。磁気ヘッド１５のＭ
Ｒヘッドは、磁気ディスク６のサーボパターンを読みだ
す。磁気ディスク６は、セクターサーボ方式により、セ
クター毎に、サーボパターンが書き込まれている。
【００５８】このサーボパターンは、図１及び図１７に
示すように、サーボマークと、トラック番号と、４つの
バーストサーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、Ｐ
ｏｓＤで構成されている。サーボマークは、サーボパタ
ーンの先頭を示す。トラック番号は、トラックのアドレ
スを示す。４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、Ｐｏｓ
Ｂ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤは、２分の１トラック単位に記
録されたパターンであり、トラック中心からのオフセッ
ト位置を示すために、使用される。
示すように、サーボマークと、トラック番号と、４つの
バーストサーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、Ｐ
ｏｓＤで構成されている。サーボマークは、サーボパタ
ーンの先頭を示す。トラック番号は、トラックのアドレ
スを示す。４つのバーストサーボ信号ＰｏｓＡ、Ｐｏｓ
Ｂ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤは、２分の１トラック単位に記
録されたパターンであり、トラック中心からのオフセッ
ト位置を示すために、使用される。
【００５９】図１３のサーボ復調回路１６を、図１４、
図１５により説明する。プリアンプ３０は、ＭＲヘッド
１５の読み取り信号を増幅する。ＡＧＣ（自動ゲイン制
御）回路３１は、読み取り信号のゲインを調整して、読
み取り信号の振幅を一定に制御する。サーボマーク検出
回路３２は、読み取り信号から図１で示したサーボマー
クを検出する。
図１５により説明する。プリアンプ３０は、ＭＲヘッド
１５の読み取り信号を増幅する。ＡＧＣ（自動ゲイン制
御）回路３１は、読み取り信号のゲインを調整して、読
み取り信号の振幅を一定に制御する。サーボマーク検出
回路３２は、読み取り信号から図１で示したサーボマー
クを検出する。
【００６０】ゲート信号生成回路３３は、サーボマーク
の検出に応じて、クロックに同期した各検出器３４〜３
８のゲート信号Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５（図１５
参照）を生成する。トラック番号検出器３４は、ゲート
信号Ｇ１に応じて、図１及び図１７のトラック番号を検
出し、トラック番号を出力する。ＰｏｓＡ検出器３５
は、ゲート信号Ｇ２に応じて、図１７のバーストサーボ
信号ＰｏｓＡを検出して、その振幅をＰｏｓＡとして出
力する。
の検出に応じて、クロックに同期した各検出器３４〜３
８のゲート信号Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５（図１５
参照）を生成する。トラック番号検出器３４は、ゲート
信号Ｇ１に応じて、図１及び図１７のトラック番号を検
出し、トラック番号を出力する。ＰｏｓＡ検出器３５
は、ゲート信号Ｇ２に応じて、図１７のバーストサーボ
信号ＰｏｓＡを検出して、その振幅をＰｏｓＡとして出
力する。
【００６１】ＰｏｓＢ検出器３６は、ゲート信号Ｇ３に
応じて、図１７のバーストサーボ信号ＰｏｓＢを検出し
て、その振幅をＰｏｓＢとして出力する。ＰｏｓＣ検出
器３７は、ゲート信号Ｇ４に応じて、図１７のバースト
サーボ信号ＰｏｓＣを検出して、その振幅をＰｏｓＣと
して出力する。ＰｏｓＤ検出器３８は、ゲート信号Ｇ５
に応じて、図１７のバーストサーボ信号ＰｏｓＤを検出
して、その振幅をＰｏｓＤとして出力する。
応じて、図１７のバーストサーボ信号ＰｏｓＢを検出し
て、その振幅をＰｏｓＢとして出力する。ＰｏｓＣ検出
器３７は、ゲート信号Ｇ４に応じて、図１７のバースト
サーボ信号ＰｏｓＣを検出して、その振幅をＰｏｓＣと
して出力する。ＰｏｓＤ検出器３８は、ゲート信号Ｇ５
に応じて、図１７のバーストサーボ信号ＰｏｓＤを検出
して、その振幅をＰｏｓＤとして出力する。
【００６２】図１３に戻り、ＭＰＵ１９は、位置復調部
２０と、誤差演算器２１と、ゲイン補正部２２と、コン
トローラ２３とを有する。この各部は、ＭＰＵ１９の機
