JP5490752B2 - 揺動内接噛合型の減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、揺動内接噛合型の減速装置に関する。

特許文献１に、外歯歯車が揺動しながら内歯歯車に内接噛合する揺動内接噛合型の減速装置が開示されている。特許文献１では、この種の減速装置として、２つのタイプの減速装置を開示している。

そのうちの１つのタイプは、中央クランクタイプと称されるもので、外歯歯車を揺動させるための偏心体が減速装置の中央に配置された入力軸に直接備えられており、該中央に配置された偏心体軸兼用の入力軸の回転によって外歯歯車が揺動するものである。

一方、もう１つのタイプは、振り分けタイプと称されるもので、外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えた偏心体軸が複数あって、それぞれが入力軸の軸心からオフセットされた位置で外歯歯車を貫通しており、該複数の偏心体軸が同時に回転することによって外歯歯車が揺動するものである。

いずれのタイプの減速装置においても、外歯歯車の歯数は、内歯歯車の歯数よりも僅か（特許文献１の例では「２」）だけ少ない。例えば、内歯歯車を固定した状態で、偏心体を備えた偏心体軸が１回回転すると、外歯歯車は内歯歯車に内接噛合しながら揺動し、該内歯歯車に対して歯数差に相当する分、相対的に回転する（自転する）。このため、この外歯歯車の自転成分を減速装置の出力回転として取り出すことで、１段で大きな減速を実現することができる。

特許文献１においては、外歯歯車の揺動回転に起因した騒音・振動を低減するために、該外歯歯車の運転時における弾性変形を円周方向全体に亘って平準化するために、「弾性変形制御孔」を外歯歯車に積極的に形成する構成を合わせて開示している。

特開２００８−２４０８５２号公報（図２、図３、段落［０００５］）

ところで、上記２つのタイプのうち、振り分けタイプ、すなわち複数の偏心体軸が外歯歯車を貫通するタイプの減速装置にあっては、通常、偏心体軸を回転自在に両持ち支持するために一対のキャリヤ体が外歯歯車の軸方向両側に設けられることが多い。この場合、この一対のキャリヤ体は、外歯歯車を貫通するキャリヤピンによって連結される。この結果、複数の偏心体軸のほか、複数のキャリヤピンも、外歯歯車を貫通することになり、構造上外歯歯車の強度が低くなり易いという問題が指摘されていた。

この状況下で、外歯歯車の円周方向位置（位相）によりばね定数（ねじり剛性）が異なることによる回転精度の悪化を防止したり、運転中の外歯歯車の揺動回転に起因した騒音や振動を低減するために、更に「弾性変形制御孔」を外歯歯車に追加的に形成するというのは、設計技術上至難である、というのが実情であった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、特に、振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置において、外歯歯車の強度をより高めるとともに、該外歯歯車の円周方向位置（位相）によるばね定数の差を低減することで回転精度の向上を図り、該外歯歯車の騒音や振動をより効果的に低減することをその課題としている。

本発明は、外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えると共に前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通する複数の偏心体軸と、を備えた揺動内接噛合型の減速装置であって、前記外歯歯車の軸方向両側に設けられ、前記偏心体軸を回転自在に両持ち支持する一対のキャリヤ体と、前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通すると共に、前記一対のキャリヤ体を連結する複数のキャリヤピンと、を備え、かつ、前記外歯歯車の、前記キャリヤピンの貫通するキャリヤピン孔または前記偏心体軸の貫通する偏心体軸孔の半径方向外側部分の軸方向厚さを、該半径方向外側部分と円周方向に隣接する部分の軸方向厚さより厚く形成した構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明では、振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置の外歯歯車において強度上問題となる部分（弱い部分）が、キャリヤピン孔あるいは偏心体軸孔の半径方向外側部分であることに着目し、この部分の軸方向厚さを、当該部分と円周方向に隣接する部分より厚く形成するようにした。

