TWI744147B - 可動式機械的動作測試方法與控制主機 - Google Patents

可動式機械的動作測試方法與控制主機 Download PDF

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Abstract

一種可動式機械的動作測試方法與控制主機。所述方法包括：載入第一動作測試程式；根據第一動作測試程式產生樣板檔，其記載第一動作測試程式指示可動式機械進行物理動作的第一座標資訊；載入第二動作測試程式；根據第二動作測試程式的程式資訊讀取樣板檔並將第二動作測試程式指示可動式機械進行物理動作的第二座標資訊與第一座標資訊進行比對；以及根據比對結果產生警示訊息，其反映第二動作測試程式對可動式機械的控制可能存在異常。

Description

可動式機械的動作測試方法與控制主機
本揭露是有關於一種可動式機械的測試技術，且特別是有關於一種可動式機械的動作測試方法與控制主機。
諸如鑽孔或車牙等機械性的加工工具，在其控制模組的開發過程中都需要經過可靠度測試，例如測試加工工具是否移動至測試程式所指定的終點位置。一般來說，傳統的測試機制皆需要由人工進行驗證。特別是，對於同時採用機械座標與工作座標來進行定位的加工工具而言，每一次的移動測試都涉及機械座標與工作座標之間的差值、刀具補正值及座標系補正值之間的交叉驗證。此外，一個測試程式可能包含數個甚至數十個單節測試環節，且不同的測試程式之間也可能相互影響。因此，在開發加工的控制模組的過程中，開發商往往需要花費相當多的人力以及時間進行相關的驗證操作。
本揭露提供一種可動式機械的動作測試方法與控制主機，可提升對於可動式機械進行動作測試的效率。
本揭露的實施例提供一種可動式機械的動作測試方法，其包括：載入第一動作測試程式；根據所述第一動作測試程式產生樣板檔，其中所述樣板檔中記載所述第一動作測試程式指示所述可動式機械進行物理動作的第一座標資訊；載入第二動作測試程式；根據所述第二動作測試程式的程式資訊讀取所述樣板檔並將所述第二動作測試程式指示所述可動式機械進行所述物理動作的第二座標資訊與所述第一座標資訊進行比對；以及根據比對結果產生警示訊息，其中所述警示訊息反映所述第二動作測試程式對所述可動式機械的控制可能存在異常。
本揭露的實施例另提供一種可動式機械的控制主機，其包括儲存電路、控制介面及處理器。所述儲存電路用以儲存樣板檔。所述控制介面用以耦接至所述可動式機械。所述處理器耦接至所述儲存電路與所述控制介面。所述處理器用以：載入第一動作測試程式；根據所述第一動作測試程式產生所述樣板檔，其中所述樣板檔中記載所述第一動作測試程式指示所述可動式機械進行物理動作的第一座標資訊；載入第二動作測試程式；根據所述第二動作測試程式的程式資訊從所述儲存電路中讀取所述樣板檔並將所述第二動作測試程式指示所述可動式機械進行所述物理動作的第二座標資訊與所述第一座標資訊進行比對；以及根據比對結果產生警示訊息，其中所述警示訊息反映所述第二動作測試程式對所述可動式機械的控制可能存在異常。
基於上述，在載入第一動作測試程式之後，一個樣板檔可根據第一動作測試程式而產生。所述樣板檔可用以記載所述第一動作測試程式指示可動式機械進行特定物理動作的第一座標資訊。爾後，第二動作測試程式可被載入。根據所述第二動作測試程式的程式資訊，所述樣板檔可被讀取。接著，所述第二動作測試程式指示所述可動式機械進行所述物理動作的第二座標資訊與所述第一座標資訊可進行自動化比對。根據比對結果，警示訊息可被產生，以反映所述第二動作測試程式對所述可動式機械的控制中可能存在的異常。藉此，可提升對於可動式機械進行自動化的動作測試的效率。
圖1是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試系統的示意圖。請參照圖1，系統(亦稱為可動式機械的動作測試系統)10包括控制主機11與可動式機械12。控制主機11可包括筆記型電腦、桌上型電腦、智慧型手機、平板電腦、工業用電腦及/或伺服器等各式電腦裝置。
可動式機械12可包括機械手臂、移動式噴嘴、鑽孔工具或其他類型的可動式裝置。可動式機械12可受各式馬達等驅動工具驅動，以執行一維、二維或三維的移動及/或轉動等物理動作。在一實施例中，可動式機械12可包括各類型的加工工具，以執行例如鋼攻、端面銑削、端面鑽孔或車牙等加工工序。須注意的是，可動式機械12的數目可以是一或多個，本揭露不加以限制。此外，控制主機11可指示或控制可動式機械12執行特定的物理動作，例如移動到特定位置及/或執行上述加工工序。
