ITMO20130231A1

ITMO20130231A1 - Attrezzatura per tenere un pezzo

Info

Publication number: ITMO20130231A1
Application number: IT000231A
Authority: IT
Inventors: Nicola Rinaldi
Original assignee: Cms Spa
Priority date: 2013-08-06
Filing date: 2013-08-06
Publication date: 2015-02-07
Also published as: IL243740B; BR112016002548A2; EP3030376A1; EP3030376B1; US20160176001A1; RU2016108023A3; CN105492162A; CN105492162B; IL243740A0; ES2648101T3; WO2015019210A1; RU2016108023A

Description

Descrizione di invenzione industriale

A nome: C.M.S. S.P.A.

Inventore: RINALDI Nicola

Classe: B25B

5 Depositata il …………………

ATTREZZATURA PER TENERE UN PEZZO

Background dell’invenzione

[0001] L’invenzione concerne un’attrezzatura per trattenere un pezzo in lavorazione, in particolare un pezzo largo, con una dimensione (spessore) notevolmente inferiore alle 10 altre due dimensioni (larghezza e lunghezza), di forma non piana, ad esempio un pannello di forma complessa come, in particolare, un pannello a doppia curvatura.

[0002] In modo specifico, ma non esclusivo, l’attrezzatura in oggetto può essere utilmente impiegata nell’industria aerospaziale e/o nell’industria automobilistica, in particolare nell’ambito di un centro di lavoro a controllo numerico per lavorare pezzi in 15 vari materiali, ad esempio alluminio, materiali plastici, materiali compositi, eccetera.

[0003] In particolare si fa riferimento a un’attrezzatura come nel preambolo della prima rivendicazione, mostrata ad esempio dal brevetto US 8,079,578 B2.

[0004] Una siffatta attrezzatura comprende una pluralità di attuatori lineari atti a impegnare e supportare rigidamente almeno un pezzo in una posizione fissa di lavorazione, 20 ad esempio per lavorazioni di taglio, fresatura, foratura, contornatura, saldatura, eccetera.

Durante questi processi il pezzo dovrà essere posizionato precisamente e mantenuto rigidamente in una predeterminata posizione.

[0005] Nell’attrezzatura nota i vari attuatori lineari sono programmabili in maniera da essere adattabili all’uso con pezzi di forma diversa, rendendo l’attrezzatura di tipo 25 universale. È noto altresì provvedere ogni attuatore lineare con un dispositivo di presa pneumatica (ventosa) che può essere orientato nello spazio con almeno due gradi di libertà, in virtù del fatto che la ventosa è auto-orientabile, in maniera folle, al momento del carico del pezzo, per effetto del peso e della rigidità del pezzo stesso, e, in caso di non perfetto auto-orientamento, per azione dell’operatore. Il dispositivo di presa pneumatica può essere 30 orientato con due gradi di libertà tramite due motorizzazioni indipendenti.

Sommario dell’invenzione

[0006] Uno scopo dell’invenzione è di migliorare le attrezzature di tipo noto sopra

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menzionate atte a trattenere un pezzo in una prestabilita posizione di lavorazione. [0007] Un vantaggio è di realizzare un’attrezzatura - configurata in particolare per trattenere in posizione un pezzo di forma complessa avente una dimensione (spessore) notevolmente inferiore rispetto alle altre due (larghezza e lunghezza), in particolare un 5 pannello a doppia curvatura - che è in grado di orientare in maniera semplice i dispositivi di presa (ventose) del pezzo. Inoltre l’attrezzatura in oggetto permette di orientare correttamente i dispositivi di presa prima del carico del pezzo.

[0008] Un vantaggio è di consentire un posizionamento preciso e stabile del pezzo.

[0009] Un vantaggio è di evitare deformazioni o altri danneggiamenti del pezzo, anche 10 nel caso in cui il pezzo avesse grandi dimensioni e/o una certa flessibilità.

