TWI505203B - 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置 - Google Patents

產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI505203B
TWI505203B TW101140802A TW101140802A TWI505203B TW I505203 B TWI505203 B TW I505203B TW 101140802 A TW101140802 A TW 101140802A TW 101140802 A TW101140802 A TW 101140802A TW I505203 B TWI505203 B TW I505203B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
image
pixel
pixel data
vehicle
preset value
Prior art date
Application number
TW101140802A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201419173A (zh
Inventor
Chi Chang Yu
Original Assignee
Avisonic Technology Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Avisonic Technology Corp filed Critical Avisonic Technology Corp
Priority to TW101140802A priority Critical patent/TWI505203B/zh
Priority to CN201210517297.XA priority patent/CN103810684B/zh
Priority to US13/900,553 priority patent/US8929605B2/en
Priority to KR1020130069026A priority patent/KR101535518B1/ko
Priority to JP2013126800A priority patent/JP5719408B2/ja
Publication of TW201419173A publication Critical patent/TW201419173A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI505203B publication Critical patent/TWI505203B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G06T3/4038—Image mosaicing, e.g. composing plane images from plane sub-images

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Description

產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置
本發明係關於影像處理，尤指一種依據像素資料來對影像進行預處理以產生除去背景場景之車用影像的影像處理方法及其相關的影像處理裝置。
環景顯影系統(Around view monitor system，AVMS)提供了車輛周圍的環景影像(Around view monitor image，AVM image)/鳥瞰影像(Bird's-eye view images)，使駕駛者能夠即時監控車輛周圍的景象。一般來說，一車輛影像(Vehicle image)會貼在環景顯影系統所產生的環景影像上來產生完整的車用影像(Vehicular image)，以利駕駛者掌握車輛(對應於車輛影像)與周圍環境(對應於環景影像)之間的相對關係。然而，貼至鳥瞰影像的車輛影像一般會包含不屬於車輛的背景場景(例如，白色或黑色底圖)，不僅降低了整體車用影像的真實感，也使車輛與周圍環境之間多了不需要的圖像內容。
因此，需要一種影像處理方法來去除車用影像之中車輛與周圍環境之間的背景場景，以便提供具有較佳影像品質的車用影像。
有鑑於此，本發明的目的之一在於提供一種依據像素資料來對影像進行預處理以產生除去背景場景的車用影像的影像處理方法及其相關的影像處理裝置，來解決上述問題。
依據本發明之一實施例，其揭示一種產生一車用影像的影像處理方法。該影像處理方法包含下列步驟：提供一第一影像，該第一影像具有一第一特定區域，將該第一特定區域中各像素之像素資料分別轉換為一預設值；提供一第二影像，並將該第一影像與該第二影像重疊，以形成一重疊區域；將重疊於該第二影像上之該第一影像中各像素之像素資料與該預設值進行比較，並產生一比較結果；以及依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為該第一影像或該第二影像的像素資料，以產生該車用影像。
