TWI682110B - 偏心擺動型齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

偏心擺動型齒輪裝置(X1)具備：具有形成於內周面之複數個銷槽(21a)的外筒(2)、及分別配置於各銷槽(21a)內且與擺動齒輪(5)嚙合之複數個內齒銷(3)，且內齒銷(3)之長度方向上之銷槽(21a)之長度較內齒銷(3)之長度短。

Description

偏心擺動型齒輪裝置

本發明係關於一種偏心擺動型齒輪裝置。

先前如日本特開2010-286098號公報所揭示般，已知悉一種偏心擺動型齒輪裝置。如圖6及圖7所示，日本特開2010-286098號公報所揭示之偏心擺動型齒輪裝置200具備：在內周面具有複數個銷槽210a之外筒210；嵌入於各銷槽之複數個內齒銷220；具有與各內齒銷220嚙合之外齒部230a、240a之擺動齒輪230、240；及配置於外筒210之內側之載架250。在該偏心擺動型齒輪裝置200中，外齒部230a、240a分別包含之齒數係設定為較內齒銷220之數目稍少。並且，擺動齒輪230、240以外齒部230a、240a與各內齒銷220嚙合之方式擺動旋轉，藉此在外筒210與載架250之間產生相對旋轉。

此處，在偏心擺動型齒輪裝置200中，因內齒銷220嵌入於銷槽210a，故如圖7所示，在內齒銷220之周向上，內齒銷220與銷槽210a的接觸長度較內齒銷220與擺動旋轉中之外齒齒輪230、240之外齒部230a、240a的接觸長度長。又，如圖6所示，在內齒銷220之軸向上，內齒銷220與銷槽210a的接觸長度與內齒銷220之長度及外齒部230a、240a的長度相同。特別是，在偏心擺動型齒輪裝置200中，外筒210之中形成有銷槽210a之部位，係在內齒銷220之長度方向之兩側，軸承之一部分與之接觸。因此，位於被前述軸承隔著之位置之內齒銷220及外齒部230a、240a的長度係設定為與銷槽210a之長度相同、或較該 銷槽210a之長度短。

近年，對於如偏心擺動型齒輪裝置200般之先前之偏心擺動型齒輪裝置，要求其輕量化。本發明之目的在於提供一種能夠實現輕量化之偏心擺動型齒輪裝置。

本發明人等為了達成前述目的，從各種觀點出發，經反覆深入研究，發現藉由著眼於內齒銷及銷槽之接觸面積與內齒銷及擺動齒輪之外齒部之接觸面積的不同，偏心擺動型齒輪裝置之輕量化係有其可能者。

先前，在偏心擺動型齒輪裝置中，內齒銷之長度方向上之銷槽之長度與內齒銷之長度相同或較該內齒銷之長度長，且內齒銷之周向上之銷槽與內齒銷的接觸長度和擺動齒輪與內齒銷的接觸長度相比非常長。因此，銷槽與內齒銷之間的面壓和擺動旋轉中之擺動齒輪與內齒銷之間的面壓相比非常低。換言之，在先前之偏心擺動型齒輪裝置中，銷槽與內齒銷之接觸面積過於大，即便稍微減小該接觸面積，亦能夠將銷槽與內齒銷之間的面壓抑制為相比於擺動齒輪與內齒銷之間的面壓低。

本發明之偏心擺動型齒輪裝置具備：具有形成於內周面之複數個銷槽的外筒、及分別配置於前述各銷槽內且擺動齒輪與其嚙合之複數個內齒銷，且前述內齒銷之長度方向上之前述銷槽之長度較前述內齒銷之長度短。

在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，因內齒銷之長度方向上之銷槽之長度較內齒銷之長度短，故能夠實現偏心擺動型齒輪裝置之輕量化。

前述之偏心擺動型齒輪裝置可進一步具備位於前述外筒之內側之載架、及容許前述載架與前述外筒之間之相對旋轉的主軸承。此 時，前述外筒可具有包含形成有前述銷槽之前述內周面的內齒支持部、及在前述長度方向上位於較前述內齒支持部之軸向端面更靠外側之位置且支持前述主軸承的主軸承支持部。又，前述內齒銷在前述長度方向上較前述內齒支持部之前述軸向端面更向外側突出，前述主軸承係至少一部分可在前述長度方向上位於前述內齒銷之長度範圍內。

在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，內齒銷之長度較銷槽之長度長，因此該內齒銷較具有銷槽之內齒支持部之軸向端面更向外側突出。並且，由主軸承支持部所支持之主軸承的至少一部分在內齒銷之長度方向上位於該內齒銷之長度範圍內。換言之，主軸承的至少一部分在內齒銷之長度方向上位於較該內齒銷之前端更靠內齒支持部之軸向端面側之位置，且在外筒之徑向上與內齒銷重疊。因此，在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，與在內齒銷之長度方向上、主軸承之整體較內齒銷之前端更從內齒支持部之軸向端面隔開而配置之情形相比，能夠將前述長度方向上之偏心擺動型齒輪裝置之厚度減小在外筒之徑向上主軸承與內齒銷重疊之程度。