この結果、外歯歯車の「強度的に弱い部分」を積極的に補強することができることから、外歯歯車全体の強度を合理的に高めることができるとともに、特に、外歯歯車の耐変形特性（ばね定数）を円周方向全体に亘ってより均一化させることができ、結果として、回転精度を向上できるとともに、外歯歯車の揺動回転に起因した騒音・振動も低減させることができる。

本発明によれば、振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置において、外歯歯車の強度をより高めるとともに、該外歯歯車の円周方向位置（位相）によるばね定数の差を低減することで回転精度の向上を図り、該外歯歯車の騒音や振動をより効果的に低減することができる。

本発明の実施形態の一例に係る振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置の構成例を示す断面図 上記実施形態における外歯歯車の形状を示す正面図 同斜視図 本発明の他の実施形態の一例に係る振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置における外歯歯車の形状を示す斜視図

以下図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る振り分けタイプの揺動内接噛合型の減速装置の構成例を示す断面図である。

この減速装置Ｇｏは、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂと、該第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂがそれぞれ内接噛合する内歯歯車１４と、複数（この例では３本）の偏心体軸２１、２２、２３（偏心体軸２１のみ図示）と、を備える。３本の偏心体軸２１、２２、２３は、それぞれ第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂを、該第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの中心からオフセットした位置で貫通しており、かつ、同一円周上に等間隔で配置されている。偏心体軸２１、２２、２３は、それぞれ第１外歯歯車１２Ａを揺動させるための第１偏心体３１Ａ、３２Ａ、３３Ａを備えている（３１Ａのみ図示）。また、偏心体軸２１、２２、２３は、それぞれ第２外歯歯車１２Ｂを揺動させるための第２偏心体３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂを備えている（３１Ｂのみ図示）。第１偏心体３１Ａ、３２Ａ、３３Ａは、その偏心位相が揃えられており、３本の偏心体軸２１、２２、２３が同時に回転することにより第１ころ２５Ａ、２６Ａ、２７Ａ（ころ２５Ａのみ図示）を介して第１外歯歯車１２Ａを揺動可能である。第２偏心体３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂは、その偏心位相が第１偏心体３１Ａ、３２Ａ、３３Ａと１８０度ずれた状態で揃えられており、３本の偏心体軸２１、２２、２３が同時に回転することにより第２ころ２５Ｂ、２６Ｂ、２７Ｂ（ころ２５Ｂのみ図示）を介して第２外歯歯車１２Ｂを揺動可能である。

第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの外歯は、トロコイド形状の歯形で構成され、内歯歯車１４の内歯は、円柱状のピン１４Ａによって構成されている。ピン１４Ａは、内歯歯車本体１４Ｂに回転自在に支持されている。なお、この例では、内歯歯車本体１４Ｂは、ケーシング４０と一体化されている。第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの歯数は、内歯歯車１４の歯数（ピン１４Ａの数）よりも僅かな数（この例では「１」）だけ多い。

第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの軸方向両側には、一対の第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂが配置されている。第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂは、アンギュラころ軸受５１Ａ、５２Ａ、５３Ａ（アンギュラころ軸受５１Ａのみ図示）、およびアンギュラころ軸受５１Ｂ、５２Ｂ、５３Ｂ（アンギュラころ軸受５１Ｂのみ図示）を介して前記３本の偏心体軸２１、２２、２３を回転自在に両持ち支持している。また、第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂは、それぞれアンギュラころ軸受６１Ａ、６１Ｂを介してケーシング４０に支持されている。さらに、第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂは、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂをそれぞれ貫通する複数（この例では３本）のキャリヤピン７１、７２、７３（キャリヤピン７１のみ図示）によって連結されている。各キャリヤピン７１、７２、７３は、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの中心からオフセットした位置で該第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂを貫通しており、かつ同一円周上で等間隔に配置されている。この例では、各キャリヤピン７１、７２、７３は、第１キャリヤ体４２Ａと一体化されており、ボルト７５、７６、７８（ボルト７５のみ図示）を介して第２キャリヤ体４２Ｂと連結されている。第１キャリヤ体４２Ａ（または第２キャリヤ体４２Ｂ）は、図示せぬ被駆動体と連結されている。