依據本發明之一實施例，其揭示一種產生一車用影像的影像處理裝置。該影像處理裝置包含一儲存單元以及一處理單元。該儲存單元係用以儲存一第一影像以及一第二影像，其中該第一影像具有一第一特定區域，該第一特定區域中各像素之像素資料係分別轉換為一預設值。該處理單元係耦接於該儲存單元，用以將該第一影像與該第二影像重疊，以形成一重疊區域；將重疊於該第二影像上之該第一影像中各像素之像素資料與該預設值進行比較，並產生一比較結果，以及依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為該第一影像或該第二影像的像素資料，以產生該車用影像。
本發明提供了一種對一車輛影像進行預處理，來產生去除車輛物件與周遭環境之間不想要的背景場景的車用影像的方法，不僅美化了車用影像，也提昇車用影像的真實感，進而提供給駕駛者更全面的駕駛視野以及更完整的行車資訊。
本發明的概念在於將一影像與另一影像重疊以產生一合成影像時，透過對該其中一影像進行一預處理以將該影像之中的一特定區域標示出來，以便在上述兩個影像的一影像重疊區域之中保留不是來自該特定區域的像素資料(pixel data)，且該特定區域之像素資料不會顯示在該合成影像上，其中該影像重疊區域係包含至少一部分的該特定區域。換言之，實現了去除該特定區域之像素資料的目的。舉例來說，在將一第一影像與一第二影像之其一貼到該第二影像與該第一影像之另一來產生一車用影像的情形下，由於該車用影像之一影像區域可能會位於一影像重疊區域之中而同時對應到該第一影像之像素資料與該第二影像之像素資料，故可應用本發明的概念來視實際上的需求/考量而選取所需要的像素資料(亦即，去除不需要的像素資料)作為該影像區域之像素資料。值得注意的是，所貼合的兩個影像彼此之間的影像重疊區域的大小可以等於兩個影像其中之一的影像尺寸，也可以都小於兩個影像的影像尺寸，此外，亦可應用本發明的概念來將兩個以上的影像貼合以產生一合成影像。為使說明簡潔，以下係以將兩個影像貼合來產生一車用影像之操作來作為範例說明，然而，熟習影像處理技藝的人員應可了解本發明的 概念並不限定於車用影像之應用。
請參閱第1圖，第1圖係為本發明廣義的產生一車用影像的影像處理方法之一實施例的流程圖。首先，在步驟110以及步驟120中，分別提供一第一影像(例如，一車輛影像)以及一第二影像(例如，一環景影像)，其中該第一影像具有一第一特定區域，該第一特定區域中各像素之像素資料係分別轉換為一預設值(例如預定亮度值或者是其他與像素內容相關的數值)，以及該第二影像係由複數個子影像(sub-image)所合成。舉例來說，該複數個子影像可以是對複數個魚眼影像(Fisheye image)進行幾何校正之後所產生的複數個校正影像。接下來，會將該第一影像與該第二影像重疊(如步驟130所示)，以及藉由對該第一影像與該第二影像之間所形成的一重疊區域進行像素資料的處理來產生該車用影像，其中該重疊區域之像素資料不會來自該第一特定區域之該預設值(如步驟140~步驟150所示)。更具體地說，首先會將重疊於該第二影像上之該第一影像中各像素之像素資料與該預設值進行比較，並產生一比較結果(如步驟140所示)，接著再依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為該第一影像或該第二影像的像素資料，以產生該車用影像(如步驟150所示)。在該第一影像之大小相同於該第二影像之大小的情形下，可依據該重疊區域中各像素的像素資料來產生完整的該車用影像；在該第一影像之尺寸小於該第二影像的情形下，則可依據該重疊區域中各像素的像素資料來產生位於該重疊區域的一部份車用影像。請注意，假若所得到的結果大致相同，則步 驟不一定要按照第1圖所示之順序來執行。舉例來說，提供該第一影像的步驟以及提供該第二影像的步驟並無先後順序的限定。進一步的說明如下。
請參閱第2圖，第2圖係為本發明對一物件影像IMG_V進行預處理以提供一車輛影像IMG_V’來作為上述之該第一影像之一實施例的示意圖。由第2圖可知，物件影像IMG_V包含一第一物件區域OR1以及一第二物件區域OR2，其中第一物件區域OR1係為一背景場景(例如，白色或黑色底圖)以及第二物件區域OR2係為一前景物件(例如，車輛物件)，此外，第一物件區域OR1包含了複數個像素(pixel unit)PR1_1~PR1_m，而第二物件區域R2包含了複數個像素PR2_1~PR2_n。
