TW487617B - Clamp apparatus - Google Patents

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^7617 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（1 [發明之背景] [發明之領域] 本發明係關於一種可藉由機械臂（arm)而夾住工件的L 夾鉗裝置，該機械臂係按照一驅動機構的驅動動作而可旋 轉預定的角度。 [相關技藝之說明] 夹鉗缸（clamp cylinder)—般係用以夾住汽車或類似物 之待焊接的元件。這樣的夾钳缸揭示於諸如美國專利第 4,458,889 號中。 如第14圖與第15圖所示，在美國專利第4,458,889 號所揭示的夾鉗缸中，活塞桿2配置於一對分離的本體la ib之間，該活塞桿2係根據氣缸ic的驅動作用而可來回 地移動。聯結器3係連接於活塞桿2的第一端。一對連桿 5a，5b及一對滾輪6a，6b係藉由第一轉軸4的輔助而分別 可旋轉地安裝於連軸器3的二側。機械臂8係藉由第二轉 軸7的辅助而連接於該對連桿5a，5b之間’該機械臂8可 以預定的角度旋轉。 夕在本例中，該對滾輪6a，6b係設成可藉由安裝於孔洞 之多數個滾針軸承9a的輔助而滑動。活塞桿2係設成可依 照滾輪6a,6b的引導作用，而與滾輪以讣一體地位移， 該滾輪6a，6b可沿著分別形成於本體U lb上的轨道凹槽 9b而滑動。 然而，在美國專利第4,458,889號所揭示之上 *夹住工件之機械臂8的夾持力將因機械臂8 …氏^人，乂々用 rsm ^fiT(c^)A4 規格（2丨0 x ) 3I28I7 -------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 487617 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印製 五、發明說明（2 ) 的旋轉角度而降低，因為機械臂8所保持之工件（未顯示於 圖中）的尺寸、厚度或類似者會改變。 換言之，當工件被夾住時，機械臂8的旋轉角度會因 為夾鉗缸之連接狀態或類似狀態而改變。所以，用以夾住 工件之機械臂8的夾持力會改變（降低）。 [發明之概要] 本發明之一目的在於提供一種即使用以夾持工件的機 械臂的旋轉角度改變時，亦可使該機械臂的夾持力維持大 致一定之夾鉗裝置。 本發明之上述及其他的目的、特徵及優點將由以下配 。附圖的說明而變得更清楚，圖中本發明的較佳實施例係 以圖例的方式顯示。 [圖式之簡要說明] 第1圖係表示根據本發明之一實施例之夾鉗裝置之主 要部分的分解透視圖； 第2圖係表示沿根據本發明之實施例之失甜裝置的轴 向而取的部分垂直剖面圖； 第3圖係表示第2圖中之雜& + 圑甲之鎖疋機構的部分放大圖； 第4圖係以垂直剖面的方式一 万式表不一機械臂從第1圖所的初始位置開始旋轉而夹住-工件之狀態的側視圖； 第5圖係表示當工件厚度改變時，關節插銷與長形孔 ’之嚙合狀痞的側視圖，圖式中有部分元件被省略. 第6圖係以部分垂直剖面的方式表示機械臂從第 所不的狀態開始沿順時針方向轉 轉動預疋角度之狀態的側視 nwBMiHMaanaMammr '張尺 f 適用— 312817 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) · 1 I i i n n m · n m n i 線 487617 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作、社印製 五、發明說明（3 圖； 第7圖係以部分垂直立剖面的方式表示機械臂從第6 圖所示的狀態開始，更進一步沿順時針方向轉動預定角度 之狀態的側視圖； 又 第8圖係、以部分垂直剖面的方式表示沿根據本發明之 第一變化實施例的夹鉗裝置之軸向而取的側視圖，· 第9圖係表示沿第8圖中之線ίχ_Ιχ的直立剖面圖； 第圖係表示裝在根據第一變化實施例的夹鉗裝置 中的支撐槓桿的透視圖； 第11圖係以部分垂直剖面的方式表示沿根據本發明 之第二變化實施例的夾鉗裝置之軸向而取的側視圖，· 第12圖係表不沿第u圖中之線χπ_χιι的垂直剖面 圖； σ 第13圖係表示裝在根據第二變化實施例的夾鉗裝置 、支撐槓桿的透視圖； 透视=14圖係表示習知技術之夾鉗缸之主要部分的分解 第15圖係以部分垂直剖面的方式表示第14圖所示之 沁鉗汽缸的側視圖。 [元件符號說明] -----------------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) la，lb 2 46a, 6b

本體 活塞桿 第一轉轴 滾輪 _ .人 a，.七國 miilSST lc 氣缸 3 聯結器5a，5b 連桿 7 第二轉軸 呢 f各、2 i0 X 297 △釐 3I2S17 487617 五 、發明說明（4 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 8 機械臂 10 夾鉗裝置 12 本體 14 氣缸部分 18 轴承部分 20 機械臂 22 鎖定機構 24 端塊 26 氣'fee«管 28 氣缸腔 30 活塞 32 活塞桿件 36 活塞密封圈 42a， 42b加壓流體入/出口 44 腔室 46 第一外殼 48 滾輪構件 48b 第二加壓流體入/出 50 第一傾斜表面 52 第一傾斜表面 53 脊部 54 嚙合部分 56 關節堍 58 支點插銷 60 鎖定板 61a，61b分支翼片 62 關節接頭 64 肘桿機構 65 長形孔 66 插銷構件 67 凹部 68 彈簧構件 69 連桿插鎖 70 關節插銷 71 凹部 72 連接板 73 螺絲構件 74 支撐槓桿 75 槓桿制動器 77 固定表面 79 導引滾輪 81 彎曲表面 82 插銷構件 84 滾針轴承 100a，100b夾甜裝置 102a，102b關節塊 108a， l〇8b支撐槓桿 110a: ，110b固定部分

2817 -------------—— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -線· 487617 u8a，U8b接近開關 A7 五、發明說明（5 ) 112a，112b止動表面 116 檔板 [較佳實施例之說明] 在第1圖與第2圖中’參考數字10表示根據本發明之 一實施例之夾鉗裝置。 該夾鉗裝置10包含有：本體12;氣缸部分（驅動機構） 14,其以氣密的方式連接於本體12的下端；機械臂2〇， 其被連接至具有方形剖面的一軸承部分18，該軸承部分Μ 係穿過一對大致圓形的開口（未示於圖中）而伸出至外面， 該對圓形開口係穿過本體12而形成；以及鎖定機構Μ， 其設於本體12的内部，並將機械臂2〇保持在非夹持狀態 的初始位置。 氣缸邛刀14包含有端塊24及角桶狀的氣缸管26，該 氣缸管26的第一端係以氣密的方式連接至端塊24的凹 部’其第一端面係以氣密的方式連接至本體I】。 > 如第2圖所示，氣缸部分14更包含有活塞3〇，該活 塞30係收容於氣缸管26中，並可沿著氣缸腔28來回移 動；以及活塞桿件32，其係連接至活塞3〇的中心部位， 並可與活塞30 —體地位移。活塞3()橫剖面（大致垂直於活 塞桿件32的軸）係形成為具有大致橢圓形的形狀。氣缸腔 28的橫剖面形狀亦形成為與活塞3() 一致的大致橢圓形形 狀。 該活塞30的外周面上安裝有活塞密封圈36。 未圖示的連接孔係鑽孔穿過端塊24的四個角落部 衣紙張尺度適甲中國國家標準（CNS)A4規烙（210 x 297公餐） n i m n I i i n flu m fn flu 2 · l -t-i i m I— ti i— 一 '(^J# m I In n n 1 - I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印-t 312817 487617 A7 B7 五、發明說明（6 ) 位。端塊24、氣缸管26及本體12係藉由***該連接孔中 之四個轴（未示於圖中）的辅助，而分別以氣密的方式進行 組裝。