[0010] Un vantaggio è di fornire un’attrezzatura costruttivamente semplice ed economica per trattenere un pezzo in posizione di lavoro.

[0011] Un vantaggio è di usare un numero relativamente ridotto di motori per il posizionamento e l’orientamento dei vari dispositivi di presa del pezzo.

15 [0012] Un vantaggio è di rendere disponibile un’attrezzatura di tipo universale avente una pluralità di dispositivi di impegno e supporto del pezzo che sono programmabili in maniera da essere adattabili all’uso con pezzi di forma diversa.

[0013] Un vantaggio è di provvedere un’attrezzatura con una pluralità di dispositivi di presa (a depressione) ciascuno dei quali può essere orientato nello spazio con almeno due 20 gradi di libertà per definire, in maniera programmabile, superfici di impegno e supporto del pezzo della forma desiderata, anche se complessa.

[0014] Un vantaggio è di minimizzare le sollecitazioni sul pezzo esercitate dai vari dispositivi di presa dell’attrezzatura, in particolare durante la fase di posizionamento del pezzo sull’attrezzatura, in maniera da evitare danneggiamenti al pezzo.

25 [0015] Un vantaggio è di definire, in maniera semplice e precisa, la desiderata superficie di impegno e supporto del pezzo, prima che il pezzo stesso sia portato sull’attrezzatura e posto a contatto con essa.

[0016] Un vantaggio è di realizzare un’attrezzatura di ingombro relativamente ridotto.

[0017] Tali scopi e vantaggi ed altri ancora sono tutti raggiunti dall’attrezzatura 30 secondo una o più delle rivendicazioni sotto riportate.

[0018] In un esempio, un’attrezzatura comprende una pluralità di attuatori ciascuno dei quali porta un dispositivo di presa orientabile nello spazio; ciascun attuatore è associato

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a un rispettivo elemento di riferimento posizionabile in una predeterminata posizione di riferimento; ciascun attuatore è azionato in maniera da portare il dispositivo di presa a contatto contro l’elemento di riferimento per accomodarsi in un orientamento desiderato, l’accomodamento essendo realizzato per effetto del contatto del dispositivo di presa contro 5 l’elemento di riferimento collocato nella posizione prefissata di riferimento e per effetto di un movimento relativo tra l’attuatore che porta il dispositivo di presa e l’elemento di riferimento a contatto con il dispositivo di presa. L’elemento di riferimento dà luogo infatti a mezzi di contrasto disposti a una certa distanza da un fulcro (ad esempio il centro di un accoppiamento sferico della testa orientabile del dispositivo di presa) in maniera che 10 l’azione di tali mezzi di contrasto generi una coppia che fa ruotare il dispositivo di presa attorno al fulcro. Ogni dispositivo di presa può così essere orientato in modo programmabile e indipendente dagli altri dispositivi di presa. Ogni dispositivo di presa può essere fissato nell’orientamento desiderato e può quindi essere movimentato, ad opera dell’attuatore, per raggiungere una posizione prestabilita, in maniera che l’insieme dei 15 dispositivi di presa definisca una superficie di impegno e supporto almeno in parte sagomata come il pezzo da lavorare.

Breve descrizione dei disegni

[0019] L’invenzione potrà essere meglio compresa e attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano alcuni esempi non limitativi di attuazione.

20 [0020] La figura 1 mostra un’attrezzatura di tipo noto avente vari gruppi operativi ciascuno comprendente un attuatore lineare e un dispositivo di presa.

[0021] La figura 2 è una vista in prospettiva di un primo esempio di un gruppo operativo realizzato in accordo con l’invenzione.

[0022] Le figure da 3 a 5 sono tre viste in elevazione verticale, parzialmente sezionate, 25 del gruppo operativo di figura 2 in tre diverse configurazioni operative.

[0023] La figura 6 è una vista in pianta dall’alto di un secondo esempio di un gruppo operativo realizzato in accordo con l’invenzione.