於此實施例中，首先會依據一預設值DP來分別取代位於物件影像IMG_V之中第一物件區域OR1的每一像素資料(例如，像素PR1_1之像素資料D1_1)，以產生車輛影像IMG_V’(亦即，上述之該第一影像)，其中車輛影像IMG_V’包含一第一特定區域SR1以及一第二特定區域SR2。由第2圖可知，物件影像IMG_V可視為一預處理前的車輛影像，以及車輛影像IMG_V’可視為一預處理後的車輛影像，也就是說，物件影像IMG_V之第一物件區域OR1與車輛影像IMG_V’之第一特定區域SR1係彼此對應，以及物件影像IMG_V之第二物件區域OR2與車輛影像IMG_V’之第二特定區域SR2係彼此對應，因此，車輛影像IMG_V’之第一特定區域SR1 中各像素之像素資料均為預設值DP(例如，像素PR1_1之像素資料DP)。值得注意的是，由於在對物件影像IMG_V進行預處理之前，複數個像素PR1_1~PR1_m可能已包含具有預設值DP的像素，因此，可以只將第一物件區域OR1之中不等於預設值DP的一像素資料修改為預設值DP，而不需對第一物件區域OR1之中的每一像素資料進行取代操作。
於此實施例中，對於車輛影像IMG_V’之第二特定區域SR2之中具有預設值DP的至少一像素(例如，像素PR2_1)來說，其像素資料會被修改為不等於預設值DP的像素資料(例如，像素資料D2_1)。較佳地，車輛影像IMG_V’之第二特定區域SR2之中的每一像素資料均不會等於預設值DP。也就是說，除了以預設值DP來取代物件影像IMG_V之第一物件區域OR1中各像素之像素資料，還可以將物件影像IMG_V之第二物件區域OR2之中等於預設值DP之至少一像素資料修改為不等於預設值DP，來產生車輛影像IMG_V’。經由上述之像素資料的取代及修改操作之後，車輛影像IMG_V’之第一特定區域(亦即，背景場景)SR1係以預設值DP來標示之(如斜線部份所示)。實作上，上述之像素資料可以是一色域(Color space)(例如，RGB色域或YUV色域)之像素設定值(例如，亮度值(Luminance/Luma)或彩度值(Chrominance/Chroma))。在上述之像素資料係為亮度值以及選取亮度值255來作為預設值DP的一實作範例中，經由預處理後的車輛影像IMG_V’之第一特定區域SR1之中的亮度值均是255，以及經由預處理後的車輛影像 IMG_V’之第二特定區域SR2之中的亮度值都不會是255。
請參閱第3圖，第3圖係為將第2圖所示之車輛影像IMG_V’與一環景影像IMG_A合成以產生一車用影像IMG_VR的一實施例的示意圖。由第3圖可知，車輛影像IMG_V’接著會被貼至環景影像IMG_A上。於此實施例中，環景影像IMG_A的影像大小係大於車輛影像IMG_V'的影像大小，故車輛影像IMG_V’與環景影像IMG_A之間的一重疊區域即是車輛影像IMG_V’。為了要使車用影像IMG_VR僅顯示車輛影像IMG_V’之車輛物件，可將環景影像IMG_A之像素資料提供給對應於車輛影像IMG-V’之背景場景的像素，以實現消除車輛影像IMG_V’之背景場景的目的。更具體地說，於該重疊區域之中，首先會比較預設值DP與車輛影像IMG_V’中各像素之像素資料以產生一比較結果。當該比較結果指示出車輛影像IMG_V’之像素的像素資料等於預設值DP時，選取環景影像IMG_A中相同位置的像素所對應之像素資料作為車用影像IMG_VR中相同位置的像素所對應之像素資料；以及當該比較結果指示出車輛影像IMG_V’之像素的像素資料不等於預設值DP時，選取車輛影像IMG_V’之像素的像素資料作為車用影像IMG_VR中相同位置的像素所對應之像素資料。也就是說，車用影像IMG_VR上車輛物件的周圍的背景場景均會以環景影像IMG_A來加以取代，在視覺效果上，彷彿將車輛物件的周圍的背景場景變成透明背景，也彷彿去除了車輛物件的周圍的背景場景。另外，對於車輛影像IMG_V’與環景影像IMG_A之間未重疊區域中的每一像素來說， 可選取環景影像IMG_A中對應該未重疊區域之像素的像素資料作為車用影像IMG_VR中相同位置的像素所對應之像素資料，進而產生完整的車用影像IMG_VR。
請參閱第4圖，第4圖係為本發明產生一車用影像的影像處理方法之一實施例的流程圖。假若所得到的結果大致相同，則步驟不一定要按照第4圖所示之順序來執行。第4圖所示之影像處理方法可簡單歸納如下：
步驟402：開始。
步驟412：依據一預設值來分別取代位於一物件影像之中一第一物件區域的每一像素資料。
步驟414：分別比較該物件影像之中一第二特定區域各像素之像素資料是否等於該預設值？若有至少一像素資料等於該預設值，執行步驟416；反之，執行步驟430。
步驟416：分別將該第二物件區域中等於該預設值之該至少一像素資料修改為不等於該預設值，以產生一第一影像。
步驟430：將該第一影像與該第二影像重疊。
步驟442：判斷該第二影像中的各像素是否位於該第一影像與該第二影像彼此重疊的一重疊區域之中？當該第二影像中的像素位於該重疊區域之中時，比較該第一影像中相同位置之像素的像素資料是否不等於該預 設值？若該第二影像中的像素位於該重疊區域中且該第一影像中相同位置之像素的像素資料不等於該預設值，則執行步驟452；若該第二影像中的像素並未位於該重疊區域中，或雖然該第二影像中的像素位於該重疊區域之中，但是該第一影像中相同位置之像素的像素資料等於該預設值，則執行步驟454。
步驟452：選取該第一影像中相同位置之像素的像素資料以作為該車用影像中相同位置之像素的像素資料。
步驟454：選取該第二影像中的像素的像素資料以作為該車用影像中相同位置之像素的像素資料。
