JP4830380B2 - 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法 - Google Patents
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Description
2 撮像部(撮像手段)
3 画像変換部(画像変換手段)
4 領域確定部(領域確定手段)
5 画像合成部(画像合成手段)
6 表示部(表示手段)
20 車両
21 フロントカメラ
22 サイドカメラ
91 自車
92 立体物
211 境界線
Claims (12)
- 自車の周囲の状況を俯瞰画像に変換して運転者に提示する車両周辺監視装置であって、
自車の周囲の映像を撮像し、撮像領域がオーバーラップしている複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって撮像された複数の撮像画像を変換して複数の俯瞰画像を生成する画像変換手段と、
前記オーバーラップ領域の俯瞰画像におけるすべての画素に対して、俯瞰画像間の差の絶対値を算出し、前記絶対値がしきい値以下である画素を一致領域とし、前記絶対値がしきい値以下でない画素を不一致領域として、前記オーバーラップ領域において画像が一致する一致領域と一致しない不一致領域とを確定させる領域確定手段と、
前記一致領域と前記不一致領域とを異なる方法で合成して出力画像を生成する画像合成手段と、
前記出力画像を運転者に提示する表示手段とを備え、
前記画像合成手段は、前記不一致領域では前記複数の俯瞰画像をブレンドし、前記一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 自車の周囲の状況を俯瞰画像に変換して運転者に提示する車両周辺監視装置であって、
自車の周囲の映像を撮像し、撮像領域がオーバーラップしている複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって撮像された複数の撮像画像を変換して複数の俯瞰画像を生成する画像変換手段と、
前記オーバーラップ領域の俯瞰画像におけるすべての画素に対して、俯瞰画像間の差の絶対値を算出し、前記絶対値がしきい値以下である画素を一致領域とし、前記絶対値がしきい値以下でない画素を不一致領域として、前記オーバーラップ領域において画像が一致する一致領域と一致しない不一致領域とを確定させる領域確定手段と、
前記一致領域と前記不一致領域とを異なる方法で合成して出力画像を生成する画像合成手段と、
前記出力画像を運転者に提示する表示手段とを備え、
前記画像合成手段は、前記不一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成し、前記一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記画像合成手段は、前記複数の俯瞰画像の明るさを変更して出力画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、前記不一致領域において前記自車の進行方向に基づいて前記複数の俯瞰画像の中から俯瞰画像を選択して使用することを特徴とする請求項2または3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、前記不一致領域において前記オーバーラップ領域の境界線と前記不一致領域の境界線との重なりに基づいて前記複数の俯瞰画像の中から俯瞰画像を選択して使用することを特徴とする請求項2または3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、前記一致領域と前記不一致領域との境界線を強調表示することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 自車の周囲の状況を俯瞰画像に変換して運転者に提示する車両周辺監視方法であって、
撮像領域がオーバーラップしている複数の撮像手段によって、自車の周囲の映像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の撮像画像を変換して複数の俯瞰画像を生成する画像変換ステップと、
前記オーバーラップ領域の俯瞰画像におけるすべての画素に対して、俯瞰画像間の差の絶対値を算出し、前記絶対値がしきい値以下である画素を一致領域とし、前記絶対値がしきい値以下でない画素を不一致領域として、前記オーバーラップ領域において画像が一致する一致領域と一致しない不一致領域とを確定させる領域確定ステップと、
前記一致領域と前記不一致領域とを異なる方法で合成して出力画像を生成する画像合成ステップと、
前記出力画像を運転者に提示する表示ステップとを備え、
前記画像合成ステップは、前記不一致領域では前記複数の俯瞰画像をブレンドし、前記一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成することを特徴とする車両周辺監視方法。 - 自車の周囲の状況を俯瞰画像に変換して運転者に提示する車両周辺監視方法であって、
撮像領域がオーバーラップしている複数の撮像手段によって、自車の周囲の映像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の撮像画像を変換して複数の俯瞰画像を生成する画像変換ステップと、
前記オーバーラップ領域の俯瞰画像におけるすべての画素に対して、俯瞰画像間の差の絶対値を算出し、前記絶対値がしきい値以下である画素を一致領域とし、前記絶対値がしきい値以下でない画素を不一致領域として、前記オーバーラップ領域において画像が一致する一致領域と一致しない不一致領域とを確定させる領域確定ステップと、
前記一致領域と前記不一致領域とを異なる方法で合成して出力画像を生成する画像合成ステップと、
前記出力画像を運転者に提示する表示ステップとを備え、
前記画像合成ステップは、前記不一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成し、前記一致領域では前記複数の俯瞰画像のうちのいずれかの俯瞰画像を使用して前記出力画像を生成することを特徴とする車両周辺監視方法。 - 前記画像合成ステップは、前記複数の俯瞰画像の明るさを変更して出力画像を生成することを特徴とする請求項8に記載の車両周辺監視方法。
- 前記画像合成ステップは、前記不一致領域において前記自車の進行方向に基づいて前記複数の俯瞰画像の中から俯瞰画像を選択して使用することを特徴とする請求項8または9のいずれかに記載の車両周辺監視方法。
- 前記画像合成ステップは、前記不一致領域において前記オーバーラップ領域の境界線と前記不一致領域の境界線との重なりに基づいて前記複数の俯瞰画像の中から俯瞰画像を選択して使用することを特徴とする請求項8または9のいずれかに記載の車両周辺監視方法。
- 前記画像合成ステップは、前記一致領域と前記不一致領域との境界線を強調表示することを特徴とする請求項7から11のいずれか1項に記載の車両周辺監視方法。
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