[0024] Le figure da 7 a 9 sono tre viste in elevazione verticale, parzialmente sezionate, del gruppo operativo di figura 6 in tre diverse configurazioni operative.

30 Descrizione dettagliata

[0025] Facendo riferimento alla figura 1, è stata indicata nel suo complesso con 1 un’attrezzatura, di tipo noto, per trattenere un pezzo in lavorazione. L’attrezzatura 1

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comprende una pluralità di gruppi operativi, disposti in maniera ordinata, ciascuno dei quali comprende un attuatore (lineare, in particolare ad asse verticale), dotato a un’estremità (superiore) di un dispositivo di presa, ad esempio del tipo a depressione con una ventosa. Le varie ventose possono essere disposte per definire una superficie di 5 impegno e supporto del pezzo affinché il pezzo sia posizionato precisamente e mantenuto rigidamente in una predeterminata posizione.

[0026] Le figure da 2 a 9 mostrano due diversi esempi di gruppi operativi 2 realizzati secondo l’invenzione. Ogni gruppo operativo 2 può far parte di un’attrezzatura analoga a quella mostrata in figura 1 comprendente una pluralità di gruppi operativi (disposti in 10 maniera ordinata). Un’attrezzatura secondo l’invenzione può comprendere uno o più gruppi operativi 2. In particolare un’attrezzatura secondo l’invenzione può comprendere una pluralità di gruppi operativi almeno uno dei quali, o almeno una parte dei quali, è realizzata come almeno uno dei gruppi operativi 2 secondo l’invenzione. In particolare un’attrezzatura secondo l’invenzione può comprendere una pluralità di gruppi operativi 15 tutti realizzati come almeno uno dei gruppi operativi 2 secondo l’invenzione.

[0027] Il gruppo operativo 2 secondo il primo esempio realizzativo (figure da 2 a 5) comprende un attuatore 3 (lineare, raffigurato solo in parte) e un dispositivo di presa 4 per impegnare e supportare il pezzo. L’attuatore 3 lineare può comprendere, ad esempio, un attuatore ad azionamento elettrico. L’attuatore 3 lineare può essere azionato, ad esempio, 20 da un servomotore. In figura 2 è mostrata un’estremità (superiore) di un elemento mobile 5 (pistone) dell’attuatore lineare.

[0028] Il dispositivo di presa 4 può comprendere, come in questo esempio, un dispositivo di presa a depressione (ad esempio dotato di almeno un dispositivo a ventosa). Il dispositivo di presa 4 è portato dall’attuatore 3 lineare con la possibilità di orientamento 25 nello spazio rispetto allo stesso attuatore lineare (in particolare rispetto all’elemento mobile 5 che porta il dispositivo di presa 4 stesso). Tale orientamento nello spazio può essere consentito, come in questo esempio specifico, in virtù di un accoppiamento sferico tra una parte (testa 6) del dispositivo di presa (inclusa la ventosa) destinata al contatto con il pezzo e un’altra parte (supporto sferico 7) rigidamente collegata all’elemento mobile 5 30 dell’attuatore 3. È possibile comunque prevedere altri accoppiamenti atti a consentire l’orientamento nello spazio del dispositivo di presa 4.

[0029] La collocazione operativa del dispositivo di presa 4 (ovverosia la collocazione

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idonea affinché la testa 6 possa definire almeno una parte della superficie di impegno e supporto conformata come il pezzo) può quindi essere determinata dal suo orientamento rispetto all’attuatore 3 (in particolare rispetto all’elemento mobile 5) e dalla posizione (dell’elemento mobile 5) dell’attuatore stesso.

5 [0030] Il gruppo operativo 2 secondo l’invenzione comprende inoltre dei mezzi di orientamento per orientare in maniera automatica e programmabile la parte orientabile (testa 6) del dispositivo di presa 4 secondo un orientamento prestabilito (in particolare in maniera da definire la desiderata superficie di impegno e supporto del pezzo).

