JP2010113424A - 画像合成装置及び画像合成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端に位置する、他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における平均画素値の補正率として、当該重複領域における補正後の平均画素値と、他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域に位置する、当該重複領域と重複する重複領域の補正後の平均画素値とが一致するような補正率を算出するとともに、各撮影画像の隣接方向において、各重複領域以外の領域における画素値の補正率を、これら各重複領域における補正率を結ぶ所定の連続関数により算出し、当該算出された補正率に基づき当該撮影画像の画像領域の全域を補正する画素値補正部を備える。
【選択図】 図3
Description
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端に位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における平均画素値の補正率として、当該重複領域における補正後の平均画素値と、前記他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域に位置する、当該重複領域と重複する重複領域の補正後の平均画素値とが一致するような補正率を算出するとともに、当該撮影画像の隣接方向において、各前記重複領域以外の領域における画素値の補正率を、これら各前記重複領域における補正率を結ぶ所定の連続関数により算出し、当該算出された補正率に基づき当該撮影画像の画像領域の全域を補正する画素値補正部と、
前記補正処理部により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像生成部により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力部と
を備えることを特徴とする画像合成装置。
各前記撮影画像に対して、各前記重複領域の平均画素値を算出する特徴量算出部と、
各前記重複領域に対して、一の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値と、他の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出部と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域にある前記重複領域内の一の画素を代表点とし、この代表点における画素値の補正率を当該重複領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の水平方向において、前記代表点から前記撮影画像の左右両端部のうち当該代表点に近い側の端部までの補正率を当該代表点の補正率と同一とし、前記代表点間の補正率をこれら代表点の補正率同士を結ぶ所定の連続関数により算出する補正率算出部と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出部により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理部と
を有することを特徴とする付記1に記載の画像合成装置。
前記目標値算出部は、前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、当該注目領域における補正後の平均画素値の目標値を算出し、
前記補正率算出部は、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出する
ことを特徴とする付記2に記載の画像合成装置。
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端にそれぞれ位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における上部領域及び下部領域から、1又は複数の注目領域をそれぞれ抽出し、当該抽出した各注目領域の平均画素値を算出する特徴量算出部と、
各注目領域に対して、一の前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出部と、
各撮影画像に対して、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の画像領域を各前記代表点に基づいて複数の矩形領域に分割し、各前記矩形領域内の各画素の補正率を、当該矩形領域を構成する前記代表点の補正率に基づいて算出する補正率算出部と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出部により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理部と、
前記画素値補正部により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像生成部により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力部と
を備えることを特徴とする画像合成装置。
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端に位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における平均画素値の補正率として、当該重複領域における補正後の平均画素値と、前記他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域に位置する、当該重複領域と重複する重複領域の補正後の平均画素値とが一致するような補正率を算出するとともに、当該撮影画像の隣接方向において、各前記重複領域以外の領域における画素値の補正率を、これら各前記重複領域における補正率を結ぶ所定の連続関数により算出し、当該算出された補正率に基づき当該撮影画像の画像領域の全域を補正する画素値補正工程と、
前記画素値補正工程により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成工程と、
前記合成画像生成工程により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力工程と
を含むことを特徴とする画像合成方法。
各前記撮影画像に対して、各前記重複領域の平均画素値を算出する特徴量算出工程と、
各前記重複領域に対して、一の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値と、他の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出工程と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域にある前記重複領域内の一の画素を代表点とし、この代表点における画素値の補正率を当該重複領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の水平方向において、前記代表点から前記撮影画像の左右両端部のうち当該代表点に近い側の端部までの補正率を当該代表点の補正率と同一とし、前記代表点間の補正率をこれら代表点の補正率同士を結ぶ所定の連続関数により算出する補正率算出工程と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出工程により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理工程と
を含むことを特徴とする付記8に記載の画像合成方法。
前記目標値算出工程は、前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、当該注目領域における補正後の平均画素値の目標値を算出し、
前記補正率算出工程は、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出する
ことを特徴とする付記9に記載の画像合成方法。
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端にそれぞれ位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における上部領域及び下部領域から、1又は複数の注目領域をそれぞれ抽出し、当該抽出した各注目領域の平均画素値を算出する特徴量算出工程と、
各注目領域に対して、一の前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出工程と、
各撮影画像に対して、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の画像領域を各前記代表点に基づいて複数の矩形領域に分割し、各前記矩形領域内の各画素の補正率を、当該矩形領域を構成する前記代表点の補正率に基づいて算出する補正率算出工程と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出工程により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理工程と、
