TWI575345B - Control method of working machine and control device of working machine - Google Patents

Description

工作機械之控制方法及工作機械之控制裝置 發明領域

本發明是有關於一種工作機械之控制方法及工作機械之控制裝置。

發明背景

習知技術中，為人所知的有對於工作件使工具相對移動且進行切削等之加工的工作機械。又，上述工作機械中，為人所知的有利用預定之進給軸的座標等，指定工具之經路，對於工作件使工具移動並且進行加工之數值控制式的工作機械。工作機械依據控制裝置之動作指令，工作件與工具當中至少一方移動，藉此可變更相對於工作件之工具的相對位置並且自動地進行加工。

數值控制式之工作機械中，朝控制裝置輸入對於工作件之已預定工具之相對移動的加工程式或工具的資訊等。工作機械根據這些資訊，便可自動地進行工作件之加工。作業者必須設定或確認關於加工程式等之加工的資訊。工作機械配置有將關於加工之資訊顯示的顯示部。作業者便可觀察顯示部並且進行工具之資訊的設定或加工之進行狀況的確認。

又，數值控制式之工作機械亦會有以手動驅動工作機械的情形。例如，進行工具之交換時，為了使固定有工具之主軸頭從工作件遠離，會有以手動使工作件或工具移動之情形。此時，作業者觀察工作機械並且使用旋鈕或手動脈衝產生器來使進給軸驅動，或使使用手動資料輸入(MDI)功能，使加工程式在此時作成並執行，便可用手動來驅動工作機械。

在日本專利第5391675號說明書中，揭示了將工作機械之自動運轉時所進行之一連串之動作分割成各個動作，並將作業順序用三次元形狀模型來顯示的控制裝置。又，揭示了該控制裝置會顯示使對應於三次元形狀模型之部位動作的選單。且，當選擇所顯示之選單之任一者時，控制裝置就實施與所選擇之選單對應的動作。

日本特開2000-305614號公報中，揭示了可依軟體進行手動脈衝之產生的控制裝置。該控制裝置具有顯示手動操作用之輸入操作部的觸控面板。輸入操作部顯示有複數之觸控開關，形成為使其可將觸控開關用手指描跡且連續地輸入操作。揭示了該控制裝置根據輸入操作部之操作，對機械之伺服機構賦予移動指令的情形。

先行技術文獻 專利文獻

[專利文獻1]日本專利第5391675號說明書

[專利文獻2]日本特開2000-305614號公報

發明概要

近年，工作機械之技術進歩，工作機械具備附帶了許多功能。隨著工作機械之功能的增加，工作機械之操作亦變得複雜且困難。又，即使熟知1個工作機械之功能與操作方法，亦會有工作機械之機種改變或是製造者不同而造成工作機械變更的情形。這些情形，為了有效率地使用工作機械，就必須重新學習功能或操作方法。

例如，工作機械設定有X軸與Y軸等之進給軸。對於個別之進給軸設定有正側與負側的方向。以手動使工作件或工具移動時，按壓操作盤之旋鈕，藉此沿著期望之進給軸便可使工作件或工具移動。此時，作業者選定移動之進給軸，進而必須選定正側或負側。然而，當工作機械之機種改變時，就會有作業者不易理解用以進行期望之移動的進給軸或移動之方向的情形。當誤解選擇之進給軸或移動之方向時，就會有工作機械朝未預料之方向驅動而不良狀況產生的情形。例如，將工具從工作件分離時，會有朝期望之方向相反側驅動而使工具與工作件衝撞的情形。故，作業者必須參照工作機械之使用說明書或機械之進給軸的名牌並且操作操作盤的開關類。

又，具有旋轉進給軸之工作機械中，利用旋轉移動，會有使工作件之加工面朝向工具的情形。此時，利用MDI功能，來生成用以沿著旋轉進給軸移動的加工程式。然而，包含旋轉動作之加工程式中，必須選定旋轉進給軸， 進而設定旋轉進給軸之旋轉角度。

進而，會有在工作機械設置工具交換裝置或冷卻液供給裝置等之輔助裝置的情形。控制上述輔助裝置時，亦必須生成用以驅動輔助裝置之加工程式。

加工程式必須記載有指令程式碼。且，必須在指令程式碼設定引數。指令程式碼中許多種類，要先記憶好所有指令程式碼相當困難。只是要將工作件之加工面朝向工具，或是驅動輔助裝置，亦必須產生加工程式，對於作業者，便會要求高度之知識與熟練度。

本發明之目的在於提供一種工作機械之控制方法及工作機械之控制裝置，其工作機械之操作相當容易，並可抑制作業者之錯誤操作。

本發明之工作機械之控制方法，其是使工具與工作件相對性地移動並加工工作件，並將工作機械之圖像顯示於顯示部，預先記憶與作業者對工作機械之圖像之操作對應之工作機械的動作，取得作業者對工作機械之圖像的操作內容，產生與操作內容對應並用以使工作機械動作的動作指令，且，根據動作指令使工作機械運作。

上述發明中，顯示於顯示部之工作機械的圖像可為3次元圖像。

上述發明中，可將在工作機械之工作台配置了工作件的圖像顯示於顯示部，又，操作內容是由作業者將工作件一個面選擇作為指定面的操作，又，算出用以使指定 面朝向所預定之方向之旋轉進給軸的旋轉角度，且，根據前述旋轉角度，產生使旋轉進給軸旋轉的動作指令。

上述發明中，可維持由作業者選擇了工作機械之圖像之一部分的狀態並使其移動時，設定工作機械之圖像中與移動方向對應之進給軸及移動量，且，根據前述進給軸之前述移動量，生成前述動作指令。

上述發明中，可將工作機械之輔助裝置的圖像顯示於顯示部，前述操作內容是對於前述輔助裝置之圖像的操作，前述動作指令是使前述輔助裝置動作的指令，且，根據前述動作指令使前述輔助裝置運作。

本發明之工作機械的控制裝置，其是將工具與工作件相對性地移動並加工工作件，並具有：顯示部，顯示工作機械之圖像；記憶部，記憶與工作機械之加工相關的資訊；資訊控制部，控制顯示於顯示部之工作機械的圖像，並取得作業者對工作機械之圖像的操作內容。記憶部記憶有與作業者對工作機械之圖像的操作對應之工作機械的動作。資訊控制部會生成與操作內容對應並用以使工作機械動作的動作指令。控制裝置根據動作指令使工作機械運作。

根據本發明，可提供一種的工作機械之控制方法及工作機械之控制裝置，其取代使用了習知之旋鈕或手動脈衝產生器的操作，工作機械之操作變得直覺且容易地可進行，又，便可抑制作業者之錯誤操作。