一方、減速装置Ｇｏの中央には、入力軸８０が挿入可能とされている。入力軸８０は、図示せぬモータのモータ軸にキー（キー溝８０Ａのみ図示）を介して連結可能な継手部８０Ｂを備え、モータ軸に支持されている。入力軸８０の先端にはピニオン８２が直切り形成されている。ピニオン８２は、３個の振り分け歯車８７、８９、９０（振り分け歯車８７のみ図示）と噛合している。振り分け歯車８７、８９、９０は、前記偏心体軸２１、２２、２３にスプライン８４、８５、８６（スプライン８４のみ図示）を介してそれぞれ固定されている。

この構成により、入力軸８０の回転を３個の振り分け歯車８７、８９、９０を介して３本の偏心体軸２１、２２、２３に同時に伝達可能である。

ここで、図２および図３を合わせて参照して、第１外歯歯車１２Ａの構成をより詳細に説明する。図２は、第１外歯歯車１２Ａの正面図、図３は同斜視図である。なお、第２外歯歯車１２Ｂも軸方向の向きを逆にして組み込まれているだけで、部材としては、第１外歯歯車１２Ａと全く同一形状の部材である。

図２、図３から明らかなように、第１外歯歯車１２Ａには、前記入力軸８０が貫通する中央孔８８、３本の偏心体軸２１、２２、２３がそれぞれ貫通する３個の偏心体軸孔９１、９２、９３、および３本のキャリヤピン７１、７２、７３がそれぞれ貫通する３個のキャリヤピン孔９４、９５、９６が形成されている。３個の偏心体軸孔９１、９２、９３は、３本の偏心体軸２１、２２、２３の配置位置に対応して形成されている。すなわち、３個の偏心体軸孔９１、９２、９３も、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの中心からオフセットした位置で、同一円周上に等間隔で形成されている。

同様に、３個のキャリヤピン孔９４、９５、９６も、３本のキャリヤピン７１、７２、７３の配置位置に対応して、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの中心からオフセットした位置で、同一円周上に等間隔で形成されている。

偏心体軸孔９１、９２、９３は円形であるが、キャリヤピン孔９４、９５、９６は、半径方向外側の方が寸法が大きい扇形状とされている。これは、キャリヤピン７１、７２、７３自体の断面形状が強度を確保するためにこのような扇形状とされているためである。このため、この第１外歯歯車１２Ａは、キャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分（図２で斜線で指名した部分）Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３が極めて狭く、この部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３の強度（剛性）が、当該部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３と円周方向に隣接する部分Ｐｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３に比して低くなり易い。

そこで、この実施形態では、このキャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３の軸方向厚さｄ１を（円周方向に隣接する部分Ｐｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３での軸方向厚さｄ２よりも）厚く形成するようにしている（ｄ１＞ｄ２）。すなわち、キャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３に軸方向厚さｄ１の厚肉部９７、９８、９９が形成されている。

厚肉部９７、９８、９９の円周方向の形成範囲は、この実施形態では、それぞれキャリヤピン孔９４、９５、９６の円周方向の最大寸法に対応する中心角θ１、θ２、θ３に相当する大きさとされている。すなわち、キャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３において、半径方向外側ほど厚肉部９７、９８、９９の円周方向の形成範囲が拡大している。換言すれば、キャリヤピン孔９４、９５、９６の円周方向端部と半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３の円周方向端部が、（半径方向に）一直線上となるようにされている。また、厚肉部９７、９８、９９の半径方向の形成範囲は、キャリヤピン孔９４、９５、９６の最外周部分から第１外歯歯車１２Ａの外歯の歯先部分までである。すなわち、厚肉部９７、９８、９９の外周部は、そのまま第１外歯歯車１２Ａの外歯を形成している。

なお、この実施形態では、図１に示されるように、厚肉部９７、９８、９９は、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの互いに対向している面の側に形成されており、該厚肉部９７、９８、９９同士が互いに接触することにより、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの軸方向の位置規制を行う突出部としても機能している。

