JP5719408B2

JP5719408B2 - 車両画像生成のための画像処理方法および画像処理装置

Info

Publication number: JP5719408B2
Application number: JP2013126800A
Authority: JP
Inventors: 游啓昌
Original assignee: 義晶科技股▲ふん▼有限公司
Priority date: 2012-11-02
Filing date: 2013-06-17
Publication date: 2015-05-20
Anticipated expiration: 2033-06-17
Also published as: CN103810684A; KR20140057138A; TWI505203B; TW201419173A; CN103810684B; US20140126778A1; US8929605B2; KR101535518B1; JP2014093077A

Description

本発明の開示された実施形態は、画像処理、より具体的には、画素データに基づいて画像に前処理を施すことによって、背景シーンの無い車両画像を生成するための画像処理方法および画像処理装置に関する。

アラウンドビューモニターシステム（ＡＶＭＳ）は、リアルタイムで車両の周辺状況を運転手が監視できるようにする、車両周辺のアラウンドビューモニター（ＡＶＭ）画像および鳥瞰画像を提供する。通常、車両画像は、車両（車両画像に対応）と周辺（ＡＶＭ画像に対応）との関係を運転手が管理することを補助する、完全な車両画像を形成するために、ＡＶＭＳによって生成されるＡＶＭ画像と合成される。また、鳥瞰画像に合成された車両画像は、画像の忠実さを減少させるだけでなく、車両と周辺との間に不必要な画像コンテンツを加えることになる、車両に関係しない背景シーン（例えば、白または黒の背景）を含む。

すなわち、画像処理方法は、よりよい画質の車両画像を提供するために、車両画像における車両と周辺との間の上記背景シーンを除去する必要がある。

以上より、本発明の目的は、上記問題を解決するために、画素データに基づいて画像に前処理を施すことによって、背景シーンの無い車両画像を生成するための画像処理方法、および、関連する画像処理装置を提供することにある。

本発明の一実施形態によると、車両画像を生成するための画像処理方法の一例が開示されている。上記画像処理方法の一例は、第１特定領域と第２特定領域とを有し、上記第１特定領域の各画素の画素データが所定の値に変換され、上記第２特定領域の画素の画素データが上記所定の値と等しいとき、上記所定の値と異なる画素データとなるように上記第２特定領域の上記画素の上記画素データが修正される第１画像を提供するステップと、第２画像を提供し、重畳領域を形成するために上記第１画像と上記第２画像とを重ね合わせるステップと、比較結果を生成するために上記第２画像上に重ね合わされた上記第１画像の各画素の画素データと上記所定の値とを比較するステップと、上記重畳領域の各画素の画素データが上記第１画像の画素データであるか、または上記第２画像の画素データであるかを上記比較結果に基づいて決定し、その結果、上記車両画像を生成するステップと、を含む。

本発明の一実施形態によると、車両画像を生成するための画像処理装置の一例が開示されている。上記画像生成装置は記憶部および処理部を備える。上記記憶部は、第１特定領域と第２特定領域とを有し、上記第１特定領域の各画素の画素データが所定の値に変換され、上記第２特定領域の画素の画素データが上記所定の値と等しいとき、上記所定の値と異なる画素データとなるように上記第２特定領域の上記画素の上記画素データが修正される第１画像、および第２画像を記憶することを目的として配置される。上記処理部は、上記記憶部と連結され、重畳領域を形成するために上記第１画像と上記第２画像とを重ね合わせ、比較結果を生成するために上記第２画像上に重ね合わされた上記第１画像の各画素の画素データと上記所定の値とを比較し、上記重畳領域の各画素の画素データが上記第１画像の画素データであるか、または上記第２画像の画素データであるかを上記比較結果に基づいて決定し、その結果、上記車両画像を生成することを目的として配置される。

本発明は、車両画像に前処理を施すことによって、車両オブジェクトと周辺との間の背景シーンの無い車両画像を生成することができる画像処理方法を提供する。上記提案された方法は、車両画像を美しくし、車両画像の忠実さを強調する。これにより、運転手により広い視野と、より完全な運転情報を提供することができる。