圖2是根據本揭露的一實施例所繪示的控制主機的功能方塊圖。請參照圖2，控制主機11包括控制介面21、儲存電路22及處理器23。控制介面21用以耦接至可動式機械12並與可動式機械12通訊。例如，控制介面21用以傳送控制指令至可動式機械12，以指示可動式機械12的馬達驅動可動式機械12移動及/或轉動。
儲存電路22包括揮發性儲存電路與非揮發性儲存電路。揮發性儲存電路用以揮發性地儲存資料。例如，揮發性儲存電路可包括隨機存取記憶體(Random Access Memory, RAM)或類似的揮發性儲存媒體。非揮發性儲存電路用以非揮發性地儲存資料。例如，非揮發性儲存電路可包括唯讀記憶體(Read Only Memory, ROM)、固態硬碟(solid state disk, SSD)及/或傳統硬碟(Hard disk drive, HDD)或類似的非揮發性儲存媒體。
處理器23耦接至控制介面21與儲存電路22。處理器23用以負責控制主機11的整體或部分操作。例如，處理器23可包括中央處理單元(Central Processing Unit, CPU)、或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor, DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits, ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device, PLD)或其他類似裝置或這些裝置的組合。
在一實施例中，儲存電路22可用以儲存測試程式(亦稱為動作測試程式)201(1)~201(N)。N可以是任意正整數。測試程式201(1)~201(N)中的每一者可用以對可動式機械12進行動作測試。測試程式201(1)~201(N)中的每一者可包含一或多個腳本程式。每一個腳本程式可用以自動運行相應的測試程式中的程式碼。例如，當處理器23執行測試程式201(1)~201(N)中的測試程式(亦稱為第一動作測試程式)201(i)時，處理器23可根據測試程式201(i)的執行結果產生控制指令。此控制指令可經由控制介面21傳送至可動式機械12，以指示可動式機械12執行對應的物理動作。
在一實施例中，儲存電路22可用以儲存樣板檔202(1)~202(M)。M可以是任意正整數。樣板檔202(1)~202(M)中的每一者可對應測試程式201(1)~201(N)的其中之一。例如，樣板檔202(i)可對應測試程式201(i)。樣板檔202(i)可用以記載與測試程式201(i)有關的資訊。在一實施例中，測試程式201(i)為可供處理器23執行的程式檔，而樣板檔202(i)則可為用以描述測試程式201(i)的描述檔、說明檔或文字檔。
在一實施例中，處理器23可從儲存電路22載入測試程式201(i)。處理器23可分析測試程式201(i)並根據分析結果產生樣板檔202(i)。樣板檔202(i)中可記載測試程式201(i)指示可動式機械12進行某一物理動作的座標資訊(亦稱為第一座標資訊)。
在一實施例中，在載入測試程式201(i)後，處理器23可判斷樣板檔202(1)~202(M)中是否已存在對應於測試程式201(i)的樣板檔。在一實施例中，若對應於測試程式201(i)的樣板檔不存在，處理器23可產生對應於測試程式201(i)的樣板檔202(i)。或者，在一實施例中，若對應於測試程式201(i)的樣板檔202(i)已存在，則處理器23可不重複產生樣板檔202(i)。
在一實施例中，在載入測試程式201(i)後，處理器23可運行測試程式201(i)。處理器23可根據測試程式201(i)所指示的第一座標資訊產生控制指令。此控制指令可用以控制可動式機械12執行對應的物理動作，例如轉動或移動至此第一座標資訊所指示的座標位置。
在一實施例中，樣板檔202(i)中可記載測試程式201(i)的程式資訊與第一座標資訊。測試程式201(i)的程式資訊可包括測試程式201(i)的程式名稱、程式版本及/或程式功能描述。第一座標資訊可包括測試程式201(i)中的一或多個單節程式的索引資訊及測試程式201(i)中的一或多個單節程式的座標資訊。此外，每一個單節程式可對應一個物理動作及/或此物理動作的終點座標。