一對加壓流體入/出口 42a，42b分別形成於本體12 與端塊24上’甩以相對於氣缸腔2 8引入/棑出加壓流體（例 如壓縮空氣）。 本體12係藉由將第一外殼46及未圖示的第二外殼一 體地組裝而構成。一腔室44係藉由分別形成在該第一外殼 46與未圖示之第二外殼上的凹部而形成於本體I]中。活 塞桿件32的自由端係面向腔室44的内部。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 設於活塞桿件32的第一端之肘桿機構（t〇ggle Hnk meChaniSm)64，係藉由關節接頭62的輔助而將活塞桿件 32的直線運動轉換成機械臂20的旋轉運動。關節接頭62 包含有一關節塊56，該關節塊56具有一分又的部分，其 分支以預定的距離彼此分隔，彼此並大致平行；以及關節 插銷70’其係可旋轉地安裝在穿通兩分支而形成的孔。關 節塊56的第一側表面上形成有嚙合部分54，該喊合部分 54具有與後述之滾輪構件48嚙合的第一傾斜表面與第 二傾斜表面52(詳見第3圖）。 肘桿機構64包含有連接板（連桿構件）72,其係藉由關 節插銷70的辅助，而連接於關節接頭62之分叉部分的分 支之間；以及支撐槓桿7 4，其係由一對大致圓形的開口加 以支樓而可旋轉，該對正圓形開口係分別穿通該第一外殼 46與未圖示的第二外殼而形成。支撐槓桿可與機械臂 2 0 —體地形成。 312817 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) •線. 衣紙張尺度過用中國國家€格⑵〇 X 297ϋ) 487617 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（7 連接板72置於關節接頭62與支撐槓桿74之間，用以 連接關節接頭62與支撐槓桿74。 連接板72纟有形成於其第一端側且具有大致擴圓形 輪廓之長形孔65;以及形成於其第二端侧的孔（未示於圖 中）。連接板72係藉由關節接頭62與關節插銷7〇(與長形 孔65接合）的辅助，而連接於活塞桿件32的自由端。連接 板72係藉由連桿插銷69(可旋轉地安裝於該孔）的輔助，而 連接至該支撑横桿74的分叉部分。連接板72的第一端形 成有彎曲表面81，該彎曲表面81係與後述之導引滾輪Μ 接觸（詳見第2圖）。 在本裝置中，與關節插銷7〇接合的長形孔65係以使 連接板72與關節插銷70間有間隙的方式形成。因此，連 接板72具有可在長形孔65範圍中位移的自由度。換言之， 導引滾輪79與形成於連接板72上之彎曲表面“間的接觸 部位可維持在大致固定的位置上，與機械臂2〇的旋轉角度 無關。 又 支撐槓桿74包含··具有分支的分叉部分，該分支形成 有可供連桿插銷可旋#地插X纟中之A;以及軸承部分 以’其具有方形剖面，且朝大致垂直於活塞桿件32軸的方 大致垂直於第2圖之紙面的方向）突出。此外，軸承部 为丨8係穿過未圖示的開口，而從本體丨^露出外面。用以 ，住未圖示之工件的機械臂2〇係可拆却地安裝於該轴承 部分18。因此，支撐槓桿74係設成可與機械臂一體地 旋轉。 ---------------------t----I---- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 衣紙張尺細咖家^ 210 X 297 ^ ¾ ) 3 [2817

(請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -u n n n n I- 1 u 訂· ά. 饉濟部智慧財產局員工消費合作社印製 487617 A7 __B7 五、發明說明（8 軸承部力18的下方設有槓桿制動器（固定機構m 槓桿制…係藉由螺絲構件 ⑴：：竭75,該 一外殼46的内壁角落邱粉^ 助而固疋在該第 桿”的旋轉動作槓;:動二桿制動器75可限制切^ 槓#制動15 75形成有一固定表面77 該表面係以預定角度向右下方傾斜。 