前述主軸承之內座圈可以以規制前述長度方向上之前述內齒銷之移動之方式而構成。

在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，因主軸承之內座圈係以規制內齒銷之長度方向上之該內齒銷之移動之方式而構成，故藉由在該軸向上內齒銷之位置錯開，能夠抑止擺動齒輪與內齒銷之嚙合產生不良。

前述內座圈可以以規制前述長度方向上之前述擺動齒輪之移動之方式而構成。

在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，因主軸承之內座圈係以規制內齒銷之長度方向上之擺動齒輪之移動之方式而構成，故能夠減低該長度方向上之擺動齒輪之振動。

本發明之偏心擺動型齒輪裝置具備：具有形成於內周面之複數個銷槽的外筒、分別配置於前述各銷槽內之複數個內齒銷、及具有與前述各內齒銷嚙合之外齒部的擺動齒輪，且在前述內齒銷之長度方向上，前述銷槽之長度較前述外齒部之長度短。

在前述之偏心擺動型齒輪裝置中，藉由將內齒銷之長度方向上之銷槽之長度設定為較外齒部之長度短，從而與在該長度方向上、銷槽之長度與外齒部之長度相同或較該外齒部之長度長之先前之偏心擺動型齒輪裝置相比，能夠實現偏心擺動型齒輪裝置之輕量化。

在該偏心擺動型齒輪裝置中，在前述內齒銷之長度方向上，前述銷槽之長度可與前述內齒銷之長度相同。

如以上所說明般，根據本發明可提供一種能夠實現輕量化之偏心擺動型齒輪裝置。

2‧‧‧外筒

3‧‧‧內齒銷

4‧‧‧載架

5‧‧‧擺動齒輪

6‧‧‧曲柄軸

7‧‧‧傳動齒輪

8‧‧‧主軸承

21‧‧‧內齒支持部

21a‧‧‧銷槽

21b‧‧‧第1軸向端面

21c‧‧‧第2軸向端面

22‧‧‧外周部

22a‧‧‧本體部

22b‧‧‧第1主軸承支持部

22c‧‧‧第2主軸承支持部

22d‧‧‧安裝孔

32‧‧‧兩端部/第1前端部

33‧‧‧兩端部/第2前端部

41‧‧‧第1構件

41a‧‧‧中央孔

41b‧‧‧曲柄軸孔

41d‧‧‧第1保持部

41e‧‧‧第1突出部

42‧‧‧第1構件

42a‧‧‧基板部

42b‧‧‧軸部

42c‧‧‧中央孔

42d‧‧‧曲柄軸孔

42f‧‧‧第2保持部

42h‧‧‧第2突出部

51‧‧‧第1擺動齒輪

51a‧‧‧第1外齒部

51b‧‧‧中央孔

51c‧‧‧曲柄軸孔

51d‧‧‧***孔

52‧‧‧第2擺動齒輪

52a‧‧‧第2外齒部

52b‧‧‧中央孔

52c‧‧‧曲柄軸孔

52d‧‧‧***孔

61‧‧‧軸本體

62‧‧‧偏心部

63‧‧‧偏心部

81‧‧‧第1主軸承

81a‧‧‧外座圈

81b‧‧‧內座圈

81c‧‧‧轉動體

81d‧‧‧端部

81e‧‧‧接觸面

82‧‧‧第2主軸承

82a‧‧‧外座圈

82b‧‧‧內座圈

82c‧‧‧轉動體

82d‧‧‧端部

200‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

210‧‧‧外筒

210a‧‧‧銷槽

220‧‧‧內齒銷

230‧‧‧擺動齒輪/外齒齒輪

230a‧‧‧外齒部

240‧‧‧擺動齒輪/外齒齒輪

240a‧‧‧外齒部

250‧‧‧載架

310‧‧‧規制板

320‧‧‧規制板

A1‧‧‧定位構件

B1‧‧‧曲柄軸承

B2‧‧‧曲柄軸承

C1‧‧‧軸

L1‧‧‧長度

L2‧‧‧長度

L3‧‧‧長度

L4‧‧‧接觸長度

L5‧‧‧接觸長度

T1‧‧‧固結構件

X1‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

圖1係第1實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之中心軸C1方向上之剖面的概略結構圖。

圖2係第1實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之與中心軸C1正交之方向上之剖面的概略結構圖，且係圖1所示之I-I線剖面圖。

圖3係圖1之主要部分擴大圖。

圖4係圖2之主要部分擴大圖。

圖5係第2實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之中心軸C1方向上之剖面的概略結構圖，且係與圖3相同之主要部分擴大圖。

圖6係顯示先前之偏心擺動型齒輪裝置之概略結構之剖面圖。

圖7係顯示先前之偏心擺動型齒輪裝置之概略結構之平面圖。

以下，一邊參照圖式一邊說明本發明之實施形態。惟以下所參照之各圖係為方便說明僅簡略化顯示本實施形態之偏心擺動型齒輪裝 置X1之構成構件中的主要構件者。因此，本實施形態之偏心擺動型齒輪裝置X1可具備未在本說明書所參照之各圖中顯示的任意之構成構件。