本発明における上述した目的とその他の目的とが、各図面において描画された、後述する好ましい実施形態の詳細な記載を読んだ通常の当業者にとって明白なものであることは、疑う余地がないだろう。

本発明の一実施形態に係る車両画像を生成するための典型例として一般化された画像処理方法のフローチャートである。本発明の一実施形態に係る上述した第１画像として車両画像を提供するために、被写体画像において実行される典型的な前処理を示す図である。本発明の一実施形態に係る図２に示す車両画像と、ＡＶＭ画像とを合成することによって生成される典型的な車両画像を示す図である。本発明の一実施形態に係る車両画像を生成するための典型的な画像処理方法のフローチャートである。本発明の一実施形態に係る典型的な車両画像生成を示す図である。本発明の別の実施形態に係る典型的な車両画像生成を示す図である。本発明の別の実施形態に係る車両画像を生成するための典型的な画像処理方法のフローチャートである。

本発明のコンセプトは、合成画像を生成するために画像と別の画像とが重ね合わせられるとき、上記画像中の特定領域を特定するために上記画像が前処理を施されることによって、上述した２つの画像間の画像重畳領域のための画素データの準備を容易化することである。特定領域に属する画素データは上記合成画像に含まれない画素データであり、上記画像重畳領域は少なくとも特定領域の一部を含むものである。換言すれば、特定領域の画素データの除去という目的が実現される。例えば、第１画像および第２画像のうちのいずれかが、車両画像を生成するために上記第１画像および第２画像のうちのもう一方に重ね合わされた場合に、上記車両画像の画像領域が画像重畳領域内にあり、上記第１画像の画素データと上記第２画像の画素データとが一致する場合、本発明のコンセプトは、実際の要求および考慮に基づいて上記画像領域の画素データとして要求された画素データを選択すること、つまり、不必要な画素データが除去されることであってもよい。

なお、上記２つの重ね合わされた画像の間の画像重畳領域のサイズは、２つの画像のうちのいずれかと同じであってもよいし、２つの画像のそれぞれの画像サイズより小さくてもよい。さらに、本発明のコンセプトが、２つ以上の画像を重ね合わせることによって合成画像を生成することであってもよい。簡潔化および明確化のために、後述する記載では、車両画像生成の一例を示すために、２画像の重ね合わせを使用している。画像処理分野の当業者であれば、本発明のコンセプトが車両画像の用途に限定されないことは理解できるであろう。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両画像を生成するための典型例として一般化された画像処理方法のフローチャートである。まず、ステップ１１０および１２０において、上記フローは第１画像（例えば車両画像）および第２画像（例えばＡＶＭ画像）をそれぞれ提供する。上記第１画像は、第１特定領域を有し、上記第１特定領域の各画素の画素データは、所定の値（例えば、所定の輝度値、または画素に関するその他の値）に変換される。上記第２画像は、複数のサブ画像から合成される。例えば、上記サブ画像は、修正された複数の画像であり、複数の魚眼画像にて幾何学的に修正することによって生成される。次に、上記フローは、上記第１画像と第２画像とを重ね合わせ（ステップ１３０）、車両画像を生成するために、上記第１画像および第２画像の間の重畳領域における、上記第１特定領域の所定の値に由来しない画素データに対する処理を実行する（ステップ１４０および１５０）。

より具体的には、上記フローは、比較結果を生成するために、上記第２画像上に重ね合わされた上記第１画像の各画素の画素データと所定の値とを比較する（ステップ１４０）。次に、上記フローは、重畳領域の各画素の画素データが上記第１画像の画素データであるか、または上記第２画像の画素データであるかを上記比較結果に基づいて決定し、その結果、車両画像を生成する（ステップ１５０）。上記第１画像および上記第２画像のサイズが同じである場合、上記フローは、上記重畳領域の各画素の画素データに基づいて、車両画像の全体を生成する。一方、上記第１画像のサイズが、上記第２画像のサイズよりも小さい場合、上記フローは、重畳領域の各画素の画素データに基づいて、重畳領域に位置する、車両画像の一部を生成する。なお、結果がほぼ同じであるなら、各ステップは図１に示す順番のとおりに実行されなくてもよい。例えば、上記第１画像を提供するステップは、上記第２画像を提供するステップの前または後に実行されてもよい。さらに詳細な説明については後述する。

