JP6792975B2 - 工作機械および検知方法 - Google Patents

Description

本開示は、工作機械に関し、特に、工作機械の異常を検知するための技術に関する。

工作機械の種類として、旋盤およびマシニングセンタがある。旋盤は、ワークを主軸で回転させながら、ワークに工具を当てることでワークを加工する。マシニングセンタは、工具を主軸で回転させながら、ワークに工具を当てることでワークを加工する。

主軸やその軸受が故障した場合には、工作機械から異音が発生することがある。このような異常を抑制するための技術に関し、たとえば、特開２０１０−１４９２４４号公報（特許文献１）は、軸受内部の異常を予見することが可能な」工作機械を開示している。

特開２０１０−１４９２４４号公報

主軸や軸受が故障した場合、これらの部品は、交換される必要がある。これらの部品の交換には、専門知識や高度な技術がいる。そのため、専門家以外の者がこれらの部品を交換した場合には、工作機械の加工精度が本来よりも低下してしまうことがある。特許文献１に開示される工作機械は、軸受の異常を予見するものであり、主軸が抜き取られたことによる異常を検知することができない。したがって、主軸が工作機械から抜き取られたことを検知することが可能な工作機械が望まれている。

本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、主軸が抜き取られたことによる異常を検知することが可能な工作機械を提供することである。他の局面における目的は、主軸が抜き取られたことによる異常を検知することが可能な検知方法を提供することである。

ある局面に従うと、工作機械は、ワークまたは工具を回転するための主軸と、上記主軸の回転角度に応じた信号を出力するためのセンサと、上記主軸の回転中および上記主軸の停止中に出力される上記信号とは異なる信号が上記センサから出力された場合に、上記主軸および上記センサの少なくとも一方に異常が発生したことを検知するための制御装置とを備える。

好ましくは、上記センサは、磁気式エンコーダである。
好ましくは、上記センサは、上記主軸の回転中および上記主軸の停止中に、互いに位相が所定角度ずれている２つの信号を出力する。上記制御装置は、上記２つの信号の間の位相差が上記所定角度ではないときに、上記異常が発生したことを検知する。

好ましくは、上記工作機械は、上記制御装置によって上記異常が検知された場合に、上記異常が発生したことを示す警告を出力するための出力装置をさらに備える。

好ましくは、上記警告が出力されるタイミングは、上記工作機械の主電源がオンされたタイミングを含む。

好ましくは、上記制御装置は、予め定められた入力を受け付けた場合に、上記警告を停止する。

好ましくは、上記工作機械は、当該工作機械に電力を供給するための主電源と、上記制御装置に電力を供給するための副電源とをさらに備える。上記制御装置は、上記主電源のオフ時に上記副電源から電力の供給を受ける。

他の局面に従うと、工作機械における異常の検知方法が提供される。上記工作機械は、ワークまたは工具を回転するための主軸と、上記主軸の回転角度に応じた信号を出力するためのセンサとを備える。上記検知方法は、上記主軸の回転角度に応じた信号を上記センサから取得するステップと、上記主軸の回転中および上記主軸の停止中に出力される上記信号とは異なる信号を上記取得するステップで取得した場合に、上記主軸および上記センサの少なくとも一方に異常が発生したことを検知するステップとを備える。

ある局面において、主軸が抜き取られたことによる異常を検知することができる。
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

工作機械の内部構造の一例を示す図である。 工作機械に対する主軸の態様と、主軸の回転角度に応じて出力される電気信号との関係を示す図である。 工作機械の異常を警告するための画面例を示す図である。 工作機械の異常を検知するための主要な構成を示す図である。 工作機械が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

［工作機械１００の内部構造］
図１を参照して、工作機械１００について説明する。図１は、工作機械１００の内部構造の一例を示す図である。

図１には、マシニングセンタとしての工作機械１００が示されている。以下では、マシニングセンタとしての工作機械１００について説明するが、工作機械１００は、マシニングセンタに限定されない。たとえば、工作機械１００は、旋盤であってもよいし、その他の切削機械や研削機械であってもよい。