首先，一邊參照圖1~圖4，一邊說明實施形態1之偏心擺動型齒輪裝置X1。

如圖1所示，偏心擺動型齒輪裝置X1具備：外筒2、載架4、擺動齒輪5、曲柄軸6、及傳動齒輪7。在偏心擺動型齒輪裝置X1中，驅動力(力矩)經由傳動齒輪7從圖示省略之馬達輸入至曲柄軸6，擺動齒輪5伴隨著曲柄軸6之旋轉而擺動旋轉，藉此產生外筒2與載架4之間的相對旋轉。

外筒2具有以軸C1為中心軸之圓環狀之內齒支持部21、及位於內齒支持部21之徑向之外側且沿周向包圍該內齒支持部21之圓筒狀之外周部22。

如圖1所示，內齒支持部21係剖面形狀為矩形。內齒支持部21具有複數個銷槽21a。各銷槽21a形成於內齒支持部21之內周面，且在內齒支持部21之軸C1方向上延伸。如圖2及圖4所示，各銷槽21a之與軸C1方向正交之剖面之形狀為半圓形。各銷槽21a在外筒2之周向上以相等間隔並排。

外周部22具有本體部22a、第1主軸承支持部22b、及第2主軸承支持部22c。

本體部22a在外筒2之徑向上位於內齒支持部21之外側。外周部22以其本體部22a與內齒支持部21相連。

第1主軸承支持部22b、第2主軸承支持部22c分別支持後述之主軸承8。第1主軸承支持部22b從本體部22a向軸C1方向之一側突出。如圖3所示，第1主軸承支持部22b在軸C1方向上位於較內齒支持部21之第1軸向端面21b更靠外側之位置。第2主軸承支持部22c從本體部22a向 軸C1方向之另一側、亦即第1主軸承支持部22b之相反側突出。如圖3所示，第2主軸承支持部22c在軸C1方向上位於較內齒支持部21之第2軸向端面21c(第1軸向端面21b之相反側之面)更靠外側之位置。第1主軸承支持部22b、第2主軸承支持部22c之內周面的任一者皆為與中心軸C1同心狀之剖面圓環狀之內周面。

在外周部22上形成有第1主軸承支持部22b、本體部22a、及在軸C1方向上貫通第2主軸承支持部22c之複數個安裝孔22d。各安裝孔22d在外筒2之周向上隔以間隔而並排。各安裝孔22d係在將外筒2安裝於構成機器人之關節部分之基座等之圖示省略之對方側構件時使用。在相對於外筒2安裝構成機器人之關節部分之基座時，外筒2成為偏心擺動型齒輪裝置X1之固定側之構件。

載架4位於外筒2之徑向之內側。載架4具有彼此別體地形成之第1構件41及第2構件42。第1構件41與第2構件42係利用固結構件T1彼此固結。

第1構件41形成為大致圓板狀。第1構件41位於外筒2之外周部22之第1主軸承支持部22b之徑向之內側。在第1構件41上形成有中央孔41a及曲柄軸孔41b。

中央孔41a係以在軸C1方向上貫通第1構件41之中央部分之方式而形成。

複數個曲柄軸孔41b在中央孔41a之外側沿載架4之周向並排而形成。各曲柄軸孔41b以在軸C1方向上貫通第1構件41之方式而形成。在本實施形態中，在第1構件41上形成有3個曲柄軸孔41b。

第2構件42具有基板部42a及軸部42b。

基板部42a係形成為大致圓板狀。基板部42a位於外筒2之外周部22之第2主軸承支持部22c之徑向之內側。

軸部42b從基板部42a向第1構件41側延伸。具體而言，軸部42b從 基板部42a中之軸C1方向上之第1構件41側之端面起在該軸C1方向上延伸，在載架4之周向上並排且設置為複數個。在本實施形態中，第2構件42具有3個軸部42b。

在第2構件42中形成有中央孔42c及曲柄軸孔42d。

中央孔42c以在軸C1方向上貫通基板部42a之中央部分之方式而形成。中央孔42c係與形成於第1構件41之中央孔41a之位置對應而設置。

曲柄軸孔42d在中央孔42c之外側沿載架4之周向並排且形成為複數個。各曲柄軸孔42d以在軸C1方向上貫通基板部42a之方式而形成。各曲柄軸孔42d係與形成於第1構件41之各曲柄軸孔41b之位置對應而設置。

載架4係安裝於例如構成機器人之關節部分的迴旋主體等之對方側構件上。在將載架4安裝於構成機器人之關節部分之迴旋主體時，該載架4成為偏心擺動型齒輪裝置X1之旋轉側之構件。另外，若在例如相對於載架4安裝構成機器人之關節部分之基座時，則在外筒2上安裝構成機器人之關節部分之迴旋主體，藉此載架4成為偏心擺動型齒輪裝置X1之固定側之構件，且外筒2成為偏心擺動型齒輪裝置X1之旋轉側之構件。