圖3是根據本揭露的一實施例所繪示的動作測試程式的示意圖。請參照圖3，以測試程式31作為第一動作測試程式(例如圖2的測試程式201(i))的範例。測試程式31包含程式A。程式A的程式碼包含單節程式301~303。例如，單節程式301可用以指示可動式機械12移動至座標位置(10, 10)，單節程式302可用以指示可動式機械12移動至座標位置(20, 10)，且單節程式303可用以指示可動式機械12移動至座標位置(20, 20)。
須注意的是，圖3的動作測試程式31僅為範例，而非用以限制本揭露。在另一實施例中，動作測試程式31還可以記載更多資訊及/或以其他方式記載資訊，本揭露不加以限制。此外，圖3的實施例是以指示可動式機械12移動至特定的X軸與Z軸位置為例，但本揭露不限於此。在其他實施例中，動作測試程式還可以指示可動式機械12在其他軸向上移動。
在一實施例中，第一動作測試程式中的某一個單節程式的座標資訊可包括第一類座標資訊與第二類座標資訊。第一類座標資訊可反映可動式機械12進行此單節程式所指示的物理動作的理想終點座標。第一類座標資訊與第二類座標資訊之間可存在一個差值。此差值可為0或任意數值。
在一實施例中，第一類座標資訊亦稱為工作座標，而第二類座標資訊亦稱為機械座標。或者，在另一實施例中，第一類座標資訊亦稱為機械座標，而第二類座標資訊亦稱為工作座標。
圖4是根據本揭露的一實施例所繪示的樣板檔的示意圖。請參照圖4，接續於圖3的實施例，樣板檔41可根據動作測試程式31而產生。樣板檔41中可記載動作測試程式31的程式名稱401(例如程式A)、索引資訊402、機械座標403及工作座標404。索引資訊402包含索引值1~3，且索引值1~3分別對應於動作測試程式31中的單節程式301~303。
機械座標403包含座標(10, 10)、(20, 10)及(20, 20)。機械座標403中的座標(10, 10)對應於單節程式301及索引值1。機械座標403中的座標(20, 10)對應於單節程式302及索引值2。機械座標403中的座標(20, 20)對應於單節程式303及索引值3。
工作座標404包含座標(10, 10)、(20, 10)及(20, 20)。工作座標404中的座標(10, 10)對應於單節程式301及索引值1。工作座標404中的座標(20, 10)對應於單節程式302及索引值2。工作座標404中的座標(20, 20)對應於單節程式303及索引值3。
須注意的是，在圖4的實施例中，是假設機械座標403等於工作座標404。因此，機械座標403中的座標資訊可完全相同於工作座標404中的座標資訊。然而，在另一實施例中，若可動式機械12發生位置偏移(例如老化或磨損)及/或座標系變化，則機械座標403中的座標資訊可不完全相同於工作座標404中的座標資訊。
在一實施例中，樣板檔202(i)中還可記載與可動式機械12進行所述物理動作有關的補正資訊(亦稱為第一補正資訊)。此第一補正資訊可反映上述第一類座標資訊與第二類座標資訊之間的差值。例如，假設第一類座標資訊包括座標(A1, B1)，且第二類座標資訊包括座標(A2, B2)，則此第一補正資訊可反映座標(A1, B1)與座標(A2, B2)之間的差值。例如，此第一補正資訊可包括座標差值(C1, C2)。其中，C1=A1-A2(或A2-A1)，且C2=B1-B2(或B2-B1)。
在一實施例中，第一補正資訊可包括刀具補正資訊與座標系補正資訊。刀具補正資訊可用以對可動式機械12因老化或磨損等對位異常而發生的位置偏移進行補償。座標系補正資訊則可對應於不同的座標系之間的轉換進行補償。例如，假設刀具補正資訊包括座標差值(X1, Y1)，且座標系補正資訊包括座標差值(X2, Y2)，則在前述座標差值(C1, C2)中，C1=X1+X2，且C2=Y1+Y2。
在一實施例中，工作座標=機械座標–座標系偏移值–刀具外形補正值–刀具磨耗補正值。其中，座標系偏移值屬於座標系補正資訊，而刀具外形補正值與刀具磨耗補正值屬於刀具補正資訊。例如，假設可動式機械12在X軸上的刀具外形補正值為5，可動式機械12在X軸上的刀具磨耗補正值為0，且可動式機械12在X軸上的座標系偏移值包含偏移值2與基準值3，則可動式機械12的工作座標與機械作標在X軸上的差值(例如C1)可為10(即10=5+0+2+3)。此外，假設可動式機械12在Z軸上的刀具外形補正值為5，可動式機械12在Z軸上的刀具磨耗補正值為0，且可動式機械12在Z軸上的座標系偏移值包含偏移值2與基準值13，則可動式機械12的工作座標與機械作標在Z軸上的差值(例如C2)可為20(即20=5+0+2+13)。