1‧‧‧工作機械

11‧‧‧床台

12‧‧‧支柱

12c‧‧‧空洞部

13‧‧‧主軸

14‧‧‧主軸頭

15‧‧‧鞍部

16‧‧‧工作台

17‧‧‧載運器

18‧‧‧搖動支持構件

19‧‧‧觸控探針

20‧‧‧資訊控制部

21‧‧‧程式作成部

22‧‧‧顯示控制部

25‧‧‧演算處理部

26‧‧‧記憶部

27‧‧‧動作指令生成部

28‧‧‧顯示部

29‧‧‧手輸入部

30‧‧‧操作部

32‧‧‧輔助裝置控制部

33‧‧‧輔助裝置

34‧‧‧位置檢測裝置

35‧‧‧工作件測定裝置

36‧‧‧運轉狀態檢測裝置

39‧‧‧模型資料

40‧‧‧手動脈衝產生器

40a‧‧‧刻度盤

40b‧‧‧軸選擇按鈕

41‧‧‧操作盤

42‧‧‧鍵盤部

43‧‧‧置換設定部

44‧‧‧操作開關部

45‧‧‧顯示面板

46a、46b‧‧‧旋鈕

47‧‧‧執行按鈕

48‧‧‧緊急停止按鈕

49a~49d‧‧‧運轉模式選擇按鈕

51a~51e‧‧‧選擇部

G54‧‧‧工作件座標

59a、59b‧‧‧按鈕

59‧‧‧按鈕區域

60a~60e‧‧‧手動運轉畫面

61a~61i‧‧‧按鈕

61‧‧‧按鈕區域

62a~62c‧‧‧選擇部

63‧‧‧診斷畫面

65‧‧‧支援畫面按鈕

55a、55b‧‧‧程式編集畫面

60a~60e‧‧‧手動運轉畫面

70‧‧‧控制裝置

71‧‧‧輸入部

72‧‧‧讀取解譯部

73‧‧‧內插演算部

74‧‧‧伺服控制部

75‧‧‧各軸伺服馬達

76‧‧‧加工程式

77‧‧‧CAM裝置

86a‧‧‧圖示

87a、87b、87c‧‧‧顯示區域

92‧‧‧工具測定裝置

93‧‧‧工具匣

94‧‧‧操作搬送裝置

95‧‧‧冷卻液噴出噴嘴

96‧‧‧交換臂

99、100‧‧‧標記

103a‧‧‧1個孔之部分

103b‧‧‧標記

104a‧‧‧框

104b‧‧‧標記

105a、105b‧‧‧手指

131~188‧‧‧步驟

201~205‧‧‧箭頭

301‧‧‧工作件之基準點

302‧‧‧測定點

G54‧‧‧工作件座標

W‧‧‧工作件

T、T1、T2‧‧‧工具

[圖1]是工作機械之方塊圖。

[圖2]是工作機械之概略立體圖。

[圖3]是工作機械之操作盤的概略正面圖。

[圖4]是校正工作件之位置的說明圖。

[圖5]是說明測定工作件之位置之方法之工作件與觸控探針的概略立體圖。

[圖6]是校正工作件之位置的流程圖。

[圖7]是顯示於操作盤之顯示面板的第1手動運轉畫面。

[圖8]是顯示於操作盤之顯示面板的第2手動運轉畫面。

[圖9]是顯示於操作盤之顯示面板的第3手動運轉畫面。

[圖10]是依據工作機械之圖像的操作來驅動工作機械之控制的流程圖。

[圖11]是顯示於操作盤之顯示面板的第4手動運轉畫面。

[圖12]是顯示於操作盤之顯示面板的第5手動運轉畫面。

[圖13]是顯示於操作盤之顯示面板的第6手動運轉畫面。

[圖14]是顯示於操作盤之顯示面板的第7手動運轉畫面。

[圖15]是依據輔助裝置之圖像的操作來將輔助裝置開始啟動或停止之控制的流程圖。

[圖16]是顯示於操作盤之顯示面板的第1程式編集畫面。

[圖17]是程式編集畫面之第1控制的流程圖。

[圖18]是顯示於操作盤之顯示面板的第2程式編集畫面。

[圖19]是程式編集畫面之第2控制的流程圖。

[圖20]是顯示於操作盤之顯示面板的診斷畫面。

[圖21]是將工作機械之異常顯示於圖像之控制的流程圖。

參照圖1到圖21，針對實施之形態之工作機械的控制方法及工作機械的控制裝置來說明。本實施之形態之工作機械是根據加工程式自動地使工具與工作件相對性地移動並進行加工的數值控制式。

圖1中，顯示本實施形態之工作機械的方塊圖。工作機械1具有控制裝置70。控制裝置70例如具有：透過匯流排而彼此連接之CPU(Central Processing Unit：中央處理器)、RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)、及ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)等。控制裝置70包含：輸入部71、讀取解譯部72、內插演算部73、及伺服控制部74。用工作機械1加工時，預先準備加工程式76。加工程式76可根據工作件之目標形狀，用CAM(Computer Aided Manufacturing：電腦輔助製造)裝置77等來作成。工作件之目標形狀例如可用CAD(Computer Aided Design：電腦輔助設計)裝置來作成。

輸入部71可輸入加工程式76。加工程式76包含有：對工作件之工具之相對移動的資訊或輔助裝置之控制的資訊。加工程式76例如利用G程式碼或M程式碼等之指令程式碼而記載有對工作機械之動作指令。而，資訊控制部20中，即使作業者將作成新的加工程式輸入於輸入部71亦無妨。

讀取解譯部72從輸入部71讀取加工程式76。讀取解譯部72將移動指令朝內插演算部73送出。內插演算部73會演算每一內插周期之位置指令值。例如，內插演算部73會算出根據移動指令所設定之每一時間間隔的移動量。內插演算部73將位置指令值朝伺服控制部74送出。伺服控制部74根據位置指令值，來驅動X軸、Y軸、Z軸、及A軸等之各進給軸的伺服馬達75。

控制裝置70包含：控制與工作件之加工關連的加工資訊的資訊控制部20、作業者輸入加工資訊等之操作部30、及顯示加工資訊之顯示部28。資訊控制部20包含：根據加工資訊來演算預定之變數，或是判別的演算處理部25。

資訊控制部20包含程式作成部21。程式作成部21可作成數值控制程式。程式作成部21在作成新加工程式，或是從輸入部71讀取加工程式76之後，例如將加工程式編集。又，程式作成部21如後所述地根據作業者之畫面的操 作，可作成將各進給軸之移動裝置或輔助裝置驅動之移動程式、或進行工作件之測定的測定程式等。資訊控制部20包含將顯示於顯示部28之圖像加以控制的顯示控制部22。

操作部30包含鍵盤等，包含利用作業者之手動操作輸入加工資訊的手輸入部29。本實施形態之操作部30包含顯示部28。顯示部28採用了藉由接觸畫面，可選擇期望之部分的觸控面板方式。作業者藉由操作顯示於顯示部28之圖像，便可輸入加工資訊。作為操作部30，不限於該形態，可採用作業者可輸入加工資訊之任意的裝置。

控制裝置70包含記憶加工資訊之記憶部26。記憶部26除了前述ROM或RAM以外，亦可為透過通訊介面來連接之記憶卡或硬碟等的記憶裝置。資訊控制部20在記憶部26使其記憶加工資訊，或是在記憶部26讀取所記憶之加工資訊。

控制裝置70包含檢測工作機械之運轉狀態的運轉狀態檢測裝置36。作為運轉狀態檢測裝置36，可例示安裝於工作機械1之感測器。作為各種感測器，可例示安裝於各軸伺服馬達75之檢測旋轉速度的感測器、檢測主軸之負荷的感測器、及檢測輔助裝置之運轉狀態的感測器等。演算處理部25可接收來自運轉狀態檢測裝置36之訊號，判別有無運轉狀態之異常。例如，演算處理部25從運轉狀態檢測裝置36取得主軸之負荷，當主軸之負荷比判定值更大時，就可判別成異常。

控制裝置70包含檢測各進給軸之位置的位置檢 測裝置34。位置檢測裝置34例如包含線性編碼器或是旋轉編碼器。位置檢測裝置34會檢測各進給軸之座標值。演算處理部25會從位置檢測裝置34取得各進給軸之座標值。

控制裝置70包含測定加工前之工作件之形狀、或加工後之工作件之形狀的工作件測定裝置35。工作件測定裝置35例如包含觸控探針19。演算處理部25在觸控探針19移動時，檢測與工作件W已接觸的情形。例如，演算處理部25藉由觸控探針19取得與工作件W接觸時之座標值，便可算出工作件W之尺寸。

工作機械1包含輔助工作件之加工的輔助裝置33。作為輔助裝置33，可例示以自動交換工具的工具交換裝置、以自動交換工作件之工作件交換裝置、朝工作件之加工部分供給冷卻液的冷卻液供給裝置、及將切削加工時所產生之切屑加以搬運之切屑運送機等。