曲柄軸6係經由曲柄軸承B1、B2旋轉自如地支持在載架4上。

曲柄軸6具有在軸C1方向上延伸之軸本體61及相對於軸本體61而偏心之偏心部62、63。曲柄軸6***於第1構件41之曲柄軸孔41b、第2構件42之曲柄軸孔42d、及後述之擺動齒輪5之曲柄軸孔51c、52c。在本實施形態中，曲柄軸6沿載架4之周向並排且設置為3個。另外，曲柄軸6之數目為任意個，可根據偏心擺動型齒輪裝置X1之使用態樣而進行適當變更。

軸本體61在曲柄軸孔41b內經由曲柄軸承B1被支持在第1構件41 上，且在曲柄軸孔42d內經由曲柄軸承B2被支持在第2構件42之基板部42a上。

偏心部62、63在軸C1方向上與軸本體61相連，且位於外筒2之本體部2a之徑向之內側。擺動齒輪5經由滾子安裝在偏心部62、63上。

擺動齒輪5以至少一部分位於外筒2之內齒支持部21之徑向之內側之方式而配置。擺動齒輪5之軸芯之方向與軸C1之方向係同方向。擺動齒輪5之外徑係設定為較外筒2之內齒支持部21之內徑稍小。在本實施形態中，擺動齒輪5具有在軸C1方向上位於第1構件41側之第1擺動齒輪51、及在軸C1方向上位於第2構件42之基板部42a側之第2擺動齒輪52。另外，擺動齒輪5可由1個擺動齒輪構成，亦可由3個以上之擺動齒輪構成。

第1擺動齒輪51具有第1外齒部51a。具體而言，第1擺動齒輪51係其外周部分被加工為波狀，呈該波狀之外周部分成為第1外齒部51a。軸C1方向上之第1外齒部51a之一部分在第1擺動齒輪51之徑向上與外筒2之內齒支持部21之內周面對向。具體而言，軸C1方向上之第1外齒部51a之一部分在第1擺動齒輪51之徑向上與隔著後述之內齒銷3而形成於內齒支持部21之內周面的銷槽21a對向。又，軸C1方向上之第1外齒部51a之其餘部分在第1擺動齒輪51之徑向上不與內齒支持部21對向，而與第1主軸承支持部22b對向。

在第1擺動齒輪51上形成有在軸C1方向上貫通該第1擺動齒輪51之中央孔51b、曲柄軸孔51c、及***孔51d。中央孔51b係與第1構件41之中央孔41a之位置對應而形成。曲柄軸孔51c係與第1構件41之曲柄軸孔41b之位置對應而形成。第1擺動齒輪51經由滾子安裝在位於曲柄軸孔51c內之第1偏心部62上。***孔51d係供第2構件42之軸部42b***之孔。

第2擺動齒輪52具有第2外齒部52a。具體而言，第2擺動齒輪52係 其外周部分被加工為波狀，呈該波狀之外周部分成為第2外齒部52a。軸C1方向上之第2外齒部52a之一部分在第2擺動齒輪52之徑向上與外筒2之內齒支持部21之內周面對向。具體而言，軸C1方向上之第2外齒部52a之一部分在第2擺動齒輪52之徑向上與隔著後述之內齒銷3而形成於內齒支持部21之內周面的銷槽21a對向。又，軸C1方向上之第2外齒部52a之其餘部分在第2擺動齒輪52之徑向上不與內齒支持部21對向，而與第2主軸承支持部22c對向。

在第2擺動齒輪52上形成有在軸C1方向上貫通該第2擺動齒輪52之中央孔52b、曲柄軸孔52c、及***孔52d。中央孔52b係與第2構件42之中央孔42c之位置對應而形成。曲柄軸孔52c係與第2構件42之曲柄軸孔42d之位置對應而形成。第2擺動齒輪52經由滾子安裝在位於曲柄軸孔52c內之第2偏心部63上。***孔52d係供第2構件42之軸部42b***之孔，且與形成於第1擺動齒輪51之***孔51d之位置對應而形成。

傳動齒輪7在軸C1方向上隔著第1構件41而位於與第2構件42相反側。傳動齒輪7以曲柄軸6伴隨著該傳動齒輪7之旋轉而旋轉之方式安裝在曲柄軸6之軸本體61之一端。在本實施形態中，傳動齒輪7係對應於3個曲柄軸6之位置而設置為3個。

偏心擺動型齒輪裝置X1進一步具備與形成於外筒2之內齒支持部21之內周面的各銷槽21a嵌合之複數個內齒銷3。各內齒銷3在軸C1方向上延伸。換言之，在本實施形態中，各內齒銷3之長度方向係與軸C1方向相同方向。各內齒銷3形成為圓柱形狀。內齒銷3之個數較第1外齒部51a、第2外齒部52a分別包含之齒數稍多。藉此，第1、第2外齒部51a一邊改變與各內齒銷3之嚙合位置一邊自轉，第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52在內齒支持部21之徑向之內側擺動旋轉。

