TWI623396B - Common area access management system - Google Patents

Abstract

管理作業員進出作業員與機械臂20之共有區域13之進出管理系統7，具備：顯示燈31~34，從共有區域13之中央觀察分別配置在至少四方；門27，開閉共有區域13之閘門26；鎖止裝置28，對門27進行上鎖及解鎖；以及控制裝置30，與機械臂20之動作對應地控制顯示燈31~34及鎖止裝置28。

Description

共有區域之進出管理系統

本發明係關於一種管理作業員進出作業員與產業用機械臂共有之作業區域(以下，稱為「共有區域」)之系統。

以往，產業用機械臂之動作區域被安全柵圍繞，作業員與產業用機械臂被安全柵分隔。近年來，由於產業用機械臂之控制能力提升，理論上可實現作業員與產業用機械臂共有作業區域。然而，若產業用機械臂被安全柵圍繞，則作業員無法輕易進出共有區域。

另一方面，已提出有一種不設置習知安全柵、藉由監測作業員或物體侵入產業用機械臂之周邊而避免產業用機械臂與作業員干涉之系統。例如，專利文獻1記載之系統，具備監測未登錄之新穎物體侵入機械臂之動作區域之感測器部、從高於機械臂之位置對動作區域之外緣部照射可見光之可見光照射部、及在感測部判定新穎物體侵入動作區域內時對機械臂發出停止要求之監測控制部。可見光之照射亦可僅在新穎物體侵入包括動作區域之監測區域時進行。在此系統，在機械臂周圍不設置安全柵，藉由可見光對作業員提醒對機械臂之動作區域之注意，抑制作業員侵入動作區域內而產生使機械臂停止之事態。

專利文獻1：日本專利公開2014-140920號公報

根據專利文獻1之系統，可從產業用機械臂周圍移除實體柵欄。然而，若將專利文獻1之技術適用於作業員與機械臂共有作業區域之系統，則會有作業員不易辨識共有區域、或不易判斷是否為作業員可在共有區域作業之狀況。

本發明係有鑑於上述事情而構成，其目的在於至少減輕先行技術之課題之一個以上。

本發明一形態之共有區域之進出管理系統，係管理作業員進出作業員與機械臂共有之作業空間即共有區域，其特徵在於，具備：複數個顯示燈，規定該共有區域與其他區域之邊界；開閉構件，開閉該共有區域之閘門；鎖止裝置，對該開閉構件進行上鎖及解鎖；以及控制裝置，與該機械臂之動作對應地控制該顯示燈及該鎖止裝置。

在上述共有區域之進出管理系統，藉由顯示部之發光部及/或從其發出之光對作業員提示共有區域與其他區域之邊界，作業員可根據該邊界辨識共有區域。又，在上述共有區域之進出管理系統，與機械臂之動作對應地控制顯示燈之顯示內容與開閉構件之上鎖或解鎖，因此作業員可根據此等狀況輕易地判斷作業員是否可在共有區域作業，可避免機械臂與作業員在共有區域干涉。

根據本發明，作業員可辨識共有區域、或可判斷是否為作業員可在共有區域作業之狀況。

1,1A,1B‧‧‧機械臂系統

7‧‧‧進出管理系統

10‧‧‧系統區域

11‧‧‧邊界

12‧‧‧機械臂區域

13‧‧‧共有區域

20‧‧‧機械臂

21‧‧‧輸送機

22‧‧‧作業台

24‧‧‧工具台

26‧‧‧閘門

27‧‧‧門(開閉構件)

28‧‧‧鎖止裝置

29‧‧‧閘門感測器

30‧‧‧控制裝置

31~34‧‧‧顯示燈

40‧‧‧通過檢測感測器

60‧‧‧機械臂控制裝置

圖1係顯示適用本發明一實施形態之共有區域之進出管理系統之機械臂系統之概略構成之俯視圖。

圖2係從圖1所示之第1方向觀察機械臂系統之側視圖。

圖3係顯示共有區域之進出管理系統之控制系統之構成之圖。

圖4係顯示變形例1之機械臂系統之概略構成之俯視圖。

圖5係顯示變形例2之機械臂系統之概略構成之俯視圖。

接著，參照圖式說明本發明之實施形態。首先，從適用本發明之共有區域之進出管理系統之機械臂系統之概略構成進行說明。

(機械臂系統1)