図１に示されるように、工作機械１００は、主要な構成として、ベッド１２と、サドル１８と、コラム２１と、主軸頭４１と、テーブル２６とを有する。

ベッド１２は、サドル１８やコラム２１などを搭載するためのベース部材であり、工場などの据え付け面に設置されている。

ベッド１２には、コラム２１が取り付けられている。コラム２１は、ベッド１２に固定されている。コラム２１は、全体として、ベッド１２の上面に立設される門形形状を有する。

より具体的には、コラム２１は、その構成部位として、側部２２（２２ｓ，２２ｔ）と、頂部２３とを有する。側部２２は、ベッド１２の上面から鉛直上方向に立ち上がるように設けられている。側部２２ｓおよび側部２２ｔは、水平方向に平行なＸ軸方向に間隔を隔てて配置されている。頂部２３は、Ｘ軸方向に沿って側部２２ｓから側部２２ｔまで延設されている。

なお、工作機械１００の機械構成は、基本的には、Ｘ軸方向における中心に対して左右対称の構造を有している。本実施の形態において、参照番号に「ｓ」および「ｔ」が付された構成は、その左右対称に対応する一対の部品である。

ベッド１２には、サドル１８が取り付けられている。サドル１８は、ベッド１２に対して、Ｘ軸方向にスライド移動可能に設けられている。サドル１８には、主軸頭４１が取り付けられている。主軸頭４１は、側部２２ｓ、頂部２３、側部２２ｔおよびベッド１２に囲まれた空間を通って、テーブル２６に向けて延出している。主軸頭４１は、水平方向に平行であり、Ｘ軸方向に直交するＺ軸方向にスライド移動可能に設けられている。

主軸頭４１は、主軸４２を有する。主軸４２は、Ｚ軸方向に平行な中心軸１０１を中心に、モータ駆動により回転可能に設けられている。主軸４２には、加工対象であるワークを加工するための工具が装着される。主軸４２の回転に伴って、主軸４２に装着された工具が中心軸１０１を中心に回転する。なお、工作機械１００が旋盤である場合には、主軸４２には、ワークが装着される。この場合、主軸４２の回転に伴って、主軸４２に装着されたワークが回転する。

ベッド１２、サドル１８および主軸頭４１には、サドル１８のＸ軸方向へのスライド移動および主軸頭４１のＺ軸方向へのスライド移動を可能とするための送り機構や案内機構、駆動源としてのサーボモータなどが適宜、設けられている。

コラム２１には、テーブル２６が取り付けられている。テーブル２６は、コラム２１に対して、鉛直方向に平行であり、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に直交するＹ軸方向にスライド移動可能に設けられている。

テーブル２６は、ワークを固定するための装置であり、パレット２７と、回転機構部２９（２９ｓ，２９ｔ）とを有する。

パレット２７は、金属製の台であり、各種のクランプ機構を用いてワークが取り付けられる。パレット２７は、回転機構部２９によって、Ｘ軸に平行な中心軸１０２を中心に旋回可能に設けられている（ａ軸旋回）。回転機構部２９ｓおよび回転機構部２９ｔは、Ｘ軸方向に間隔を隔てて配置されている。パレット２７は、回転機構部２９ｓおよび回転機構部２９ｔの間に装着されている。パレット２７は、さらに、パレット２７の主面に直交する中心軸を中心に旋回可能に設けられてもよい（ｂ軸旋回）。

コラム２１およびテーブル２６には、テーブル２６のＹ軸方向へのスライド移動を可能とするための送り機構や案内機構、駆動源としてのサーボモータなどが適宜、設けられている。

サドル１８のＸ軸方向へのスライド移動、主軸頭４１のＺ軸方向へのスライド移動およびテーブル２６のＹ軸方向へのスライド移動が組み合わさって、主軸４２に装着された工具によるワークの加工位置が３次元的に移動する。

工作機械１００は、マガジン３０と、自動工具交換装置（ＡＴＣ：Automatic Tool Changer）３６とをさらに有する。マガジン３０は、主軸４２に装着する交換用の工具３２を収容するための装置である。自動工具交換装置３６は、主軸４２およびマガジン３０の間で工具を交換するための装置である。