內齒銷3之中除長度方向上之兩端部32、33以外之中間部分係配 置於銷槽21a內，藉此內齒銷3被保持於銷槽21a。亦即，內齒銷3係在長度方向上一端部(第1前端部32)從銷槽21a露出而較內齒支持部21之第1軸向端面21b更向外側突出，且在長度方向上另一端部(第2前端部33)較內齒支持部21之第2軸向端面21c更向外側突出。

如上述般，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內齒銷3之兩端部分別在長度方向上較第1軸向端面21b、第2軸向端面21c更向外側突出。因此，如圖3所示，軸C1方向上之銷槽21a之長度L1較內齒銷3之長度L2短。在本實施形態中，內齒銷3之長度L2係設定為與軸C1方向上之第1外齒部51a及第二外齒部52a的總長L3大致相同。

另外，在本實施形態中，內齒銷3之兩端部分別較第1軸向端面21b、第2軸向端面21c更向外側突出，但不限定於此。內齒銷3可以以下述方式而配置：一端部在長度方向上向第1軸向端面21b之外側突出，另一方面，另一端部在長度方向上不向第2軸向端面21c之外側突出。又，內齒銷3亦可以以下述方式而配置：另一端部在長度方向上向第2軸向端面21c之外側突出，另一方面，一端部在長度方向上不向第1軸向端面21b之外側突出。換言之，在內齒銷3之長度方向上，只要銷槽21a之長度較內齒銷3之長度短即可。

如圖4所示，在內齒銷3之周向上，內齒銷3與銷槽21a的接觸長度L4較內齒銷3與第1擺動齒輪51之第1外齒部51a的接觸長度L5長。在本實施形態中，如圖4所示，在與內齒銷3之長度方向正交之剖面上，銷槽21a之曲率半徑與內齒銷3之曲率半徑大致相同。因此，在內齒銷3之周向上，銷槽21a之整體與內齒銷3相接。相對於此，第1外齒部51a之外部形狀係以下述方式而形成：該第1外齒部51a與內齒銷3嚙合且第1擺動齒輪51可擺動旋轉。因此，在與內齒銷3之長度方向正交之剖面上，第1外齒部51a之外緣之曲率半徑係設定為較內齒銷3之曲率半徑大。因此，在內齒銷3之周向上，第1擺動齒輪51與內齒銷3的接 觸長度L5較銷槽21a與內齒銷3的接觸長度L4短。另外，在內齒銷3之周向上，第2擺動齒輪52與內齒銷3的接觸長度和第1擺動齒輪51與內齒銷3的接觸長度L5相同地，較內齒銷3與銷槽21a的接觸長度短。

偏心擺動型齒輪裝置X1進一步具備容許外筒2與載架4之間之相對旋轉的主軸承8。在偏心擺動型齒輪裝置X1中，從傳動齒輪7接受圖示省略之馬達之驅動力(力矩)的曲柄軸6旋轉，藉此第1外齒部51a、第2外齒部52a與內齒銷3嚙合且第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52彼此以不同之相位擺動旋轉。藉此，經由主軸承8，產生外筒2與載架4之間之相對旋轉。

主軸承8具有在軸C1方向上彼此隔開之圓環狀之第1主軸承81及第2主軸承82。第1主軸承81位於外筒2之外周部22之第1主軸承支持部22b與第1構件41之間。第2主軸承82位於外筒2之外周部22之第2主軸承支持部22c與第2構件42之基板部42a之間。

如圖3所示，第1主軸承81在載架4之徑向上具有位於外周部22之第1主軸承支持部22b側之外座圈81a、位於載架4之第1構件41側之內座圈81b、及夾入於外座圈81a與內座圈81b之間的球狀轉動體81c。另外，在本實施形態中，轉動體81c雖形成為球狀，但不限定於此，亦可形成為例如圓柱狀。換言之，曲柄軸8不限定於球軸承，可根據偏心擺動型齒輪裝置X1之使用態樣等而適當變更為滾子軸承等。

外座圈81a係在外周22之第1主軸承支持部22b側旋轉自如地承接轉動體81c的構件。外座圈81a與第1主軸承支持部22b之內周面接觸。又，外座圈81a與內齒支持部21之第1軸向端面21b接觸。藉此，外座圈81a之一部分在載架4之徑向上與從銷槽21a突出之內齒銷3之一端部重合。換言之，外座圈81a之一部分在軸C1方向上位於內齒銷3之長度範圍內。

另外，在本實施形態中，外座圈81a係與外筒2別體，但不限定於 此，亦可與外筒2一體。該情形下，藉由對外筒2加工作為外座圈81a發揮機能之部位，能夠在外筒2上一體地形成外座圈81a。

內座圈81b係在載架4之第1構件41側旋轉自如地承接轉動體81c的構件。內座圈81b在載架4之徑向上係處於與外座圈81a隔開之狀態，且與第1構件41接觸。

另外，在本實施形態中，內座圈81b係與第1構件41別體，但不限定於此，亦可與第1構件41一體。該情形下，藉由對第1構件41加工作為內座圈81b發揮機能之部位，能夠在第1構件41上一體地形成內座圈81b。