資訊控制部20包含送出將輔助裝置33驅動之動作指令的動作指令生成部27。控制裝置70包含將驅動輔助裝置33之驅動電路包含的輔助裝置控制部32。輔助裝置控制部32根據來自讀取解譯部72或動作指令生成部27之動作指令，使輔助裝置33運作。

圖2中，顯示本實施形態之工作機械的概略立體圖。工作機械1是將工作件與工作台16一起旋回的工作台旋回型。工作機械1設定有彼此正交之X軸、Y軸及Z軸。進而，工作機械1將A軸設定作為與X軸平行地延伸之軸心周圍的旋轉進給軸。工作機械1將C軸設定作為與Z軸平行地延伸之 軸心周圍的旋轉進給軸。

工作機械1具有：基台即床台11、與設立於床台11之上面的塔柱12。工作機械1具有：使主軸13支持成可旋轉之主軸頭14、與將主軸頭14在塔柱12前方支持的鞍部15。主軸頭14將主軸13向下地支持而使主軸13之前端與作台16相對向。主軸13之前端安裝有工具。

工作機械1具有：配置有工作件之工作台16、與支持工作台16之U字形的搖動支持構件18。工作機械1具有：將搖動支持構件18支持之U字形載運器17。載運器17以在X軸方向分開之一對支柱，支持著搖動支持構件18。搖動支持構件18在A軸之軸線周圍支持成可搖動。

工作機械1具有：根據個別之進給軸對工作件使工具相對性地移動的移動裝置。移動裝置包含：沿著個別之進給軸驅動之各軸伺服馬達75。移動裝置在塔柱12使鞍部15朝Y軸方向移動。移動裝置在床台11使載運器17朝X軸方向移動。塔柱12形成有空洞部12c而使載運器17可部分地進入。又，移動裝置在鞍部15使主軸頭14朝Z軸方向移動。移動裝置使工作台16在C軸之軸線周圍旋轉。進而，移動裝置在載運器17，於A軸之軸線周圍使搖動支持構件18旋動。如上所述，本實施形態之工作機械1具有：彼此正交之X軸、Y軸及Z軸3個直接傳動軸、與A軸及C軸2個旋轉之旋轉進給軸。工作機械亦可為其他形態無妨。例如，工作機械亦可為在主軸側具有A軸與C軸之主軸旋回型無妨。又，工作機械亦可在工作台側具有C軸，在主軸側具有A軸之混合型， 或主軸為横形之形態，又，不具有旋轉進給軸亦無妨。

圖3中，顯示配置於工作機械之控制裝置的操作盤之概略正面圖。參照圖1與圖3，操作盤41包含控制裝置70之手輸入部29與顯示部28。操作盤41包含作為顯示部28之顯示面板45。本實施形態之顯示面板45是觸控面板方式。顯示面板45亦具有作為操作部30的功能。而，作為指定畫面之任意位置的裝置，取代觸控面板方式的顯示部，亦可採用滑鼠、搖桿或觸控板等之指向裝置無妨。

操作盤41包含鍵盤部42。藉由按壓鍵盤部42之鍵盤開關，便可輸入預定之數字或文字。操作盤41包含進行預定之操作之選擇的操作開關部44。操作盤41包含：用以將工作機械以手動朝正向或負向驅動之旋鈕46a、46b、與進行置換值之設定的置換設定部43。另外，操作盤41包含在工作機械異常時等可即時停止之緊急停止按鈕48或用以開始驅動工作機械之執行按鈕47等的按鈕。

操作盤41連接有手動脈衝產生器40。手動脈衝產生器40形成為小型而使作業者可保持並且操作。手動脈衝產生器40配置有：選擇驅動之進給軸的軸選擇按鈕40b、與調整脈衝產生量之刻度盤40a。

配置於操作盤41之鍵盤部42、操作開關部44、置換設定部43及各種按鈕具有作為操作部30之手輸入部29的功能。又，手動脈衝產生器40亦具有作為操作部30之手輸入部29的功能。

操作工作機械時，作業者選定工作機械之運轉模 式。操作開關部44配置有選定工作機械之運轉模式的運轉模式選擇按鈕49a~49d。作業者使作業種類為運轉模式而設定於工作機械。藉由按壓期望之運轉模式選擇按鈕49a~49d，便可切換工作機械的運轉模式。

例如，進行加工程式之編集時，藉由按壓運轉模式選擇按鈕49a，將工作機械設定成編集模式。根據加工程式來驅動工作機械時，藉由按壓運轉模式選擇按鈕49b，將工作機械設定成執行模式。將工作機械以手動啟動時，藉由按壓運轉模式選擇按鈕49c，將工作機械設定成手動運轉模式。

本實施形態之工作機械的控制裝置70可在顯示面板45顯示3次元本身之工作機械的圖像。即，可在顯示面板45顯示立體的圖像。作為工作機械之圖像，包含工作件與工具以外之輔助裝置33的圖像。在此，針對用以在顯示面板45顯示3次元圖像的準備作業來說明。

參照圖1，將用以顯示3次元圖像的模型資料39輸入資訊控制部20。模型資料39可從實體模型生成。模型資料39包含與工作機械之形狀相關之模型資料。工作機械之模型資料中，除了包含工作台16或主軸頭14之工作機械1本體之資訊以外，亦可含有工具交換裝置等之輔助裝置33的資訊。工作機械之製造者可預先將工作機械之模型對資料資訊控制部20輸入，在記憶部26事先記憶好。

接著，模型資料39包含有與工作件之形狀相關之模型資料。工作件之模型資料包含有加工前之工作件的模 型資料。即，包含素材之模型資料。又，工作件之模型資料包含有加工後之工作件的模型資料。工作件之模型資料可例如用CAD裝置或CAM裝置77來生成。工作件之模型資料亦包含有除了工作件之形狀的資訊以外，配置於工作機械1之工作台16之位置的資訊。不包含工作台16之工作件之位置的資訊時，便設定成使工作件配置於工作台16之中央部。又，工作件之模型資料可包含有工作件安裝工具之模型資料。

進而，模型資料39包含有與工具之形狀相關之模型資料。工具之模型資料可使用工具之製造者所供給之模型資料。作業者可將工作件之模型資料與工具之模型資料對資訊控制部20輸入，並使其記憶於記憶部26。

本實施形態之控制裝置70中，如後所述，可用顯示部28所顯示之工作機械的圖像指定工作機械1之一部分。顯示控制部22會檢測顯示面板45所壓押之位置，並根據所按壓之位置，來特定作業者所選擇之工作機械的部分。例如，藉由將工作機械1之工作台16的圖像用手指按壓，便可選擇工作台16。

然而，作業者為了進行各種工作件之加工，會有顯示部28所顯示之工作件的位置與實際工作件位置的關係偏離之情形。故，在工作件之加工前，必須校正工作台16之工作件的位置。在此，針對工作台16之工作件之位置的校正來說明。

圖4中，顯示將校正工作台上之工作件之位置加 以說明的概略立體圖。校正前之工作件W的位置用虛線來顯示。校正後之工作件W之位置用實線來顯示。又，根據工作件之模型資料，顯示記憶於工作機械之工作件座標G54。校正前，工作件W之基準點301從工作件座標G54之原點之位置偏離。故，如箭頭201所示地，進行校正而使工作件W之基準點301與工作件座標G54之原點重合。本實施形態中，使配置於工作台16之實際工作件W移動。

圖5中，顯示用以將配置於工作台之工作件之位置校正之測定加以說明的概略立體圖。為了檢測配置於工作台之實際工作件的位置，算出基準點301之位置。本實施形態之位置檢測裝置34包含觸控探針19。該例中，在工作台16配置加工前之長方體的工作件W。

參照圖1、圖4及圖5，在工作件W之個別面的略中央部分，設定複數個測定點302。且，如箭頭202所示，對複數個測定點302使觸控探針19之前端接觸。資訊控制部20之演算處理部25會檢測此時之座標值。即，演算處理部25會檢測複數個測定點302之座標值。