能をブロック化したものである。コントローラ２３は、
位置誤差に応じて制御量を算出する周知のサーボコント
ローラである。サーボコントローラ２３は、図１６に示
すように、位置誤差に応じて、コアース制御、整定制
御、フォロイング制御を実行する。
２０と、誤差演算器２１と、ゲイン補正部２２と、コン
トローラ２３とを有する。この各部は、ＭＰＵ１９の機
能をブロック化したものである。コントローラ２３は、
位置誤差に応じて制御量を算出する周知のサーボコント
ローラである。サーボコントローラ２３は、図１６に示
すように、位置誤差に応じて、コアース制御、整定制
御、フォロイング制御を実行する。
【００６３】コアース制御は、目標位置への速度制御で
ある。コアース制御は、速度制御、ＰＤ制御、又は定常
バイアス推定を含まないオブザーバ制御等により構成さ
れている。図１６に示すように、コアース制御は、加
速、定速、減速と、制御モードを切り替える。この加速
モードは、電流を流し、速度を速くする制御である。定
速モードは、電流を「０」にして、速度を一定速度に保
つ制御である。減速モードは、電流を加速時とは反対方
向に流し、速度を目標位置付近でゼロに近くする制御で
ある。距離が小さい場合には、定速モードは含まれな
い。
ある。コアース制御は、速度制御、ＰＤ制御、又は定常
バイアス推定を含まないオブザーバ制御等により構成さ
れている。図１６に示すように、コアース制御は、加
速、定速、減速と、制御モードを切り替える。この加速
モードは、電流を流し、速度を速くする制御である。定
速モードは、電流を「０」にして、速度を一定速度に保
つ制御である。減速モードは、電流を加速時とは反対方
向に流し、速度を目標位置付近でゼロに近くする制御で
ある。距離が小さい場合には、定速モードは含まれな
い。
【００６４】フォロイング制御は、磁気ヘッドを目標位
置に追従する制御である。フォロイング制御は、ＰＩＤ
制御、ＰＩ×ＬｅａｄＬａｇ、定常バイアス推定を含む
オブザーバ制御等で構成される。整定制御は、コアース
制御とフォロイング制御とのつなぎを行うための制御モ
ードである。整定制御では、制御系に積分要素を含む。
置に追従する制御である。フォロイング制御は、ＰＩＤ
制御、ＰＩ×ＬｅａｄＬａｇ、定常バイアス推定を含む
オブザーバ制御等で構成される。整定制御は、コアース
制御とフォロイング制御とのつなぎを行うための制御モ
ードである。整定制御では、制御系に積分要素を含む。
【００６５】図１３の位置復調部２０は、図１で説明し
たように、サーボ復調回路１６からのトラック番号、Ｐ
ｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤから復調位置Po
sitionを算出する。即ち、前述したように、ＰｏｓＡ、
ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤからＰｏｓＮ，ＰｏｓＱ
を計算する。
たように、サーボ復調回路１６からのトラック番号、Ｐ
ｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤから復調位置Po
sitionを算出する。即ち、前述したように、ＰｏｓＡ、
ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、ＰｏｓＤからＰｏｓＮ，ＰｏｓＱ
を計算する。
【００６６】 ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ （１） ＰｏｓＱ＝ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤ （２） 又は、 ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＣ （１２） ＰｏｓＱ＝ＰｏｓＢ−ＰｏｓＤ （１３） 次に、ヘッドの実速度ｖと制限速度Ｖｔとを比較する。
Ｖｔ＞ｖ、即ち、実速度ｖが制限速度Ｖｔより小さいと
きは、前述のように、（７）式、（８）式に基づき、復
調位置を計算する。
Ｖｔ＞ｖ、即ち、実速度ｖが制限速度Ｖｔより小さいと
きは、前述のように、（７）式、（８）式に基づき、復
調位置を計算する。
【００６７】ここで、前述の図１の説明では、基準位置
として、ＰｏｓＢとＰｏｓＣとの境界を用いた。しか
し、図１７に示すように、トラック番号と、バーストサ
ーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤの検
出時刻には、ずれが生じる。このため、より正確な補正
速度を行うには、基準位置を絶対位置にすることが望ま
しい。このため、図１７では、基準位置を、トラック番
号の最下位ビット位置とする。ここでは、トラック番号
が、最上位ビットから最下位ビットの順で並んでいる。
最下位ビットからＰｏｓＡとＰｏｓＢとの境界までの時
間をＴ１、ＰｏｓＣとＰｏｓＤとの境界までの時間をＴ
２とする。
として、ＰｏｓＢとＰｏｓＣとの境界を用いた。しか
し、図１７に示すように、トラック番号と、バーストサ
ーボ信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤの検
出時刻には、ずれが生じる。このため、より正確な補正
速度を行うには、基準位置を絶対位置にすることが望ま
しい。このため、図１７では、基準位置を、トラック番
号の最下位ビット位置とする。ここでは、トラック番号
が、最上位ビットから最下位ビットの順で並んでいる。
最下位ビットからＰｏｓＡとＰｏｓＢとの境界までの時
間をＴ１、ＰｏｓＣとＰｏｓＤとの境界までの時間をＴ
２とする。
【００６８】この時、ＰｏｓＮの速度補正値ΔＴ１と、
ＰｏｓＱの速度補正値ΔＴ２は、ｈａ下記の式で示され
る。
ＰｏｓＱの速度補正値ΔＴ２は、ｈａ下記の式で示され
る。
【００６９】 ΔＴ１＝（ｖ＊Ｔ１）／Ｔｓ （１４） ΔＴ２＝（ｖ＊Ｔ２）／Ｔｓ （１５） 従って、（７）式、（８）式を変形して、下記（１６）
式、（１７）式により、復調位置を計算する。即ち、ab
s(PosN)≦abs(PosQ)である時は、下記（１６）式によ
り、復調位置を得る。
式、（１７）式により、復調位置を計算する。即ち、ab
s(PosN)≦abs(PosQ)である時は、下記（１６）式によ
り、復調位置を得る。
【００７０】 Position＝-sgn(PosQ)*PosN＋Track＋ΔＴ１ （１６） 但し、sgn(PosQ)*even(Track) ＞0.0である時は、下記
（４）式を（１６）式に加算する。
（４）式を（１６）式に加算する。
【００７１】 Position+=sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0 （４） 逆に、abs(PosN)≦abs(PosQ))でないときは、下記式
（１７）を使用する。
（１７）を使用する。
【００７２】 Position=sgn(PosN)*(PosQ+even(Track)*0.5)+Track+ΔＴ２ （１７） これを、同様に、Ｃ言語プログラムで記述すると、下記
の如くなる。
の如くなる。
【００７３】 if(abs(v)<Vt){ if(abs(PosN)≦abs(PosQ)){ Position=-sgn(PosQ)*PosN+Track+ΔＴ1; if(sgn(PosQ)*even(Track)＞0.0) Position+=sgn(PosQ)*sgn(PosN)*1.0； }else{ Position=sgn(PosN)*(PosQ+even(Track)*0.5)+Track+ΔＴ２； ｝ }else{ Position=Track ｝ 尚、ヘッド、アクチュエータの実速度ｖは、図１３のサ
ーボコントローラ２３が計算する速度を使用する。例え
ば、サーボコントローラ２３が、オブザーバーで構成さ
れている時は、オブザーバの推定速度を使用する。
ーボコントローラ２３が計算する速度を使用する。例え
ば、サーボコントローラ２３が、オブザーバーで構成さ
れている時は、オブザーバの推定速度を使用する。
【００７４】更に、この復調部を、機能ブロック図を用
いて説明する。図１８は、ＭＰＵ１９の位置復調部２
０、誤差演算器２１、ゲイン補正部２２の詳細ブロック
図である。位置復調部２０は、ＰｏｓＮ演算器４０、Ｐ
ｏｓＱ演算器４１、Ｎ／Ｑ選択、補正部４２、ＰｏｓＳ
ｎｓテーブル４３、乗算器４４、４６、加算器４５から
成る。
いて説明する。図１８は、ＭＰＵ１９の位置復調部２
０、誤差演算器２１、ゲイン補正部２２の詳細ブロック
図である。位置復調部２０は、ＰｏｓＮ演算器４０、Ｐ
ｏｓＱ演算器４１、Ｎ／Ｑ選択、補正部４２、ＰｏｓＳ
ｎｓテーブル４３、乗算器４４、４６、加算器４５から
成る。
【００７５】ＰｏｓＮ演算器４０は、ＰｏｓＡからＰｏ