圖5是根據本揭露的一實施例所繪示的樣板檔的示意圖。請參照圖5，樣板檔51可根據第一動作測試程式而產生。樣板檔51中可記載第一動作測試程式的程式名稱501(例如程式B)、索引資訊502、機械座標503及工作座標504。索引資訊502中的索引值1~3分別對應於第一動作測試程式中的3個單節程式。機械座標503中的座標(0, 0)與工作座標504中的座標(-10, -20)對應於索引值1。機械座標503中的座標(20, 30)與工作座標504中的座標(10, 10)對應於索引值2，且機械座標503中的座標(30, 30)與工作座標504中的座標(20, 10)對應於索引值3。
在本實施例中，樣板檔51中還記載了補正資訊505。補正資訊505包括刀具補正資訊(即T: (X1, Y1))與座標系補正資訊(即S: (X2, Y2))。在一實施例中，X1與X2的總和可為10，而Y1與Y2的總和可為20。藉此，補正資訊505可反映機械座標503與工作座標504之間的差值。
須注意的是，圖4與圖5的樣板檔41與51僅為範例，而非用以限制本揭露。在另一實施例中，樣板檔41與51還可以記載更多資訊及/或以其他方式記載資訊，本揭露不加以限制。
在一實施例中，處理器23可載入另一測試程式(亦稱為第二動作測試程式)201(j)。i可與j相同或不同。例如，測試程式201(j)的程式結構及/或功能可相同或相似於前述提及的測試程式201(i)的程式結構及/或功能。處理器23可分析測試程式201(j)以獲得與測試程式201(j)的程式資訊以及測試程式201(j)指示可動式機械12進行所述物理動作的座標資訊(亦稱為第二座標資訊)。根據測試程式201(j)的程式資訊，處理器23可從儲存電路22中讀取樣板檔202(i)。
在一實施例中，處理器23可根據測試程式201(j)的程式名稱，在樣板檔202(1)~202(M)中搜尋是否存在具有相同程式名稱的樣板檔。假設樣板檔202(i)中記載的程式名稱與測試程式201(j)的程式名稱相同(例如皆為程式A或程式B)，則處理器23可從儲存電路22中讀取樣板檔202(i)。
在一實施例中，若處理器23無法從儲存電路22中讀取出具有與測試程式201(j)的程式名稱相同之程式名稱的樣板檔，則處理器23可根據前述實施例所提及的操作，在儲存電路22中建立對應於測試程式201(j)的樣板檔202(j)。相關操作細節在此不重複贅述。
在一實施例中，在根據測試程式201(j)讀取樣板檔202(i)之後，處理器23可將測試程式201(j)所指示的第二座標資訊與樣板檔202(i)中記載的第一座標資訊進行比對。在特定狀況下，處理器23可根據比對結果產生警示訊息。此警示訊息可反映第二動作測試程式對可動式機械12的控制可能存在異常。此外，此警示訊息可經由控制主機11的顯示器、揚聲器或其他類型的輸入/輸出裝置呈現，本揭露不加以限制。
在一實施例中，處理器23可根據前述比對結果判斷第二座標資訊與第一座標資訊是否一致。須注意的是，此處提及的一致，是指測試程式201(j)中的某一個單節程式所指示的座標資訊與樣板檔202(i)中記載的同一個單節程式的座標資訊完全相同。
在一實施例中，以圖2與圖3為例，若測試程式201(j)也為程式A，且測試程式201(j)中的單節程式301~303所指示的座標資訊(包含機械座標與工作座標)與樣板檔41中記載的對應於索引1~3的機械座標403與工作座標404不完全相同。例如，測試程式201(j)中的單節程式301所指示的機械座標為(5, 10)，而機械座標403中對應於索引1的機械座標為(10, 10)。在此範例中，處理器23可判定第二座標資訊與第一座標資訊不一致。響應於第二座標資訊與第一座標資訊不一致，處理器23可產生一個警示訊息。此警示訊息可反映第二動作測試程式(即測試程式201(j))對可動式機械12的控制可能存在異常。
換言之，在一實施例中，測試程式201(j)的程式名稱與樣板檔41所記載的程式名稱相同，表示測試程式201(j)所使用的測試資訊(包含第二座標資訊)理論上應當與樣板檔41中記載的測試資訊(包含第一座標資訊)一致。若兩者不一致，表示有很高的機率是當前載入的測試程式201(j)中存在異常資訊(例如開發人員意外地對第二座標資訊進行修改)。在此狀況下，若持續使用測試程式201(j)來控制可動式機械12進行動作測試，可能會使得可動式機械12執行錯誤動作，甚至產生影響到整個測試環境及/或造成機械損壞。