演算處理部25使用複數個測定點302之座標值，算出工作件W之基準點301的座標值。且，演算處理部25會算出基準點301與工作件座標G54之原點的偏離量。作業者根據所算出之偏離量，如箭頭201所示，便可調整工作台16上之工作件W的位置。作業者例如可使用刻度盤量錶等來調整。如上所述，可對工作件之模型資料的位置實施配合實際工作件W之位置的校正。

在工作件之位置的校正中，不限於該形態，亦可校正模型資料之工作台上之工作件的位置無妨。例如，圖4所示之例中，根據實際工作件的測定結果，亦可使工作件座標G54之原點的位置移動無妨。

圖6中，顯示進行校正本實施形態之工作件之位置的流程圖。參照圖1與圖6，在步驟131中，演算處理部25會讀取模型資料39。該狀態中，會是模型資料之工作台上之工作件的位置、與配置於實際工作台之工作件的位置偏離的狀態。

步驟132中，顯示控制部22根據模型資料，在顯示部28顯示3次元圖像。

圖7中，測定工作件時，顯示在顯示部顯示的圖像。該畫面中，主畫面上顯示了作為輔助畫面之第1手動運轉畫面60a。手動運轉畫面60a將工作機械以手動運轉時，輸入工作機械之操作，或是顯示工作機械之狀態的畫面。藉由按壓選擇部51a~51e，所顯示之畫面是實際加工時頻繁地使用的畫面，本實施形態中稱為主畫面。

選擇部51a~51e當中，藉由按壓程式編集之選擇部51a，便可顯示程式編集畫面。程式編集畫面是用以作成與顯示進行加工工作件之加工程式的畫面。藉由按壓工具資訊之選擇部51b，輸入與工具相關之資訊，便可將顯示與編集之工具資訊畫面加以顯示。藉由按壓座標資訊之選擇部51c，輸入座標資訊，便可將顯示與編集之座標資訊畫面加以顯示。又，藉由按壓選擇部51d，將顯示程式執行中之 工作機械之狀態的畫面加以顯示。藉由按壓選擇部51e，來顯示加工後之工作件的測定結果等。

參照圖3，將工作機械以手動驅動時，作業者藉由按壓運轉模式選擇按鈕49c，將工作機械之運轉模式設定成手動運轉模式。參照圖7，作業者按壓支援畫面按鈕65並顯示支援畫面。且，從支援畫面選擇手動運轉畫面之項目，藉此顯示手動運轉畫面60a。

參照圖7，手動運轉畫面60a具有選擇部62a~62c。選擇部62a在以手動驅動時，選擇工作件、工具、或輔助裝置。選擇部62b在將預定之面朝向工具時會選擇。選擇部62c在測定工作件之任意點的座標值時會選擇。在此之例中，可選擇選擇部62c。

手動運轉畫面60a中，將配置於主軸頭14、工具T、工作台16、工作台16之工作件W以3次元圖像顯示。作業者在3次元圖像中，可指定用以進行工作台上之工作件之位置之校正的測定點302。如後所述，本實施形態之顯示控制部22可將3次元圖像擴大或縮小。顯示控制部22可將朝期望之方向移動3次元圖像。例如，可變更將圖像直線地移動並顯示的部分，或是變更使圖像旋轉並顯示的方向。

參照圖1、圖6及圖7，在步驟133中，作業者在3次元圖像中，指定測定點302。作業者會按壓配置於按鈕區域61之測定點指定的按鈕61a。之後，作業者用手指按壓圖像之測定點302的部分，藉此顯示測定點302之標記99。顯示控制部22檢測測定點302之位置。作業者會改變3次元圖 像的方向，指定所有的測定點302。

在步驟134中，程式作成部21會作成測定程式。參照圖5，程式作成部21對於複數個測定點302，如箭頭202所示，作成觸控探針19移動之測定程式。即，作成移動於工作台16與主軸頭14之測定程式而使觸控探針19之前端與測定點302接觸。

接著，實施步驟135中工作件的測定。即，參照圖3，藉由作業者按壓操作盤41之執行按鈕47，自動地開始測定點302之座標的測定。參照圖1與圖5，資訊控制部20將已作成之測定程式朝讀取解譯部72送出。主軸頭14朝向工作件W移動。觸控探針19從測定面分離之位置朝向測定點302緩緩地移動。且，工作件測定裝置35會檢測觸控探針19之前端與工作件之測定面接觸的情形。演算處理部25會檢測觸控探針19之前端接觸時的座標值。座標值可用位置檢測裝置34來檢測。例如，可檢測個別之測定點302之機械座標值。

參照圖6，接著，步驟136中，演算處理部25根據複數個測定點302之座標值，算出實際工作件W的基準點301的座標值。進而，演算處理部25會算出實際工作件W之位置與模型資料之工作件之位置的偏離量。且，顯示控制部22將實際工作件W之基準點301的座標值與偏離量顯示於顯示部28。

在步驟137中，使實際工作件W之位置與工作件之模型資料之位置配合。本實施形態中，作業者會調整實 際工作台16之工作件W的位置。

如上所述，可進行工作件之位置的校正。便可在顯示部中正確地顯示工作件之3次元圖像。例如，作業者指定工作件之圖像之特定的部分時，便可正確地辨認控制裝置在實際工作件所指定的部分。

而，手動運轉畫面60a中，利用與上述相同的操作，便可進行工作件之位置的校正以外，工作件之尺寸的測定。例如，為了取得加工精度之資料，使探針接觸加工後之工作件的預定部分，並測定加工後之工作件的尺寸。

圖8中，顯示實施形態之第2手動運轉畫面。以手動驅動工作機械時，藉由按壓作業者顯示切換之按鈕61b，便可顯示視點切換按鈕的輔助畫面。該輔助畫面中，便可選擇所顯示之工作機械的三次元圖像從何種視點來顯示。作業者從輔助畫面來選擇期望之視點，並使在畫面從其之視點來觀察之工作機械的圖像加以顯示。且，參照圖3，藉由按壓操作盤41之旋鈕46a或旋鈕46b，針對已選擇之進給軸，便可朝期望之方向來驅動圖像與工作機械的實際進給軸。或，在手動脈衝產生器40中，用軸選擇按鈕40b來選擇期望之進給軸。且，藉由轉動刻度盤40a，便可針對已選擇之進給軸朝期望之方向驅動。

然而，上述手動運轉之方法中，會有作業者猶豫欲動作之方向該與哪個進給軸對應的情形。或，會有猶豫該使其移動之方向為正側或負側的情形。又，大型之工作機械中，為了使其移動長距離，長時間持續按壓旋鈕，必 須將刻度盤長時間持續轉動，會耗費許多勞力。

本實施形態之控制裝置70中，藉由作業者操作顯示於顯示面板45之3次元圖像，便可用手動驅動工作機械。記憶部26預先記憶有與作業者對工作機械之圖像的操作對應之工作機械的動作。控制裝置70取得作業者對工作機械之圖像的操作內容，並生成與該操作內容對應且用以驅動工作機械的動作指令。且，工作機械根據動作指令而驅動。

參照圖8，手動運轉畫面60b中，選擇了選擇部62a。當按壓顯示於按鈕區域61之顯示切換的按鈕61b時，就將顯示之部分的列表加以顯示。在此，藉由選擇工作台與主軸頭之部分，便可顯示工作台16與主軸頭14。

首先針對使三次元之圖像移動或旋轉之方法來說明。用手指105a按壓未顯示工作機械之圖像的區域，並且藉由朝箭頭203所示之期望之方向移動，使圖像在畫面內直線移動，便可使其旋轉移動而使背側顯示於正前方。例如，當用2根手指觸碰畫面並且移動時，圖像就會直線移動，當用1根手指觸碰畫面並且移動時，畫面就會旋轉移動。