轉動體81c係可旋轉地保持於外座圈81a與內座圈81b之間。在外座圈81a及內座圈81b上形成有沿轉動體82c之外部形狀之承接面，轉動體81c可在與外座圈81a之承接面及內座圈82b之承接面接觸之狀態下旋轉。在本實施形態中，外座圈81a之承接面與內座圈82b之承接面係位於在軸C1方向上錯開之位置，藉此，轉動體82c之旋轉軸相對於中心軸C1傾斜。藉此，在軸C1方向上，內座圈81b之擺動齒輪5側之端部81d位於較外座圈81a之與第1軸向端面21b的接觸面81e更靠第1構件41側之位置。

第1構件41具有在載架4之徑向上支持內座圈81b之第1保持部41d；及在軸C1方向上位於距離擺動齒輪5較第1保持部41d更遠之側，且較該第1保持部41d更向載架4之徑向之外側突出的第1突出部41e。

第1保持部41d在載架4之徑向上位於較內齒銷3更靠內側之位置。特別是，在本實施形態中，第1保持部41d在與第1偏心部62之偏心方向相反方向上，位於較該第1擺動齒輪51之外緣更靠軸C1側(徑向之內側)之位置。又，在載架4之徑向上，第1保持部41d上內座圈81b與其接觸。

在軸C1方向上，第1突出部41e上定位構件A1與其接觸。具體而言，內座圈81b在其與第1突出部41e之間夾有定位構件A1。藉此進行內座圈81b之在軸C1方向上之定位。在此狀態下，內座圈81b之端部81d在軸C1方向上與內齒銷3接觸。又，內座圈81b之端部81d在軸C1方向上與第1外齒部51a(第1擺動齒輪51)接觸。藉此，內座圈81b乃規制軸C1方向上之內齒銷3及第1擺動齒輪51之向第1構件41側的移動。

另外，在本實施形態中，內座圈81b規制內齒銷3及第1擺動齒輪51之雙方之在軸C1方向上之移動，但不限定於此。內座圈81b可以以僅規制內齒銷3之在軸C1方向上之移動之方式而構成。

又，在本實施形態中，內座圈81b與內齒銷3及第1擺動齒輪51接觸，但不限定於此。在內座圈81b與內齒銷3及第1擺動齒輪51之間可形成極小之空隙。即便在上述情形下，在軸C1方向上，只要內座圈81b與內齒銷3及第1擺動齒輪51並排，即能夠利用該內座圈81b規制內齒銷3及第1擺動齒輪51之在軸C1方向上之移動。

第2主軸承82與第1主軸承81相同地，具有外座圈82a、內座圈82b、及轉動體82c。第2主軸承82在軸C1方向上以隔著內齒支持部21而與第1主軸承81對稱之方式而配置。因此，外座圈82a之一部分在載架4之徑向上與從銷槽21a突出之內齒銷3之另一端部重合。換言之，外座圈82a之一部分在軸C1方向上位於內齒銷3之長度範圍內。又，在軸C1方向上，內座圈82b之擺動齒輪5側之端部82d位於較外座圈82a之與第2軸向端面21c的接觸面82e更靠基板部42a側之位置。

第2構件42之基板部42a與第1構件41相同地，具有第2保持部42f、及第2突出部42h。第2保持部42f在載架4之徑向上位於較內齒銷3更靠內側之位置。特別是，在本實施形態中，第2保持部42f在與第2擺動齒輪52之偏心方向相反方向上，位於較該第2擺動齒輪52之外緣更靠軸C1側之位置。

內座圈82b在軸C1方向上與第2突出部42h接觸，且在載架4之徑向上與第2保持部42f接觸。在此狀態下，內座圈82b之端部82d在軸C1方向上與內齒銷3接觸。又，內座圈82b之端部82d在軸C1方向上與第2外齒部52a(第2擺動齒輪52)接觸。藉此，內座圈81b乃規制軸C1方向上之內齒銷3及第2擺動齒輪52之向基板部42a側的移動。

另外，內座圈82b與內座圈81b相同地、可以以僅規制內齒銷3之在軸C1方向上之移動之方式而構成。又，內座圈82b與內座圈81b相同地、可以不與內齒銷3及第2擺動齒輪52接觸，可在內座圈82b與內齒銷3及第2擺動齒輪52之間形成極小之空隙。

如以上所說明般，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，因內齒銷3之長度方向上之銷槽21a之長度L1較內齒銷3之長度L2短，故與L1=L2或L1>L2之先前之偏心擺動型齒輪裝置相比，能夠減小內齒銷3之長度方向上之外筒2之內齒支持部21的厚度。因此，能夠實現偏心擺動型齒輪裝置之輕量化。

換言之，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內齒銷3與銷槽21a的接觸長度L4較內齒銷3與第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52的接觸長度L5長。因此，藉由縮短銷槽21a之長度L1，即便銷槽21a與內齒銷3的接觸面積減小，亦能夠將銷槽21a與內齒銷3之間的面壓設為內齒銷3與第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52之間的面壓以下。因此，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，可減少多餘之銷槽21a，藉此實現偏心擺動型齒輪裝置X1整體之輕量化。