図２は、本発明の一実施形態に係る上述した第１画像としての車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’を提供するために被写体画像ＩＭＧ＿Ｖにおいて実行される典型的な前処理を示す図である。図２に示すように、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖは、第１被写体領域ＯＲ１および第２被写体領域ＯＲ２を含み、第１被写体領域ＯＲ１は背景シーン（例えば白または黒の背景）であり、第２領域ＯＲ２は上述した被写体（例えば車両オブジェクト）である。さらに、第１被写体領域ＯＲ１は複数の画素ＰＲ１＿１−ＰＲ１＿ｍを含み、第２被写体領域ＯＲ２は複数の画素ＰＲ２＿１−ＰＲ２＿ｎを含む。

本実施形態において、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖの第１被写体領域ＯＲ１の各画素データ（例えば、画素ＰＲ１＿１の画素データＤ１＿１）は車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’（すなわち、上述した第１画像）を生成するために、所定の値ＤＰによって置き換えられる。車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’は、第１特定領域ＳＲ１および第２特定領域ＳＲ２を含む。図２に示すように、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖは、前処理の前における車両画像とみなされてもよく、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’は、前処理の後における車両画像とみなされてもよい。すなわち、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖの第１被写体領域ＯＲ１は、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第１特定領域ＳＲ１と一致し、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖの第２被写体領域ＯＲ２は、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第２特定領域ＳＲ２と一致する。結果として、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第１特定領域ＳＲ１の各画素の画素データは、所定の値ＤＰ（例えば、画素ＰＲ１＿１の画素データＤＰ）と等しい。なお、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖが前処理される前に、画素ＰＲ１＿１−ＰＲ１＿ｍが所定の値ＤＰを有する画素を含むとすると、各画素データでなく、所定の値ＤＰと異なる第１被写体領域ＯＲ１の画素データのみが、所定の値ＤＰに修正される必要がある。

本実施形態において、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第２特定領域ＳＲ２における所定の値ＤＰを有する少なくとも１つの画素（例えば画素ＰＲ２＿１）に関して、上記画素の画素データは、所定の値ＤＰと異なる画素データ（例えば画素データＤ２＿１）に修正されてもよい。より好ましい実施形態において、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第２特定領域ＳＲ２における各画素データは、所定の値ＤＰと異なる。すなわち、所定の値ＤＰによって被写体画像ＩＭＧ＿Ｖの第１被写体領域ＯＲ１における各画素の画素データを置き換えることとは別に、被写体画像ＩＭＧ＿Ｖの第２被写体領域ＯＲ２の画素データ（所定の値ＤＰと等しい）のうち少なくとも１つが、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’を生成するために所定の値ＤＰと異なる画素データとなるように修正されることである。画素データの上述した修正および置き換えの後、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第１特定領域ＳＲ１（すなわち背景シーン）は、（斜線にて示す）所定の値ＤＰを示すラベルを付される。実際には、上述した画素データは、色空間（例えばＲＧＢ空間またはＹＵＶ空間）の画素の設定値（例えば輝度値（luminance/luma）または色光度値（chrominance/chroma））であってもよい。上述した画素データが輝度値である実施例において、２５５の輝度値が所定の値ＤＰとして選択される。その場合、前処理された車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第１特定領域ＳＲ１の各輝度値は２５５に等しく、前処理後の前処理された車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の第２特定領域ＳＲ２の各輝度値は２５５と異なる。