7, 槓桿制動器75可與第一外殼46或 -體地延伸形成，而不單獨地形成該槓桿制動器外殼 銷58如第3圖所示，鎖定機構22包含有:支點插 銷58其係配置於該腔室44 示Y且由第一外殼46與未圖 一双支撐；鎖定板60，其係設成可繞著支點插 銷58的支點旋轉預定角度， “ ^ ^ ^ 通叉點插銷58係可旋轉地安 '端側，滾輪構件48，其係藉由插銷構件66的輔 助，而可旋轉地支撐於鎖定板6〇的分支翼片…㈣之 間；嚙合部分54,其設於上述的關節塊5 並 -傾斜表面5〇、第二傾斜表面52,以及脊部、，該^ Μ形成於第一傾斜表面5〇與第二傾斜表面52間的交界部 上，以使得滾輪組件48可與之嚙合；以及彈簧構件以， 其第一端係固定於凹部67，該凹部67形成於位在支點插 鎖58相反側之鎖定板6〇的一端側上。 彈簧構件68具有固定於凹部71的第二端，該凹部71 形成於第一外殼46的内壁面上。彈簧構件68以其彈力， 在箭號B所示的方向上，繞著支點插銷58的支點，持績 對鎖定板60加慶。換言之，藉由在滾輪構件“上施加較 彈簧構件68之彈力為大的壓力，則鎖定板6〇可在箭號a

312817 487617 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 --*一_ _—— Β7_ . 五、發明〜 ：— 所不的方向上，繞著支點插銷58的支點旋轉預定的角度。 如第3圖所示，分別設定第一傾斜表面5〇的傾斜角“ 與第二傾斜表面52的傾冑角点（相對於垂直彳面），以滿足 万。在本例中，偏好將傾斜角α設定於約30。至45。， 以及將傾斜角召設定於約1〇。至2〇。。 假設Ll代表由支點插銷58之中心點至滾輪構件48與 嚙合部分54緊靠的靠接點（插銷構件66的中心點）的間 >距，而L2代表由支點插銷58之中心點至彈簧構件68加壓 之加壓點的間距。其次，鎖定機構22的鎖定力可藉由設定 較大的Li/L2值而增加^ 具有圓弧形橫剖面的凹部78分別形成於本體12之第 一外殼46與未圖示之第二外殼的内壁面上側。凹部中 設有導引滾輪79,該導引滾輪79可藉由與連揍板72之彎 曲表面81的接觸，而旋轉預定的角度（詳見第4圖及第5 圖）。 > 插銷構件82用以可旋轉地支撐引導滾輪79，該插銷 構件82固定在形成於第一外殼46及未圖示之第二外殼上 的孔中。多數個滾針軸承84係沿周面方向安裝於引導滾輪 79的通孔中。藉由滾針軸承84的滾動作用，引導滾輪 可平穩地滾動。 根據本發明之實施例的夾钳裝置基本上係以上述 的方式構成。其次，將說明其操作、功能及效果。 藉由未圖示之固定機構的輔助，將夹鉗裝置10固定於 一預定位置。分別將管件（諸如未圖示的管件）的第一端連 裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 木紙張尺度適用中國國家襟隼（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 9 312817 487617 A7 五、發明說明（1()) 接至該一對加壓流體入/出口 42a, 42b。將各管件的第二端 連接至未圖示的加壓流體供給源。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，啟動該未圖示的加壓流體供給源，將加壓流體 (諸如壓縮空氣）由第一加壓流體入/出口 42b輸入配置於 活塞3 G下側的氣缸腔2 8中。活塞3 0係受到輸入氣缸腔 28之加壓流體的推壓，而沿著氣缸腔28向上移動。 藉由活塞桿件32與關節接頭62的輔助，活塞3〇的直 線運動被傳遞至肘桿機構64,並藉由肘桿機構64之支撐 槓桿74的旋轉作用，而轉變為機械臂2〇的旋轉運動。 換言之，藉由活塞30的直線運動（向上運動），連接板 72及與活塞桿件32的自由端嚙合的關節接頭62被向上推 壓。施於連接板72上的壓力將使連接板72相對於關節插 銷70的支點旋轉預定角度。此外，根據連接板72的連結 作用’以上的壓力將使支撐槓桿74旋轉。 因此’機械臂20係繞著支撐槓桿74之軸承部分18 的支點’在反時針方向旋轉預定角度。