圖1係顯示適用本發明一實施形態之共有區域之進出管理系統7之機械臂系統1之概略構成之俯視圖，圖2係從圖1所示之第1方向X觀察機械臂系統1之側視圖。如圖1及圖2所示，機械臂系統1構築在系統區域10。本實施形態之系統區域10，具有長方體狀之外形，被圖1中以虛線所示之假想之邊界11(邊界面)假想地劃分成在水平之第1方向X排列之二個三維區域。此外，在邊界11不需設置實體柵欄，但亦可設置不與機械臂20干涉之程度之低柵欄或標示器。

上述二個三維區域中一方，係專供機械臂20進行作業之作業空間，以下稱為「機械臂區域12」。二個三維區域中另一方，則係機械臂20與作業員共有之作業空間，以下稱為「共有區域13」。在共有區域13，機械臂20與作業員交替地進行作業。

沿著系統區域10之第1方向X之假想端面中機械臂區域12 側之端面10a設置有搬送工件W之輸送機21。又，在系統區域10之第1方向X之假想端面中共有區域13側之端面10b設有作業員進出共有區域13之進出口即閘門26。在閘門26設有開閉閘門26之門27(開閉構件之一例)。此外，為了不使作業員從閘門26以外侵入共有區域13，亦可在設有閘門26之系統區域10之假想端面10b設置可容易除去之暫設式之柵欄(圖2之二點鏈線18)。同樣地，亦可在共有區域13之與第1方向X正交之水平方向之假想端面10c設置可容易除去之暫設式之柵欄(省略圖示)。

在機械臂區域12之地面設置有機械臂20、搬送工件W之輸送機21、載置有安裝於機械臂20之手前端之工具之工具台24等。又，在共有區域13之地面設置有載置工件W之作業台22等。

本實施形態之機械臂20係具有複數個關節軸之多關節型之產業用機械臂。機械臂20係透過未圖示之纜線與機械臂控制裝置60連接。機械臂控制裝置60構成為具備CPU或記憶部之電腦。在機械臂控制裝置60預先儲存有複數個動作程式。機械臂控制裝置60從複數個動作程式中選擇性執行一個以上，驅動設在機械臂20之各關節之伺服馬達，藉此控制機械臂20之動作。在機械臂20之可動作範圍(機械臂20之各部可能所在之範圍)包含共有區域13之一部分或全部。

在上述機械臂系統1可進行一連串作業，例如，機械臂20從輸送機21拿出工件W往作業台22運送，作業員對作業台22上之工件W安裝螺栓以暫時緊固，機械臂20正式緊固螺栓後從作業台22拿出工件W往輸送機21運送。在此一連串作業中，機械臂20與作業員將共有區域13作為作業區域而共有。如上述，作業員與機械臂20共有作業空間，具有可 削減機械臂20之佔有空間之優點。

在機械臂系統1，為了避免機械臂20與作業員在共有區域13干涉，設有管理作業員進出共有區域13之進出管理系統7。以下，詳細說明共有區域13之進出管理系統7。

(共有區域13之進出管理系統7)

圖3係顯示共有區域13之進出管理系統7之控制系統之構成之圖。如圖1~圖3所示，共有區域13之進出管理系統7主要具備複數個顯示燈31~34、以非接觸之方式檢測非預期之物體通過邊界11之通過檢測感測器40、可對門27進行上鎖與解鎖之電磁式鎖止裝置28、檢測門27之開閉之閘門感測器29、及控制裝置30。此外，物體通過邊界11包含物體之一部分通過邊界11。

複數個顯示燈31~34係以可藉由發光部(光源)及/或從其發出之光規定共有區域13與其他區域之邊界之方式配置。本實施形態之複數個顯示燈31~34係以作業員以連接相鄰顯示燈之發光部彼此之線(或面)為印象並可將此線辨識為邊界之方式配置。例如，複數個顯示燈31~34亦可從位於共有區域13之中央之作業員觀察分別配置在至少四方。