進而，藉由用2根手指按壓未顯示工作機械之圖像的區域而使之間的間隔變寬，便可將所顯示的部分擴大。又，藉由使2根手指之間的間隔變窄，便可將圖像縮小。藉由進行3次元圖像的擴大、縮小、直線移動、及旋轉移動，便可容易觀察工作機械或工作件之期望的部分。例如，工作件形成有凹部時，亦可確認凹部內部的形狀。

顯示控制部22會辨認用手指按壓顯示面板45之 後的手指動作，將圖像移動或擴大。如上所述，本實施形態之顯示面板45便可從期望之角度顯示期望的部分。又，顯示部可用期望之倍率來顯示期望的部分。

接著，用手動驅動工作機械的手動運轉模式當中，針對直接模式來說明。直接模式是用手指將圖像移動並且實際工作機械如圖像來驅動的運轉模式。按鈕區域61中，按壓直接模式之按鈕61c來選擇。在此例中，使載運器17朝X軸之正側移動。選擇直接傳動軸之按鈕61e。用手指105b來按壓載運器17並選擇。維持按壓載運器17之狀態並且朝箭頭204所示之方向來使手指105b移動。

圖9中，顯示本實施形態之第3手動運轉畫面。圖9是使載運器17朝箭頭204所示之方向移動之後的手動運轉畫面60b。主軸頭14不會移動之情形下，載運器17會移動。且，在實際工作機械中，載運器17朝X軸之正側移動。此時之實際工作機械的移動量會與畫面之移動量對應。即，愈使預定之部分在畫面上大幅移動，實際工作機械所對應之部分亦愈會大幅移動。而，針對實際移動速度亦可與手指之移動速度對應。亦可實施手指之移動速度愈快則實際移動速度亦愈快的控制。

在使工作機械之預定的部分沿著進給軸旋轉移動時，便選擇按鈕區域61之旋轉軸的按鈕61f。且，用手指按壓旋轉之部分，並維持用手指按壓之狀態並且朝旋轉之方向來移動手指，藉此便可旋轉移動。例如，按壓搖動支持構件18，並且朝期望之旋轉方向移動手指，藉此便可在 工作機械之圖像與實際工作機械，使搖動支持構件18朝A軸方向旋轉移動。

如上所述，本實施形態中，可使畫面所顯示之部分朝進給軸之方向移動。藉由操作顯示部28所顯示之3次元圖像，便可以手動來驅動實際工作機械。作業者可觀察3次元圖像並且以直覺來驅動工作機械，故，可容易地驅動工作機械。又，可抑制錯誤操作之情形。例如，可抑制造成工作件或工具朝與期望之方向相反側移動的情形。

圖10中，顯示用直接模式以手動驅動工作機械時之控制的流程圖。參照圖1與圖10，在步驟141中，顯示控制部22會在顯示部28顯示3次元圖像。在步驟142中，顯示控制部22可取得3次元圖像中作業者之操作內容。例如，顯示控制部22會取得已按壓3次元圖像之預定的點。顯示控制部22會檢測用已手指選擇之工作機械的部分。且，顯示控制部22在所預定之時間中，會檢測所按壓之部分朝預定方向移動的情形。顯示控制部22會檢測所按壓部分的移動方向與移動距離。作為手指之移動方向，會檢測沿著所預定之旋轉進給軸的旋轉移動的方向、或沿著預定之直接傳動軸之直線移動的方向。

接著，步驟143中，顯示控制部22會顯示移動中之工作機械的圖像。顯示控制部22會使顯示於顯示部28之圖像與手指之動作配合地移動。步驟144中，程式作成部21會作成用以使用手指所選擇之部分移動的移動程式。演算處理部25根據手指之移動方向與移動量，來算出對應之進 給軸方向的移動量。圖像之移動量會以與實際工作機械之移動量對應的方式來算出移動量。且，程式作成部21根據所選定之進給軸與所算出之移動量，來作成移動程式。如上所述，程式作成部21會作成用以使工作機械所選擇之部分瞬間動作的移動程式。

步驟145中，資訊控制部20會朝讀取解譯部72送出移動程式。利用伺服控制部74來驅動各軸伺服馬達75。此結果，工作機械1會與顯示於顯示部28之圖像的動作相同地，所選擇之部分會朝預定之進給軸的方向移動。取代作成根據作業者之畫面之操作的移動程式，亦可選擇根據作業者之畫面之操作的進給軸，將進給方向及進給量變換成轉動手動脈衝產生器40之軸選擇按鈕40b與刻度盤40a之方向的訊號、與脈衝產生量的訊號，並朝伺服控制部74送出。

接著，步驟146中，判別是否作業者之圖像的操作已結束。演算處理部25會判別在顯示部28所按壓之部分的移動是否已結束。即，判別是否手指之動作已停止，或是手指已從畫面離開。顯示部28所按壓之部分的移動繼續時，便回到步驟142，繼續圖像之移動與工作機械之驅動。顯示部28中所按壓之部分的移動結束時，便結束該控制。以短時間重覆進行該控制，藉此便可與圖像配合並連續地驅動工作機械。此時，為了安全，即使作業者之手指有大幅移動指示，亦可在1次之手指之動作中，例如50mm，附加限制而使進給軸只動作預先決定的移動量。又，用演算處理部25來演算移動之工作機械的模型資料、工具的模型 資料、及工作件的模型資料是否彼此干渉。干渉時，便停止畫面上之圖像的動作，並且使工作機械之進給軸停止。如上所述，由於會進行干渉確認，因此即使作業者不小心操作圖像，亦不會有工具與工作件衝撞，或是進給軸超過衝程終點的情形。

接著，在手動運轉模式當中針對通常模式來說明。通常模式中，用圖像移動已選擇之部分，並且將包含進給軸與移動量之移動狀態記憶於記憶部26。此時，工作機械是停止的。且，畫面中，期望的移動全部結束後，便實施一次已記憶好的移動。

參照圖8，在此例示使載運器17朝X軸之正側動作之後，使主軸頭14朝Z軸之正側移動的情形。實施通常模式時，會選擇通常模式的按鈕61d。且，使手指105b動作並在圖像上使載運器17移動。此時，在圖像，載運器17雖會移動，但在實際工作機械中，載運器17卻是停止的。接著，用手指105b按壓主軸頭14並朝Z軸之正側移動。圖像中主軸頭14雖朝Z軸之正側移動，但實際工作機械的主軸頭14是停止的。接著，按壓決定按鈕61i，藉由按壓操作盤41之執行按鈕47，隨著在圖像動作之順序，工作機械已選擇的部分便會移動。

參照圖1，通常模式中，記憶部26會記憶移動之部分之進給軸與移動量。或，記憶部26亦可記憶作業者的操作。藉由作業者按壓決定按鈕61i，程式作成部21會作成與作業者之操作對應之移動程式。且，藉由作業者按壓執 行按鈕47，資訊控制部20將移動程式朝讀取解譯部72送出，來驅動各軸伺服馬達75。

如上所述，本實施形態中，在維持由作業者選擇了工作機械之圖像之一部分的狀態並使其移動時，會設定與工作機械之圖像的移動方向對應的進給軸與移動量。根據進給軸之移動量，生成工作機械之動作指令。本實施形態中，會作成根據作業者之畫面之操作的移動程式。且，根據移動程式，驅動各進給軸之移動裝置，藉此便可與圖像配合並驅動工作機械。

接著，針對使工作件之一個面朝向期望之方向來角度定位控制來說明。在手動運轉之操作中，會有使工作件之預定的面朝向期望之方向的情形。例如，將工作件之預定之面朝向工具，會有在該面用鑽孔器開孔的情形。此時，必須將工作件朝預定之方向旋轉並調整工作件的方向。本實施形態中，會例示以工作件之已預定的面垂直於主軸的軸線的方式調整工作件之方向的角度定位控制。

圖11中，顯示本實施形態之第4手動運轉畫面。第3手動運轉畫面60c中，選擇了角度定位之選擇部62b。又，手動運轉畫面60c中，顯示了在工作台16配置有加工前之工作件W的圖像。

