JP7397262B2 - 事前定義されたビューポイントルックアップテーブルを用いるサラウンドビューのための3次元レンダリング - Google Patents
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Description
"Making Cars Safer Through Technology Innovation" Oct. 2013
"Surround view camera system for ADAS on TI’s TDAx SoCs" Vikram Appia et al., October 2015
図2は、サラウンドビューシステムにおいて用いるための、例示の3次元(3D)ボウルメッシュ200の例示である。3D SRV画像の場合、車両周囲のワールドは、ボウルの形状で表され得る。シーンの完全な深さがないため、ボウルは車両周囲のワールドの形状についての妥当な想定である。このボウルは、任意の滑らかに変化する表面とし得る。この特定の表現において、車の近くの領域では平坦201であり、それぞれ、前方及び後方について202、203で示されるように車から離れると湾曲している、ボウル200が用いられる。この例では、ボウルは、204で示されるように両側がほんのわずかに上方に湾曲し得る。他の実施形態において他のボウル形状が用いられ得る。
捕捉及び処理ブロック801は、車両の周辺に配置され、捕捉ブロック815に結合されるカメラ811~814などの複数のカメラからビデオを捕捉するためのモジュールを含む。捕捉ブロック815の出力は、本明細書全体を通して「マルチチャネルビデオ」と呼ばれる。ブロック817は、必要であれば、既知の又は後に開発される画像処理方法を用いて、色補正動作(BayerフォーマットからYUV420フォーマットへの変換、色調マッピング、ノイズフィルタ、ガンマ補正など)を実施し得る。ブロック816は、既知の又は後に開発される技法を用いて、最適な画質を達成するために、ビデオセンサの自動露出制御、及びホワイトバランスを実施し得る。ブロック818は、センサから捕捉される各フレームが同じ時間期間にあることを保証するために、すべてのカメラ811~814を合成する。
キャリブレーションサブブロック802は、上述した自動キャリブレーション手順によって発生するカメラキャリブレーションマトリックス821を利用し、ワールドビューメッシュ822と組み合わせて、2DワープHWA LUTを発生させる。上述したように、ワールドビューメッシュ822は、オフライン発生され得、キャリブレータ機能823による後の使用のためにストアされ得る。
画像ワープモジュール803は、レンズ歪み補正(LDC)ハードウェアアクセラレータ(HWA)、及びキャリブレータ823によって生成される2Dメッシュルックアップテーブルを用いて、捕捉及び処理サブブロック801によって提供される入力ビデオフレームをワープさせ得る。画像をレンダリングするための2Dワープ動作は、画像をレンダリングするために以前のシステムにおいて用いられている3D光線キャスティングプロセスよりもずっと容易に成される。したがって、魚眼歪み補正及びビューポイントワープがどちらも、事前定義されたビューポイントLUTを用いる単一動作において成され得る。
合成器
図9は、本明細書で説明するような3D SRVシステムが装備される、例示の車両900の例示である。この例は、前方カメラ911、同乗者サイドカメラ912、後方カメラ913、及びドライバーサイドカメラ914の、4台のカメラを有する。サイドカメラ912、914は、例えば、後方ビューミラー内に搭載され得る。車両900は、本明細書で説明するように、ドライバー可視表示デバイス920上に3D SRVを提供するためにカメラ911~914を用いるADASを含む。
"Paving the way to self-driving cars with advanced driver assistance system" Hannes Estl, August 2015
本明細書において4台のカメラを備える車両が示されているが、他の実施形態はより多いか又はより少ないカメラを含み得る。
Claims (3)
- サラウンドビューを単一表示スクリーン上に表示する方法であって、
3次元(3D)ビューを表すビュー表面を定義することと、
複数の仮想カメラを用いて前記ビュー表面から画像を捕捉することと、
前記複数の仮想カメラの各々に対して、第1の仮想ビューポイントについて第1のワープマップを発生することであって、前記第1の仮想ビューポイントに対応する出力フレームにおける2次元(2D)ピクセル位置からの光線を前記ビュー表面と交差するようにキャスティングすることと、その光線を前記複数の仮想カメラのうちの1つにおける対応するピクセル位置にマッピングすることと、前記光線をキャスティングすることと前記光線を前記出力フレームの各2Dピクセル位置についてマッピングすることとを反復することとを含む、前記第1のワープマップを発生することと、
前記第1のワープマップを記憶することであって、セットアッププロセスの間に複数のカメラと前記複数の仮想カメラのうちの対応する仮想カメラとの間の位置の差に対処するために前記第1のワープマップが較正パラメータと組み合わされる、前記記憶することと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
複数の仮想ビューポイントに対応する複数のワープマップを発生させて前記複数のワープマップを後の使用のために記憶することを更に含む、方法。 - 請求項2に記載の方法であって、
前記複数のカメラが車両上に搭載するために位置決めされ、
前記方法が、
前記複数の仮想ビューポイントからモデル車両の複数の車両画像を抽出することと、
前記複数の車両画像を、前記複数のワープマップのうちの対応するワープマップと共に後の使用のために記憶することと、
を更に含む、方法。
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