マガジン３０は、マガジン本体部３１と、柱部材１４，１６と、台部材３３とを有する。

マガジン本体部３１は、複数の工具保持部３４と、スプロケット３５とを有する。工具保持部３４は、工具３２を保持可能なように構成されている。複数の工具保持部３４は、スプロケット３５の周囲に環状に配列されている。スプロケット３５は、モータ駆動により、Ｙ軸に平行な中心軸１０３を中心に回転可能に設けられている。スプロケット３５の回転に伴って、複数の工具保持部３４が中心軸１０３を中心に回転移動する。

マガジン本体部３１は、柱部材１４，１６と、台部材３３とによって、ベッド１２から鉛直上方向に距離を設けた位置に支持されている。

スプロケット３５の回転に伴って、特定の工具３２を保持する工具保持部３４が機械前方の所定位置に割り出される。特定の工具３２は、工具搬送装置（図示しない）によってＺ軸方向に搬送され、工具交換位置まで移動する。自動工具交換装置３６が有するダブルアーム３７が旋回することにより、工具交換位置に搬送された特定の工具３２と、主軸４２に装着された工具とが交換される。

［主軸４２の抜き取り検知］
図２を参照して、主軸４２が工作機械１００から抜き取られたことを検知する方法について説明する。図２は、工作機械１００に対する主軸４２の態様と、主軸４２の回転角度に応じて出力される電気信号との関係を示す図である。

図２に示されるように、工作機械１００の主軸頭４１は、主軸４２と、ハウジング４３とを含む。主軸４２は、ハウジング４３に収納可能に構成されている。主軸４２には、ギア４５が設けられている。ギア４５は、主軸４２に固定されている。

ギア４５に対向して、センサ４７が設けられている。センサ４７は、主軸４２の回転角度に応じた電気信号を出力する。センサ４７は、たとえば磁気式エンコーダ（磁気センサ）である。磁気式エンコーダの近傍にはバイアス磁石（図示しない）が設けられている。ギア４５が回転することにより、バイアス磁石から発生した磁界が変化する。磁気式エンコーダは、その磁界の変化を検知する。

好ましくは、センサ４７は、主軸４２の回転角度に応じて、互いに位相が所定角度（たとえば、９０度）ずれている２つの電気信号を出力する。より具体的には、センサ４７は、電源に並列に接続されている２つの磁気抵抗素子を含む。各磁気抵抗素子の抵抗値は、磁束密度の変化に応じて部分的に変化する。そのため、Ａ点およびＢ点における電圧は、主軸４２の回転に応じて変化する。Ａ点とＢ点との間には、所定のピッチが空けられている。これにより、センサ４７は、互いに位相が所定角度（たとえば、９０度）ずれているＡ相の電気信号とＢ相の電気信号とを出力する。

図２（Ａ）には、主軸４２の回転中にセンサ４７から出力される電気信号の波形４８Ａ，４８Ｂが示されている。センサ４７は、互いに位相が角度Δθ（たとえば、９０度）ずれている２つの電気信号（波形４８Ａ，４８Ｂ）を出力する。ギア４５の各歯がセンサ４７の前を通過するごとに、電気信号の波形４８Ａ，４８Ｂは、１周期変化する。各電気信号は、波形４８Ａ，４８Ｂに示されるように、主軸４２の回転中に周期的に変化する。

図２（Ｂ）には、主軸４２の停止中にセンサ４７から出力される電気信号の波形４９Ａ，４９Ｂが示されている。図２（Ｂ）に示されるように、主軸４２の停止中においては、電気信号の大きさは、波形４９Ａ，４９Ｂに示されるように一定となる。このとき、波形４９Ａに示される電気信号の位相と波形４９Ｂに示される電気信号の位相とは、互いに所定角度（たとえば、９０度）ずれているため、各電気信号の大きさが共にゼロになることはない。すなわち、各電気信号の一方の大きさがゼロになったとしても、他方の大きさは、ゼロにはならない。