藉由按壓按鈕區域61之面指定的按鈕61g，便可選擇進行工作件W之角度定位的面。作業者視需要將圖像旋轉或擴大，來將期望面用手指按壓。本實施形態中，將所選擇之面稱為指定面。指定面例如會被強調可使與其他 面來區別。圖11所示之例中，所選擇之面附帶有影線。且，藉由按壓操作盤41之執行按鈕47，便可進行指定面之角度定位。顯示於顯示部28之圖像會動作，並且驅動工作機械。在此，搖動支持構件18朝A軸方向旋轉，進而工作台16朝C軸方向旋轉。

圖12中，顯示進行了角度定位之後的第5手動運轉畫面。該手動運轉畫面60c視顯示於顯示面板45的圖像動作之後的畫面。工作台16朝Z軸方向旋轉90°，進而，搖動支持構件18會朝A軸方向旋轉90°。指定面會垂直於主軸之軸線。實際工作機亦與3次元圖像實施相同的動作。

參照圖1，在角度定位控制中，顯示控制部22會取得在圖像作業者所選擇之工作件的指定面。且，演算處理部25根據工作件之模型資料，會取得現在之指定面的方向與角度。又，演算處理部25從位置檢測裝置34取得進給軸之現在的位置。演算處理部25會算出指定面用以與主軸之軸線成為垂直之進給軸的移動量。此時，針對旋轉進給軸，算出旋轉進給軸之旋轉角度。

且，顯示控制部22會顯示沿著所選定之進給軸來驅動工作機械的圖像。程式作成部21會作成用以驅動工作機械之移動程式。在程式作成部21所作成之移動程式會朝讀取解譯部72來送出。且，可驅動各軸伺服馬達75並進行指定面之角度定位。

如上所述，控制裝置70會取得由作業者將工作件之一個面作為指定面而選擇的操作內容，並算出用以使指 定面朝向預定之方向之旋轉進給軸的旋轉角度，且生成根據旋轉角度使工作台旋轉之動作指令。控制裝置70因可用3次元圖像來指定指定面，便可容易地指定進行角度定位之指定面。又，不需要算出複雜之旋轉角度，便可容易地進行期望面的角度定位。

參照圖11，本實施形態之手動運轉畫面60c中，按鈕區域61配置有動畫之按鈕61h。在進行指定面之選擇後，藉由按壓動畫之按鈕61h，圖像動作便可確認工作機械之動作。工作機械可維持停止之狀態，並且用3次元圖像確認移動之狀況。故，便可用3次元圖像確認有無異常。例如，可在事前確認對於工作件W工具T沒有干渉之情形。此後，藉由按壓操作盤41之執行按鈕47，便可進行指定面之角度定位。

本實施形態中，將垂直於工作台16之工作件安裝面的面當作工作件之指定面，但可將未與工作件安裝面平行或垂直之傾斜的面當作指定面。又，本實施形態之工作機械1是在工作台16側具有A軸與C軸的工作台旋回型。為在主軸側具有A軸與C軸之主軸旋回型的工作機械時，主軸側會沿著A軸或C軸旋轉，便可使主軸之軸線垂直於指定面。為在主軸側具有A軸，在工作台側具有C軸之混合型的工作機械時，主軸側也好工作台側也好都會旋轉並使主軸之軸線垂直於指定面。進而，本實施形態中，已針對使作業者所選擇之指定面朝向主軸的控制來說明，但不限於該形態，可適用於使指定面朝向預定之方向的控制。例如，控制裝 置可形成為使其可設定使指定面朝向的方向。

圖13中，顯示本實施形態之第6手動運轉畫面。前述控制中，使工具或工作件利用手動運轉畫面之操作來移動。本實施形態中，工具與工作件以外，可利用手動運轉畫面60d之操作使設置於工作機械之輔助裝置33為可動。在此，會例示輔助裝置33當中之工具交換裝置。

手動運轉畫面60d中，從按壓顯示按鈕61b所顯示之選單，來選擇工具交換裝置。本實施形態之工具交換裝置包含有：保管有複數個工具T之工具匣93、在主軸將工具安裝或取下之交換臂96、及在工具匣93與交換臂96之間搬送工具的搬送裝置94。複數個工具配置於工具匣93。工具T1之位置是從工具匣93取出工具或是將工具收納於工具匣93的交換位置。

作業者例如維持用手指按壓工具T2之狀態，並且沿著工具匣93延伸之方向，如箭頭205所示地，移動到交換位置為止。利用該操作，在工作機械之圖像與實際工作機械中，工具匣93會旋動，便可將工具T2配置於交換位置。如上所述，根據手指之移動量，工具匣93之移動量便會決定。又，藉由以手動來動作工具匣93，便可確認配置於工具匣93之工具的種類。除此之外，例如，藉由操作搬送裝置94之圖像，使可使配置於交換位置之工具以手動移動到交換臂96。而，驅動輔助裝置33時，亦可將直接模式或通常模式用按鈕61c、61d來選定。

參照圖1，在使輔助裝置33以手動運作時，顯示 控制部22會取得作業者之圖像的操作內容。演算處理部25會算出移動量。且，輔助裝置之動作指令生成部27根據作業者之操作將動作指令朝輔助裝置控制部32送出。且，輔助裝置控制部32根據動作指令，使輔助裝置33運作。如上所述，本實施形態之控制裝置70會形成為使其在不使用程式之情形下，使輔助裝置運作。

作為輔助裝置33之手動的操作，除了使作業者所指定之部分移動以外，可使輔助裝置33所指定之部分起動或停止。接著，作為輔助裝置33，舉出冷卻液供給裝置為例來說明。

圖14中，顯示本實施形態之第7手動運轉畫面。第7手動運轉畫面60e中，從將顯示切換之按鈕61b按壓地顯示的選單列表，來選擇冷卻液供給裝置。本實施形態之冷卻液供給裝置包含有：儲存冷卻液之槽、幫浦、及冷卻液噴出噴嘴95。圖14所示之圖像中，將主軸頭14前端之部分擴大地顯示。主軸頭14之前端配置有冷卻液噴出噴嘴95。

作業者在手動運轉畫面60e中按壓冷卻液噴出噴嘴95。藉由按壓冷卻液噴出噴嘴95，可使冷卻液供給裝置開始啟動並從冷卻液噴出噴嘴95噴出冷卻液。或，在噴出冷卻液時，藉由按壓冷卻液噴出噴嘴95，可停止冷卻液的噴出。本實施形態中，當輔助裝置運作時，輔助裝置就會強調地顯示而使輔助裝置之運作中狀態變得相當明確。此例中，冷卻液噴出噴嘴95之顏色會變化。或，亦可將顯示輔助裝置之驅動或停止的圖像加以顯示而使輔助裝置之驅 動中狀態或停止中狀態變得明確。

圖15中，顯示使輔助裝置起動或停止時之控制的流程圖。參照圖1與圖15，步驟151中，顯示控制部22會將由作業者所選擇之部分之3次元圖像顯示於顯示部28。步驟152中，顯示控制部22會檢測在圖像已按壓預定之輔助裝置33的情形。即，顯示控制部22會檢測作業者已選擇預定之輔助裝置33的情形。

接著，步驟153中，演算處理部25會判別所選擇之輔助裝置33是否停止。步驟153中，輔助裝置33停止時就移往步驟154。步驟154中，使輔助裝置33起動。又，步驟153中，輔助裝置33運作時，移往步驟155。步驟155中，使輔助裝置33停止。接著，步驟156中，顯示輔助裝置之運作狀態。本實施形態中，顯示控制部22使輔助裝置33之顏色根據運作狀態或停止狀態來變化。