ｓＢを差し引き、ＰｏｓＮ信号を計算する。ＰｏｓＱ演
算器４１は、ＰｏｓＣからＰｏｓＤを差し引き、Ｐｏｓ
Ｑ信号を計算する。ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱの直線部分を用
いて、オフセット位置を得るために、Ｎ／Ｑ選択・補正
部４２が設けられている。
ｓＢを差し引き、ＰｏｓＮ信号を計算する。ＰｏｓＱ演
算器４１は、ＰｏｓＣからＰｏｓＤを差し引き、Ｐｏｓ
Ｑ信号を計算する。ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱの直線部分を用
いて、オフセット位置を得るために、Ｎ／Ｑ選択・補正
部４２が設けられている。
【００７６】選択・補正部４２は、ＰｏｓＱ、ＰｏｓＮ
の絶対値ａｂｓ（ＰｏｓＱ）、ａｂｓ（ＰｏｓＮ）を比
較する。ａｂｓ（ＰｏｓＱ）≧ａｂｓ（ＰｏｓＮ）な
ら、ＰｏｓＮを選択する。逆なら、ＰｏｓＱを選択す
る。即ち、選択・補正部４２は、ａｂｓ（ＰｏｓＱ）≧
ａｂｓ（ＰｏｓＮ）なら、Ｎ＝ーｓｇｎ（ＰｏｓＱ）*
ＰｏｓＮを出力し、逆なら、Ｑ＝ｓｇｎ（ＰｏｓＮ）*
ＰｏｓＱを出力する。尚、ｓｇｎは、符号を意味する。
の絶対値ａｂｓ（ＰｏｓＱ）、ａｂｓ（ＰｏｓＮ）を比
較する。ａｂｓ（ＰｏｓＱ）≧ａｂｓ（ＰｏｓＮ）な
ら、ＰｏｓＮを選択する。逆なら、ＰｏｓＱを選択す
る。即ち、選択・補正部４２は、ａｂｓ（ＰｏｓＱ）≧
ａｂｓ（ＰｏｓＮ）なら、Ｎ＝ーｓｇｎ（ＰｏｓＱ）*
ＰｏｓＮを出力し、逆なら、Ｑ＝ｓｇｎ（ＰｏｓＮ）*
ＰｏｓＱを出力する。尚、ｓｇｎは、符号を意味する。
【００７７】又、選択・補正部４２は、トラック番号Ｔ
ｒａｃｋが奇数トラックか偶数トラックかを判定し、奇
数トラックなら、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）を「ー１」と
し、偶数トラックなら、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）を「＋
１」とする。そして、ＰｏｓＮを選択した場合に、〔ｓ
ｇｎ（ＰｏｓＱ）*ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）〕＞０．０
の場合には、ｓｇｎ（ＰｏｓＱ）*ｓｇｎ（ＰｏｓＮ）*
１．０を出力する。この値は、±１．０である。それ以
外は、「０」を出力する。又、ＰｏｓＱを選択した場合
には、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）*０．５を出力する。更
に、選択・補正部４２は、ＰｏｓＮを選択した場合に
は、速度補正ゲインＴ１／Ｔｓを、ＰｏｓＱを選択した
場合には、速度補正ゲインＴ２／Ｔｓを出力する。
ｒａｃｋが奇数トラックか偶数トラックかを判定し、奇
数トラックなら、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）を「ー１」と
し、偶数トラックなら、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）を「＋
１」とする。そして、ＰｏｓＮを選択した場合に、〔ｓ
ｇｎ（ＰｏｓＱ）*ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）〕＞０．０
の場合には、ｓｇｎ（ＰｏｓＱ）*ｓｇｎ（ＰｏｓＮ）*
１．０を出力する。この値は、±１．０である。それ以
外は、「０」を出力する。又、ＰｏｓＱを選択した場合
には、ｅｖｅｎ（Ｔｒａｃｋ）*０．５を出力する。更
に、選択・補正部４２は、ＰｏｓＮを選択した場合に
は、速度補正ゲインＴ１／Ｔｓを、ＰｏｓＱを選択した
場合には、速度補正ゲインＴ２／Ｔｓを出力する。
【００７８】ＰｏｓＳｎｓテーブル４３は、ＰｏｓＮと
ＰｏｓＱとを１／２トラック単位で交互に使用するた
め、その切り換え時の段差をなくすための感度ゲインを
格納する。この感度ゲインは、各トラック、ヘッド毎に
設けられている。この感度ゲインは、ＰｏｓＮとＰｏｓ
Ｑを交互に使用しても、実位置に対し、復調位置（検出
位置）が連続するように、設定される。
ＰｏｓＱとを１／２トラック単位で交互に使用するた
め、その切り換え時の段差をなくすための感度ゲインを
格納する。この感度ゲインは、各トラック、ヘッド毎に
設けられている。この感度ゲインは、ＰｏｓＮとＰｏｓ