在一實施例中，響應於第二座標資訊與第一座標資訊不一致及/或所述警示訊息之產生，處理器23可停止可動式機械12之作動(即停止或暫停對可動式機械12執行動作測試)。藉此，可減少發生上述錯誤事件之機率。此外，在開發人員或測試人員對測試程式201(j)中的錯誤進行修正後，處理器23可重新載入測試程式201(j)並再次執行上述比對操作。
在一實施例中，同樣以圖2與圖3為例，若測試程式201(j)也為程式A，且測試程式201(j)中的單節程式301~303所指示的座標資訊(包含機械座標與工作座標)與樣板檔41中記載的對應於索引1~3的機械座標403與工作座標404完全相同。在此範例中，處理器23可判定第二座標資訊與第一座標資訊一致。響應於第二座標資訊與第一座標資訊一致，處理器23可不產生所述警示訊息並可繼續執行後續的測試程式。
在一實施例中，響應於第二座標資訊與第一座標資訊不一致，處理器23可獲得第二座標資訊與第一座標資訊之間的差異資訊(亦稱為第一差異資訊)。此外，響應於第二座標資訊與第一座標資訊不一致，處理器23還可獲得測試程式201(j)指示的補正資訊(亦稱為第二補正資訊)與樣板檔202(i)中的第一補正資訊之間的差異資訊(亦稱為第二差異資訊)。處理器23可判斷第一差異資訊與第二差異資訊是否一致。須注意的是，此處提及的一致，是指第一差異資訊所指示的座標差值與第二差異資訊所指示的座標差值完全相同。
以圖5為例，假設測試程式201(j)為程式B，測試程式201(j)中對應於樣板檔51中的索引2的單節程式所指示的機械座標為(10, 20)，而機械座標503中對應於索引2的機械座標為(20, 30)。在此範例中，處理器23可獲得第一差異資訊包括座標差值(10, 10)(即20-10=10，且30-20=10)。此外，處理器23可獲得測試程式201(j)所指示的補正資訊(即第二補正資訊)中的刀具補正資訊(X3, Y3)與座標系補正資訊(X4, Y4)之總和為(0, 10)(即X3+X4=0，且Y3+Y4=10)。此總合亦稱為第二補正資訊所對應的補正座標差值。
接著，處理器23可獲得第二補正資訊所對應的補正座標差值(0, 10)與樣板檔51中的補正資訊505(即第一補正資訊)所對應的補正座標差值(10, 20)(即X1+X2=10，且Y1+Y2=20)之間的第二差異資訊。例如，第二差異資訊包括座標差值(10, 10)(即10-0=10，且20-10=10)。處理器23可判斷第一差異資訊與第二差異資訊是否一致。在此範例中，第一差異資訊中的座標差值(10, 10)等於第二差異資訊中的座標差值(10, 10)。因此，處理器23可判定第一差異資訊與第二差異資訊一致。響應於第一差異資訊與第二差異資訊一致，處理器23可不產生前述警示訊息。然而，在另一實施例中，若經由上述方式比對出來的第一差異資訊與第二差異資訊不一致，則處理器23可響應於第一差異資訊與第二差異資訊不一致而產生前述警示訊息。
換言之，在一實施例中，若是因為補正資訊的改變(即第二動作測試程式所採用的第二補正資訊與根據第二動作測試程式所讀取的樣板檔所記錄的第一補正資訊不同)而導致第二座標資訊不同於第一座標資訊，則仍可將第二動作測試程式視為正常(或良好)的測試程式，而繼續根據第二動作測試程式對可動式機械12執行動作測試。
在一實施例中，在判定第二座標資訊與第一座標資訊不一致但第一差異資訊與第二差異資訊一致之後，處理器23可根據測試程式201(j)所指示的第二補正資訊來更新所讀取的樣板檔202(i)中的第一補正資訊。例如，處理器23可使用測試程式201(j)的第二補正資訊來替換掉樣板檔202(i)中的第一補正資訊。更新後的樣板檔202(i)可回存至儲存電路22。
在一實施例中，在獲得第一差異資訊之後，處理器23還可判斷此第一差異資訊是否屬於可允許誤差。若此第一差異資訊屬於可允許誤差(例如此第一差異資訊中的差值落於一可允許誤差範圍內)，表示此第一差異資訊是可忽略的。因此，處理器23可不產生前述警示訊息。反之，若此第一差異資訊不屬於可允許誤差(例如此第一差異資訊中的差值非落於可允許誤差範圍內)，表示此第一差異資訊不可忽略的。因此，處理器23可產生前述警示訊息或者進一步執行上述比對第一差異資訊與第二差異資訊之操作。