進而，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內齒銷3之長度L2與第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52的長度L3大致相同。因此，即便為了實現偏心擺動型齒輪裝置X1之輕量化而縮短銷槽21a之長度L1，亦能夠充分地確保內齒銷3與第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52的接觸面積。

進而，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內齒銷3之第1前端部32、 第2前端部33較具有銷槽21a之內齒支持部21的第1軸向端面21b、第2軸向端面21c更向外側突出。並且，位於第1主軸承支持部22b與第1構件41之間的第1主軸承81之外座圈81a之一部分在軸C1方向上位於內齒銷3之長度範圍內。又，位於第2主軸承支持部22c與基板部42a之間的第2主軸承82之外座圈82a之一部分在軸C1方向上位於內齒銷3之長度範圍內。換言之，外座圈81a、82a之至少一部分在載架4之徑向上與內齒銷3重疊。因此，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，能夠將軸C1方向上之厚度減小外座圈81a、82a在載架4之徑向上與內齒銷3重疊之程度。

進而，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，第1主軸承81、第2主軸承82之內座圈81b、82b以規制軸C1方向上之內齒銷3之移動之方式而構成。因此，藉由在軸C1方向上內齒銷3之位置錯開，能夠抑止第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52之第1外齒部51a、第2外齒部52a與內齒銷3之嚙合產生不良。

特別是，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內齒銷3之第1前端部32在軸C1方向上較第1軸向端面21b更向外側突出。因此，利用在軸C1方向上內座圈81b之端部81d位於較外座圈81a之接觸面81e更靠第1構件41側之位置的先前之第1主軸承81，能夠規制內齒銷3之在軸C1方向上之移動。因此，相對於先前之第1主軸承81，無需如使內座圈81b之端部81d向軸C1方向上之內齒銷3側延伸般之特別加工。另外，對於第2主軸承82，亦與第1主軸承81相同。

進而，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，內座圈81b、82b以規制軸C1方向上之第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52之移動之方式而構成。因此，能夠減輕軸C1方向上之第1擺動齒輪51、第2擺動齒輪52之振動。

特別是，在偏心擺動型齒輪裝置X1中，在與第1偏心部62之偏心 方向相反方向上，第1保持部41d位於較第1擺動齒輪51之外緣更靠軸C1側之位置，且內座圈81b之內緣與第1保持部41d相接。因此，無論偏心旋轉中之第1擺動齒輪51位於何一位置，在遍及第1擺動齒輪51之整個周向上，該第1擺動齒輪51與內座圈81b之端部81d皆相接。藉此，內座圈81b能夠確實地規制軸C1方向上之第1擺動齒輪51之移動。另外，第2主軸承82之內座圈82b亦然，與第1主軸承81之內座圈81b同樣地、能夠確實地規制軸C1方向上之第1擺動齒輪51之移動。

以下，一邊參照圖5，一邊說明第2實施形態之偏心擺動型齒輪裝置X1。

如圖5所示，在第2實施形態之偏心擺動型齒輪裝置X1中，與第1實施形態不同，軸C1方向上之銷槽21a之長度L1與內齒銷3之長度L2大致相同。另一方面，該銷槽21a之長度L1較軸C1方向上之第1外齒部51a與第二外齒部52a的合計長度L3短。另外，在擺動齒輪5僅由1個擺動齒輪構成之情形下，長度L1較該1個擺動齒輪之長度短。

在第2實施形態中，長度L1與長度L2相同，內齒銷3遍及整個軸C1方向而配置於銷槽21a內。因此，能夠將內齒銷3牢固地保持於銷槽21a中。而且，因銷槽21a之長度L1較第1外齒部51a與第二外齒部52a的合計長度L3短，故與長度L1、長度L2、及長度L3全部相同之先前之偏心擺動型齒輪裝置相比，能夠減小外筒2之內齒支持部21之厚度。藉此，能夠實現偏心擺動型齒輪裝置X1之輕量化。

又，第2實施形態之偏心擺動型齒輪裝置X1具備規制板310、320。規制板310、320係呈圓環狀之薄板構件。

規制板310係夾入於第1主軸承81之外座圈81a與內齒支持部21之第1軸向端面21b之間。規制板310之內緣部分在內齒銷3之長度方向上與該內齒銷3之前端面對向。特別是，在第2實施形態中，規制板310之內緣部分在內齒銷3之長度方向上與該內齒銷3接觸。

規制板320係夾入於第2主軸承82之外座圈82a與內齒支持部21之第2軸向端面21c之間。規制板320之內緣部分在內齒銷3之長度方向上與規制板310之相反側之內齒銷3之前端面對向。特別是，在第2實施形態中，規制板320之內緣部分在內齒銷3之長度方向上與該內齒銷3接觸。

如上述般，第2實施形態之偏心擺動型齒輪裝置X1具備規制板310、320，且該規制板310、320在內齒銷3之長度方向上夾著該內齒銷3。藉此，能夠規制該長度方向上之內齒銷3之移動。