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 當機械臂2〇以上述的反時針方向旋轉時，連接板” 的彎曲表面81將與導引滾輪79接觸。與彎曲表面81接觸 的導引滾輪79於是繞著插銷組件82的中心旋轉。 更進一步旋轉的機械臂20將緊靠未圖示的工件w, 而終止其旋轉動作。所以，機械臂20將夹住工件w(見 ，如第5圖所示，當用以夹住工件(w，％ w2)之機械臂 20的旋轉角因個別工件（w，W1，W2)或類似物的厚度差異 ^國 謹公髮）- 487617 經濟部智慧財產局員工消費合作祛印製 A7 五、發明說明（11 而改變時，連接板72將沿著與關茚插銷7〇接合之長形孔 65稍微地位移。因為連接板72可在長形孔65的範圍内自 由地位移，且某種程度的自由度亦同樣給予隨著連接板Μ 動作的支撑槓桿74與機械臂20,所以機械臂2〇的夾持力 大致上可維持在定值。 換言之’該自由度係於長形孔65的範圍内提供給連接 板72 ’且連接板72的彎曲表面81與導引滾輪乃間的接 觸點係維持在相同且固定的位置上。因此，在本發明的實 施例中，即使當用以夾住工件W之機械臂20的旋轉角度 改變時，機械臂20的夾持力大致上仍可維持在定值。 其次’當機械臂2 0放開不再夾持工件w時，依照未 圖示之方向控制賻的開關動作，加壓流體係由配置於相反 側的第二加壓流體入/出口 42a輸入配置於活塞3〇上端的 氣缸腔28中。藉由輸入氣缸腔28之加壓流體的作用推壓 活塞3 0。活塞3 0於是沿著氣缸腔2 8向下移動。 藉由肘桿機構64的輔助，活塞30的直線運動被轉換 為機械臂20的旋轉運動，而使機械臂20順時針旋轉（見第 6圖）。 當支樓槓桿74隨著機械臂20的旋轉動作而順時針旋 轉時，支撐槓桿74的側表面將緊靠著槓桿制動器75的固 定表面77(如第7圖所示），以限制支撐槓桿74在順時針方 向上的旋轉運動。 第7圖表示配置於長形孔65上側的關節插銷7〇，並 用作說明當活塞桿件32與活塞30 —同向下移動，且當機 (CNS)A4 ί見烙（210 X 297 公釐） ---------------------^---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 487617 A7

------------ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 訂· n n n n ϋ 487617 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（l3 ) 下限：：之㈤，合部分54的第二傾斜表面與 % 一同向下移動）將與滾輪構件48(為鎖定板6〇所可旋轉 地支撐）嚙合（見第7圖）。 在此狀況下，鎖定板6〇禆於並缺 係於則號Α(與彈簧構件68的 彈力相反）所示的方向上受壓。滾輪構件叫為鎖定板60 所可旋轉地支撐）係分別於唾合部分54的第二傾斜表面^ 以及脊部53上行造，緯卷加， 仃進該脊部53形成於第二傾斜表面52 與第一傾斜表面5〇之間的交界部位。滾輪構件48接著盘 第一傾斜表面5〇 ^合。目此，將機械臂20鎖定在其未夾 持狀態的初始位置（見第2圖）。 在本實施例中，初始位置意指活塞3G到達如第2圖所 不之氣缸腔28的下限位置的狀態。 在以上的鎖定狀態中，第二加壓流體入/忠口 4扑亦通 向大氣。因此，在機械臂20之未夾持狀態的初始位置，即 使當加壓流體的供給因某種原因而停止時，鎖定機構22 仍確實地將其維持在未夹持狀態，而不會將其鬆開。 此外，即使加壓流體對作為驅動機構之氣缸部分14 的供給停止，以及即使輸送至機械臂2〇的驅動力中斷，鎖 定機構22仍可確實地將機械臂2〇維持在未夾持狀態。 用以將機械臂20保持在未夾持狀態之鎖定機構22的 力夏（保持力）必須為一適當的力量，以避免機械臂2〇因慣 性力而位移，即使是在操作其上安裝有夾鉗裝置1〇之機械 人或類似物時亦然。此外，當加壓流體再次由加壓流體入/ 出口 4 2 b供給時’上述的力（保持力）必須能夠藉由活塞3 〇 本紙張尺度適用中函國家漂！（CNS)A‘4規咯d — — — — — — — — — — — II» · I I I I i 1 I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

