JP6850077B2 - 駐車装置の安全確認方法と制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両を駐車させる駐車装置の安全確認方法と制御方法に係る。

駐車装置を操作する際は、操作者が安全を確認して操作する。
操作者が車両の運転手である場合がある。
例えば、車両を駐車装置に入れるときに、駐車装置の入出庫空間に車両を入れる運転手が操作盤を操作する。
例えば、車両を駐車装置から出すときに、駐車装置の入出庫空間から車両を出す運転手が操作盤を操作する。

入出庫扉が入出庫空間に設けられる。
入出庫する時を除いて入出庫扉が閉じられ、人が安易に入出庫空間に入れない。
駐車装置は、移送シーケンスに従い作動して車両を移送する。
例えば、車両を駐車装置に駐車させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を入出庫空間で受け取り、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、車両を駐車装置から出庫させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を駐車空間から入出庫空間に移動させ、車両を入出庫空間でドライバに受け渡す。

例えば、車両を駐車装置に入れるときは、入出庫扉を開き、その後運転手が車両を入出庫空間に入れ、運転手が入出庫空間から退避した後で、入出庫扉を閉じる。
例えば、車両を駐車装置から出すときは、入出庫扉を開き、運転手が入出庫空間に入り、その他運転手が車両を入出庫空間から出した後、運転手が一旦車両から降りて、入出庫扉を閉じる。

ところで、入出庫扉を閉じる前に、入出庫空間の安全を確認する。
例えば、入出庫空間から出た運転手が入出庫空間に人がいないことを確認し、その後で入出庫扉を閉じる、
現状、入出庫の際に入出庫空間での安全をさらに確保できる手段が望まれている。

本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供する。

上記目的を達成するため、本発明に係る車両を入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、を備え、入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、ものとした。

上記本発明の構成により、中断工程は、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する。判断工程は、前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
続行工程は、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられる。入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とである。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

上記目的を達成するため、本発明に係る内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、を備え、前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、ものとした。

上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。判断工程が、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられる。入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。前記入出庫空間映像が、前記前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記入出庫空間映像が、右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像でありる。
前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

以上説明したように、本発明に係る駐車装置の安全確認方法は、その構成により、以下の効果を有する
入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像を比較し、第Ｍ入出庫空間映像が「一致する」ときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明に係る駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法は、その構成により、以下の効果を有する。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開くときに移送シーケンスを中断し、入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉を閉じる様にしたので、
入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実施的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像を比較し、第Ｍ入出庫空間映像が実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
従って、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供できる。

本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。 本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その１の概念図である。 本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その２の概念図である。 本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その３の概念図である。 本発明の実施形態に係る駐車装置の入出庫空間映像の説明図である。 本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。 本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。 本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。 本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の処理フロー図である。 本発明の実施形態に係る通過検知センサの概念図である。 本発明の実施形態に係る駐車装置の一例である。 各種形式の駐車機構の概念図である。

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。

本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法とを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。図２は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その１の概念図である。図３は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その２の概念図である。図４は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その３の概念図である。図５は、本発明の実施形態に係る駐車装置の入出庫空間映像の説明図である。

本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられる。
入出庫空間１２０は、操作盤を外側に設けられてもよい。
入出庫空間１２０は内側を撮影できる撮影機器１４０を設けられる。

入出庫空間１２０は、所定の大きさの物体が入出庫空間１２０を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサ１７０を設けられてもよい。
図１０は、通過検知センサ１７０の一例である。
図１０は、入出庫扉１２０の付近に設けられる通過検知センサを上から見た図である。
通過検知センサ１７０は、第１光センサ１７１と第２光センサ１７２とで構成される。
光センサは、発光体と受光センサとを組み合わせられる。
発光体から発射された光が受光センサに届くとＯＮ信号を出す。
発光体から発射された光が物体に遮られ受光センサに届かないとＯＦＦ信号を出す。
第１光センサ１７１と第２光センサ１７２との離間距離は検知したい物体の大きさより小さい。
第１光センサ１７１と第２光センサ１７２の出す信号が、ＯＮ信号とＯＮ信号、ＯＮ信号とＯＦＦ信号、ＯＦＦ信号とＯＦＦ信号、ＯＦＦ信号とＯＮ信号、ＯＮ信号とＯＮ信号、との順で変化すると、通過検知センサ１７０は物体通過状態を知らせる。

本発明の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と
車両移送工程Ｓ３０と安全確認工程Ｓ５０と車両移送工程Ｓ７０とで構成される。
認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送する前工程であってもよい。
例えば、車両移送工程は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を乗せたパレット１５０を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送する前工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
車両移送工程Ｓ７０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する後工程である。

本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６で構成されてもよい。

中断工程Ｓ５１は、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫のために入出庫扉１３０を開いたときに所定の車両に対する移送シーケンスを中断してもよい。
移送シーケンスを中断すると、車両移送工程の実施が途中で停止される。
中断工程Ｓ５１の後で、判断工程Ｓ５３が実施される。