図３は、本発明の一実施形態に係る、図２に示す車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’とＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａとを合成することによって生成される典型的な車両画像ＩＭＧ＿ＶＲを示す図である。図３に示すように、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’はＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａに重ね合わされている。本実施形態において、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａのサイズは、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’より大きく、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’とＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａとの間の重畳領域は、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’である。車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ上の車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の車両オブジェクトのみを表示するために、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａの画素データは、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の背景シーンに一致する画素を提供される。これにより、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の背景シーンを除去するという目的を実現することができる。

より具体的には、重畳領域において、所定の値ＤＰは、比較結果を生成するために車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’における各画素の画素データと比較されてもよい。上記比較結果が、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’における画素の画素データが所定の値ＤＰと等しいことを示しているとき、ＡＶＭ画像ＩＧＭ＿Ａにおける一致画素（車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の画素と同じ位置にある画素）の画素データが、車両画像データＩＭＧ＿ＶＲにおける一致画素（車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’の画素と同じ位置にある画素）の画素データとして選択される。一方、上記比較結果が、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’における画素の画素データが所定の値ＤＰと異なることを示しているとき、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’における画素の画素データが、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲにおける上記一致画素の画素データとして選択される。換言すれば、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲの車両オブジェクト周辺の背景シーンは、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａによって置き換えられる。この結果として生じる効果は、車両オブジェクト周辺の背景シーンが透明な背景に変換される、または車両オブジェクト周辺の背景シーンが視覚的に除去されることである。さらに、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’とＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａとの間の非重畳領域における各画素に関して、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａにおける画素（非重畳領域に一致する画素）の画素データは、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲにおける一致画素（ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａの画素と同じ位置にある画素）の画素データとして選択される。これにより、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ全体が生成される。

図４は、本発明の一実施形態に係る車両画像を生成するための典型的な画像処理方法のフローチャートである。結果がほぼ同じであるなら、各ステップは図４に示されたとおりの順番で実行されなくてもよい。図４に示される画像処理方法は、下記に示すように要約される。

ステップ４０２：開始。

ステップ４１２：所定の値に基づいて被写体画像の第１被写体領域の各画素データを置き換える。

ステップ４１４：所定の値を用いて被写体画像の第２被写体領域の各画素の画素データを比較する。少なくとも１つの画素データが所定の値と等しい場合、ステップ４１６に進む。その他の場合はステップ４３０に進む。

ステップ４１６：所定の値ＤＰと異なる画素データとするために所定の値と等しい第２被写体領域の画素データを修正する。その結果、第１画像を生成する。

ステップ４２０：第２画像を提供する。

ステップ４３０：第１画像と第２画像とを重ね合わせる。

ステップ４４２：第２画像の各画素が第１画像と第２画像との間の重畳領域に位置するか否か決定する。第２画像の画素が重畳領域に位置する場合、第１画像の一致画素（第２画像の画素と同じ位置にある画素）の画素データが所定の値と異なるか否かを決定する。第２画像の画素が重畳領域に位置し、第１画像の一致画素の画素データが所定の値と異なる場合、ステップ４５２に進む。一方、第２画像の画素が重畳領域に位置しない場合、または第２画像の画素が重畳領域に位置する場合であっても、第１画像の一致画素の画素データが所定の値と等しい場合、ステップ４５４に進む。

ステップ４５２：車両画像の一致画素（第２画像の画素と同じ位置にある画素）の画素データとして第１画像の一致画素（第２画像の画素と同じ位置にある画素）の画素データを選択する。

ステップ４５４：車両画像の一致画素（第２画像の画素と同じ位置にある画素）の画素データとして第２画像の画素の画素データを選択する。

ステップ４６０：選択された画素データに基づいて車両画像を生成する。

ステップ４６２：終了。

ある実施例において、上記ステップ４１４およびステップ４１６（すなわち、第２被写体領域の各画素データを比較および修正するステップ）は、ステップ４１２（すなわち、第１被写体領域の各画素データを置き換えるステップ）の前に実行されてもよい。また、別の実施例において、ステップ４１２は、ステップ４１４およびステップ４１６と平行に進められてもよい。当業者であれば、図４に示す各ステップの制御について容易に理解することができるので、ここでの更なる記載は、簡潔性を保つために省略する。