[0031] Tali mezzi di orientamento possono comprendere, in particolare, almeno un 10 elemento di riferimento 8 posizionabile in una posizione prestabilita, in maniera da realizzare dei mezzi di contrasto contro i quali il dispositivo di presa 4 andrà a contatto per modificare il proprio orientamento. Nel primo esempio (figure da 2 a 5) tale elemento di riferimento 8 comprende una leva, in particolare in forma di asta rigida. L’elemento di riferimento 8 può essere mobile, ad esempio, attorno alla parte orientabile (testa 6) del 15 dispositivo di presa 4 per assumere la posizione appropriata al fine di indurre l’orientamento desiderato della parte orientabile del dispositivo di presa 4. L’elemento di riferimento 8 può essere disposto in prossimità della periferia della parte orientabile del dispositivo di presa 4 e può comprendere una leva sporgente all’interno verso la suddetta parte orientabile.

20 [0032] L’elemento di riferimento 8 può essere posizionabile (con movimento orbitale) attorno al dispositivo di presa 4, come negli esempi qui descritti. In particolare l’elemento di riferimento 8 può essere mobile su un piano di movimentazione trasversale, in particolare perpendicolare, all’asse (verticale) dell’attuatore 3 lineare. L’elemento di riferimento 8 può essere, ad esempio, girevole attorno a un asse di rotazione normale al 25 suddetto piano di movimentazione. L’asse di rotazione dell’elemento di riferimento 8 può essere parallelo o coincidere con l’asse dell’attuatore 3 lineare.

[0033] L’asse di rotazione dell’elemento di riferimento 8 può passare per il centro della suddetta coppia sferica della parte orientabile (testa con ventosa) del dispositivo di presa 4. La movimentazione orbitale (rotazione) dell’elemento di riferimento 8 può essere 30 azionata, come negli esempi specifici, da un motore 9 (ad esempio ad azionamento elettrico). Il motore 9 può avere, ad esempio, un albero motore collegato (ad esempio tramite mezzi a ingranaggi 10) a un supporto 11 (ralla) girevole. Il supporto 11 girevole

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porta (solidamente) l’elemento di riferimento 8, per cui la rotazione del supporto 11 determina il movimento orbitale dell’elemento di riferimento 8. In particolare il supporto 11 girevole può essere girevolmente accoppiato (tramite mezzi di supporto al rotolamento) a una base 12 (solidale all’elemento fisso dell’attuatore 3).

5 [0034] In sostanza l’elemento di riferimento 8 può essere posizionato in maniera selettiva e controllabile, ad esempio mediante un’unità di controllo elettronica programmabile (non illustrata), in qualunque posizione desiderata compresa in un giro orbitale completo attorno al dispositivo di presa 4.

[0035] Il dispositivo di presa 4 può avere almeno una superficie di contatto 13 10 destinata al contatto con l’elemento di riferimento 8. In particolare tale superficie di contatto 13 può essere arrotondata. Tale superficie di contatto 13 può essere, ad esempio, almeno in parte, o per la maggior parte, o interamente, una superficie di rotazione.

[0036] Si osserva che l’elemento di riferimento 8 può avere una superficie di contatto arrotondata destinata al contatto con la corrispondente superficie di contatto 13 15 (arrotondata) del dispositivo di presa 4.

[0037] Il gruppo operativo 2 può inoltre comprendere dei mezzi di controllo per azionare l’attuatore 3 lineare in maniera da portare il dispositivo di presa 4 a contatto contro l’elemento di riferimento 8 e quindi ad accomodarsi nell’orientamento prestabilito. Questa fase di accomodamento potrà essere realizzata per effetto del contatto del 20 dispositivo di presa 4 contro l’elemento di riferimento 8 e per effetto di uno spostamento predeterminato (dell’elemento mobile 5) dell’attuatore 3 lineare che porta il dispositivo di presa 4 mentre quest’ultimo resta a contatto contro l’elemento di riferimento 8 collocato nella posizione prestabilita. In pratica l’elemento di riferimento 8 realizza dei mezzi di contrasto disposti su un lato a una certa distanza da un fulcro (ovverosia il centro della 25 suddetta coppia sferica) in maniera che, per effetto dello spostamento della testa 6 orientabile determinato dal movimento (lineare) dell’attuatore e dell’azione dei mezzi di contrasto, sia generata una coppia che fa muovere la testa 6 attorno al fulcro.