另外，在第2實施形態中，雖利用規制板310、320來規制內齒銷3之長度方向上之移動，但亦可無該規制板310、320。又，內齒銷3之長度方向上之移動的規制可利用規制板310、320以外之構件來實現。例如，可藉由使第1主軸承81、第2主軸承82之外座圈81a、82a之中位於內齒支持部21側之部位向載架4之徑向之內側延伸出、並將該延伸出之部位配置於與內齒銷3對向之位置來規制該內齒銷3之移動。又，亦可藉由將第1主軸承81、第2主軸承82之內座圈81b、82b之一部分或載架4之一部分配置於與內齒銷3對向之位置來規制該內齒銷3之移動。

應瞭解以上所說明之實施形態之全部內容係例示性而非限制性的。本發明之範圍並非由上述實施形態之說明，而是由專利申請範圍明示，並進一步包含與專利申請範圍均等的含義及範圍內的所有變更。

2‧‧‧外筒

3‧‧‧內齒銷

4‧‧‧載架

8‧‧‧主軸承

21‧‧‧內齒支持部

21a‧‧‧銷槽

21b‧‧‧第1軸向端面

21c‧‧‧第2軸向端面

22‧‧‧外周部

22a‧‧‧本體部

22b‧‧‧第1主軸承支持部

22c‧‧‧第2主軸承支持部

22d‧‧‧安裝孔

32‧‧‧兩端部/第1前端部

33‧‧‧兩端部/第2前端部

41‧‧‧第1構件

41d‧‧‧第1保持部

41e‧‧‧第1突出部

42‧‧‧第1構件

42a‧‧‧基板部

42b‧‧‧軸部

42f‧‧‧第2保持部

42h‧‧‧第2突出部

51‧‧‧第1擺動齒輪

51a‧‧‧第1外齒部

52‧‧‧第2擺動齒輪

52a‧‧‧第2外齒部

81‧‧‧第1主軸承

81a‧‧‧外座圈

81b‧‧‧內座圈

81c‧‧‧轉動體

81d‧‧‧端部

81e‧‧‧接觸面

82‧‧‧第2主軸承

82a‧‧‧外座圈

82b‧‧‧內座圈

82c‧‧‧轉動體

82d‧‧‧端部

A1‧‧‧定位構件

L1‧‧‧長度

L2‧‧‧長度

L3‧‧‧長度

T1‧‧‧固結構件

Claims (8)

1. 一種偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒，其具有形成於內周面之複數個銷槽；複數個內齒銷，其分別配置於前述各銷槽內，且擺動齒輪與其嚙合；載架，其位於前述外筒之內側；及主軸承，其容許前述載架與前述外筒之間之相對旋轉；且前述內齒銷之長度方向上之前述銷槽之長度較前述內齒銷之長度短；前述主軸承之內座圈以規制前述長度方向上之前述內齒銷之移動之方式而構成。
2. 如請求項1之偏心擺動型齒輪裝置，其中前述外筒具有：內齒支持部，其包含形成有前述銷槽之前述內周面；及主軸承支持部，其在前述長度方向上位於較前述內齒支持部之軸向端面更靠外側之位置，且支持前述主軸承；且前述內齒銷在前述長度方向上較前述內齒支持部之前述軸向端面更向外側突出；並且前述主軸承之至少一部分在前述長度方向上位於前述內齒銷之長度範圍內。
3. 一種偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒，其具有形成於內周面之複數個銷槽；複數個內齒銷，其分別配置於前述各銷槽內，且擺動齒輪與其嚙合；載架，其位於前述外筒之內側；及主軸承，其容許前述載架與前述外筒之間之相對旋轉；且 前述主軸承之外座圈之一部分係位於前述內齒銷之長度方向上前述擺動齒輪之外齒部之長度範圍內。
4. 如請求項3之偏心擺動型齒輪裝置，其中前述主軸承之內座圈以規制前述長度方向上之前述內齒銷之移動之方式而構成。
5. 如請求項4之偏心擺動型齒輪裝置，其中前述內座圈以規制前述長度方向上之前述擺動齒輪之移動之方式而構成。
6. 一種偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒，其具有形成於內周面之複數個銷槽；複數個內齒銷，其分別配置於前述各銷槽內；擺動齒輪，其具有與前述各內齒銷嚙合之外齒部；載架，其位於前述外筒之內側；及主軸承，其容許前述載架與前述外筒之間之相對旋轉；且在前述內齒銷之長度方向上，前述銷槽之長度較前述外齒部之長度短；前述主軸承之內座圈以規制前述內齒銷之前述長度方向上之前述內齒銷之移動之方式而構成。
7. 如請求項6之偏心擺動型齒輪裝置，其中在前述內齒銷之長度方向上，前述銷槽之長度與前述內齒銷之長度相同。
8. 一種偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒，其具有形成於內周面之複數個銷槽；及複數個內齒銷，其分別配置於前述各銷槽內，且擺動齒輪與其嚙合；且前述內齒銷之長度方向上之前述銷槽之長度較設定為與前述擺動齒輪之外齒部大致相同之前述內齒銷之長度短。

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