本實施形態之輔助裝置33之手動操作中，資訊控制部20之動作指令生成部27會朝輔助裝置控制部32送出動作指令，但不限於該形態，程式作成部21亦可作成使輔助裝置33移動之程式。例如，程式作成部21可作成包含從冷卻液噴出噴嘴95噴出冷卻液之M程式碼的程式。此時，程式作成部21根據作業者之圖像的操作來生成程式，朝讀取解譯部72送出。讀取解譯部72朝輔助裝置控制部32送出輔助裝置33的動作指令。且，輔助裝置控制部32根據動作指令來驅動輔助裝置33。

接著，針對易於作成驅動加工程式等之工作機械 之程式的支援功能來說明。加工程式之作成中，會頻繁地使用G程式碼或M程式碼等之指令程式碼。根據指令程式碼，對於工作件，會使工具相對移動，或控制輔助裝置。

加工工作件之後，會有確認加工結果並修正加工程式之情形。或，會有想確認指令程式碼加工工作件之哪個部分之情形。然而，指令程式碼大量存在，作業者要記住所有個別之指令程式碼的編號相當困難。故，習知技術中，作業者是靠記憶來找尋該當之處。或，作業者一面參照參考文獻，一面尋找該當之處。故，會要求作業者有高度知識或判斷。又，會有耗費時間會是失誤產生的情形。

本實施形態之控制裝置中，可觀察3次元圖像並且特定加工程式之位置，或是可根據加工程式之指令程式碼特定工作件所加工之部分。

圖16中，顯示操作盤之顯示面板所顯示之第1程式編集畫面。本實施形態之程式的作成中，會包含有當作成新程式時，就會將已作成之程式編集來作成此次程式的情形。作成加工程式時，參照圖3，按壓設定成編集模式之運轉模式選擇按鈕49a。且，參照圖16，藉由按壓選擇部51a，顯示程式編集畫面55a。

本實施形態之程式編集畫面55a包含顯示區域81a與顯示區域81b。顯示區域81a顯示有加工程式。顯示區域81a中，可作成加工程式。顯示區域81a配置有複數個選擇部85a、85b。使用者藉由按壓選擇部85a、85b之任一者，便可選擇作成之加工程式。在此，可選擇選擇部85b。

又，藉由按壓配置於按鈕區域59之按鈕59a，便可選擇右側之顯示區域81b所顯示的資訊。此例中，顯示區域81b顯示有加工後之工作件的3次元圖像。

程式編集畫面55a中，可將顯示區域81b所顯示之圖像之期望的部分用手指押押來選擇。且顯示區域81a中，可顯示用以將已選擇之圖像的部分加工之加工程式的該當之處。例如，顯示區域81b之工作件的圖像中，選擇1個孔之部分103a。且，藉由按壓按鈕區域59之對應部顯示的按鈕59b，在顯示區域81a，便可顯示加工程式之該當部分。進而，該當部分可顯示標記103b。標記103b顯示了用以將工作件之孔之部分103a加工的指令程式碼。

圖17中，選擇3次元圖像之期望部分，並將顯示加工程式之該當部分之控制的流程圖加以顯示。參照圖1與圖17，步驟161中，顯示控制部22會在顯示部28顯示加工程式與3次元之工作件的圖像。作業者將圖像之期望部分用手指按壓來選擇。步驟162中，顯示控制部22會檢測工作件之圖像之一部分的選擇。即，顯示控制部22會檢測由作業者所選擇之工作件的部分。

接著，步驟163中，演算處理部25會算出工作件已被選擇之部分的座標值。例如，算出工作件座標之座標值。步驟164中，演算處理部25會進行加工程式之解析。演算處理部25將加工所算出之座標值部分的指令程式碼從加工程式抽出。加工程式所對應之部分存在複數個時，便選擇最後之指令程式碼。或，加工程式所對應有複數個時， 亦可將全部抽出無妨。

接著，步驟165中，顯示控制部22會顯示加工程式所對應之部分。例如，加工程式非常長時，選擇加工程式所顯示之範圍而使對應之部分可顯示。接著，步驟166中，顯示控制部22，在對應之加工程式的指令程式碼，顯示標記103b。

如上所述，控制裝置70根據工作機械之圖像的操作，便可抽出加工程式之該當部分。作業者可省下尋找加工程式之該當部分的功夫，便可容易地將加工程式之該當部分加以確認或修正。

圖18中，顯示操作盤之顯示面板所顯示之第2程式編集畫面。第2程式編集畫面55b中，當在顯示區域81a選擇^．期望之加工程式的指令程式碼時，在顯示區域81b，用已選擇之指令程式碼便可顯示加工之部分的圖像。例如，作業者在顯示區域81a，當按壓加工程式之期望之部分時，就將所選擇之部分用框104a來包圍。藉由按壓按鈕區域59之對應部顯示的按鈕59b，在顯示區域81b，便可顯示與加工程式所選擇之部分對應之3次元工作件的圖像。

進而，在工作機械之圖像所對應之部分顯示標記104b。此時，以擴大或移動之狀態來顯示3次元圖像而使作業者容易觀察。如上所述，藉由選擇加工程式之任意部分，便可顯示工作件之加工之部分的圖像。

圖19中，將用加工程式所選擇之部分將加工之工作件之部分顯示之控制的流程圖加以顯示。參照圖1與圖19， 步驟171中，顯示控制部22會顯示加工程式與3次元之工作件的圖像。作業者會選擇加工程式的期望部分。步驟172中，演算處理部25會檢測加工程式所選擇的一部分。步驟173中，演算處理部25會算出加工程式所選擇之部分的座標值。例如，演算處理部25會算出工作件座標值。步驟174中，演算處理部25會實施3次元圖像的解析。演算處理部25根據已算出之座標值，來特定3次元圖像的該當部分。

步驟175中，顯示控制部22會顯示3次元圖像所對應之部分。顯示控制部22為了容易觀察對應之部分，會以將工作件之圖像擴大或移動之狀態來顯示。接著，步驟176中，顯示控制部22會在圖像所對應之部分顯示標記104b。

如上所述，控制裝置70用加工程式之1個部分便可容易地特定加工之工作件的部分。故，便可容易地確認加工程式或是修正錯誤。

而，程式編集畫面中，顯示輔助裝置之圖像，並按壓輔助裝置之圖像，藉此可進行對加工程式自動地***使輔助裝置起動或停止之指令程式碼的控制。藉由進行該控制，作業者不需要記住與輔助裝置相關之指令程式碼或引數，便可容易地作成加工程式。又，可減低指令程式碼之輸入錯誤的失誤操作。

接著，針對檢測工作機械之狀態並對作業者通知或警告工作機械之狀態的控制來說明。

圖20中，顯示工作機械之狀態的診斷畫面。診斷畫面63是在主畫面重合地顯示的輔助畫面。個別之主畫面 上部設定有資訊顯示區域86。參照圖1，運轉狀態檢測裝置36會檢測在個別之運轉模式下工作機械的運轉狀態。演算處理部25會判別是否工作機械1之運轉狀態與預定條件一致。工作機械1之狀態與預定條件一致時，顯示控制部22會取得判別結果，並在資訊顯示區域86顯示與工作機械1之狀態相應的圖示。圖示之圖像會預先記憶於記憶部26。

圖20所示之例中，工具測定中，在工具測定裝置有異常產生，工具之測定便會中斷。演算處理部25根據來自運轉狀態檢測裝置36之訊號，判別在工具測定裝置92有異常產生。顯示控制部22在資訊顯示區域86顯示有警告之圖示86a。

當作業者按壓圖示86a時，顯示控制部22就會顯示包含與工作機械1之警告或通知相關之資訊的診斷畫面63。顯示控制部22會首先在顯示區域87a顯示3次元圖像。此時，會顯示包含有異常產生之部分的圖像。顯示控制部22會從顯示有異常產生之部分的方向來顯示工作機械。図20所示之例中，會顯示將工作台16與主軸頭14從背側來觀察的圖像。且，顯示控制部22會與警告原因之工具測定装置92重合來顯示標記100。進而，顯示控制部22會使標記100滅燈，顯示成使其對作業者容易理解異常處。