[0038] I mezzi di controllo potranno comprendere l’unità di controllo elettronica programmabile e le istruzioni di programma di computer idonee per azionare l’attuatore 3.

30 Tali mezzi di controllo potranno essere programmati anche per azionare il motore 9 in maniera da collocare l’elemento di riferimento 8 nella desiderata posizione orbitale di riferimento attorno al dispositivo di presa 4.

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[0039] Le figure da 3 a 5 mostrano alcune possibili fasi dell’orientamento e del posizionamento del dispositivo di presa 4 in base al primo esempio (accomodamento in salita), mentre le figure da 7 a 9 mostrano alcune fasi dell’orientamento e del posizionamento in base al secondo esempio (accomodamento in discesa).

5 [0040] In figura 3 il dispositivo di presa 4 è stato già portato a contatto contro l’elemento di riferimento 8, che era già stato in precedenza collocato nella posizione orbitale di riferimento idonea per ottenere l’orientamento desiderato del dispositivo di presa 4. Il contatto avviene in questo caso durante un movimento in salita dell’attuatore 3 lineare. Proseguendo nel movimento in salita di una corsa predeterminata, si raggiunge la 10 configurazione di figura 4 in cui la testa 6 del dispositivo di presa è inclinata secondo l’orientamento desiderato. Tale inclinazione può essere consentita per il fatto che la testa 6 orientabile è accoppiata in maniera sostanzialmente folle, o comunque non frenata o non bloccata, attorno alla suddetta coppia sferica.

[0041] Come si è visto, nel primo esempio realizzativo (figure da 2 a 5) la superficie 15 di contatto 13 (della testa orientabile) del dispositivo di presa comprende una porzione anulare (ad anello chiuso, in particolare una superficie di rivoluzione), arrotondata, in particolare sporgente verso l’alto, destinata al contatto contro una superficie di contatto inferiore dell’elemento di riferimento 8. Nel secondo esempio realizzativo (figure da 6 a 9) la superficie di contatto 13 (della testa orientabile) del dispositivo di presa comprenderà 20 una superficie inferiore (di rivoluzione) arrotondata (ad esempio a forma di porzione sferica) destinata al contatto con una superficie superiore dell’elemento di riferimento 8.

[0042] Mentre nel primo esempio la fase di accomodamento della testa 6 per raggiungere l’inclinazione prestabilita (in altezza) comprende una salita dell’attuatore 3 che porta il dispositivo di presa 4 (figure 3 e 4), nel secondo esempio la fase di 25 accomodamento della testa 6 per raggiungere l’inclinazione prestabilita (in altezza) comprende una discesa dell’attuatore 3 che porta il dispositivo di presa 4 (figure 7 e 8).

[0043] In entrambi i casi è possibile prevedere una fase successiva (vedi figura 5 per il primo esempio e figura 9 per il secondo esempio) in cui, dopo aver bloccato la testa 6 del dispositivo di presa (ad esempio mediante mezzi a freno) nell’orientamento desiderato, 30 viene azionato l’attuatore 3 lineare per portare il dispositivo di presa 4 (sempre mantenendo la testa 6 bloccata nell’orientamento raggiunto in precedenza) nella posizione programmata, in particolare per individuare la superficie di impegno e supporto

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conformata in funzione della superficie (complessa, ad esempio a doppia curvatura) del pezzo da lavorare. A questo scopo, ogni dispositivo di presa 4 dei vari gruppi operativi 2 potrà essere orientabile e posizionabile in maniera indipendente rispetto agli altri dispositivi di presa 4 dei vari gruppi operativi 2 dell’attrezzatura.