步驟460：依據所選取的像素資料來產生該車用影像。
步驟462：結束。
於一實作範例中，也可以先執行步驟414及步驟416(亦即，比較及修改該第二物件區域之中每一像素資料的步驟)，再執行步驟412(亦即，取代該第一物件區域之中每一像素資料的步驟)。於另一實作範例中，步驟412也可以平行執行於步驟414及416。於一設計變化中，也可以先將該物件影像貼至該第二影像，再對該物件影像進行處理以提供該第一影像。由於熟習技藝者在閱讀第1圖~第3圖的相關說明之後，應可輕易地了解第4圖所示之每一步驟的操作細節，故進一步的說明在此便不在贅述。
第1圖與第4圖所示之流程圖也可以包含對影像進行幾何轉換操作(Geometric transformation)的步驟，舉例來說，可先對第2圖所示之物件影像IMG_V/車輛影像IMG_V’與第3圖所示之環景影像IMG_A進行放大、縮小、旋轉、平移及/或視角轉換，接著才產生第3圖所示之車用影像IMG_V’。請參閱第5圖，第5圖係為本發明產生一車用影像的一實施例的示意圖。由第5圖可知，第5圖所示之車用影像IMG_VR1係與第3圖所示之車用影像IMG_VR的差別僅在於車用影像IMG_VR1有經過一影像旋轉操作。於此實施例中，車輛影像IMG_V1’係由將第2圖所示之車輛影像IMG_V’旋轉一特定角度所產生，此外，會先對用來合成第3圖所示之環景影像IMG_A的複數個子影像(例如，對複數個魚眼影像進行幾何校正之後所產生的複數個校正影像)旋轉該特定角度以產生複數個轉換影像，接著再合成該複數個影像來產生環景影像IMG_A1。接下來，透過執行第1圖所示之步驟130~150或第4圖所示之步驟430~460來產生車用影像IMG_VR1。簡言之，可先對一影像進行像素資料的調整，再對一調整後的影像進行幾何轉換操作。相似地，可先對複數個子影像進行幾何轉換操作，再將該複數個子影像合成以產生一合成影像。
值得注意的是，上述之幾何轉換操作可以是為一平面轉換操作(亦即，二維(Two-dimensional，2D)轉換操作)、一空間轉換操作(亦即，三維(Three-dimensional，3D)轉換操作)或該平面轉換操作與該空間轉換操作的一組合。請參閱第6圖，第6圖係為本 發明產生一車用影像的另一實施例的示意圖。由第6圖可知，第6圖所示之車用影像IMG_VR2係與第3圖所示之車用影像IMG_VR的差別僅在於車用影像IMG_VR2有經過一視角轉換操作(亦即，俯視轉換操作)。於此實施例中，可直接對第2圖所示之車輛影像IMG_V’進行該視角轉換操作，來產生車輛影像IMG_V2’，此外，可分別對用來產生第3圖所示之環景影像IMG_A的複數個校正影像(例如，複數個鳥瞰影像)進行該視角轉換操作來產生複數個視角轉換影像，接著再將該複數個視角轉換影像合成為環景影像IMG_A2。於此實施例中，係先對環景影像IMG_A2之複數個來源影像(source image)(亦即，第3圖所示之環景影像IMG_A的該複數個校正影像)進行該視角轉換操作，接著再進行影像合成，因此，環景影像IMG_A2不會因為視角轉換而在畫面上出現影像資料不足的情形，換言之，可以在環景影像IMG_A2之中看到行人以及斑馬線。
由第5圖以及第6圖可知，所產生的車用影像IMG_VR1/IMG_VR2不僅已去除車輛物件與周遭環境之間不想要的背景場景，也提供給駕駛者更全面的駕駛視野以及更完整的行車資訊。關於包含有幾何轉換操作的流程可請參閱第7圖。第7圖係為本發明產生一車用影像的影像處理方法之另一實施例的流程圖。假若所得到的結果大致相同，則步驟不一定要按照第7圖所示之順序來執行。第7圖所示之影像處理方法係基於第4圖所示之影像處理方法，並可簡單歸納如下：
步驟402：開始。
步驟412：依據一預設值來分別取代位於一物件影像之中一第一物件區域的每一像素資料。
步驟414：分別比較該物件影像之中一第二特定區域各像素之像素資料是否等於該預設值？若有至少一像素資料等於該預設值，執行步驟416；反之，執行步驟430。
步驟416：分別將該第二物件區域中等於該預設值之該至少一像素資料修改為不等於該預設值，以產生一第一影像。
步驟718：對該第一影像進行幾何轉換操作。
步驟722：提供複數個子影像。
步驟724：分別對該複數個子影像進行幾何轉換操作以產生複數個轉換影像。
步驟726：將該複數個轉換影像合成為第二影像。
步驟730：將轉換後的該第一影像與該第二影像重疊。
步驟442：判斷該第二影像中的各像素是否位於該第一影像與該第二影像彼此重疊的一重疊區域之中？當該第二影像中的像素位於該重疊區域之中時，比較該第一影像中相同位置之像素的像素資料是否不等於該預設值？若該第二影像中的像素位於該重疊區域中且該第一影像中相同位置之像素的像素資料不等於該預設值，則執行步驟452；若該第二影像中的像素 並未位於該重疊區域中，或雖然該第二影像中的像素位於該重疊區域之中，但是該第一影像中相同位置之像素的像素資料等於該預設值，則執行步驟454。
步驟452：選取該第一影像中相同位置之像素的像素資料以作為該車用影像之中相同位置之像素的像素資料。