次に、この減速装置Ｇｏの作用を説明する。

入力軸８０が回転すると、該入力軸８０の先端に形成されたピニオン８２と３個の振り分け歯車８７、８９、９０との噛合により、３本の偏心体軸２１、２２、２３が同時に同方向に減速回転する。この結果、偏心体軸２１、２２、２３は、第１偏心体３１Ａ、３２Ａ、３３Ａおよび第２偏心体３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂをそれぞれ同位相で同方向に回転させる。このため、偏心体軸２１、２２、２３の回転は、第１、第２ころ２５Ａ、２６Ａ、２７Ａ、２５Ｂ、２６Ｂ、２７Ｂを介して第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂに伝達され、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂは、内歯歯車１４に内接しながら、揺動回転する。

内歯歯車１４は、内歯歯車本体１４Ｂがケーシング４０に固定（一体化）されている。そのため、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂが揺動回転すると、該第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂと内歯歯車１４との噛合位置が順次移動する。

この噛合位置の移動により、偏心体軸２１、２２、２３が１回転する毎に、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの位相が固定状態にある内歯歯車に対して歯数差（この実施形態では「１」）に相当する分だけずれる（自転する）。そのため、各偏心体軸２１、２２、２３がこの自転成分に相当する速度で減速装置Ｇｏの軸心Ｏ１の周りで公転し、キャリヤピン７１、７２、７３によって連結されている第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂが一体となって当該公転速度に相当する速度で回転する。この結果、第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂのいずれかと連結された図示せぬ被駆動体が駆動される。

なお、この実施形態では、ケーシング４０が固定されることによって、第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂが回転する態様で据えつけられていたが、ケーシング４０と第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂの回転は相対的なものであるため、もし第１、第２キャリヤ体４２Ａ、４２Ｂを固定した場合には、ケーシング４０の方が回転し、いわゆる「枠回転出力」の減速装置として使用可能である。

ここで、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂは、揺動しながら内歯歯車１４と噛合する際に、内歯歯車１４側から反力を受けて弾性変形する。この弾性変形の程度は、（もし厚肉部９７、９８、９９が形成されなかった場合には）円周方向において一定ではなく、強度的に弱いキャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３が特に大きく変形する傾向となる。しかも、当該弾性変形は、キャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３が内歯歯車１４との噛合位置となる度に周期的に発生することになる。このため、騒音や振動が大きくなり易い。

しかしながら、本実施形態においては、この強度的に弱いキャリヤピン孔９４、９５、９６の半径方向外側部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３に、軸方向厚さｄ１の厚い厚肉部９７、９８、９９が形成されているため、この部分Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３の強度（剛性）が高められ、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂ全体の強度が増大されるとともに、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの弾性変形の程度が円周方向全体に亘ってより均一化される。このため、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂは内歯歯車１４と極めて円滑に噛合することができ、回転精度が向上するとともに、騒音や振動をより効果的に低減することができる。

また、この実施形態では、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの厚肉部９７、９８、９９を互いに対向している面の側に形成するようにし、かつ、厚肉部９７、９８、９９同士を接触させるようにしているため、この厚肉部９７、９８、９９を、第１、第２外歯歯車１２Ａ、１２Ｂの軸方向の位置規制を行うための突出部として利用することもできている（別途の規制部材が不要である）。

なお、本発明において厚肉部の形成に当たっては、いくつかのバリエーションが考えられる。

例えば、上記実施形態においては、キャリヤピン孔の半径方向外側部分にのみ厚肉部を形成するようにしていたが、偏心体軸孔の半径方向外側部分も強度的に弱くなる傾向があるため、キャリヤピン孔の半径方向外側部分に加え、該偏心体軸孔の半径方向外側部分においても厚肉部を形成するようにしてもよい。