5 [0044] Nel primo esempio, l’elemento di riferimento 8, oltre al movimento (orbitale) attorno alla testa (a ventosa), potrà essere suscettibile di assumere una posizione attiva, o di interferenza (figure 3 e 4), in cui è spostato verso l’interno per poter interferire a contatto con la testa 6 (a ventosa) del dispositivo di presa 4, e una posizione inattiva, o di non interferenza o di non ingombro (figura 5), in cui risulta spostato verso l’esterno per non 10 interferire a contatto con il dispositivo di presa 4 e consentire così il movimento in salita (lineare) di posizionamento del dispositivo stesso.

[0045] L’elemento di riferimento 8 può essere dotato, come nel primo esempio qui descritto, di mezzi di movimentazione (ad esempio un cilindro 14 ad azionamento fluido) per assumere selettivamente le posizioni attiva e inattiva. Nel caso specifico l’elemento di 15 riferimento 8 è girevole attorno a un perno 15 di rotazione.

[0046] Il supporto 11, il cilindro 14, l’elemento di riferimento 8 e il suo perno 15 fanno parte di un gruppo girevole mosso in rotazione dal motore 9 e montato girevolmente sulla parte fissa dell’attuatore 3.

[0047] Si osserva che, per maggior chiarezza, nelle figure da 2 a 9, gli elementi 20 analoghi dei gruppi operativi, secondo i due esempi illustrati, sono stati indicati con la stessa numerazione. È possibile prevedere, come nel secondo esempio (figure da 6 a 9, relativo a un accomodamento con movimentazione in discesa del dispositivo di presa 4), che il gruppo operativo 2 comprenda dei mezzi elastici 16 disposti per mantenere il dispositivo di presa 4 (in particolare la sua testa 6 orientabile) a contatto contro l’elemento 25 di riferimento 8 (ad esempio per il tramite di un piattello di contatto di forma bombata).

Tali mezzi elastici 16 possono comprendere, ad esempio, una molla comprimibile con asse parallelo all’asse dell’attuatore 3 lineare. Tali mezzi elastici 16 possono essere montati sul supporto 11 girevole che porta l’elemento di riferimento 8. Tali mezzi elastici 16 possono essere disposti a distanza dall’elemento di riferimento 8, in particolare in posizione 30 (diametralmente) opposta rispetto all’elemento di riferimento (in relazione all’asse di movimentazione orbitale dell’elemento di riferimento 8).

[0048] Il supporto 11, l’elemento di riferimento 8 e i mezzi elastici 16 fanno parte di

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un gruppo girevole mosso in rotazione dal motore 9.

[0049] L’elemento di riferimento 8 può comprendere, come nel secondo esempio delle figure da 6 a 9, almeno due sporgenze distanziate tra loro per definire almeno due punti di contatto distinti tra loro per il contatto con il dispositivo di presa 4. In figura 6 è visibile 5 questa conformazione a doppia sporgenza (forcella) dell’elemento di riferimento 8.

[0050] Nei due esempi specifici qui descritti, in cui il dispositivo di presa 4 è a depressione, potranno essere previsti dei mezzi di alimentazione per generare una depressione nella testa 6 (a ventosa) del dispositivo. Tali mezzi per generare la depressione possono essere, ad esempio, di tipo sostanzialmente noto e pertanto non sono stati descritti 10 in dettaglio. Tali mezzi per generare la depressione possono comprendere, ad esempio, mezzi a condotto (almeno in parte coassiali al giunto sferico) per collegare la testa 6 a ventosa a mezzi di aspirazione (non illustrati). Nelle figure da 7 a 9 è stato rappresentato in maniera schematica un condotto 17 avvolto (a spirale) attorno all’asse (verticale) del dispositivo di presa 4 per consentire, in qualunque possibile posizione e orientamento della 15 testa, di alimentare un fluido (aria) utilizzato per lo sbloccaggio dei mezzi a freno (normalmente chiusi in posizione di bloccaggio della testa stessa).

[0051] Si osserva che, in entrambi gli esempi illustrati, l’orientamento della testa 6 avviene sostanzialmente attorno al centro di una coppia sferica, anche se potrebbero essere utilizzati altri tipi di coppie cinematiche.

20 [0052] È inoltre possibile prevedere che ogni gruppo operativo 2 sia dotato di mezzi sensori (ad esempio un sensore di posizione o un sensore di prossimità, in particolare di tipo ottico, di tipo magnetico, o un semplice interruttore o un contatto elettrico, eccetera) per segnalare (ai mezzi di controllo) la posizione (angolare) dell’elemento di riferimento 8 nel suo percorso orbitale (rotatorio), o per individuare in questo percorso una posizione 25 iniziale (o posizione zero) dell’elemento di riferimento 8 stesso. È inoltre possibile prevedere che il gruppo operativo 2, secondo il primo esempio, sia dotato di mezzi sensori per rilevare almeno se l’elemento di riferimento 8 si trova in posizione attiva (di interferenza) o in posizione inattiva (di non interferenza).

[0053] Considerando un sistema di coordinate sferiche avente per centro il centro della 30 suddetta coppia sferica, si può dire che, in sostanza, il movimento orbitale dell’elemento di riferimento 8 definisce l’angolo di azimut dell’orientamento desiderato della testa 6 orientabile, mentre lo spostamento dell’attuatore 3, che provoca la variazione

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dell’inclinazione della testa 6 orientabile, determina l’angolo di altitudine della testa stessa, per cui l’orientamento nello spazio tridimensionale della testa 6 orientabile del dispositivo di presa 4 risulta pienamente individuato.

[0054] Negli esempi descritti il movimento (orbitale) dell’elemento di riferimento 8 è 5 guidato da mezzi motori propri e indipendenti disposti sul gruppo operativo 2. È tuttavia possibile, in altri esempi non illustrati, prevedere un meccanismo di asservimento atto a trasformare un moto lineare (dell’elemento mobile 5 dell’attuatore lineare) in un moto rotatorio (del gruppo rotante che porta l’elemento di riferimento 8), per cui il movimento (orbitale) dell’elemento di riferimento 8 è asservito al movimento (lineare) dell’attuatore 3.

10 È inoltre possibile prevedere mezzi a innesto (ad esempio del tipo a frizione) applicati al meccanismo di asservimento per collegare o scollegare in maniera selettiva l’elemento di riferimento 8 rispetto all’attuatore 3 così da poter realizzare una prima fase (con il meccanismo di asservimento innestato) in cui il movimento dell’attuatore 3 determina per asservimento il posizionamento (orbitale) dell’elemento di riferimento 8, e almeno una 15 seconda fase (con il meccanismo di asservimento disinnestato) in cui il movimento dell’attuatore determina l’orientamento della testa 6 del dispositivo di presa.

Modena, 06/08/2013

Per incarico

LUPPI CRUGNOLA & PARTNERS S.R.L.

20 Viale Corassori, 54 – 41124 Modena Dott. Ing. Massimo Villanova

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Claims

RIVENDICAZIONI 1. Attrezzatura per tenere un pezzo in posizione di lavoro, comprendente almeno un gruppo operativo (2) che a sua volta comprende almeno un attuatore (3) e un dispositivo di presa (4) per impegnare e supportare il pezzo, detto dispositivo di 5 presa (4) essendo portato da un elemento mobile (5) di detto almeno un attuatore (3) con la possibilità di orientamento nello spazio rispetto a detto elemento mobile (5), la collocazione operativa di detto dispositivo di presa (4) essendo determinata dal suo orientamento rispetto a detto elemento mobile (5) e dalla posizione di detto elemento mobile (5), detta attrezzatura comprendendo mezzi di orientamento per orientare in 10 maniera automatica detto dispositivo di presa (4) secondo un orientamento prestabilito, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di orientamento comprendono almeno un elemento di riferimento (8) posizionabile in una posizione prestabilita, essendo previsti dei mezzi per azionare detto elemento mobile (5) in maniera da portare detto dispositivo di presa (4) a contatto contro detto elemento di riferimento 15 (8) e ad accomodarsi in detto orientamento prestabilito, detto accomodamento essendo realizzato per effetto del contatto di detto dispositivo di presa (4) contro detto elemento di riferimento (8) in detta posizione prestabilita e di uno spostamento predeterminato di detto elemento mobile (5) che porta detto dispositivo di presa (4).
2. Attrezzatura secondo la rivendicazione 1, comprendente una pluralità di detti gruppi 20 operativi (2) disposta per definire una superficie di impegno e supporto almeno in parte sagomata come il pezzo da lavorare.
3. Attrezzatura secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto almeno un elemento di riferimento (8) è posizionabile avendo una possibilità di movimento orbitale attorno a detto dispositivo di presa (4); detto almeno un elemento di riferimento (8) essendo, 25 in particolare, mobile su un piano di movimentazione trasversale, ad esempio perpendicolare, a un asse di movimentazione lineare di detto elemento mobile (5); detto almeno un elemento di riferimento (8) essendo, opzionalmente, girevole attorno a un asse di rotazione normale a detto piano di movimentazione.
4. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi 30 di orientamento comprendono mezzi elastici (16) disposti per mantenere detto dispositivo di presa (4) a contatto contro detto elemento di riferimento (8).
5. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto 1130707in almeno un elemento di riferimento (8) comprende almeno due sporgenze distanziate tra loro per definire almeno due punti di contatto distinti tra loro per il contatto con detto dispositivo di presa (4).
6. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto 5 dispositivo di presa (4) ha almeno una superficie di contatto (13) destinata al contatto con detto elemento di riferimento (8), detta superficie di contatto (13) essendo arrotondata ed essendo almeno in parte una superficie di rotazione.
7. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un attuatore (3) porta detto dispositivo di presa (4) con la possibilità di 10 orientamento di detto dispositivo di presa (4) mediante un accoppiamento sferico.
8. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui, durante detto accomodamento, detto almeno un attuatore (3) porta detto dispositivo di presa (4) con possibilità di orientamento di detto dispositivo di presa in maniera sostanzialmente folle o non bloccata, e in cui detto gruppo operativo (2) comprende 15 mezzi a freno operativamente associati a detto dispositivo di presa (4) per bloccare quest’ultimo in detto orientamento prestabilito.
9. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto dispositivo di presa (4) è del tipo a depressione; detto dispositivo di presa a depressione comprendendo, opzionalmente, una testa (6) a ventosa destinata al 20 contatto con il pezzo, detta testa (6) a ventosa essendo orientabile mediante una coppia sferica con un corpo di supporto (7) portato da detto elemento mobile.
10. Metodo per usare l’attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente le seguenti fasi: posizionare detto elemento di riferimento (8) in detta posizione prestabilita; azionare detto elemento mobile (5) in maniera da 25 portare detto dispositivo di presa (4) a contatto contro detto elemento di riferimento (8) e quindi ad accomodarsi in detto orientamento prestabilito per effetto del contrasto contro detto elemento di riferimento (8) in detta posizione prestabilita; bloccare detto dispositivo di presa (4) in detto orientamento prestabilito; e azionare detto elemento mobile (5), con detto dispositivo di presa (4) bloccato in detto 30 orientamento prestabilito, fino a portare detto dispositivo di presa (4) in una desiderata configurazione operativa. 1130707in Modena, 06/08/2013 Per incarico LUPPI CRUGNOLA & PARTNERS S.R.L. Viale Corassori, 54 – 41124 Modena 5 Dott. Ing. Massimo Villanova 1130707in