Ｑを交互に使用しても、実位置に対し、復調位置（検出
位置）が連続するように、設定される。
【００７９】乗算器４４は、選択・補正部４２の出力Ｎ
又はＱに、ＰｏｓＳｎｓテーブル４３の感度ゲインPosS
nsTable(Head,Track) を乗算する。乗算器４６は、速度
補正ゲインに、コントローラ２３からの実速度を乗算
し、速度補正値を計算する。加算器４５は、トラック番
号と乗算器４４の出力と、選択・補正部４２の「０」、
「±０．５」、「±１．０」の出力と、乗算器４６の速
度補正値とを加算して、復調位置ｙを計算する。
又はＱに、ＰｏｓＳｎｓテーブル４３の感度ゲインPosS
nsTable(Head,Track) を乗算する。乗算器４６は、速度
補正ゲインに、コントローラ２３からの実速度を乗算
し、速度補正値を計算する。加算器４５は、トラック番
号と乗算器４４の出力と、選択・補正部４２の「０」、
「±０．５」、「±１．０」の出力と、乗算器４６の速
度補正値とを加算して、復調位置ｙを計算する。
【００８０】従って、ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱから得られる
復調位置ｙは、前述のＣ言語プログラムで記述されたも
のとなる。
復調位置ｙは、前述のＣ言語プログラムで記述されたも
のとなる。
【００８１】誤差演算器２１は、復調位置ｙから目標位
置ｒを差し引き、位置誤差を出力する第１の演算器２１
−１と、トラック位置から目標位置を差し引き、位置誤
差を出力する第２の演算器２１−２とからなる。
置ｒを差し引き、位置誤差を出力する第１の演算器２１
−１と、トラック位置から目標位置を差し引き、位置誤
差を出力する第２の演算器２１−２とからなる。
【００８２】ゲイン補正部２２は、実速度と前述の制限
速度とを比較し、速度を判定する速度判定器２２−２を
有する。切り換え器２２−１は、コントローラ２３へ出
力する位置誤差を、第１の演算器２１−１の位置誤差
と、第２の演算器２１−２の位置誤差とから選択して、
コントローラ２３に出力する。
速度とを比較し、速度を判定する速度判定器２２−２を
有する。切り換え器２２−１は、コントローラ２３へ出
力する位置誤差を、第１の演算器２１−１の位置誤差
と、第２の演算器２１−２の位置誤差とから選択して、
コントローラ２３に出力する。
【００８３】この制限速度について、図１９により、説
明する。前述のように、制限速度は、９０度位相のずれ
た２相の位置情報を用いる場合には、前述の（１１）式
により、理論的な値が求められる。例えば、前述の条
件、即ち、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓ、サンプル周
期Ｔｓを、１８５μｓとすると、限界速度Ｖｔは、２
５．７（ｔｒａｃｋ／ｓａｍｐｌｅ）となる。
明する。前述のように、制限速度は、９０度位相のずれ
た２相の位置情報を用いる場合には、前述の（１１）式
により、理論的な値が求められる。例えば、前述の条
件、即ち、パターン幅Ｔ０は、１．８μｓ、サンプル周
期Ｔｓを、１８５μｓとすると、限界速度Ｖｔは、２
５．７（ｔｒａｃｋ／ｓａｍｐｌｅ）となる。
【００８４】しかし、速度が速いときは、位置検出誤差
も伴う。このため、位置から計算する速度も誤差を持
つ。その要因として、図１９のアクチュエータにかかる
バイアス値と、速度オフセットとの関係図に示すよう
に、バイアス値の変動により、速度オフセット（検出速
度の誤差）が変化する。従って、検出誤差を考慮し、前
述の理論的な限界速度値より、実際の限界速度を小さく
することが好ましい。このように、復調位置を、速度補
正することにより、ヘッドの移動中にも、正確な位置を
復調できる。又、速度補正なので、従来の復調計算に容
易に付加できる。
も伴う。このため、位置から計算する速度も誤差を持
つ。その要因として、図１９のアクチュエータにかかる
バイアス値と、速度オフセットとの関係図に示すよう
に、バイアス値の変動により、速度オフセット（検出速
度の誤差）が変化する。従って、検出誤差を考慮し、前
述の理論的な限界速度値より、実際の限界速度を小さく
することが好ましい。このように、復調位置を、速度補
正することにより、ヘッドの移動中にも、正確な位置を
復調できる。又、速度補正なので、従来の復調計算に容
易に付加できる。
【００８５】・・実施例・・ 図２０は、本発明の実施例の説明図である。即ち、３．