須注意的是，在前述實施例中，皆是以處理器23即時根據測試程式來控制可動式機械12執行對應的物理動作作為範例進行說明。然而，在另一實施例中，處理器23亦可以是以模擬的方式來執行測試程式。也就是說，在載入某一測試程式後，處理器23可以根據前述實施例中提及的操作來對此測試程式進行驗證。但是，處理器23可不根據此測試程式的執行結果來發送控制指令至可動式機械12。若此測試程式通過驗證，處理器23可接續對下一個測試程式進行驗證。反之，若此測試程式無法通過驗證，則處理器23同樣可產生前述警示訊息。
圖6是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。請參照圖6，在步驟S601中，載入第一動作測試程式。在步驟S602中，根據所述第一動作測試程式產生樣板檔，其中所述樣板檔中記載所述第一動作測試程式指示可動式機械進行物理動作的第一座標資訊。在步驟S603中，載入第二動作測試程式。在步驟S604中，根據所述第二動作測試程式的程式資訊讀取所述樣板檔並將所述第二動作測試程式指示所述可動式機械進行所述物理動作的第二座標資訊與所述第一座標資訊進行比對。在步驟S605中，以及根據比對結果產生警示訊息，其中所述警示訊息反映所述第二動作測試程式對所述可動式機械的控制可能存在異常。
圖7是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。請參照圖7，在步驟S701中，進入可動式機械的測試模式。在步驟S702中，載入動作測試程式。在步驟S703中，判斷對應於此動作測試程式的樣板檔是否存在。例如，可根據當前載入的動作測試程式的程式資訊於儲存電路或資料庫中搜尋對應的樣板檔。若對應於此動作測試程式的樣板檔不存在，在步驟S704中，於儲存電路或資料庫中建立對應於此動作測試程式的樣板檔。然而，若對應於此動作測試程式的樣板檔存在，則在步驟S705中，載入此樣板檔。
在步驟S706中，判斷環境是否變更。例如，可判斷當前系統使用的環境參數(例如刀具補正資訊及/或座標系補正資訊)是否與樣板檔中使用的環境參數相同。若環境有變更，可於步驟S704中根據新的環境參數來建立對應的樣板檔。若環境沒有變更，可進入步驟S707。
在步驟S707中，判斷樣板檔中的資訊(例如第一座標資訊)與動作測試程式所指示的資訊(例如第二座標資訊)是否一致。若樣板檔中的資訊(例如第一座標資訊)與動作測試程式所指示的資訊(例如第二座標資訊)不一致，在步驟S708中，產生警示訊息。若樣板檔中的資訊(例如第一座標資訊)與動作測試程式所指示的資訊(例如第二座標資訊)一致，在步驟S709中，判斷當前的動作測試程式是否執行完畢。若否，可回到步驟S707繼續執行程式並執行上述驗證動作。或者，若程式已執行完畢，在步驟S710中，結束並離開此測試模式。
圖8是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。請參照圖8，在步驟S801中，進入可動式機械的測試模式。在步驟S802中，載入動作測試程式。在步驟S803中，判斷對應於此動作測試程式的樣板檔是否存在。例如，可根據當前載入的動作測試程式的程式資訊於儲存電路或資料庫中搜尋對應的樣板檔。若對應於此動作測試程式的樣板檔不存在，在步驟S804中，於儲存電路或資料庫中建立對應於此動作測試程式的樣板檔。然而，若對應於此動作測試程式的樣板檔存在，則在步驟S805中，載入此樣板檔並進入步驟S806。
在步驟S806中，判斷樣板檔中的資訊(例如第一座標資訊)與動作測試程式所指示的資訊(例如第二座標資訊)是否一致。若樣板檔中的資訊(例如第一座標資訊)與動作測試程式所指示的資訊(例如第二座標資訊)不一致，在步驟S807中，判斷第一差異資訊與第二差異資訊是否一致。須注意的是，第一差異資訊反映當前讀取的樣板檔中的第一座標資訊與當前載入的動作測試程式所指示的第二座標資訊之間的差值，而第二差異資訊反映當前讀取的樣板檔中的第一補正資訊與當前載入的動作測試程式所指示的第二補正資訊之間的差值。
若第一差異資訊與第二差異資訊不一致，在步驟S808中，產生警示訊息。若第一差異資訊與第二差異資訊一致，在步驟S809中，判斷當前的動作測試程式是否執行完畢。若否，可回到步驟S806繼續執行程式並執行上述驗證動作。或者，若程式已執行完畢，在步驟S810中，結束並離開此測試模式。