步驟454：選取該第二影像中的像素的像素資料以作為該車用影像中相同位置之像素的像素資料。
步驟460：依據所選取的像素資料來來產生該車用影像。
步驟462：結束。
由於熟習技藝者在閱讀第1圖~第6圖的相關說明之後，應可輕易地了解第7圖所示之每一步驟的操作細節，故進一步的說明在此便不在贅述。
綜上所述，本發明透過對一車輛影像進行預處理，來產生去除車輛物件與周遭環境之間不想要的背景場景的車用影像，不僅美化了車用影像，也提昇車用影像的真實感，進而提供給駕駛者更全面的駕駛視野以及更完整的行車資訊。
以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
110~150、402~462、718~730‧‧‧步驟
PR1_1~PR1_m、PR2_1~PR2_n‧‧‧像素
D1_1、D2_1、DP‧‧‧像素資料
OR1、OR2‧‧‧物件區域
SR1、SR2‧‧‧特定區域
IMG_V‧‧‧物件影像
IMG_V’、IMG_V1’、IMG_V2’‧‧‧車輛影像
IMG_A、IMG_A1、IMG_A2‧‧‧環景影像
IMG_VR、IMG_VR1、IMG_VR2‧‧‧車用影像
第1圖為本發明廣義的產生一車用影像的影像處理方法之一實施例的流程圖。
第2圖為為本發明對一物件影像進行預處理以提供一車輛影像來作為一第一影像之一實施例的示意圖。
第3圖為將第2圖所示之車輛影像與一環景影像合成以產生一車用影像的一實施例的示意圖。
第4圖為本發明產生一車用影像的影像處理方法之一實施例的流程圖。
第5圖為本發明產生一車用影像的一實施例的示意圖。
第6圖為本發明產生一車用影像的另一實施例的示意圖。
第7圖為本發明產生一車用影像的影像處理方法之另一實施例的流程圖。
402、412、414、416、420、430、442、452、454、460、462‧‧‧步驟

Claims (11)

  1. 一種產生一車用影像的影像處理方法，包含：提供一第一影像，該第一影像具有一第一特定區域，將該第一特定區域中各像素之像素資料分別轉換為一預設值；提供一第二影像，並將轉換後的該第一影像與該第二影像重疊，以形成一重疊區域；將重疊於該第二影像上之轉換後的該第一影像中各像素之像素資料與該預設值進行比較，並產生一比較結果；以及依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為轉換後的該第一影像或該第二影像的像素資料，以產生該車用影像；其中依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為轉換後的該第一影像或該第二影像的像素資料的步驟包含：當該比較結果指示出轉換後的該第一影像之像素的像素資料等於該預設值時，將該第二影像中所對應之像素的像素資料作為該重疊區域中所對應之像素的像素資料；以及當該比較結果指示出轉換後的該第一影像之像素的像素資料不等於該預設值時，將轉換後的該第一影像之像素的像素資料作為該重疊區域中所對應之像素的像素資料。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之影像處理方法，其中該第一影像另包含一第二特定區域，該第二特定區域中的每一像素資料不等於該預設值。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之影像處理方法，其中該第一特定區域係為一背景場景，該第二特定區域係為一前景物件。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之影像處理方法，其中該前景物件係為一車輛物件。
  5. 如申請專利範圍第2項所述之影像處理方法，其中提供該第一影像的步驟另包含：若該第二特定區域之像素的像素資料等於該預設值，則將該第二特定區域之像素的像素資料修改為不等於該預設值的像素資料。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之影像處理方法，另包含：針對該重疊區域以外的每一像素，係以該第二影像之像素的像素資料作為該車用影像中所對應之像素的像素資料。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之影像處理方法，其中每一像素資料係為一亮度值。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之影像處理方法，其中該第二影像係由複數個子影像透過一幾何轉換操作之後所合成的一環景影像，而該複數個子影像係為經由幾何校正之後所產生的複數個校 正影像。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之影像處理方法，其中將轉換後的該第一影像與該第二影像重疊的步驟包含：在該第一影像經由該幾何轉換操作之後，才將轉換後的該第一影像與該第二影像重疊。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之影像處理方法，其中該幾何轉換操作係為一放大操作、一縮小操作、一旋轉操作、一平移操作、一傾斜操作或一視角轉換操作。