この具体的な形成例を図４に示す。

図４の実施形態においては、先ず、先の実施形態と同様に、外歯歯車１１０のキャリヤピン孔１１１、１１２、１１３の半径方向外側部分Ｐｃ１１、Ｐｃ１２、Ｐｃ１３に、（当該半径方向外側部分Ｐｃ１１、Ｐｃ１２、Ｐｃ１３と円周方向に隣接する部分Ｐｓ１〜Ｐｓ６での軸方向厚さｄ４よりも）厚い軸方向厚さｄ５を有する厚肉部１３１〜１３３を形成している。そして、偏心体軸孔１２１、１２２、１２３の半径方向外側部分Ｐｅ１１、Ｐｅ１２、Ｐｅ１３にも（当該半径方向外側部分Ｐｅ１１、Ｐｅ１２、Ｐｅ１３と円周方向に隣接する部分Ｐｓ１〜Ｐｓ６での軸方向厚さｄ４よりも）厚い軸方向厚さｄ６の厚肉部１４１〜１４３を形成している。

ここで、キャリヤピン孔１１１、１１２、１１３の半径方向外側部分Ｐｃ１１、Ｐｃ１２、Ｐｃ１３と偏心体軸孔１２１、１２２、１２３の半径方向外側部分Ｐｅ１１、Ｐｅ１２、Ｐｅ１３とでは、「強度低下の程度」が異なるため、強度低下の恐れのより小さな偏心体軸孔１２１、１２２、１２３の半径方向外側部分Ｐｅ１１、Ｐｅ１２、Ｐｅ１３の厚肉部１４１〜１４３の軸方向厚さｄ６をキャリヤピン孔１１１、１１２、１１３の半径方向外側部分Ｐｃ１１、Ｐｃ１２、Ｐｃ１３の厚肉部１３１〜１３３の軸方向厚さｄ５よりも小さく設定している（ｄ６＜ｄ５）。

これは、すなわち、厚く形成された部分の軸方向厚さ（厚肉部１３１〜１３３の軸方向厚さｄ５、１４１〜１４３の軸方向厚さｄ６）が円周方向で異なっており（ｄ５≠ｄ４）、結果として、耐変形特性が円周方向の全周に亘ってより均一化されているということでもある。

また、先の実施形態では、第１、第２外歯歯車の厚肉部を互いに対向している面の側のみに形成するようにしていたが、この図４の実施形態においては、外歯歯車１１０の軸方向中央１１０ｃに対して対称に厚肉部１３１、１３２、１３３、１４１、１４２、１４３を形成するようにしている。このように、厚肉部１３１、１３２、１３３、１４１、１４２、１４３を外歯歯車１１０の軸方向中央１１０ｃに対して対称に形成するようにすると、外歯歯車１１０が内歯歯車（１４）と噛合したときに該外歯歯車１１０を傾けるようなモーメントがより発生しにくくなるというメリットが得られる。また、組み込むときの軸方向の向きも考慮しなくて良いため、組み付けの容易性も向上する。

さらに、上記実施形態においては、各厚肉部の立ち上がり部分での厚さがステップ状に変化していたが、この図４の実施形態においては、各厚肉部１３１、１３２、１３３、１４１、１４２、１４３の立ち上がり部分１３１ｆ、１３２ｆ、１３３ｆ、１４１ｆ、１４２ｆ、１４３ｆが斜めに形成されている（立ち上がり部分１３１ｆ、１３２ｆ、１３３ｆ、１４１ｆ、１４２ｆ、１４３ｆの軸方向厚さが、円周方向に徐々に（本実施形態においては、曲線的に）変化している）。これにより、外歯歯車１１０の円周方向位置（位相）によるばね定数が、各厚肉部１３１、１３２、１３３、１４１、１４２、１４３の立ち上がり部分１３１ｆ、１３２ｆ、１３３ｆ、１４１ｆ、１４２ｆ、１４３ｆの近傍で急変するのがより防止されている。

その他の構成は、先の実施形態と同様であり、同様の作用効果が得られる。

なお、その他の変形例として、単一（同一）の厚肉部内において円周方向で軸方向厚さがより多段階に、または、よりなだらかに変化するように形成してもよい。例えば、形成態様は図示していないが、図４の厚肉部１３１〜１３３のそれぞれの円周方向における軸方向厚さが、該厚肉部１３１〜１３３のそれぞれの円周方向の立ち上がり部１３１ｆ、１３２ｆ、１３３ｆ、端部１３１ｅ、１３２ｅ、１３３ｅ、そして、中央部１３１ｃ、１３２ｃ、１３３ｃの順に厚くなるように「山形の厚肉部」を形成するようにしてもよい。これにより、耐変形特性（ばね定数）の外歯歯車全周に亘る均一性を更に高めることができるようになり、それだけ外歯歯車１１０を円滑に内歯歯車（１４）と噛合させることができ、回転精度が向上するとともに、該外歯歯車１１０の騒音や振動を一層低減することができる。