接著，當作業者用手指按壓標記100時，顯示控制部22會與工作機械之圖像重合地顯示顯示區域87b、87c。顯示區域87b顯示有警告的種類。顯示區域87c顯示有與警告發生之原因或恢復方法等之警告相關的詳細內容。

如上所述，本實施形態之控制裝置為了將有警告產生之處用3次元圖像來顯示，作業者便可直覺地認知到異常處。又，作業者藉由按壓異常處所顯示之標記100，便可容易地確認與警告相關之詳細資訊。

本實施形態中，已舉出在工作機械有異常產生之時的警告為例來說明，但不限於該形態，亦可為工作機械之狀態的通知。例如，亦可為工作機械之補修時間到了的通知等。

作為顯示與異常處等之警告或通知相關連之處的標記，可視重要度變更顯示形態來顯示。例如，因工作機械之破損等無法繼續運作時，可為紅色標記，進而可使其滅燈。又，可繼續運作之程度的輕微警告時，可為黄色之標記並使其亮燈。又，工作機械之補修時期之通知的情形下，可為綠色標記使其亮燈。

圖21中，顯示將警報或通知加以顯示之控制的流程圖。參照圖1與圖21，在步驟181中，運轉狀態檢測裝置36檢測工作機械之預定部分的運轉狀態。演算處理部25會檢測在運轉狀態有異常發生之情形。步驟182中，演算處理部25會特定有異常產生的部分。

接著，步驟183中，顯示控制部22會選定3次元圖像。針對有異常發生時所顯示之圖像的種類，記憶於預先記憶部26。例如，在工具測定裝置92有異常發生時，便選定含有包含工具測定裝置92之圖像的載運器17與主軸頭14之部分的圖像。

接著，步驟184中，顯示控制部22會顯示3次元圖像。此時，顯示控制部22會選擇顯示之方向而使從作業者容易觀察到有異常產生之部分地來顯示。步驟185中，顯示控制部22會特定有異常產生之部分之圖像上的位置。且，顯示控制部22會在工作機械之圖像中有異常產生之部分來顯示標記。

此後，本實施形態之控制裝置70會繼續確認是否產生之異常已經消除。作業者便可觀察診斷畫面63並消除異常發生之原因。步驟186中，演算處理部25會從運轉狀態檢測裝置36接收工作機械之運轉狀態的訊號。且，演算處理部25會判別有無異常。

步驟187中，演算處理部25會判別是否已消除裝置之異常。未除去裝置之異常時，便回到步驟186。即，繼續判別有無異常。步驟187中，已除去裝置之異常時，便移往步驟188。步驟188中，會消去診斷畫面63所顯示之標記100。又，會消去在主畫面之資訊顯示區域86顯示之圖示86a。

如上所述，本實施形態之控制裝置中，自動地監視著有無除去異常。針對已除去異常時之控制，不限於該形態，可採用任意之控制。例如，在診斷畫面之按鈕區域設置重啟的按鈕。且，已除去異常時，便藉由按壓重啟按鈕，便可解除警報或通知。

本實施形態之工作機械是5軸控制之工作機械，但不限於該形態，對具有任意之進給軸之工作機械均可適 用於本發明。又，本實施形態之顯示部所顯示之工作機械的圖像是3次元之實體模型之立體的圖像，但亦可為平面模型或線框模型。又，不限於這些形態，亦可為2次元之平面的圖像。

上述實施形態可適宜地組合。上述個別之控制中，在不變更功能與作用之範圍，可適宜地變更步驟之順序。上述個別之圖中，對於相同或相等之部分附加相同的符號。而，上述實施形態是一例示，並非限定發明者。又，實施形態中，包含請求之範圍所示之實施形態的變更。

1‧‧‧工作機械

20‧‧‧資訊控制部

21‧‧‧程式作成部

22‧‧‧顯示控制部

25‧‧‧演算處理部

26‧‧‧記憶部

27‧‧‧動作指令生成部

28‧‧‧顯示部

29‧‧‧手輸入部

30‧‧‧操作部

32‧‧‧輔助裝置控制部

33‧‧‧輔助裝置

34‧‧‧位置檢測裝置

35‧‧‧工作件測定裝置

36‧‧‧運轉狀態檢測裝置

39‧‧‧模型資料

70‧‧‧控制裝置

71‧‧‧輸入部

72‧‧‧讀取解譯部

73‧‧‧內插演算部

74‧‧‧伺服控制部

75‧‧‧各軸伺服馬達

76‧‧‧加工程式

77‧‧‧CAM裝置

Claims (6)

1. 一種工作機械之控制方法，其是使工具與工作件相對性地移動並加工工作件，其特徵在於：將在工作機械之工作台配置了工作件的圖像顯示於顯示部，預先記憶與作業者對工作機械之圖像之操作對應的工作機械之動作，取得作業者對工作機械之圖像的操作內容，前述操作內容是由作業者將工作件的一個面選擇作為指定面的操作，算出用來使前述指定面朝向預定方向之旋轉進給軸的旋轉角度，產生用來對應於前述操作內容而使工作機械動作的動作指令，前述動作指令為根據前述旋轉角度而讓旋轉進給軸旋轉的指令，根據前述動作指令使工作機械運作。
2. 一種工作機械之控制方法，其是使工具與工作件相對性地移動並加工工作件，其特徵在於：將在工作機械之圖像顯示於顯示部，預先記憶與作業者對工作機械之圖像之操作對應的工作機械之動作，取得作業者對工作機械之圖像的操作內容， 產生用來對應於前述操作內容而使工作機械動作的動作指令，根據前述動作指令使工作機械運作，維持由作業者已選擇工作機械之圖像之一部分的狀態並使其移動時，設定工作機械之圖像中與移動方向對應之進給軸及移動量，根據前述進給軸之前述移動量，生成前述動作指令。
3. 如請求項1或2之工作機械之控制方法，其中顯示於前述顯示部之工作機械的圖像是3次元圖像。
4. 如請求項1或2之工作機械之控制方法，其中將工作機械之輔助裝置的圖像顯示於顯示部，前述操作內容是對於前述輔助裝置之圖像的操作，前述動作指令是使前述輔助裝置動作的指令，且，根據前述動作指令使前述輔助裝置運作。
5. 一種工作機械之控制裝置，其是將工具與工作件相對性地移動並加工工作件，其特徵在於具有：顯示部，顯示工作機械之圖像；記憶部，記憶與工作機械之加工相關的資訊；及資訊控制部，控制顯示於前述顯示部之工作機械的圖像，並取得作業者對工作機械之圖像的操作內容；且前述記憶部記憶有與作業者對工作機械之圖像的操作相對應之工作機械的動作， 前述顯示部，顯示在工作機械之工作台配置了工作件的圖像，前述操作內容是由作業者將工作件的一個面選擇作為指定面的操作，前述資訊控制部會算出用來使前述指定面朝向預定方向之旋轉進給軸的旋轉角度，並生成用來對應於前述操作內容而使工作機械動作的動作指令，前述動作指令為根據前述旋轉角度而讓旋轉進給軸旋轉的指令，根據前述動作指令使工作機械運作。
6. 一種工作機械之控制裝置，其是將工具與工作件相對性地移動並加工工作件，其特徵在於具有：顯示部，顯示工作機械之圖像；記憶部，記憶與工作機械之加工相關的資訊；及資訊控制部，控制顯示於前述顯示部之工作機械的圖像，並取得作業者對工作機械之圖像的操作內容；且前述記憶部記憶有與作業者對工作機械之圖像的操作相對應之工作機械的動作，前述資訊控制部會生成用來對應於前述操作內容而使工作機械動作的動作指令，實施根據前述動作指令使工作機械運作之控制，前述資訊控制部，維持由作業者已選擇工作機械之圖像之一部分的狀態並使其移動時，設定工作機械之圖像中與移動方向對應之進給軸及移動量，根據前述進給 軸之前述移動量，生成前述動作指令。