判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する工程である。
例えば、判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０において特定操作をした後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出して特定操作をした後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
ここで、特定操作は、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、操作盤で行う操作である。

続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行し入出庫扉１３０を閉じる工程であってもよい。
中断していた移送シーケンスを続行すると、車両移送工程Ｓ７０を実施する。
車両移送工程Ｓ７０の残工程がなくなった場合、入出庫処理を終了する。

通報工程Ｓ５６は、判断工程Ｓ５３が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する工程である。
移送シーケンスを続行すると決定しないとき、所定の信号を中央管理センターに通信しても良い。
判断工程Ｓ５３が移送シーケンスの中断を続けると決定したとき、中央管理センターへ通知してもよい。
中央管理センターは、複数の駐車装置と通信し、管理するための中央センターである。

入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。
入出庫空間映像が、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像とからなってもよい。

入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の前後左右を挟む様に起立した仮想の面である前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。
入出庫空間映像が、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域とを無視し、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像とからなっていてもよい。

撮影機器１４０は右側カメラと左側カメラとを有していている。
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の左側仮想面より右側の映像とからなる

撮影機器１４０は右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとを有していてもよい。
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の左側仮想面より右側の映像と前側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と後側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像ととからなる。

図２、図３は、撮影機器１４０のバリエーションを示す。
図２、図３は、撮影機器１４０が右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとを有する様子を示す。
図２は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、視野に前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面が含まれない様に、各々に配置される。
図３は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、カメラのレンズ軸心Ｃが仮想面に一致する様に、各々に設置される。
図４は、撮影機器１４０が右側カメラと左側カメラとを有する様子を示す。

図４は、撮影機器１４０とその撮影する入出庫空間映像のバリエーションを示す。
図５の（Ａ）は、図２の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれない。
図５の（Ｂ）は、図３の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれる。
この場合、データ処理により前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視した入出庫空間映像を作成する。

以下に、判断工程Ｓ５３を詳述する。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、「実質的に」とは「所定の範囲の差異を無視して実質的に」の意味でもよい。
例えば、比較した映像の差異が所定の差異の範囲内であれば、「一致する」と判断し、比較した映像の差異が所定の差異の範囲を越えていれであれば、「一致しない」と判断する。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１２０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の閾値は、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にないことと、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像が第一入出庫空間映像と実施的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化し、かつ第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１２０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」とき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像との差分である第Ｍ入出庫空間映像差分をとり、第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た値である第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像が、複数の画素の集合として定義されてもよい。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素から第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の大きさは、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が次質的にないことと、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の各々の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の各々の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」たときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像との差分である第Ｍ入出庫空間映像差分をとり、第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｍ入出庫空間映像差分の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

次に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。

最初に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、説明する。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。

本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０を設けられる。
入出庫空間１２０は、内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０を設けられる。
入出庫空間１２０は、操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。

入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。

本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明した方法を実施する工程である。

認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
例えば、ドライバがＰＩＮコードを内部にもつカードを操作盤２００に読み込ませる。
例えば、ドライバがＰＩＮコードを操作盤２００にキーボード入力する。
認証工程Ｓ１０がドライバを認証すると、続いて呼出工程Ｓ２０を実行する。

呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する。
呼出工程Ｓ２９０が、入庫する車両または出庫する車両を入力すると、続いて車両移送工程Ｓ３０を実行する。

車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は空パレット１５０を入出庫空間１２０に移送する。空パレット１５０が既に入出庫空間１２０のある場合は、工程を終了する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０を入出庫空間１２０に移送する。出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０が既に入出庫空間１２０にある場合は、工程を終了する。
車両移送工程Ｓ３０の後で、続いて入出庫扉開工程Ｓ４０を実行する。

入出庫扉開工程Ｓ４０は、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く工程である。
例えば、入庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で空パレット１５０を入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く、
入出庫扉１３０が開くと、ドライバは車両を入出庫空間１２０にいれることが出来る。
例えば、出庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０を入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く。
入出庫扉１３０が開くと、ドライバは入出庫空間１２０に入り車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出すことが出来る。
入出庫扉開工程Ｓ４０を実施した後で、次に安全確認工程Ｓ５０を実施する。

安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６とで構成されてもよい。

中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。

判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。

判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。

続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。

入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程を実行するときに入出庫扉１３０を閉じる工程である。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直前に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５と同時に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直後に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５を実行するときに認証工程Ｓ１０を再度実行し認証されるドライバが一致すると判断されてから入出庫扉１３０を閉じてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０を実行した後で車両移送工程Ｓ７０を実行する。

車両移送工程Ｓ７０は、車両を移送する工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、車両を搭載したパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレット１５０を入出庫空間１２０に置いたままにしてもよい。