  11. 一種產生一車用影像的影像處理裝置，包含：一儲存單元，用以儲存一第一影像以及一第二影像，其中該第一影像具有一第一特定區域，該第一特定區域中各像素之像素資料係分別被轉換為一預設值；以及一處理單元，耦接於該儲存單元，用以：將轉換後的該第一影像與該第二影像重疊，以形成一重疊區域；將重疊於該第二影像上之轉換後的該第一影像中各像素之像素資料與該預設值進行比較，並產生一比較結果；以及依據該比較結果來決定在該重疊區域中各像素的像素資料係為轉換後的該第一影像或該第二影像的像素資料，以產生該車用影像； 其中當該比較結果指示出轉換後的該第一影像之像素的像素資料等於該預設值時，該處理單元係將該第二影像中所對應之像素的像素資料作為該重疊區域中所對應之像素的像素資料；以及當該比較結果指示出轉換後的該第一影像之像素的像素資料不等於該預設值時，該處理單元係將轉換後的該第一影像之像素的像素資料作為該重疊區域中所對應之像素的像素資料。
TW101140802A 2012-11-02 2012-11-02 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置 TWI505203B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW101140802A TWI505203B (zh) 2012-11-02 2012-11-02 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置
CN201210517297.XA CN103810684B (zh) 2012-11-02 2012-12-05 产生车用影像的影像处理方法及影像处理装置
US13/900,553 US8929605B2 (en) 2012-11-02 2013-05-23 Image processing method and image processing apparatus for generating vehicular image
KR1020130069026A KR101535518B1 (ko) 2012-11-02 2013-06-17 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 이미지 처리 장치
JP2013126800A JP5719408B2 (ja) 2012-11-02 2013-06-17 車両画像生成のための画像処理方法および画像処理装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW101140802A TWI505203B (zh) 2012-11-02 2012-11-02 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201419173A TW201419173A (zh) 2014-05-16
TWI505203B true TWI505203B (zh) 2015-10-21

Family

ID=50622428

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW101140802A TWI505203B (zh) 2012-11-02 2012-11-02 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8929605B2 (zh)
JP (1) JP5719408B2 (zh)
KR (1) KR101535518B1 (zh)
CN (1) CN103810684B (zh)
TW (1) TWI505203B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI607901B (zh) * 2015-11-06 2017-12-11 財團法人工業技術研究院 影像修補系統及其方法
JP6693765B2 (ja) * 2016-02-26 2020-05-13 株式会社トプコン 飛行体追尾方法及び飛行体誘導システム
KR101794453B1 (ko) * 2016-07-14 2017-11-08 주식회사 프리미스 차량의 주변 정보를 포함하는 이미지를 생성하기 위한 방법 및 장치
US11231571B2 (en) * 2018-08-09 2022-01-25 Viavi Solutions Inc. Determining an erroneous movement of a microscope
US10571676B1 (en) 2018-08-09 2020-02-25 Viavi Solutions Inc. Determining an error in a moving distance of a microscope