５インチの磁気デイスク装置において、５４００ｒｐ
ｍ、ＴＰＩ（トラック密度）を、１１８００とし、サー
ボパターン幅Ｔ０を、１．８μｓとし、サンプル周期Ｔ
ｓを、１８５μｓとした。この場合、前述の（９）式に
より、ΔＴ＝０．００９７＊ｖであり、この速度補正に
より、式（７）及び式（８）をもちいて、復調位置を計
算した。図２０は、速度を２０トラック／サンプルとし
た時の補正後の復調位置（計算位置）と実位置との関係
を示している。図７の補正を行わない従来例と比し、図
２０の場合は、速度補正により、復調位置が、実位置と
一致していることが判る。
５インチの磁気デイスク装置において、５４００ｒｐ
ｍ、ＴＰＩ（トラック密度）を、１１８００とし、サー
ボパターン幅Ｔ０を、１．８μｓとし、サンプル周期Ｔ
ｓを、１８５μｓとした。この場合、前述の（９）式に
より、ΔＴ＝０．００９７＊ｖであり、この速度補正に
より、式（７）及び式（８）をもちいて、復調位置を計
算した。図２０は、速度を２０トラック／サンプルとし
た時の補正後の復調位置（計算位置）と実位置との関係
を示している。図７の補正を行わない従来例と比し、図
２０の場合は、速度補正により、復調位置が、実位置と
一致していることが判る。
【００８６】図２１は、図２０と同一の条件で、速度
を、３０トラックとした場合の復調位置を計算した結果
である補正後の復調位置（計算位置）と実位置との関係
を示している。図２１のように、速度が速い時は、速度
補正によっても、復調位置が、実位置と一致しないこと
が、判る。従って、前述のように、速度が制限速度以上
である時は、（１０）式のように、復調位置の計算に、
ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを含めないことが、有効である。
を、３０トラックとした場合の復調位置を計算した結果
である補正後の復調位置（計算位置）と実位置との関係
を示している。図２１のように、速度が速い時は、速度
補正によっても、復調位置が、実位置と一致しないこと
が、判る。従って、前述のように、速度が制限速度以上
である時は、（１０）式のように、復調位置の計算に、
ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを含めないことが、有効である。
【００８７】図２２及び図２４は、本発明の他の実施例
の説明図である。即ち、３．５インチの磁気デイスク装
置において、５４００ｒｐｍ、ＴＰＩ（トラック密度）
を、１１８００とし、サーボパターン幅Ｔ０を、１．８
μｓとし、サンプル周期Ｔｓを、１８５μｓとした。こ
の場合、図１７で説明したように、基準位置を、トラッ
ク番号の最下位ビットに設定した。この時の速度を１０
トラック／サンプルとした時のＰｏｓＮとＰｏｓＱを、
図２２に示す。
の説明図である。即ち、３．５インチの磁気デイスク装
置において、５４００ｒｐｍ、ＴＰＩ（トラック密度）
を、１１８００とし、サーボパターン幅Ｔ０を、１．８
μｓとし、サンプル周期Ｔｓを、１８５μｓとした。こ
の場合、図１７で説明したように、基準位置を、トラッ
ク番号の最下位ビットに設定した。この時の速度を１０
トラック／サンプルとした時のＰｏｓＮとＰｏｓＱを、
図２２に示す。
【００８８】これにより、従来の速度補正を行わない復
調計算方法で計算した復調位置と実位置との関係を、比
較例として、図２３に示す。又、前述の（１６）、（１
７）式により、速度補正をもちいて、計算した復調位置
（計算位置）と実位置との関係を、図２４に示す。図２
３の補正を行わない従来例と比し、図２４の場合は、速
度補正により、復調位置が、実位置と一致していること
が判る。
調計算方法で計算した復調位置と実位置との関係を、比
較例として、図２３に示す。又、前述の（１６）、（１
７）式により、速度補正をもちいて、計算した復調位置
（計算位置）と実位置との関係を、図２４に示す。図２
３の補正を行わない従来例と比し、図２４の場合は、速
度補正により、復調位置が、実位置と一致していること
が判る。
【００８９】・・他の実施の形態・・ 上述の実施の態様の他に、本発明は、次のような変形が
可能である。
可能である。
【００９０】(1) ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの２位相のサーボ
情報により、説明したが、１位相のサーボ情報、３位相