図２（Ｃ）には、主軸４２の交換中にセンサ４７から出力される電気信号の波形５０Ａ，５０Ｂが示されている。図２（Ｃ）に示されるように、主軸４２がハウジング４３から取り外された場合には、電気信号の大きさは、波形５０Ａ，５０Ｂに示されるように、共にゼロとなる。

このように、主軸４２の交換中におけるセンサ４７の信号波形は、主軸４２の回転中および停止中で異なる。この点に着目して、工作機械１００の制御装置５１（図４参照）は、主軸４２の回転中および主軸４２の停止中に出力される電気信号とは異なる電気信号がセンサ４７から出力された場合に、主軸４２およびセンサ４７の少なくとも一方に異常（以下、「工作機械１００の異常」ともいう。）が発生したことを検知する。検知可能な工作機械１００の異常は、主軸４２がハウジング４３から取り外されたこと、主軸４２およびハウジング４３が工作機械１００から取り外されたこと、およびセンサ４７がハウジング４３から取り外されたことの少なくとも１つを含む。

ある局面において、工作機械１００の制御装置５１は、センサ４７から出力される２つの電気信号の間の位相差が所定角度（たとえば、９０度）ではないときに、工作機械１００の異常が発生したことを検知する。センサ４７から出力される２つの電気信号は、主軸４２の回転中および停止中においては、常に所定角度（たとえば、９０度）の位相差を有する。一方で、主軸４２の交換中においては、センサ４７から出力される２つの電気信号に位相差が生じない。そのため、制御装置５１は、センサ４７から出力される２つの電気信号の位相差に基づいて、主軸４２がハウジング４３から外されたか否かを判断することができる。

他の局面において、工作機械１００の制御装置５１は、センサ４７から出力される２つの電気信号の大きさが共にゼロであるときに、工作機械１００の異常を検知する。

［工作機械１００の異常の警告方法］
図３を参照して、工作機械１００の異常を警告する方法について説明する。図３は、工作機械１００の異常を警告する画面例を示す図である。

工作機械１００の異常が検知された場合に、工作機械１００は、異常が発生したことを示す警告を出力する。図３には、警告の出力装置の一例であるディスプレイ６０が示されている。ディスプレイ６０は、工作機械１００と一体的に構成されてもよいし、工作機械１００とは別個の装置として構成されてもよい。

ディスプレイ６０は、工作機械１００の異常が検知された場合に、警告６２を表示する。警告６２は、たとえばメッセージとして出力される。警告６２は、アラームや音声などで出力されてもよい。

工作機械１００の制御装置５１は、予め定められた入力を受け付けた場合に、警告６２を停止する。より具体的には、警告画面は、パスワードの入力を受け付ける入力領域６４を有する。工作機械１００のメンテナンス業者は、入力領域６４にパスワードを入力し、解除ボタン６６を押下する。工作機械１００は、入力されたパスワードを予め登録されているパスワードと照合し、これらのパスワードが互いに一致した場合に、警告６２の表示を消す。

好ましくは、工作機械１００の異常が検知された場合に、工作機械１００は、主軸４２が取り外されたことを示す通知を他の装置に送信する。当該通知は、たとえば、工作機械１００のメンテナンス業者が保持する携帯端末（たとえば、スマートフォンやウェラブル端末など）に送信される。メンテナンス業者は、当該通知を携帯端末上で確認することで、主軸４２が取り外されたことを速やかに把握することができる。

さらに好ましくは、工作機械１００の異常が検知された場合に、工作機械１００は、加工を実施するための各装置（たとえば、モータやアクチュエータなど）に対する電力の供給を停止する。これにより、主軸４２が工作機械１００から抜き取られた場合に、工作機械１００は、使用できない状態になる。

警告６２が出力されるタイミングは、任意である。ある局面において、警告６２は、工作機械１００の主電源がオンされたタイミングで出力される。これにより、工作機械１００は、警告６２の出力タイミングを遅らせることができる。その結果、工作機械１００は、正規のメンテナンス業者に対して警告６２を表示することを防止することができる。他の局面において、警告６２は、工作機械１００の異常が検知された直後に出力される。