図１および図４に示す各フローチャートは、画像の幾何学的な変形を実行するステップを含んでもよい。例えば、図３に示す車両画像ＩＭＧ＿ＶＲを生成する前に、上記フローは、図２に示す被写体画像ＩＭＧ＿Ｖおよび車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’、並びに図３に示すＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａにおけるズームイン工程、ズームアウト工程、回転工程、移動工程、傾斜工程、および視角変更工程のうち少なくとも１つを実施してもよい。図５は、本発明の一実施形態に係る典型的な車両画像生成を示す図である。図５に示す車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ１と図３に示す車両画像ＩＭＧ＿ＶＲとの違いは、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ１が画像回転工程によって処理されている点である。本実施形態において、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ１’は、図２に示す車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’を特定の角度にて回転することによって生成される。さらに、図３に示すＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａを生成するために合成された複数のサブ画像（例えば、複数の魚眼画像にて幾何学的な修正を行うことによって生成された複数の修正画像）は、複数の変形画像を生成するために特定の角度にて回転される。次に、上記変形画像は、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａ１を生成するために合成される。最後に、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ１は、図１に示すステップ１３０からステップ１５０、または図４に示すステップ４３０からステップ４６０を実行することによって生成される。要約すれば、まず、画像の画素データが調整され、その次に、調整された画像が、幾何学的な変形によって処理される。まず、複数のサブ画像は、幾何学的な変形によって処理され、その次に、合成画像を生成するために合成される。

なお、上述した幾何学的な変形は、二次元変形、三次元変形、または二次元変形と三次元変形との組み合わせであってもよい。図６は、本発明の別の実施形態に係る典型的な車両画像生成を示す図である。図６に示す車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ２と図３に示す車両画像ＩＭＧ＿ＶＲとの違いは、車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ２は、視角変更工程（すなわち、上方視点の変更）によって処理されている点である。本実施形態において、車両画像ＩＭＧ＿Ｖ２’は、図２に示す車両画像ＩＭＧ＿Ｖ’にて直接視角変更工程を実行することによって生成される。さらに、図３に示すＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａを生成するために使用される、複数の修正された画像（例えば複数の鳥瞰画像）は、視角を変更された複数の画像を生成するために視角変更工程によって処理され、上記視角を変更された画像は、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａ２を生成するために合成される。本実施形態において、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａ２のソース画像（すなわち、図３に示すＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａが修正された画像）は、画像合成の前に視角変更工程によって処理されるということなので、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａ２を表示するための画像データが不適当なものとなることはない。換言すれば、歩行者および横断歩道が、ＡＶＭ画像ＩＭＧ＿Ａ２に表示される。

図５および図６に示すように、車両オブジェクトと周辺の間の望まない背景を、生成された車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ１および車両画像ＩＭＧ＿ＶＲ２から除去するだけでなく、運転手のために広い視野とより完全な運転情報とを提供する。図７は、幾何学的な変形を含むフローをより理解するためのものである。図７は、本発明の別の実施形態に係る車両画像を生成するための典型的な画像処理方法のフローチャートである。結果がほぼ同じであるなら、各ステップは図７に示す順番で実行されなくてもよい。図７に示す画像処理方法は、図４に示す画像処理方法に基づいており、下記に示すように要約される。

ステップ４０２：開始。

ステップ７１８：第１画像にて幾何学的な変形を行う。

ステップ７２２：複数のサブ画像を提供する。

ステップ７２４：複数の変形画像を生成するために、上記サブ画像にて幾何学的な変形を行う。

ステップ７２６：第２画像を生成するために変形画像を合成する。
ステップ７３０：幾何学的な変形の後に、第１画像と第２画像とを重ね合わせる。

ステップ４６２：終了。

図１から図６に示された記載を読んだ後の当業者であれば、図７に示す各ステップの制御について容易に理解することができるので、ここでの更なる記載は、簡潔性を保つために省略する。