以上のサーボ情報にも適用できる。
情報により、説明したが、１位相のサーボ情報、３位相
以上のサーボ情報にも適用できる。
【００９１】(2) また、基準位置も他の位置を採用でき
る。
る。
【００９２】以上、本発明を実施の形態により説明した
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。 (1)復調結果を、ヘッドの移動速度に応じた補正値で補
正することにより、正確に位置を復調することができ
る。 (2)又、ヘッドの移動速度に応じた補正値のため、移動
速度がゼロの時は、従来と同様に、正確に位置を復調で
き、且つ従来の復調計算に、容易に付加でき、実現も容
易である。
次の効果を奏する。 (1)復調結果を、ヘッドの移動速度に応じた補正値で補
正することにより、正確に位置を復調することができ
る。 (2)又、ヘッドの移動速度に応じた補正値のため、移動
速度がゼロの時は、従来と同様に、正確に位置を復調で
き、且つ従来の復調計算に、容易に付加でき、実現も容
易である。
【図１】本発明の一実施の形態の復調位置計算の説明図
である。
である。
【図２】本発明の復調位置計算方法を説明するための速
度が５トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの説
明図である。
度が５トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの説
明図である。
【図３】速度が５トラック／サンプルの時の従来の計算
後の復調位置の説明図である。
後の復調位置の説明図である。
【図４】本発明の復調位置計算方法を説明するための速
度が１０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
度が１０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
【図５】速度が１０トラック／サンプルの時の従来の計
算後の復調位置の説明図である。
算後の復調位置の説明図である。
【図６】本発明の復調位置計算方法を説明するための速
度が２０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
度が２０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
【図７】速度が２０トラック／サンプルの時の従来の計
算後の復調位置の説明図である。
算後の復調位置の説明図である。
【図８】本発明の復調位置計算方法を説明するための速
度が３０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
度が３０トラック／サンプル時のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの
説明図である。
【図９】速度が３０トラック／サンプルの時の従来の計
算後の復調位置の説明図である。
算後の復調位置の説明図である。
【図１０】本発明の一実施の形態のディスク装置の上面
図である。
図である。
【図１１】図１０のディスク装置の断面図である。
【図１２】図１０のディスク装置のブロック図である。
【図１３】本発明の一実施の形態の位置決め制御のブロ
ック図である。
ック図である。
【図１４】図１３のサーボ復調回路のブロック図であ
る。
る。
【図１５】図１４のサーボ復調回路のタイムチャート図
である。
である。
【図１６】図１４のコントローラの動作説明図である。
【図１７】サーボパターンと基準位置との関係図であ
る。
る。
【図１８】図１４の位置復調部の機能ブロック図であ
る。
る。
【図１９】本発明による制限速度を説明するためのバイ
アス値と速度オフセットとの関係図である。
アス値と速度オフセットとの関係図である。
【図２０】本発明の速度補正を行ったときの効果を説明
する図である。
する図である。
【図２１】本発明のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを使用しない復
調方法の効果の説明図である。
調方法の効果の説明図である。
【図２２】本発明の基準位置の効果を説明するためのＰ
ｏｓＮ，ＰｏｓＱの説明図である。
ｏｓＮ，ＰｏｓＱの説明図である。
【図２３】本発明の基準位置の効果を説明するための比
較例の説明図である。
較例の説明図である。