［ハードウェア構成］
図４を参照して、工作機械１００の異常を検知するためのハードウェア構成について説明する。図４は、工作機械１００の異常を検知するための主要な構成を示す図である。

図４に示されるように、工作機械１００は、主軸４２（図１参照）のギア４５と、制御装置５１と、算出回路５２と、主電源５４と、副電源５５とを有する。

ギア４５の周囲には複数の歯が設けられている。各歯は、等間隔に設けられている。センサ４７は、ギア４５の回転角度に応じた電気信号を制御装置５１に出力する。制御装置５１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。

制御装置５１は、工作機械１００の異常を検知するための検知ユニットである。工作機械１００の異常の検知方法は上述の通りであるので、その説明については繰り返さない。制御装置５１は、工作機械１００の異常を検知したことをＰＬＣ（Programmable Logic Controller）に出力する。また、制御装置５１は、センサ４７からの電気信号を算出回路５２に出力する。

算出回路５２は、センサ４７によって検知された電気信号に基づいて、ギア４５の回転角度を算出する。ここで、回転角度の算出方法の一例について説明する。ギア４５の歯の１つ（以下、「基準の歯」ともいう。）は、他の歯とは異なる形状を有する。基準の歯がセンサ４７の前を通過したときにおける電気信号（以下、「基準信号」ともいう。）の電圧は、他の歯がセンサ４７の前を通過したときにおける電気信号の電圧とは異なる。算出回路５２は、基準信号を検知したときのギア４５の歯数を０とする。電気信号は、ギア４５の各歯がセンサ４７の前を通過するごとに１周期変化する。算出回路５２は、電気信号の波数をカウントする。カウント数は、歯数に相当する。ギア４５の回転角度は、カウントされた歯数に比例する。算出回路５２は、１つの歯に相当する回転角度をカウント数に乗算することでギア４５の回転角度を算出する。上記カウント数は、基準信号が検知される度にリセットされる。算出回路５２は、算出したギア４５の回転角度を外部制御装置に出力する。ギア４５の回転角度は、外部制御装置に合わせたインターフェイスプロトコルで出力される。なお、実際にはギア４５の歯ごとに周期的に変化するＡ相とＢ相との電気信号の電圧から、一歯の角度より細密な角度情報を割り出し、上記カウント値で得られた粗い回転角度に合成してギア全周に渡り細密な角度情報が出力される場合もある。

主電源５４は、工作機械１００に電力を供給する。すなわち、主電源５４は、ワークの加工を実施するための工作機械１００の各構成に電力を供給する。一例として、主電源は、制御装置５１や算出回路５２などに電力を供給する。制御装置５１は、工作機械１００の駆動中においては、主電源５４から電力の供給を受ける。

副電源５５は、制御装置５１に電力を供給する。副電源５５は、制御装置５１専用の電源である。工作機械１００の利用者は、工作機械１００から主軸４２を取り外すときには、通常、主電源５４をオフにする。制御装置５１は、主電源５４のオフ時には副電源５５から電力の供給を受ける。これにより、主電源５４がオフである場合でも、制御装置５１は、工作機械１００の異常を検知することができる。

［工作機械１００の制御構造］
図５を参照して、工作機械１００の制御構造について説明する。図５は、工作機械１００が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。図５の処理は、工作機械１００の制御装置５１（図４参照）がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ１０において、制御装置５１は、センサ４７（図２参照）から主軸４２（図２参照）の回転角度に応じた電気信号の入力を受け付ける。

ステップＳ１２において、制御装置５１は、工作機械１００の異常が発生したか否かを判断する。より具体的には、制御装置５１は、主軸４２の回転中および停止中に出力される電気信号とは異なる電気信号を取得した場合に、主軸４２およびセンサ４７の少なくとも一方に異常が発生したと判断する。制御装置５１は、工作機械１００の異常が発生したと判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２においてＮＯ）、制御装置５１は、制御をステップＳ１０に戻す。