要約すれば、提案された画像処理方法は、車両画像に前処理を行うことによって、車両オブジェクトと周辺との間の望まれない背景シーンの無い車両画像を生成することができる。上記提案された方法は、車両画像を美しくし、車両画像の忠実さを強調する。これにより、運転手により広い視野と、より完全な運転情報を提供することができる。

当業者であれば、本発明の教示内容を保持しつつ上記装置および方法に多数の修正および変更を加えてもよいことが容易に確認されるであろう。したがって、上述の開示内容は、添付の請求の範囲によってのみ限定されるものと解釈すべきである。

Claims

車両画像を生成するための画像処理方法であって、
第１特定領域と第２特定領域とを有し、上記第１特定領域の各画素の画素データが所定の値に変換され、上記第２特定領域の画素の画素データが上記所定の値と等しいとき、上記所定の値と異なる画素データとなるように上記第２特定領域の上記画素の上記画素データが修正される第１画像を提供するステップと、
第２画像を提供し、重畳領域を形成するために上記第１画像と上記第２画像とを重ね合わせるステップと、
比較結果を生成するために上記第２画像上に重ね合わされた上記第１画像の各画素の画素データと上記所定の値とを比較するステップと、
上記重畳領域の各画素の画素データが上記第１画像の画素データであるか、または上記第２画像の画素データであるかを上記比較結果に基づいて決定し、その結果、上記車両画像を生成するステップと、を含む。
上記第１特定領域は背景シーンであり、上記第２特定領域は前景のオブジェクトであることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
上記前景のオブジェクトは車両オブジェクトであることを特徴とする請求項２に記載の画像処理方法。
上記比較結果に基づいて、上記重畳領域の各画素の上記画素データが上記第１画像の上記画素データであるか、または上記第２画像の上記画素データであるかを決定する上記ステップは、
上記比較結果が、上記第１画像の画素の画素データが上記所定の値と等しいことを示す場合、上記車両画像の一致画素の画素データとして上記第１画像の上記画素の上記画素データの代わりに上記第２画像の一致画素の画素データを使用するステップと、
上記比較結果が、上記第１画像の上記画素の上記画素データが上記所定の値と異なることを示す場合、上記車両画像の上記一致画素の上記画素データとして上記第１画像の上記画素の上記画素データを使用するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
上記重畳領域ではない各画素に対して、
上記車両画像の一致画素の画素データとして上記第２画像の画素の画素データを使用するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
各画素データは輝度値であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
上記第２画像は、幾何学的な変形を通して複数のサブ画像から合成されることを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
上記第１画像と上記第２画像とを重ね合わせる上記ステップは、上記幾何学的な変形が上記第１画像で実行された後に実行されることを特徴とする請求項７に記載の画像処理方法。
上記幾何学的な変形は、ズームイン工程、ズームアウト工程、回転工程、移動工程、傾斜工程、または視角変更工程を含むことを特徴とする請求項８に記載の画像処理方法。
車両画像を生成するための画像処理装置であって、
第１特定領域と第２特定領域とを有し、上記第１特定領域の各画素の画素データが所定の値に変換され、上記第２特定領域の画素の画素データが上記所定の値と等しいとき、上記所定の値と異なる画素データとなるように上記第２特定領域の上記画素の上記画素データが修正される第１画像、および第２画像を記憶する記憶部と、
上記記憶部と連結され、重畳領域を形成するために上記第１画像と上記第２画像とを重ね合わせ、比較結果を生成するために上記第２画像上に重ね合わされた上記第１画像の各画素の画素データと上記所定の値とを比較し、上記重畳領域の各画素の画素データが上記第１画像の画素データであるか、または上記第２画像の画素データであるかを上記比較結果に基づいて決定し、その結果、上記車両画像を生成する処理部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。