前記補正処理工程により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成工程と、
前記合成画像生成工程により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力工程と
を含むことを特徴とする画像合成方法。
V 車両
1 カメラ
2 画像合成装置
3 表示装置
10 画像領域
11 注目領域
20 画像入力部
21 画素値補正部
22 合成画像生成部
23 画像出力部
100 重複領域
110 繋目
210 注目領域抽出部
211 特徴量算出部
212 目標値算出部
213 補正率算出部
214 補正処理部
Claims (8)
- 複数のカメラにより撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得部と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端に位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における平均画素値の補正率として、当該重複領域における補正後の平均画素値と、前記他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域に位置する、当該重複領域と重複する重複領域の補正後の平均画素値とが一致するような補正率を算出するとともに、各前記撮影画像の隣接方向において、各前記重複領域以外の領域における画素値の補正率を、これら各前記重複領域における補正率を結ぶ所定の連続関数により算出し、当該算出された補正率に基づき当該撮影画像の画像領域の全域を補正する画素値補正部と、
前記画素値補正部により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像生成部により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力部と
を備えることを特徴とする画像合成装置。 - 前記画素値補正部は、
各前記撮影画像に対して、各前記重複領域の平均画素値を算出する特徴量算出部と、
各前記重複領域に対して、一の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値と、他の前記撮影画像における当該重複領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出部と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域にある前記重複領域内の一の画素を代表点とし、この代表点における画素値の補正率を当該重複領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の水平方向において、前記代表点から前記撮影画像の左右両端部のうち当該代表点に近い側の端部までの補正率を当該代表点の補正率と同一とし、前記代表点間の補正率をこれら代表点の補正率同士を結ぶ所定の連続関数により算出する補正率算出部と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出部により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理部と
を有することを特徴とする請求項1に記載の画像合成装置。 - 前記補正率算出部は、前記画像領域の水平方向において、前記代表点間の所定位置における補正値が閾値を越える場合、当該所定位置における補正率を前記閾値の値に決定し、当該所定位置と前記代表点との間の補正率を、当該所定位置における補正率と前記代表点における補正率とを結ぶ所定の連続関数により算出することを特徴とする請求項2に記載の画像合成装置。
- 複数のカメラにより撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得部と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端にそれぞれ位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における上部領域及び下部領域から、1又は複数の注目領域をそれぞれ抽出し、当該抽出した各注目領域の平均画素値を算出する特徴量算出部と、
各注目領域に対して、一の前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出部と、
各撮影画像に対して、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の画像領域を各前記代表点に基づいて複数の領域に分割し、各前記領域内の各画素の補正率を、当該領域を構成する前記代表点の補正率に基づいて算出する補正率算出部と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出部により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理部と、
前記補正処理部により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像生成部により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力部と
を備えることを特徴とする画像合成装置。 - 前記補正率算出部は、前記画像領域を当該画像領域内の各代表点を結んで形成される凸型多角形の内部領域と外部領域に分割し、さらに、前記内部領域を各前記代表点を結んで形成される複数の三角形領域に分割することを特徴とする請求項4に記載の画像合成装置。
- 前記補正率算出部は、前記画像領域に4つの代表点が存在する場合、これら4つの代表点により形成される四角形の2つの対角線のうち、勾配の絶対値がより小さい対角線により、当該四角形を2つの三角形領域に分割することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の画像合成装置。
- 複数のカメラにより撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得工程と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端に位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における平均画素値の補正率として、当該重複領域における補正後の平均画素値と、前記他のカメラにより撮影された撮影画像の画像領域に位置する、当該重複領域と重複する重複領域の補正後の平均画素値とが一致するような補正率を算出するとともに、当該撮影画像の隣接方向において、各前記重複領域以外の領域における画素値の補正率を、これら各前記重複領域における補正率を結ぶ所定の連続関数により算出し、当該算出された補正率に基づき当該撮影画像の画像領域の全域を補正する画素値補正工程と、
前記画素値補正工程により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成工程と、
前記合成画像生成工程により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力工程と
を含むことを特徴とする画像合成方法。 - 複数のカメラにより撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得工程と、
各前記撮影画像に対して、当該撮影画像の画像領域の両端にそれぞれ位置する、他の前記カメラにより撮影された撮影画像の画像領域との重複領域における上部領域及び下部領域から、1又は複数の注目領域をそれぞれ抽出し、当該抽出した各注目領域の平均画素値を算出する特徴量算出工程と、
各注目領域に対して、一の前記撮影画像における注目領域の平均画素値と、当該注目領域と重複する他の前記撮影画像における注目領域の平均画素値とに基づき、補正後の平均画素値の目標値を算出する目標値算出工程と、
各撮影画像に対して、前記注目領域内の一の画素を代表点とし、当該代表点の補正率を当該注目領域の平均画素値及び目標値に基づき算出するとともに、当該撮影画像の画像領域を各前記代表点に基づいて複数の領域に分割し、各前記領域内の各画素の補正率を、当該領域を構成する前記代表点の補正率に基づいて算出する補正率算出工程と、
各前記撮影画像の各画素の画素値を前記補正率算出工程により算出された各前記画素に対応する補正率に基づき補正する補正処理工程と、
前記補正処理工程により補正された各前記撮影画像を合成して、1つの合成画像を生成する合成画像生成工程と、
前記合成画像生成工程により生成した前記合成画像を外部装置に出力する画像出力工程と
を含むことを特徴とする画像合成方法。
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