US10661795B1 (en) * 2018-12-20 2020-05-26 Verizon Patent And Licensing Inc. Collision detection platform

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI322387B (en) * 2002-04-30 2010-03-21 Microsoft Corp Mixed raster content files
TW201226243A (en) * 2010-12-30 2012-07-01 Hua Chuang Automobile Information Technical Ct Co Ltd System for actively displaying surroundings of vehicle

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5283634A (en) 1987-06-18 1994-02-01 Canon Kabushiki Kaisha Luminance signal correcting method
JPH04266178A (ja) 1991-02-21 1992-09-22 Canon Inc 画像処理装置
JP3642952B2 (ja) 1997-06-16 2005-04-27 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント 画像合成方法及び装置、並びに情報処理システム
US7161616B1 (en) 1999-04-16 2007-01-09 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Image processing device and monitoring system
DE60207655T2 (de) * 2001-09-07 2006-06-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeuges und System zur Bildbereitstellung
US7215827B2 (en) * 2002-03-15 2007-05-08 Hitachi Kokusai Electric Inc. Object detection method using an image-pickup device with easy detection masking region setting and object detection apparatus using the method
WO2004015987A1 (ja) * 2002-08-09 2004-02-19 Sharp Kabushiki Kaisha 画像合成装置、画像合成方法、画像合成プログラム、および画像合成プログラムを記録した記録媒体
US8483960B2 (en) * 2002-09-20 2013-07-09 Visual Intelligence, LP Self-calibrated, remote imaging and data processing system
US8494286B2 (en) * 2008-02-05 2013-07-23 DigitalOptics Corporation Europe Limited Face detection in mid-shot digital images
US8009871B2 (en) * 2005-02-08 2011-08-30 Microsoft Corporation Method and system to segment depth images and to detect shapes in three-dimensionally acquired data
EP1889732A1 (en) * 2006-08-18 2008-02-20 Setec Oy Method of superimposing an image onto another, method of personalizing a data carrier using the the method
CN102325257A (zh) * 2007-07-20 2012-01-18 富士胶片株式会社 图像处理设备和图像处理方法
JP2010028309A (ja) * 2008-07-16 2010-02-04 Canon Inc 装置、方法、プログラムおよび記憶媒体
JP5347716B2 (ja) * 2009-05-27 2013-11-20 ソニー株式会社 画像処理装置、情報処理方法およびプログラム
TWI413024B (zh) * 2009-11-19 2013-10-21 Ind Tech Res Inst 物件偵測方法及系統