上記の手順を実行することにより。１回の入庫要求または一回の出庫要求に対応する作動を完了する。

以下に、発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の作用を説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。

次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。

次ぎに、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置とその制御方法を、図を基に、説明する。
図７は、本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。

本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。

入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。

本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。

認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。

安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。

中断工程Ｓ５１は移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程Ｓ５１を実行すると、次に判断工程Ｓ５３を実行する

判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化し、かつ第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。

次に、本発明の第二の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。

次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。

次に、本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。
図８は、本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。

本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。

入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。

本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。

認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。

安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６とで構成されてもよい。

中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程ち同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。

判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間
映像と第２入出庫空間映像との差分である第２入出庫空間映像差分をとり、第２入出庫空間映像差分を評価して得た値である第２差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第２入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。

判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像との差分である第２入出庫空間映像差分をとり、第２入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第２入出庫空間映像差分の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第２入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。

続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。

次に、本発明の第三の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。

次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。

次ぎに、本発明の第四の実施形態にかかる駐車装置とその制御方法を、図を基に、説明する。
図９は、本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。

本発明の第四の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。

入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレットを入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。

本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。

認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。

安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
中願工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５との構成は、上述した第１乃至第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の場合と同じなので、説明を省略する。

特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程Ｓ５１の後でドライバが入出庫空間１２０の安全を確認して特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程Ｓ５１の後でドライバが入出庫空間１２０の安全を確認して特定の釦である特定釦が押すのを待つ工程である。
ドライバーが入出庫空間１２０が安全な状態であることを確認して特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。

以下に、発明の第四の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の作用を説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
例えば、ドライバー甲が、入出庫空間１２０の内部をモニタで見て入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。

次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。

本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、その構成により、以下の効果を有する。
入出庫空間１２０に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間１２０の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側の映像と後側仮想面の後側とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｍ差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。

本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、その構成により、以下の効果を有する。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉１３０を開くときに、移送シーケンスを中断し、入出庫空間１２０に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間１２０の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側と後側仮想面の後側でできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉１３０を閉じる様にしたので、
入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、
入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を１３０評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｍ差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。

本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
車両をパレット１５０に載せて搬送する形式の駐車装置を例に説明したがこれに限定されない。例えば、車両を直接に支持して搬送する形式の駐車装置であってもよいし、車両をコンベヤに乗せて搬送する形式の駐車装置であってもよい。
入出庫空間１２０は、入庫専用空間であってもよい。
入出庫空間１２０は、出庫専用空間であってもよい。
図では、駐車機構１００はエレベータ方式であるとして説明したが、これに限定されない。例えば、他の形式の駐車機構１００であってもよい。
地上３段式のばあい、駐車機構１００は複数の入出庫扉１３０をもつ。
駐車空間と入出庫空間１２０とが判然と区別されていない形式の駐車機構であってもよい。

Ｃ カメラのレンズ軸心
１００ 駐車機構
１２０ 入出庫空間
１３０ 入出庫扉
１４０ 撮影機器
１５０ パレット
１６０ カメラ
１７０ 通過検知センサ
１７１ 第１光センサ
１７２ 第２光センサ
２００ 操作盤
Ｓ１０ 認証工程
Ｓ２０ 呼出工程
Ｓ３０ 車両移送工程
Ｓ４０ 入出庫扉開工程
Ｓ５０ 安全確認工程
Ｓ５１ 中断工程
Ｓ５２ 特定操作待ち工程
Ｓ５３ 判断工程
Ｓ５５ 続行工程
Ｓ５６ 通報工程
Ｓ６０ 入出庫扉閉工程
Ｓ７０ 車両移送工程

特開２０１２−２６１２１号 特開２０１４−１３９４０１号

Claims (20)

1. 車両を入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、
   所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、
   前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する判断工程と、
   前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
   を備え、
   入出庫空間には内側を撮影できる撮影機器が設けられ、
   入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
   前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
   ことを特徴とする駐車装置の安全確認方法。
2. 前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、
   前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
   前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
   前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法
3. 入出庫空間には内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車装置の安全確認方法。
4. 入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車装置の安全確認方法。
5. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
6. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
7. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第２入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
8. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから
   前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
9. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
   入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
   撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
   前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
   前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
   前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
10. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第２入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第２入出庫空間映像の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第２入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。
11. 内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉が設けられ入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、
    ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
    前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
    前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
    前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
    前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
    を備え、
    前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、
    入出庫空間には内側を撮影できる撮影機器が設けられ、
    入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
    前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
    ことを特徴とする駐車装置の制御方法。
12. 前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、
    前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
    前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
    前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法
13. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の駐車装置の制御方法。
14. 入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記
    撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の駐車装置の制御方法。
15. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。
16. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。
17. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第２入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。
18. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。
19. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
    前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。
20. 入出庫空間には内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉が設けられ、
    入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
    撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
    前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第２入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第２入出庫空間映像の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第２入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
    前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
    前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。

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