また、上記実施形態においては、キャリヤピン孔および偏心体軸孔の大きさ、および配置の関係上、キャリヤピン孔の半径方向外側部分については、常に肉厚部を形成するようにしていたが、本発明では、キャリヤピン孔および偏心体軸孔の形成態様によっては、偏心体軸孔の半径方向外側部分にのみ肉厚部を形成するようにしてもよい。また、例えば、キャリヤピン孔よりも偏心体軸孔の方が大きい場合などでは、キャリヤピン孔の半径方向外側部分の厚さよりも、偏心体軸孔の半径方向外側部分の厚さの方を大きく形成するようにしても良い。

上記実施形態においては、３本の偏心体軸が、外歯歯車の中心からオフセットした位置で、同一円周上に等間隔で設けられていたが、これに限定されるものではなく、外歯歯車の中心からオフセットしていれば、同一円周上から外れて配置されたり、非等間隔に配置されてもよい。また、３本にも限定されず、複数本あればよい。

キャリヤピンについても同様に、外歯歯車の中心からオフセットしていれば、同一円周上から外れて配置されたり、非等間隔に配置されてもよい。また、３本にも限定されず、複数本あればよい。

１２Ａ、１２Ｂ…第１、第２外歯歯車
１４…内歯歯車
２１、２２、２３…偏心体軸
３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂ…第１、第２偏心体
４０…ケーシング
４２Ａ、４２Ｂ…第１、第２キャリヤ体
７１、７２、７３…キャリヤピン
８７、８９、９０…振り分け歯車
９１、９２、９３…偏心体軸孔
９４、９５、９６…キャリヤピン孔
Ｐｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３…キャリヤピン孔の半径方向外側部分

Claims (5)

1. 外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させるための偏心体を備えると共に前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通する複数の偏心体軸と、を備えた揺動内接噛合型の減速装置であって、
   前記外歯歯車の軸方向両側に設けられ、前記偏心体軸を回転自在に両持ち支持する一対のキャリヤ体と、
   前記外歯歯車の中心からオフセットした位置で該外歯歯車を貫通すると共に、前記一対のキャリヤ体を連結する複数のキャリヤピンと、を備え、かつ、
   前記外歯歯車の、前記キャリヤピンの貫通するキャリヤピン孔または前記偏心体軸の貫通する偏心体軸孔の半径方向外側部分の軸方向厚さを、該半径方向外側部分と円周方向に隣接する部分の軸方向厚さより厚く形成した
   ことを特徴とする揺動内接噛合型の減速装置。
2. 請求項１において、
   前記厚く形成された部分の軸方向厚さが、円周方向で異なっている
   ことを特徴とする揺動内接噛合型の減速装置。
3. 請求項２において、
   前記厚く形成された部分の軸方向厚さが、単一の厚く形成された部分内において円周方向で異なっている
   ことを特徴とする揺動内接噛合型の減速装置。
4. 請求項２または３において、
   前記外歯歯車の、前記キャリヤピン孔および前記偏心体軸孔の双方の半径方向外側部分の軸方向厚さが厚く形成され、かつ、前記偏心体軸孔の半径方向外側部分の軸方向厚さが、前記キャリヤピン孔の半径方向外側部分の軸方向厚さと異なっている
   ことを特徴とする揺動内接噛合型の減速装置。
5. 請求項４において、
   前記偏心体軸孔の半径方向外側部分の軸方向厚さが、前記キャリヤピン孔の半径方向外側部分の軸方向厚さよりも小さい
   ことを特徴とする揺動内接噛合型の減速装置。

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