然而，圖6至圖8中各步驟已詳細說明如上，在此便不再贅述。值得注意的是，圖6至圖8中各步驟可以實作為多個程式碼(例如軟體模組)或是電路(例如電路模組)，本揭露不加以限制。此外，圖6至圖8的方法可以搭配以上範例實施例使用，也可以單獨使用，本揭露不加以限制。
綜上所述，在載入某一動作測試程式之後，若對應於此動作測試程式的樣板檔不存在，則對應於此動作測試程式的樣板檔可被建立。若對應於此動作測試程式的樣板檔存在，則對應於此動作測試程式的樣板檔可被讀取並且用來驗證此動作測試程式。所述驗證可包含自動比對動作測試程式與對應的樣板檔中的座標資訊是否一致。在某些情況下(例如當動作測試程式與對應的樣板檔中的座標資訊不一致時)，也可進一步使用動作測試程式與對應的樣板檔中的補正資訊來對所述座標資訊進行交叉驗證，從而提高驗證準確率及/或降低誤判率。當系統自動偵測到當前的測試程式存在異常時，警示訊息可被產生，且當前的測試動作可被暫停，從而避免不良影響持續擴大。藉此，可提升對於可動式機械進行自動化的動作測試的效率。
雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
10:可動式機械的動作測試系統 11:控制主機 12:可動式機械 21:控制介面 22:儲存電路 23:處理器 201(1)~201(N),31:動作測試程式 202(1)~202(M),41,51:樣板檔 301~303:單節程式 401,501:程式名稱 402,502:索引資訊 403,503:機械座標 404,504:工作座標 505:補正資訊 S601~S605,S701~S710,S801~S810:步驟
圖1是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試系統的示意圖。 圖2是根據本揭露的一實施例所繪示的控制主機的功能方塊圖。 圖3是根據本揭露的一實施例所繪示的動作測試程式的示意圖。 圖4是根據本揭露的一實施例所繪示的樣板檔的示意圖。 圖5是根據本揭露的一實施例所繪示的樣板檔的示意圖。 圖6是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。 圖7是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。 圖8是根據本揭露的一實施例所繪示的可動式機械的動作測試方法的流程圖。
S601~S605:步驟

Claims (20)

  1. 一種可動式機械的動作測試方法，包括： 載入一第一動作測試程式； 根據該第一動作測試程式產生一樣板檔，其中該樣板檔中記載該第一動作測試程式指示該可動式機械進行一物理動作的一第一座標資訊； 載入一第二動作測試程式； 根據該第二動作測試程式的一程式資訊讀取該樣板檔並將該第二動作測試程式指示該可動式機械進行該物理動作的一第二座標資訊與該第一座標資訊進行比對；以及 根據一比對結果產生一警示訊息，其中該警示訊息反映該第二動作測試程式對該可動式機械的控制可能存在異常。
  2. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，其中該第一座標資訊包括該第一動作測試程式中的一單節程式的索引資訊及對應該單節程式的座標資訊。
  3. 如請求項2所述的可動式機械的動作測試方法，其中對應該單節程式的該座標資訊包括一第一類座標資訊與一第二類座標資訊，該第一類座標資訊反映該可動式機械進行該物理動作的一理想終點座標，且該第一類座標資訊與該第二類座標資訊之間存在一差值。
  4. 如請求項3所述的可動式機械的動作測試方法，其中該樣板檔更記載與該可動式機械進行該物理動作有關的一第一補正資訊，且該第一補正資訊反映該差值。
  5. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，產生該警示訊息。
  6. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，獲得該第二座標資訊與該第一座標資訊之間的一第一差異資訊以及該第二動作測試程式指示的一第二補正資訊與該樣板檔中的一第一補正資訊之間的一第二差異資訊； 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊不一致，產生該警示訊息；以及 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊一致，不產生該警示訊息。