KR101510655B1 (ko) 2010-01-26 2015-04-10 주식회사 이미지넥스트 주변 영상 생성 방법 및 장치
JP5548002B2 (ja) * 2010-03-25 2014-07-16 富士通テン株式会社 画像生成装置、画像表示システム及び画像生成方法
JP5005080B2 (ja) * 2010-09-06 2012-08-22 キヤノン株式会社 パノラマ画像の生成方法
CN102479379B (zh) * 2010-11-19 2014-09-03 义晶科技股份有限公司 图像校正方法与相关图像校正***
JP5812739B2 (ja) * 2011-07-23 2015-11-17 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
KR101299237B1 (ko) * 2011-11-23 2013-08-22 서울대학교산학협력단 팬틸트줌 카메라를 이용한 물체 탐지 장치 및 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI322387B (en) * 2002-04-30 2010-03-21 Microsoft Corp Mixed raster content files
TW201226243A (en) * 2010-12-30 2012-07-01 Hua Chuang Automobile Information Technical Ct Co Ltd System for actively displaying surroundings of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014093077A (ja) 2014-05-19
TW201419173A (zh) 2014-05-16
JP5719408B2 (ja) 2015-05-20
CN103810684B (zh) 2016-08-17
KR101535518B1 (ko) 2015-07-09
US8929605B2 (en) 2015-01-06
KR20140057138A (ko) 2014-05-12
US20140126778A1 (en) 2014-05-08
CN103810684A (zh) 2014-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7397262B2 (ja) 事前定義されたビューポイントルックアップテーブルを用いるサラウンドビューのための３次元レンダリング
TWI505203B (zh) 產生車用影像的影像處理方法及影像處理裝置
JP5739584B2 (ja) 車両周辺視角化のための３次元映像合成装置およびその方法
CN109690628B (zh) 图像处理设备
JP4257356B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
WO2014033886A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
US11140364B2 (en) Sensor fusion based perceptually enhanced surround view
JP4830380B2 (ja) 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法
JP2010113424A (ja) 画像合成装置及び画像合成方法
US20160252730A1 (en) Image generating system, image generating method, and information storage medium
US10382679B2 (en) Drawing apparatus, drawing method, and drawing program
CN108765499B (zh) 一种车载非gpu渲染360度立体环视实现方法
Thomas et al. Development of a cost effective bird's eye view parking assistance system
CN111355942B (zh) 半导体设备、图像处理***、方法和计算机可读存储介质
JP6906576B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法および車載装置
KR101241012B1 (ko) 어라운드 뷰 모니터 시스템의 카메라 간 화질차이 개선 방법
JP2021154887A (ja) 表示制御装置、表示制御方法およびプログラム
JP2015065579A (ja) 画像データ変換装置並びに運転支援装置およびナビゲーション装置およびカメラ装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees