TW202108860A - 異物檢測系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種異物檢測系統，係具備：攝像裝置9，係取得對象區域A內之影像；穿透部7、8，係可從前述對象領域A之內側觀視外部；以及偏光濾波器10a、10b，係位於從前述穿透部7、8到達前述攝像裝置9之光的路徑上。對於前述攝像裝置9而言位於近側之偏光濾波器10a、及對於前述攝像裝置9而言位於遠側之偏光濾波器10b，係設置成偏光方向彼此交叉。依據由攝像裝置9所取得之影像，檢測出對象區域A內之異物F。

Description

異物檢測系統

本揭示係關於一種用以檢測出存在於停車場等之對象區域內之異物的系統。

在車輛進入且停止之空間、例如機械式停車場之出入庫空間等中，使出入口之門扉開閉，或進行搬運載置有車輛之載板的操作時，除了車輛之外，必須確認不存在駕駛人或乘客、手提行李等異物。如此，異物不存在之確認作業雖可由駕駛人或設施之操作人員等進行目視，但僅依賴人力時，會有因不注意等而無法確實地確認之可能性。因此，近年來，期待一種以確實地進行異物之不存在確認之方式，不需要只依賴人力，即自動地檢測出對象區域內之異物的技術。

再者，現在各國正進行開發之自動駕駛技術若正式地實用化，則不僅是車輛之運轉，如上述之門扉之開閉或載板之搬運等在車輛周邊中進行之各種操作，亦可預期自動化之進展。例如，可考量在藉由自動駕駛車輛而將乘客送達目的地之後，自動地移動至附近之機械式停車場，而收納在收納空間等之情形。此時，車輛係於沒有乘客之狀態下移動，且 停止於入出庫空間。此時，門扉之開閉、載板之移動開始等操作係由操作人員以目視確認異物之不存在，且藉由輸入操作按鍵而執行即可。然而，若為自動地確認異物之不存在而開始進行操作之架構，則更為順暢。

進行該種異物之檢測之架構，係除了機械式停車場之外，必須廣泛地應用在例如於電動車之供電設備等、停止之車輛的周邊進行任何之操作的場所。再者，同樣之架構並不限定於車輛，亦可比廣泛地適用在欲於任一物體之周邊中檢測異物之局面。

就用以自動地檢測對象區域內之異物的技術而言，已有提案一種可利用攝影機等來取得對象區域內之影像，以檢測映入於該影像內之異物的方法。就記載如此之技術的技術文獻而言，可列舉例如下述專利文獻1至7。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2016-3493號公報

專利文獻2：日本特開2015-55073號公報

專利文獻3：日本特開2014-80735號公報

專利文獻4：日本特開平08-42184號公報

專利文獻5：日本特開昭62-194366號公報

專利文獻6：日本特開2012-158968號公報

專利文獻7：日本特開2000-182195號公報

在上述之異物檢測的技術中，雖當然對於檢測要求最低限度以上之精確度，但除此之外，儘量將裝置構成設為簡單，且花費於建設或維護等之成本面較為重要。然而，如上述專利文獻1至7所載之技術，皆未必達到充分地滿足精確度與成本之雙方。

因此，在本揭示中，說明可藉由更簡單之構成以高精確度檢測出異物之異物檢測系統。

本揭示係關於一種異物檢測系統，具備：攝像裝置，係取得對象區域內之影像；穿透部，係可從前述對象領域之內側觀視外部；以及近側之偏光濾波器及遠側之偏光濾波器，係以使偏光方向彼此交叉之方式，位於從前述穿透部到達前述攝像裝置之光的路徑上，前述近側之偏光濾波器係對於前述攝像裝置而言位於近側，前述遠側之偏光濾波器係對於前述攝像裝置而言位於遠側；且前述異物檢測系統係構成為，依據由前述攝像裝置所取得之影像，檢測出前述對象區域內之異物。

在上述異物檢測系統中，前述遠側之偏光濾波器係可設置在位於前述對象區域與外部之空間之交界的前述穿透部。

上述異物檢測系統係可藉由利用深度學習之程式來檢測出由前述攝像裝置所取得之影像內的異物。

在上述異物檢測系統中，前述對象區域係可設為機械式停車場之入出庫空間。

再者，本揭示關於一種異物檢測系統，具備：攝像裝置，係取得對象區域內之影像；顯示部，係顯示由前述攝像裝置所取得之影像；操作部，係輸入構成系統之各部分之操作；以及異物檢測部，係檢測出前述對象區域內之異物；且前述異物檢測系統係構成為，當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，在前述顯示部一併顯示由前述攝像裝置所取得之影像，及所檢測出之異物的資訊。

上述異物檢測系統係構成為：當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，在由操作者確認到對象區域內之異物之不存在的前提下，可將異物不存在之意旨輸入至前述操作部。

上述之異物檢測系統係構成為：當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，禁止構成系統之機器類的操作，然後當異物不存在之意旨被輸入至前述操作部時，解除構成系統之前述機器類的操作禁止狀態。

依據本發明之異物檢測系統，可發揮藉由極簡單之構成以高精確度來檢測出異物之優越效果。

1:車輛

2:載板

3:入出庫口

5:搬送裝置

6:導引鏡

7:穿透部(出入口)

8:穿透部(窗)

9:攝像裝置

9a:攝像裝置

9b:攝像裝置

9c:攝像裝置

10:偏光濾波器

10a:偏光濾波器(近側之偏光濾波器)

10b:偏光濾波器(遠側之偏光濾波器)

11:操作部

12:顯示部

13:控制裝置

14:異物檢測部

A:對象區域

F:物體(異物)

O:物體

圖1係說明本揭示之實施例之異物檢測系統之裝置之配置的概要俯視圖。

圖2係簡單地說明本揭示之實施例之出入口及窗周邊之形態之前視圖。

圖3係說明本揭示之實施例之異物檢測系統之系統構成的方塊圖。

圖4係概念性顯示目視出入口及窗周邊之影像之一例之前視圖。

圖5係概念性顯示對於出入口及窗周邊之影像施加遮罩處理之影像之參考例的圖。

圖6係概念性顯示在出入口、窗及攝像裝置設置偏光濾波器時可取得之影像之一例的概念圖。

圖7係說明本揭示之實施例中，執行異物檢測時之順序之一例的流程圖。

圖8係說明由攝像裝置所取得之影像之參考例的圖。

圖9係顯示本揭示之實施例中由攝像裝置所取得之影像之一例的圖。

圖10係在本揭示之實施例中，顯示在顯示部所顯示之影像之一例的圖。

以下，參照附圖說明本揭示之實施例形態。在圖1所示之本實施例的異物檢測系統中，設想以機械式停車設備之入出庫空間作為對象區域A。並且，在車輛1以外之物體(異物F)存在對象區域A內時，檢測出該異物F。屬於入出庫空間之對象區域A係由壁包圍四方之空間，且車輛1會從設置在近側(圖中下側)之入出庫口3出入。在從車輛1之停止位置觀看時之右側，鄰接有供搬送裝置5設置之空間。在車輛1之入出庫時，搬送裝置5係從未圖示之收納空間透過未圖示之搬送口將載板2搬入至對象區域A內，且從對象區域A搬出。對象區域A之載板2的定位置係對象 區域A之中央部。

在從入出庫口3觀看時之遠側的壁上，如圖2所示，在從停止於載板2上之車輛1觀看時之正面的位置設置有導引鏡6，以輔助入出庫時之車輛1的駕駛人之視野。並且，在從入出庫口3觀看時之遠側之導引鏡6之橫向的位置，設置有供駕駛人、乘客或設施之操作人員等人員出入的出入口7。

設置在出入口7之門扉係藉由可供光穿透之玻璃等材料所構成，以便可從出入口7之外側觀視內部。並且，在導引鏡6之上方設置有窗8。

在此，本說明書中，將可從對象區域之內側觀視外部之光學的開口部稱為「穿透部」。亦即，在本實施例中，出入口7及窗8係相當於穿透部，但除此之外亦可將例如以柵欄區隔與隣接之空間之間的部分等設想為「穿透部」。再者，入出庫口3亦可定義為「穿透部」(然而，在本揭示中說明之異物檢測系統中，如後所述，係將在穿透部具備偏光濾波器10之技術作為主要特徵之一。入出庫口3雖可稱為「穿透部」，但由於為供車輛1出入之開口部，因此並沒有如出入口7或窗8般適合設置偏光濾波器10)。

再者，在本說明書中所謂之「異物」係指存在於對象區域內之目的物(此時為搬送之目的物的車輛1)以外之物體，且指原本便配置於對象區域之物體以外的物體，其代表為車輛之駕駛人、乘客、設備之操作人員等人。再者，搬入至對象區域A內，且放置於車輛1之外的手提行李等亦可列舉作為「異物」之例。在圖1中，作為一例在對象區域A之內部圖 示一個異物F。並且，在對象區域A之外部圖示有2個物體O。

在對象區域A內，配置有取得該對象區域A內之影像之攝影機等攝像裝置9。在本實施例之情形時，作為攝像裝置9係如圖1所示，在車輛1之停止位置的周邊設置有合計3台之攝像裝置9a至9c。當從入出庫口3觀看對象區域A內時，攝像裝置9a係配置在比車輛1之停止位置更靠遠側且左右之一方(在此圖示之例中為右側)。攝像裝置9b、9c係配置在比對象區域A內之車輛1更靠近側、即入出庫口3之左右的位置。各攝像裝置9之設置高度係對象區域A之頂面附近。

各攝像裝置9a至9c係如圖1虛線所示，具備大約90°左右之視角，從入出庫口4觀看時設置在車輛1之停止位置的遠側且左右之一側(右側)的攝像裝置9a，係以將左右之另一側(左側)之空間納入於視角之方式配置。從入出庫口4觀看時配置於左側之攝像裝置9b，係配置成將從該攝像裝置9b觀看時在對象區域A的遠側且在右側的空間納入於視角。從入出庫口4觀看時配置在右側之攝像裝置9c，係配置成將從該攝像裝置9c觀看時在對象區域A的遠側且在左側的空間納入於視角。

如此，將合計3台之攝像裝置9配置在屬於遮蔽物之車輛1的周邊，可無死角地取得對象區域A內之影像。並且，如後所述，儘量地使入出庫口3不會映入至各攝像裝置9之視角內。

從入出庫口3觀看時位於近側之攝像裝置9b、9c係以與屬於穿透部之出入口7及窗8相對向之方式配置，且將出入口7與窗8納入於視角內。並且，分別在該等攝像裝置9b、9c、出入口7、窗8設置偏光濾波器10，且設成使穿過出入口7與窗8之外部的影像不會映入至由攝像 裝置9b、9c所取得之影像。針對該偏光濾波器10之作用效果，容後詳細說明。

在出入口7附近之壁面具備操作部11及顯示部12。操作部11係輸入各部之操作的輸入裝置，該各部係構成入出庫口3之開閉、載板2之搬送等系統者。顯示部12為構成為依需要顯示在攝像裝置9中取得之對象區域A內之影像的顯示器。再者，顯示部12係在包含對象區域A、或對象區域A之設備的任一處發生了應該要喚起人員之注意之某一事態時會發出警報。「應該要喚起人員之注意之某一事態」係指當將例如車輛1搬送至對象區域A外之收納空間時，在對象區域A檢測出車輛1以外之異物F之情形等。顯示部12所發出之警報的內容係進行例如警告訊息之顯示。除此之外，亦可另外設置具有警示音、警告燈的點亮等、能夠對人員喚起注意之警報功能的裝置。

此外，設置操作部11、顯示部12之位置並不限定於在此圖示之位置。例如，亦可將相當於該等構件之裝置裝設在未圖示之管理室等，且亦可將該等裝置中之任一者分別設置在複數個其他場所。此外，有關於操作部11或顯示部12，亦可依據對象區域A之配置或其他條件而適當地變更。

圖3係顯示攝像裝置9、操作部11、顯示部12之控制之系統構成的一例。攝像裝置9、操作部11係經由Ethernet(乙太網路(註冊商標))等通信匯流排而與控制裝置13資訊性連接。控制裝置13係監視包含屬於入出庫空間之對象區域A之機械式停車場整體，以進行各部之運轉的裝置，且控制入出庫口3之開閉、載板2之搬送、攝像裝置9之作動等。

並且，顯示部12係經由異物檢測部14而連接在前述通信匯流排。異物檢測部14係進行對象區域內之異物檢測的部分，在本實施例之情形，係構成為對於攝像裝置9中所取得之對象區域A的影像進行適當之處理的資訊處理裝置。並且，異物檢測部14係依需要而對顯示部12傳送影像資料且在顯示部12顯示影像。

就在異物檢測部14中進行之影像處理而言，在本實施例中特別設想者係異物F(參照圖1)之檢測。亦即，在異物檢測部14中，係解析由攝像裝置9所取得之對象區域A的影像，以判定是否在影像內存在有人等異物F。控制裝置13係在異物檢測部14中從處理對象之影像檢測出異物F時等，在必要之情形時在顯示部12顯示訊息。

在異物檢測部14中，收納有檢測出映入於影像內之異物的程式。該程式係藉由利用多層之類神經網路之深度學習的手法，以檢測出特定種類之物體的方式構成。就深度學習之演算法，係可採用例如R-CNN(Regional-Convolutional Neural Network)、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO(You Only Look Once)、SSD(Single Shot Multibox Detector)等各種之演算法，亦可使用其他適當的演算法。

收納於異物檢測部14之前述程式係利用如上述演算法，來具體指定映入於影像內之物體的種類，並且可輸出該物體為該種類之物的機率、物體之重心的座標、物體之寬度及高度等。屬於機械式停車場之入出庫空間的對象區域A中所設想之異物F的種類，第一為人物，因此收納於異物檢測部14之前述程式係應構成為至少可從影像判別人物。如此之外，就由可能與車輛1一同進人對象區域A之物體而言，係設想有寵物等 動物、包包、嬰兒車等各種物體，因此前述程式除了可檢測出人物之外，亦可檢測出該等物體。並且，若屬於異物檢測系統之設置對象的對象區域之種類不同，則咸信被作為異物檢測出之物體的種類亦不同。前述程式並不限定於檢測人物，只要是構成為能夠檢測依對象區域之種類而設想之各種物體即可。

針對攝像裝置9及屬於穿透部之出入口7、設置在窗8之偏光濾波器10的配置及作用效果將於下文加以說明。在本實施例中，係在與出入口7、窗8相對向之位置配置有攝像裝置9b、9c，且形成為使出入口7、窗8進入攝像裝置9b、9c之視角內之形式。

如圖1所示，在從對象區域A內觀看時之出入口7之前方具有一個異物F，並且，在對象區域A之外側且在出入口7、窗8的遠方之位置存在有2個物體O時，當以肉眼從對象區域A內目視出入口7、窗8側時，例如可看到如圖4所示者。假設藉由攝像裝置9b、9c直接以此狀態取得該等影像，藉由上述異物檢測部14內之程式來執行異物檢測時，位於出入口7、窗8之近側的異物F係當然會被檢測作為異物，而位於遠側之物體O亦有被檢測作為異物之可能性。雖然就存在於對象區域A內之異物F而言，被檢測作為異物沒有問題，但若檢測至位於對象區域A之外的物體O，則成為過度檢測。

為了防止過度檢測，如圖5所示，可考慮在位在映入於影像內之穿透部(出入口7及窗8)的區域施行遮罩處理以執行異物檢測之方法。然而，如上方式進行時，會有可能發生位於入出庫口3之前方之異物F的一部分亦被遮蔽，儘管在對象區域A內存在有異物F亦無法被檢測出的情 形。

並且，除了如圖5所示之遮罩處理以外，亦可採用判定例如影像內之對象區域A之內外的各種架構(例如設置深度影像感測器，或將其他判定演算法導入於影像處理程序等)。然而，即使假設如上方式進行，也不一定能正確地判定對象區域A之內外，並且，亦會有因感測器等之設置而產生其他費用，或耗費於異物檢測部14(參照圖3)之計算負荷增大之缺點。

或者，雖省略圖示，但亦可考慮藉由在對象區域A內之高處將攝像裝置9朝下方設置，從上方對對象區域A進行攝像，將對象區域A之外側從視角移除，並且覆蓋對象區域A內之全域。然而，機械式停車場之入出庫口通常為頂面低者，因此若為朝向下方之攝像裝置9，則難以取得充分廣範圍之影像。並且，即使假設將攝像裝置9設置在高處，亦會發生必須在高處進行該攝像裝置9之維護等問題。再者，當任一構造物(例如用以搬送載板2之機構)等位於對象區域A之地面與設置攝像裝置9之高度之間時，亦有該等構件成為遮蔽物而有無法對對象區域A內之全域進行攝像之可能性。並且，若考量將對象區域A內之人物檢測作為異物F時，從上方所攝像之人物的像在作為人物之特徵量方面較欠缺，因此亦有機械性檢測變得困難之問題。

因此，在本實施例中，如圖1所示，在屬於穿透部之出入口7及窗8、及與該等出入口7及窗8相對向之攝像裝置9b、9c分別設置偏光濾波器10，以妨礙光從位於出入口7、窗8之遠側的外部空間到達至攝像裝置9b、9c。亦即，關於從出入口7、窗8到達至攝像裝置9b、9c之光 的路徑，在對於攝像裝置9b、9c而言位於近側及遠側的位置分別設置偏光濾波器10，且以使偏光方向彼此交叉之方式配置該等偏光濾波器，以遮蔽從出入口7、窗8到達攝像裝置9b、9c之光的一部分。近側及遠側之偏光濾波器10雖係配合於對象區域A之實際空間構成等，而可配置在從穿透部至攝像裝置9之光的路徑之適當位置，但在此係例示裝設在攝像裝置9b、9c之前方、及出入口7、窗8之情形。此外，以下為了進行說明，分別依需要在將圖示於攝像裝置9b、9c之前方的偏光濾波器10稱為近側之偏光濾波器10a，將圖示於出入口7及窗8之偏光濾波器10稱為遠側之偏光濾波器10b。

偏光濾波器10係僅供特定方向的偏光通過之板狀或薄膜狀之物品。當在攝像裝置9b、9c及出入口7、窗8設置偏光濾波器10時，能以遮蔽例如攝像裝置9b、9c之透鏡之前方的方式配置偏光濾波器10，或以覆蓋出入口7、窗8之方式貼附薄膜狀之偏光濾波器10。除此之外，亦可藉由偏光板等來構成設置在構成攝像裝置9b、9c及出入口7、窗8之零件或材料本身(例如構成裝設在攝像裝置9b、9c之透鏡或透鏡罩、出入口7、窗8之玻璃等)。

如此，當人透過出入口7、窗8目視對象區域A之內外時，即不會妨礙害視野。亦即，如圖4所示，可從對象區域A之內側透過出入口7、窗8來觀視外部，在從對象區域A之外側觀視內部時亦同。

然而，若藉由攝像裝置9b、9c來取得對象區域A內之影像，從外部空間通過出入口7、窗8而來之光會被配置在光路上之二片偏光濾波器10所妨礙。因此，如圖6所示，取得僅出入口7、窗8之外側被塗黑 之影像。在該影像中，與如圖5所示的施行遮罩處理之情形不同，位於出入口7、窗8之遠側的物體O雖被遮蔽，但位於出入口7、窗8之前方的異物F並未被遮蔽。因此，依據如上方式取得之影像利用異物檢測部14來執行異物檢測時，不會發生漏檢測或過度檢測，而可精確度佳地判定異物F之有無。

在此，各個偏光方向係無須嚴密地正交。當藉由攝像裝置9b、9c取得出入口7、窗8之映入的影像，且藉由異物檢測部14來執行異物檢測時，只要能妨礙從出入口7、窗8到達攝像裝置9b、9c的光，以使其無法識別位於出入口7、窗8之遠側的物體O之程度，即非常充分。

此外，如上所述，關於與出入口7或窗8相同地可定義為「穿透部」的入出庫口3，由於車輛1要出入，因此難以用偏光濾波器覆蓋整面。因此，當假設將入出庫口3納入在任一攝像裝置9之視角內時，當人等物體存在於入出庫口3之外側時，會有將該物體檢測為異物之可能性。

在本實施例中，該問題係藉由攝像裝置9之配置而獲得解決。亦即，如上所述，從入出庫口3觀看時位於遠側且左側之攝像裝置9a係以將右側之空間納入於視角之方式配置，且從入出庫口3觀看時而設置在近側之左右的攝像裝置9b、9c係以分別將右側或左側之空間納入於視角之方式配置(參照圖1)。

如此，當配置三台攝像裝置9時，就會無死角地將對象區域A內之全域收錄至影像，不論入出庫口3是否進入各攝像裝置9之視角都能夠將其作為視角內之端部。因此，在藉由各攝像裝置9所取得之影像中， 入出庫口3係不論未映入或已映入，皆為影像之最端部。若入出庫口3之映入位置為最端部，即使對位於例如影像內之入出庫口3的區域施行遮罩處理，位於對象區域A內之異物F被遮蔽而產生漏檢測之可能性亦小。

如此，在本實施例中，在與攝像裝置9相對向之穿透部(出入口7、窗8)中，藉由偏光濾波器10而物理性地遮蔽光，針對無法設置偏光濾波器10之穿透部(入出庫口3)，儘量將其從攝像裝置9之視角的中央部移除。藉此，排除發生因位於穿透部(出入口7、窗8、入出庫口3)之外部的物體映入於影像內所造成之過度檢測、或因遮罩處理等所造成之漏檢測的可能性，且能以高精確度進行異物檢測。

此外，導引鏡6係由於通過入出庫口3而將來自外部之光予以反射，因此咸信會有位於入出庫口3之外的物體映入於導引鏡6，並且由攝像裝置9b、9c將該像取得作為影像之可能性。然而，即便假設外部之物體以此形式經由導引鏡6進入攝像裝置9b、9c之視角內，當考慮可映入於影像內之物體的大小或形狀時，咸信實際上由異物檢測部14以高精確度檢測出影像內之物體之可能性低。

然而，在設置有大尺寸之導引鏡6時等，亦有影像映入至導引鏡6而造成過度檢測之疑虞。此時，亦可在導引鏡6另外設置偏光濾波器，且遮蔽反射於導引鏡6而到達至攝像裝置9b、9c之光。如以上說明，本說明書揭示之異物檢測系統的特徵係在從穿透部7、8至攝像裝置9之光的光路上設置二片偏光濾波器10，且取得位於比遠側之偏光濾波器10b更靠前方之物體的像，另一方面，遠側則被遮蔽。只要發揮該作用效果，偏光濾波器10之配置係可適當地變更。在圖1中，雖在出入口7、窗8設置 偏光濾波器10，亦可同樣地在位於光之路徑上之導引鏡6設置偏光濾波器10。並且，雖亦可在其他位置設置偏光濾波器10，但實際上咸信設置在位於對象區域A與外部空間之交界的出入口7或窗8、或形成來自外部之光的折射面之導引鏡6係較為簡便。

在屬於機械式停車場之入出庫空間的對象區域A中，於進行車輛1之入庫之際，由車輛1之駕駛人、乘客、設施的操作人員等人員進行操作部11之操作，並指示入庫之開始。控制裝置13係依指示開放入出庫口3。在入庫之開始時，在空的載板2配設於屬於對象區域A內之定位置的中央部的狀態下開放入出庫口3。

當開放入出庫口3後，駕駛人使車輛1移動至對象區域A內，且在載板2上使之停止。此時，藉由導引鏡6來輔助駕駛人之視野，駕駛人係可使車輛1停止在載板2上之適當位置。在停止之後，駕駛人或其他乘客下車，且通過出入口7而從對象區域A退出。駕駛人等人員全部退出之後，駕駛人等係經由出入口7目視對象區域A內，且在確認人物或手提行李等異物F是否存在於對象區域A內之情形下，對操作部11進行操作，並輸入車輛1適當地停止於載板2上之意旨。控制裝置13係閉鎖入出庫口3而使搬送裝置5動作，載置有車輛1之載板2搬送至對象區域A外之收納空間。

在進行車輛1之出庫之際，由車輛1之駕駛人、乘客、設施之操作人員等人員對操作部11進行操作，以指示出庫之開始。控制裝置13係藉由搬送裝置5將依指示而符合之載板2搬送至對象區域A內，並開放入出庫口3。駕駛人係從出入口7進入至對象區域A內，且搭乘於載板2 上之車輛1，以從入出庫口3移動至對象區域A之外。在步出車輛1外之階段下，車輛1之駕駛人或操作人員等係再度對操作部11進行操作，並輸入出庫完成之意旨。此時，對操作部11進行操作者係在透過屬於穿透部之出入口7或窗8確認出在對象區域A內未存在異物之前提下，進行出庫完成之輸入。控制裝置13係依據指示關閉入出庫口3。

此外，以上一連串之動作係由駕駛人對車輛1進行運轉之情形為例加以說明，亦可能有車輛1為自動駕駛車之情形。此時，上述之車輛1之動作的一部分或全部並未透過駕駛人來進行。

在如以上之對象區域A中，一面參照圖7之流程圖一面說明進行異物檢測之情形的順序之一例。

首先，在步驟S1中，藉由設置在出入口7之開閉感測器等(未圖示)確認出入口7之門扉是否關閉(步驟S1)。當打開時，由於出入口7之偏光濾波器10所致之上述之遮罩功能並未正常地發揮，因此反覆進行步驟S1直到確認出出入口7關閉為止，並待機至確認出入口7之閉鎖。此時，亦可將敦促出入口7之閉鎖的訊息顯示在顯示部12。

當確認到出入口7之閉鎖之後，控制裝置13係使各攝像裝置9作動而取得對象區域A內之影像(步驟S2)。在取得影像之後，異物檢測部14係依據前述程式，對由各攝像裝置9所取得之影像施行異物檢測之處理(步驟S3)。

在步驟S4中，由異物檢測之結果，判定是否在影像內存在有異物。若在藉由各攝像裝置9所取得之影像的任一者未存在有異物，則完成異物之不存在確認(步驟S5)，以結束異物檢測之程序。控制裝置13係 進行關閉入出庫口3或搬送載板2等操作。

在步驟S2中所取得之影像中之至少一幀之影像中，當在步驟S4中判定為存在有被設想為異物F之種類的物體(例如人物)時，移行至步驟S11。

在此，當在對象區域A內存在有異物時，假設在屬於穿透部之出入口7、窗8並未裝設偏光濾波器10時，則於步驟S2中，會由例如攝像裝置9b來取得圖8所示之影像。此情形下，在步驟S3、S4中，除了位於對象區域A內之屬於人物的異物F被檢測之外，亦有位於出入口7之遠側的物體O亦被檢測為異物之疑虞。

然而，在本實施例之情形時，由於在攝像裝置9b、出入口7、窗8設置偏光濾波器10，因此實際上在步驟S2中由攝像裝置9b所取得者係如圖9所示之影像。在該影像中，出入口7、窗8之遠側係由偏光濾波器10所遮蔽，因此可僅將位於近側之對象區域A內之異物F檢測為異物。

在步驟S11中，依需要禁止(互鎖(interlock))機器類之操作(例如入庫口4之開閉、載板2之搬送等)。再者，執行步驟S6。在步驟S6中，將檢測出異物之意旨顯示在顯示部12。此時，傳送以文字或聲音所示之訊息，或變更顯示部12之背景色，喚起操作者(車輛1之駕駛人、或設施之操作人員等人員)之注意。

在顯示部12中，顯示由各攝像裝置9所取得之影像中之判定為存在有異物之影像。此外，在具有複數個判定為存在有異物之影像時，一旦將該等影像全部顯示在顯示部12時，即有不易看清楚之可能性。因 此，亦可僅將例如檢測之異物最有可能為特定種類(在此為人物)之影像顯示在顯示部12。

在步驟S6中顯示之影像中，如圖10所示，亦可使異物檢測之結果重疊。在此所示之影像中，在檢測作為異物之各物體的周圍中，一併顯示表示該物體之位置的框、所特定之該物體的種類(在此為人物、亦即「person」)、及該物體為該種類之物體的機率。

操作者係一面參照圖10所示之影像，一面從出入口7觀視對象區域A之內部，或從出入口7進入對象區域A，以確認是否存在異物(步驟S7)。確認之結果，若在對象區域A內存在異物F，則進行適當處置(步驟S8至S9)以使異物F不存在。若異物F為人，呼籲退避，若為物品則予以去除。若異物F不存在，則確認異物F之不存在，並將該意旨輸入至操作部11(步驟S10)。在進行異物F之不存在的輸入後，解除機器類之操作禁止狀態(亦即，解除在步驟S11中進行之互鎖)，並且使之成為可進行機器類之操作的狀態。

步驟S7中確認的結果，在對象區域A內未存在異物時，在先前之步驟S4中的判定結果係被認為誤檢測。例如，當進行由影像辨識所進行之異物檢測時，例如在車輛1之表面描繪有插畫等時，會有誤檢測為人物之可能性。在此情形時，從步驟S8移行至步驟S10，並輸入確認異物實際上不存在之意旨。在進行步驟S10之輸入之後，完成異物之不存在確認(步驟S5)。

如此，在需要以人進行異物之不存在確認的程序中，在判定為存在有異物之情形下將對象區域A內之影像顯示在顯示部12時，與僅 顯示敦促異物之不存在確認的訊息等之情形相比較，可喚起更細心之注意。由於顯示對象區域A內之具體的狀態作為影像，因此以符合其內容之形態來確認對象區域A內。再者，藉由利用深度學習之程式而從影像檢測異物時，機械性特定所檢測之異物之影像內的位置、種類。因此，若在由攝像裝置9所取得之對象區域A內的影像，一併顯示所特定之異物的位置或種類之資訊，則確認者可在留心異物之種類、位置等之情形下確認對象區域A內，以進行更徹底之確認、及用以去除異物F之適當處置。

並且，在本實施例中，若判定為存在異物F時(步驟S4)，在操作者確認出對象區域A內之異物不存在的情形下，將異物不存在之意旨輸入至操作部11(步驟S10)。當異物F被檢測出時，在系統側中進行機械性檢測出之異物F的有無之確認或予以去除之處理。因此，由人確認出異物之不存在，依情況進行適當之處置之後，對機械側輸入異物之不存在，而可徹底進行異物之不存在之確認。

並且，在本實施例中，當判定為存在有異物F時(步驟S4)，禁止構成系統之機器類的操作(步驟S11)，之後將異物不存在之意旨輸入至操作部11時，依此解除互鎖(步驟S10)。如此，由人確認出異物之不存在，並等待輸入該意旨，以解除機器類之操作禁止狀態，因此在再開始進行機器類之動作時，可確保安全性。

此外，當判定在由攝像裝置9所取得之複數個影像內存在有異物時，且判定在相同影像存在有複數個異物時，亦可依各個影像或物體而喚起操作者之注意，而進行步驟S7至S10之程序。例如可採用下述順序：依物體顯示[OK]按鍵，由確認者確認對象區域A內之後，針對一個物 體輸入[OK]按鍵之後，與下一個物體一同顯示[OK]按鍵。

如以上所述之異物檢測的程序，能在適當之時間點執行。例如在入庫之際，車輛1停止在載板2上，且在由駕駛人將其意旨輸入至操作部11時進行異物檢測。此時，駕駛人係藉由目視來確認對象區域A內之狀態，但若同時藉由異物檢測部14機械性執行異物檢測，則可徹底進行確認。除此之外，例如輸入出庫之開始指示時、或輸入出庫之完成而閉鎖入出庫口3時，或並未特別進行操作之平常時等，可在認為必須確認對象區域A內之狀態的任意之時間點執行異物檢測。並且，亦想得到有影像之取得及影像處理(步驟S2、S3)係在某些的操作時、或平常時連續執行，並且在異物被檢測出之後發出警報之運用形態。

並且，在執行圖7所示之異物檢測之程序時，就異物檢測部14而言，可採用適當之構成。亦即，在本實施例中，雖特別說明依據由攝像裝置9所取得之對象區域A內之影像來檢測異物F之情形，但異物檢測部14之構成並不限定於此。若為例如三維掃描儀等可檢測對象區域A內之異物F的裝置，則可採用作為異物檢測部14。並且，只要將所檢測之異物F的資訊，與由攝像裝置9所取得之影像一併顯示在顯示部12即可。

針對如本實施例之異物檢測系統之有利之點，一面與上述專利文獻1至7對比一面進行說明。首先，在構築依據影像來檢測異物F之系統時，以下之各點為重要。

A)確保充分之檢測性能。使誤檢測與漏檢測之兩者減少。亦能檢測靜止之物體。

B)以較少之裝置類來構成系統。儘量不設置攝像裝置以外之感測器 類。

C)儘量不會對設備之外觀造成影響。

在專利文獻1中，記載有一種將以藉由攝影機所攝影之搭乘室的影像顯示在觸控式之操作畫面，由資料者確認搭乘室內之安全並輸入安全確認按鍵之構成的安全確認系統。在前述操作畫面中，除了搭乘室之影像資訊以外，顯示檢測人等之存在之感測器的檢測資訊。亦即，在專利文獻1記載之技術的情形，機械性檢測異物之存在時，除了攝影機之影像之外必須另外設置多數個感測器，而造成系統構成複雜。亦即，未符合上述B之條件。

在專利文獻2所述之技術中，在機械式停車場之入出庫用停車處設置攝影機，並將所取得之影像的畫素資料分成複數個群組。並且，當在某時點之某位置之畫素資料、與其他時點之相同位置之畫素資料之間發生色彩之變化時，判定為存在有物。若是利用該種方法，在物體之檢測時必須要有時間性之變化，而有無法檢測靜止之異物之疑虞。亦即，並未符合上述A之條件。

在專利文獻3所述之技術中，在入出庫停車處內設置照明器具，且依據移動之影的有無來檢測人或動物。由於無法檢測靜止之物體，因此需要有照明器具，並未符合上述A、B之條件。並且，當考慮太陽光或車輛之頭燈之影響時，必須照射相當之光度之光，於此方面亦會有問題。

在專利文獻4所述之技術中，比較車輛駛入之當初的入庫室之影像、與之後之影像，當變化量超過設定值時係看作成存在有人或動物。然而，在該方法中，可設想為容易受到太陽光、後續車之頭燈、從周邊之 建築物等照射之光等環境光、及攝影機之雜訊等之影響，而會有過度檢測傾向。並且，必須在適當之時間點(在車輛停止且關閉頭燈之後，至車輛之門扉打開為止之期間)取得駛入當初之影像，惟難以從攝影機之影像具體指定該等時間點。再者，即便可將適當之時間點的影像取得作為當初之影像，由於在該時間點於車輛內存在有乘客，因此咸信與之後影像比較時乘客之有無會成為顯著差異。亦即，並未符合上述A之條件。

在專利文獻5所述之技術中，以2種類之顏色交互地區分塗覆地面，並且異物檢測為由上方之攝影機所取得之影像之顏色的不連續部分。由於在地面描繪條紋圖案，因此在上述C之條件方面會有所不符合，而且會有伴隨地面之汚染而耗費定期性維護之工夫的問題。

在專利文獻6所述之技術中，亦可從攝影機之映像檢測人，當下車之人數與退出之人數不一致時，不可進行操作盤之操作。然而，下車的人通常須注意腳下的安全，因此咸信難以用攝影機來取得可機械性識別下車的人之臉的影像，而不符合上述A。並且，由於在每次人之進出時都要執行臉觀視與配對，因此每次都會產生複雜的計算。

在專利文獻7中，記載有一種將停車場無人化之遠端監視的系統，針對異物之確認，由利用者以目視進行，或由遠端地之操作者藉由CCD攝影機之影像來進行，而不符合上述A。

相對於此，在如本實施例之異物檢測系統中，藉由從影像檢測特定種類之異物的方式，可解決上述各專利文獻所載之技術所存在的缺點。亦即，即便為靜止之異物亦可檢測，且耐承受環境光等之光條件的變化，亦不需要基準之影像的取得。藉由偏光濾波器10物理性遮蔽穿透部(出 入口7、窗8)，因此無須進行內外之判定等複雜的計算，即可抑制誤檢測。再者，對於透過穿透部之以肉眼進行之觀視性亦無影響。並且，就設置在對象區域A內之機械類而言，只要有攝像裝置9即可，對於設計面之影響亦輕微。

此外，在本實施例中，雖設想以機械式停車場之入出庫空間作為對象區域A，惟同樣之異物檢測系統係只要是在與外部之間具有穿透部之空間，則不論種類皆可適用。例如亦可設想電動車之供電設備等，並且，除了處理車輛之空間以外，亦可應用在任何空間內之安全確保、或警備等。

例如，在利用機器人之生產設備等中，會有以透明之壓克力板等包圍機器人手臂之運轉區域之情形。在如此之場所中，為了運轉區域內之安全確保，在運轉區域內設置攝影機，並且在該攝影機及前述壓克力板設置偏光濾波器，可從透過壓克力板之外部進行觀視，亦可為依據前述攝影機之影像進行異物檢測等之應用。或是在監視具備透明之壁的電梯內時，亦可考慮在攝影機及前述壁設置偏光濾波器，以防止誤檢測等之應用。

如以上所述，上述本實施例之異物檢測系統係具備：取得對象區域A內之影像的攝像裝置9；可從對象區域A之內側觀視外部的穿透部7、8；以及以使偏光方向彼此交叉方式位於從前述穿透部7、8到達前述攝像裝置9之光的路徑上之對於前述攝像裝置9而言位於近側之偏光濾波器10a、及對於前述攝像裝置9而言位於遠側之偏光濾波器10b；且前述異物檢測系統構成為依據由前述攝像裝置9所取得之影像，檢測出前述對象區域A內之異物F。如此，對於透過穿透部7、8之以肉眼進行之觀視性 不會有影響，且可由遠側之偏光濾波器10b遮蔽來自外部空間之光，另一方面，可取得位於前方之物體的影像。並且，依據如上方式取得之影像，利用異物檢測部14來執行異物檢測，則不會發生漏檢測或過度檢測，可精確度佳地判定異物F之有無。

在上述異物檢測系統中，前述遠側之偏光濾波器10b係設置在位於前述對象區域A與外部之空間之交界的前述穿透部7、8。依據如此的構成，在配置遠側之偏光濾波器10b時較簡便。

上述異物檢測系統係構成為：藉由利用深度學習之程式來檢測由前述攝像裝置9所取得之影像內的異物F。依據如此的構成，在藉由深度學習來進行異物檢測之系統中，可適當地執行異物檢測。

在上述異物檢測系統中，前述對象區域A係可作成為機械式停車場之入出庫空間，依據如此的構成，可在機械式停車場之入出庫空間中適當地執行異物檢測。

並且，上述本實施例之異物檢測系統係構成為具備：取得對象區域A內之影像的攝像裝置9；顯示由前述攝像裝置9所取得之影像的顯示部12；輸入構成系統之各部之操作的操作部11；以及檢測前述對象區域A內之異物F的異物檢測部14；當藉由前述異物檢測部14而判定存在有異物F時，在前述顯示部12一併顯示由前述攝像裝置9所取得之影像與所檢測之異物F的資訊。如上方式，在留心異物F之種類、位置等之情形下由人來確認對象區域A內，藉此，可進行徹底之確認、與用以去除異物F之適當的處置。

上述之異物檢測系統係在藉由前述異物檢測部14判定為存 在有異物F時，在由操作者確認對象區域A內之異物之不存在的情形下，可將異物不存在之意旨輸入至前述操作部11。如此，可徹底地進行異物之不存在的確認。

上述之異物檢測系統係構成為：在藉由前述異物檢測部14判定存在有異物F時，禁止構成系統之機器類之操作，之後將異物不存在之意旨輸入至前述操作部11時，解除構成系統之前述機器類之操作禁止狀態。依據如此構成，關於前述機器類之動作，可確保安全性。

因此，依據上述本實施例，可藉由儘可能之簡單構成，以高精確度來檢測異物。

此外，本揭示中說明之異物檢測系統並不僅限定於上述之實施例，當然可在不脫離主要意旨之範圍內進行各種變更。

1:車輛

2:載板

3:入出庫口

5:搬送裝置

7:穿透部(出入口)

8:穿透部(窗)

9:攝像裝置

9a:攝像裝置

9b:攝像裝置

9c:攝像裝置

10:偏光濾波器

10a:偏光濾波器(近側之偏光濾波器)

10b:偏光濾波器(遠側之偏光濾波器)

11:操作部

12:顯示部

A:對象區域

F:物體(異物)

O:物體

Claims (9)

1. 一種異物檢測系統，係具備：

   攝像裝置，係取得對象區域內之影像；

   穿透部，係可從前述對象領域之內側觀視外部；以及

   近側之偏光濾波器及遠側之偏光濾波器，係以使偏光方向彼此交叉之方式，位於從前述穿透部到達前述攝像裝置之光的路徑上，前述近側之偏光濾波器係對於前述攝像裝置而言位於近側，前述遠側之偏光濾波器係對於前述攝像裝置而言位於遠側；

   且前述異物檢測系統係構成為，依據由前述攝像裝置所取得之影像，檢測出前述對象區域內之異物。
2. 如請求項1所述之異物檢測系統，其中，前述遠側之偏光濾波器係設置在位於前述對象區域與外部之空間之交界的前述穿透部。
3. 如請求項1或2所述之異物檢測系統，其中，前述異物檢測系統係構成為，藉由利用深度學習之程式來檢測出由前述攝像裝置所取得之影像內的異物。
4. 如請求項1所述之異物檢測系統，其中，前述對象區域為機械式停車場之入出庫空間。
5. 如請求項2所述之異物檢測系統，其中，前述對象區域為機械式停車場之入出庫空間。
6. 如請求項3所述之異物檢測系統，其中，前述對象區域為機械式停車場之入出庫空間。
7. 一種異物檢測系統，係具備：

   攝像裝置，係取得對象區域內之影像；

   顯示部，係顯示由前述攝像裝置所取得之影像；

   操作部，係輸入構成系統之各部分之操作；以及

   異物檢測部，係檢測出前述對象區域內之異物；

   且前述異物檢測系統係構成為，當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，在前述顯示部一併顯示由前述攝像裝置所取得之影像、及所檢測出之異物的資訊。
8. 如請求項7所述之異物檢測系統，其係構成為，當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，在由操作者確認到對象區域內之異物之不存在的前提下，可將異物不存在之意旨輸入至前述操作部。
9. 如請求項8所述之異物檢測系統，其係構成為，當藉由前述異物檢測部判定為存在有異物時，禁止構成系統之機器類的操作，

   然後，當異物不存在之意旨被輸入至前述操作部時、解除構成系統之前述機器類的操作禁止狀態。

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