  7. 如請求項6所述的可動式機械的動作測試方法，更包括： 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊一致，根據該第二補正資訊更新該第一補正資訊。
  8. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，獲得該第二座標資訊與該第一座標資訊之間的第一差異資訊； 響應於該第一差異資訊不屬於一可允許誤差，產生該警示訊息；以及 響應於該第一差異資訊屬於該可允許誤差，不產生該警示訊息。
  9. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，更包括： 在載入該第一動作測試程式之後，根據該第一座標資訊產生一控制指令；以及 根據該控制指令控制該可動式機械執行該物理動作。
  10. 如請求項1所述的可動式機械的動作測試方法，更包括： 響應於該警示訊息之產生，停止該可動式機械之作動。
  11. 一種可動式機械的控制主機，包括： 一儲存電路，用以儲存一樣板檔； 一控制介面，用以耦接至該可動式機械；以及 一處理器，耦接至該儲存電路與該控制介面， 其中該處理器用以： 載入一第一動作測試程式； 根據該第一動作測試程式產生該樣板檔，其中該樣板檔中記載該第一動作測試程式指示該可動式機械進行一物理動作的一第一座標資訊； 載入一第二動作測試程式； 根據該第二動作測試程式的一程式資訊從該儲存電路中讀取該樣板檔並將該第二動作測試程式指示該可動式機械進行該物理動作的一第二座標資訊與該第一座標資訊進行比對；以及 根據一比對結果產生一警示訊息，其中該警示訊息反映該第二動作測試程式對該可動式機械的控制可能存在異常。
  12. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中該第一座標資訊包括該第一動作測試程式中的一單節程式的索引資訊及對應該單節程式的座標資訊。
  13. 如請求項12所述的可動式機械的控制主機，其中對應該單節程式的座標資訊包括一第一類座標資訊與一第二類座標資訊，該第一類座標資訊反映該可動式機械進行該物理動作的一理想終點座標，且該第一類座標資訊與該第二類座標資訊之間存在一差值。
  14. 如請求項13所述的可動式機械的控制主機，其中該樣板檔更記載與該可動式機械進行該物理動作有關的一第一補正資訊，且該第一補正資訊反映該差值。
  15. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，產生該警示訊息。
  16. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，獲得該第二座標資訊與該第一座標資訊之間的一第一差異資訊以及該第二動作測試程式指示的一第二補正資訊與該樣板檔中的一第一補正資訊之間的一第二差異資訊； 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊不一致，產生該警示訊息；以及 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊一致，不產生該警示訊息。
  17. 如請求項16所述的可動式機械的控制主機，其中該處理器更用以： 響應於該第一差異資訊與該第二差異資訊一致，根據該第二補正資訊更新該第一補正資訊。
  18. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中根據該比對結果產生該警示訊息包括： 響應於該第二座標資訊與該第一座標資訊不一致，獲得該第二座標資訊與該第一座標資訊之間的第一差異資訊； 響應於該第一差異資訊不屬於一可允許誤差，產生該警示訊息；以及 響應於該第一差異資訊屬於該可允許誤差，不產生該警示訊息。
  19. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中該處理器更用以： 在載入該第一動作測試程式之後，根據該第一座標資訊產生一控制指令；以及 根據該控制指令控制該可動式機械執行該物理動作。
  20. 如請求項11所述的可動式機械的控制主機，其中該處理器更用以響應於該警示訊息之產生，停止該可動式機械之作動。
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