ステップＳ２０において、制御装置５１は、工作機械１００の異常を周囲に警告するタイミングが到来したかを判断する。一例として、工作機械１００の異常を周囲に警告するタイミングは、工作機械１００の主電源がオンされたタイミングである。あるいは、工作機械１００の異常を周囲に警告するタイミングは、工作機械１００の異常が検知された直後である。制御装置５１は、工作機械１００の異常を周囲に警告するタイミングが到来したと判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ２０においてＮＯ）、制御装置５１は、ステップＳ２０の処理を再び実行する。

ステップＳ２２において、制御装置５１は、工作機械１００に異常が発生したことを警告する。警告方法の一例として、制御装置５１は、工作機械１００に異常が発生したことを示すメッセージをディスプレイ６０（図３参照）に表示する。あるいは、制御装置５１は、工作機械１００に異常が発生したことを音声やアラームで出力する。

［まとめ］
以上のようにして、工作機械１００は、主軸４２の回転中および停止中に出力される電気信号とは異なる電気信号がセンサ４７から出力された場合に、主軸４２およびセンサ４７の少なくとも一方に異常が発生したことを検知する。これにより、工作機械１００は、主軸４２が抜き取られたことによる異常を検知することができる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１２ ベッド、１４，１６ 柱部材、１８ サドル、２１ コラム、２２，２２ｓ，２２ｔ 側部、２３ 頂部、２６ テーブル、２７ パレット、２９，２９ｓ，２９ｔ 回転機構部、３０ マガジン、３１ マガジン本体部、３２ 工具、３３ 台部材、３４ 工具保持部、３５ スプロケット、３６ 自動工具交換装置、３７ ダブルアーム、４１ 主軸頭、４２ 主軸、４３ ハウジング、４５ ギア、４７ センサ、４８Ａ，４８Ｂ，４９Ａ，４９Ｂ，５０Ａ，５０Ｂ 波形、５１ 制御装置、５２ 算出回路、５４ 主電源、５５ 副電源、６０ ディスプレイ、６２ 警告、６４ 入力領域、６６ 解除ボタン、１００ 工作機械、１０１〜１０３ 中心軸。

Claims (8)

1. 工作機械であって、
   ワークまたは工具を回転するための主軸と、
   前記主軸の回転角度に応じた信号を出力するためのセンサと、
   前記主軸の回転中および前記主軸の停止中に出力される前記信号とは異なる信号が前記センサから出力された場合に、前記主軸が前記工作機械から取り外されたことを示す異常が発生したことを検知するための制御装置とを備え、工作機械。
2. 前記センサは、磁気式エンコーダである、請求項１に記載の工作機械。
3. 前記センサは、前記主軸の回転中および前記主軸の停止中に、互いに位相が所定角度ずれている２つの信号を出力し、
   前記制御装置は、前記２つの信号の間の位相差が前記所定角度ではないときに、前記異常が発生したことを検知する、請求項１または２に記載の工作機械。
4. 前記工作機械は、前記制御装置によって前記異常が検知された場合に、前記異常が発生したことを示す警告を出力するための出力装置をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の工作機械。
5. 前記警告が出力されるタイミングは、前記工作機械の主電源がオンされたタイミングを含む、請求項４に記載の工作機械。
6. 前記制御装置は、予め定められた入力を受け付けた場合に、前記警告を停止する、請求項４または５に記載の工作機械。
7. 前記工作機械は、
   当該工作機械に電力を供給するための主電源と、
   前記制御装置に電力を供給するための副電源とをさらに備え、
   前記制御装置は、前記主電源のオフ時に前記副電源から電力の供給を受ける、請求項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械。
8. 工作機械における異常の検知方法であって、
   前記工作機械は、
   ワークまたは工具を回転するための主軸と、
   前記主軸の回転角度に応じた信号を出力するためのセンサとを備え、
   前記検知方法は、
   前記主軸の回転角度に応じた信号を前記センサから取得するステップと、
   前記主軸の回転中および前記主軸の停止中に出力される前記信号とは異なる信号を前記取得するステップで取得した場合に、前記主軸が前記工作機械から取り外されたことを示す異常が発生したことを検知するステップとを備える、検知方法。