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五、發明說明（14 ) 的位移力量而解除該未夾持狀態。在本例中，偏好將$人 部分54之第一傾斜表面50的傾斜角α (相對於垂直平面） 設定成大於第二傾斜表面52的傾斜角泠。此外，偏好將第 一傾斜表面50的傾斜角α設定在約30。至45。，以及將 第二傾斜表面52的傾斜角召設定在約1〇。至2〇° 。 雖然在本發明之實施例中係以氣缸部分14作為驅動 機構，但是亦可藉由使用未說明的線性致動器、電氣馬達 或類似物使活塞桿件32動作。 其次，根據本發明之第一與第二變化實施例的夾鉗裝 置100a，100b係顯示於第8圖至第13圖中。與第J圖所 示之上述實施例相同的元件係以相同的參考數字標示，且 省略其詳細說明。 根據第一與第二變化實施例的夹鉗裝置l〇〇a，1〇〇b與 根據上述實施例之夾钳裝置10的差異在於將機械臂20的 旋轉角0預先限定於一預定的角度。在此狀況下，在第8 圖所示之第一變化實施例中，機械臂20的旋轉角<9係設定 在約45° 。在第11圖所示之第二變化實施例中，機械臂 20的旋轉角Θ係設定在約75。。即使當機械臂20的旋轉 角Θ調整為該預定的角度時，鎖定機構22仍可將位於初始 位置之未夾持狀態的機械臂20鎖定，這一點與上述的實施 例相同。 根據第一與第二變化實施例的夾鉗裝置100 a，100b各 包含有：關節塊102 a，102b，其連接於活塞桿件32的第一 端，並具有與機械臂20之預設的旋轉角6>相配的長度；連 私紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規烙〖210x 297公釐） 14 312817 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

487617 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（15 接板72 ’其藉由關節插銷70的輔助，而連接於關節塊102a， 1〇2b之分又部分的分支之間；以及支撐槓桿108a，108b， 其係由大致圓形的開口加以可旋轉地支撐，該大致圓形開 口係穿通該第一外殼46與未圖示的第二外殼而形成。 如第10圖至第13圖所示，作為用以限制機械臂20 之旋轉角的機構之固定部分u〇a，11〇b，係設於一對具有 方形剖面的軸承部分1 8之間，該軸承部分18係形成於支 撐槓桿108a，l〇8b的二個端部上。由傾斜表面組成之止動 表面112a，112b(見第8圖及第11圖），係形成於固定部分 110a， 110b 。 在本裝置中，支撐槓桿l〇8a，108b的止動表面112a， 112b緊靠著一槓桿制動器75。因此，機械臂2〇的旋轉角 Θ係被限制在未夹持狀態的初始位置。該止動表面U2a, 11 2b偏好由具有多數個傾斜角的傾斜表面所形成，該多數 個傾斜角與被設定之機械臂2〇的旋轉角0相配。 本體12的第一側表面上設有一對接近開關（proximity switch)118a，118b，其係藉由感測與關節塊l〇2a，102b — 體地位移的檔板116(由金屬製成），而偵測機械臂20的旋 轉位置。 在第一與第二變化實施例中，下列的效果或優點係藉 由嚴楚機械臂20的旋轉角0而獲得。 首先，藉由限制機械臂20的旋轉角Θ，得以避免機械 臂20與緊靠著夾鉗裝置10〇a，i〇〇b排列的其他裝置、其 他組件或類似物碰撞或接觸。因此，得以有效地使用狹窄 ---------------------^---------*5^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適甲：口國圉家漂準（CNS)A‘！規珞口 X 297公釐） 15 312817 A7 五、發明說明（½ 的安裝空間。 