【図２４】本発明の基準位置の効果を説明するための実
施例の説明図である。
施例の説明図である。
【図２５】従来の位置復調方法を説明するためのサーボ
パターンの説明図である。
パターンの説明図である。
【図２６】従来の位置復調方法を説明するための２相位
置信号の説明図である。
置信号の説明図である。
【図２７】従来の位置復調方法の説明図である。
３ アクチュエータ ４ 磁気ヘッド ５ スピンドルモータ ６ 磁気ディスク １９ ＭＣＵ（ＭＰＵ） ２０ 位置復調部 ２１ 誤差演算器 ２２ ゲイン補正部 ２３ コントローラ
Claims (5)
- 【請求項１】 ヘッドをディスクの所定位置に位置決め
するためのディスク装置のヘッド位置決め制御方法にお
いて、 前記ヘッドが読み取った前記ディスクの位置信号を復調
するステップと、 前記復調結果に応じて復調位置を算出するステップと、 前記復調位置と目標位置との位置誤差に応じて、制御量
を算出し、前記ヘッドを駆動するアクチュエータを制御
するステップとを有し、 前記算出ステップは、 前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度に応じた補正値
で補正して、復調位置を得るステップを有することを特
徴とするヘッド位置決め制御方法。 - 【請求項２】 請求項１のヘッド位置決め制御方法にお
いて、 前記復調ステップは、 前記位置信号から互いに位相の異なる第１の位置情報
と、第２の位置情報とを復調するステップを有し、 前記算出ステップは、 前記第１の位置情報と前記第２の位置情報とを比較する
ステップと、 前記比較結果に応じて、前記第１の位置情報を、前記ヘ
ッドの移動速度に応じた第１の補正値で補正するステッ
プと、 前記比較結果に応じて、前記第２の位置情報を、前記ヘ
ッドの移動速度に応じた第２の補正値で補正するステッ
プとを有することを特徴とするヘッド位置決め制御方
法。 - 【請求項３】 請求項１のヘッド位置決め制御方法にお
いて、 前記復調ステップは、 前記位置信号から、トラック番号とオフセット情報とを
復調するステップからなり、 前記算出ステップは、 前記ヘッドの移動速度が、所定の速度より早いときは、
前記トラック番号を前記復調位置として選択するステッ
プと、 前記ヘッドの移動速度が、前記オフセット情報を、前記
ヘッドの移動速度に応じた補正値で補正して、復調位置
を算出するステップとを有することを特徴とするヘッド
位置決め制御方法。 - 【請求項４】 請求項１のヘッド位置決め制御方法にお
いて、 前記復調ステップは、 前記位置信号から、トラック番号とオフセット情報とを
復調するステップからなり、 前記算出ステップは、 前記ヘッドの移動速度に、前記トラック番号の記録位置
を基準として、前記オフセット情報の記録位置に応じた
ゲインを付与した補正値で、前記オフセット情報を補正
するステップを有することを特徴とするヘッド位置決め
制御方法。 - 【請求項５】 アクチュエータを駆動して、ヘッドをデ
ィスクの所定位置に位置決めするためのディスク装置の
ヘッド位置決め制御装置において、 前記ヘッドが読み取った前記ディスクの位置信号を復調
する復調回路と、 前記復調結果に応じて復調位置を算出し、前記復調位置
と目標位置との位置誤差に応じて、制御量を計算し、前
記ヘッドを駆動するアクチュエータを制御する制御回路
とを有し、 前記制御回路は、 前記復調結果を、前記ヘッドの移動速度に応じた補正値
で補正して、前記復調位置を算出することを特徴とする
ヘッド位置決め制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000063845A JP3683155B2 (ja) | 2000-03-08 | 2000-03-08 | ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置 |
| US09/742,979 US7027254B2 (en) | 2000-03-08 | 2000-12-20 | Head positioning control method, device for disk device and disk device |
Applications Claiming Priority (1)
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