第二，藉由將機械臂2〇 則可加快機械臂2 〇之 的旋轉角/9限制在較小的值， 業效率。 動作的周期。因此，得以改進作 第二，藉由限制機械臂 30的位銘旦m # 20的旋轉角θ’可降低活塞 消耗量。 即癌用以移動活塞30之空氣的 _ ^在第一與第二變化實施例中，機械臂20的旋轉角^係 定在約45至約75 。然而，在組裝夹鉗裝置1〇〇b 時，可藉由裝入與機械臂20的旋轉角0相配的另一關節塊 或另一支撐槓桿（未示於圖中），而對機械臂2〇的旋轉角0 作不同的設定。 其他的效果與功能係與第1圖所示的實施例相同，因 此省略其細節說明。 --------訂· {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 線丨 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本取張尺叉適用中國國家揉準U:NS)A4規格:2i〇 X 297公釐） 16 312817

Claims (1)

1. 』 經濟部智慧財產局員工消費合作钍印t 17 487617 会！ C8 ^ __ D8 六、申請專利範圍 • 1· 一種夹鉗裝置，包含有·· 本體U2); 驅動機構（14)，用以使設在該本體（12)内部的活塞 桿件（32)在該本體（12)的軸向上移動； 肘桿機構（64)，包含連接至該活塞桿件（32)的連接 構件（72)與連接於該連接構件（72)的支撐槓桿（74)，用 以將該活塞桿件（32)的直線運動轉換成旋轉運動； g 機械臂（20)，連接至該肘桿機構（64)，用以按照該 驅動機構（14)的驅動動作而旋轉預定的角度； 長形孔（65)，其形成於該連接構件（72)，用以與設 在該活塞桿件（32)之第一端側上的關節插銷（7〇)相接 合；以及 固定機構，其形成有用以限制該支撐槓桿（74)的旋 轉運動之固定表面（77)。 2·如申凊專利範圍第j項之夾鉗裝置，其中該固定機構係 φ 由槓桿制動器（75)所組成，且藉由使該支撐槓桿（74)的 一側表面緊靠該槓桿制動器（75)的該固定表面（77)，可 將該機械臂（20)的旋轉運動限制在未夹持狀態的初始 位置。 3·如申请專利範圍第2項之夾鉗裝置，其中該槓桿制動器 ()係與外设（46)分開地形成於該外殼（46)内部，或該 槓桿制動器（75)係與該外殼（46) 一體地形成。 /如申明專利範圍第1項之夾钳裝置，其中該驅動機構係 由氣缸部分04)所組成，該氣缸部分（14)包含可移動的 衣纸適用令a國家標進(㈣'A4規.^7^7茹7么石-—-— - 312817 IIIII1III — — —— * I I 1 I 1 I I ^ «Iililil« (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

   六、申請專利範圍 活塞（3 0) 1¾活塞（3 〇)係按照經由一對加壓流體入/出口 (42a，42b)而供應至氣缸腔（2 8)之加壓流體的動作而移 動。 5 ·如申明專利範圍第！項之夹鉗裝置，其中用以將該機械 臂（20)的旋轉角度限制在預定角度的機構係設於該本 體（12)的内部.。 6. 如申請專利範圍第5項之夹钳裝置，其中用以將該機械 臂（20)的旋轉角度限制在預定角度的機構係由形成於 該支撐槓桿（108a，l〇8b)的固定部分（u〇a，u〇b)所組 成，且藉由使該固定部分（11〇a，u〇b)的止動表面（U2a， 112b)緊靠槓桿制動器（75)，可將該機械臂（2〇)的該旋轉 角度限制在未夹持狀態的初始位置。 7, 如申請專利範圍第丨項之夾鉗裝置，其中該本體〇2)的 内部β又有引導滾輪（79)，該引導滾輪（79)係與形成於該 連接構件（72)之第一端上的彎曲表面（81)相接觸。 --------------------- 訂i n n n n n SI V —i n f請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作址印製 本紙張尺度適用中國國家標進（CNS)A4規格（21G X 297公釐） 18 312817