在本實施形態之複數個顯示燈31~34包含沿著共有區域13與機械臂區域12之區域邊界11配置之一對顯示燈31,32、及沿著設有閘門26之系統區域10之假想端面10b配置之一對顯示燈33,34。前著之一對顯示燈31,32規定共有區域13與機械臂區域12之俯視直線狀之邊界，在以下會有稱為「機械臂顯示燈31,32」之情形。此外，機械臂顯示燈只要為規定機械臂區域12與共有區域13之邊界11之至少一部分之至少一個顯示燈即 可，並不限於本實施形態。

機械臂顯示燈31,32之設置目的係使作業員辨識共有區域13及/或共有區域13與機械臂區域12之邊界11、及對作業員報知機械臂20之狀況(運轉或停止)。機械臂顯示燈31,32，從位於共有區域13之中央之作業員觀察位於機械臂20側。又，機械臂顯示燈31,32，從位於共有區域13與系統區域10之其他區域之邊界上之作業員觀察位於機械臂20側。

又，此等四個顯示燈31~34規定共有區域13與機械臂區域12以外之其他區域之俯視大致U字形之邊界。以下，會有將規定此俯視大致U字形之邊界中包含閘門26之一邊之一對顯示燈33,34稱為「閘門顯示燈33,34」之情形。此外，閘門顯示燈只要為規定共有區域13與機械臂區域12以外之其他區域之邊界中包含閘門26之至少一部分之至少一個顯示燈即可，並不限於本實施形態。

閘門顯示燈33,34之設置目的係使作業員辨識共有區域13、及對作業員報知可否侵入共有區域13。閘門顯示燈33,34，從共有區域13之中央觀察位於閘門26側。

各顯示燈31~34具備往鉛垂方向延伸之二種發光部。各發光部，較佳為，至少在作業員蹲下之姿勢及站起之姿勢之兩者可視認之範圍往鉛垂方向延伸。本實施形態之二種發光部係藍色發光部與紅色發光部。二種發光部，例如亦可以在鉛垂方向連續排列之紅色發光二極體與在鉛垂方向連續排列之藍色發光二極體構成，亦可以在鉛垂方向交互排列之紅色發光二極體與藍色發光二極體構成。又，二種發光部，亦可以螢光燈等發光二極體以外之至少一種發光手段構成。

本實施形態之通過檢測感測器40係所謂光幕。通過檢測感測器40由投光器單元41與受光器單元42構成。投光器單元41具有將複數條平行光線朝向受光器單元42投射之複數個投光器。以此複數條平行光線形成邊界11之方式將投光器單元41及受光器單元42設置在系統區域10。受光器單元42具有接收從投光器單元41投射之複數條平行光線之複數個受光器。受光器單元42藉由在複數個受光器有無受光檢測物體是否存在於通過檢測感測器40之檢測場域(亦即，複數條平行光線之光路)。此外，作為通過檢測感測器40，亦可替代光幕使用以非接觸方式檢測存在於邊界11之物體之其他形態之通過檢測感測器。

顯示燈31~34、通過檢測感測器40、機械臂控制裝置60、閘門感測器29、鎖止裝置28等係以有線或無線方式連接於控制裝置30。控制裝置30構成為具備CPU或記憶部之電腦，根據從閘門感測器29、通過檢測感測器40、及機械臂控制裝置60接收之資訊，控制顯示燈31~34之亮燈及熄燈以及鎖止裝置28及機械臂20之動作。此外，控制裝置30與機械臂控制裝置60不一定要物理地分離，例如，亦可實現為此等功能存在於一個程式中之複數個功能部。

此處，使用表1說明進出管理系統7之動作。表1係說明共有區域13之進出管理系統7之動作之圖表。

在進出管理系統7，藉由所有顯示燈31~34亮燈顯示共有區域13與其他區域之邊界。本實施形態中，共有區域13之周圍(四角)被顯示燈31~34照明。藉此，能使作業員明確地辨識共有區域13。在各顯示燈31~34，原則上，紅色發光部之亮燈顯示及/或報知禁止，紅色發光部之閃爍顯示及/或報知要注意，藍色發光部之亮燈顯示及/或報知許可。

機械臂20停止時(亦即，機械臂20之馬達電源關閉時等之機械臂20無法動作之狀態時)，許可作業員侵入共有區域13。因此，進出管理系統7之控制裝置30，在機械臂20停止時，使所有顯示燈31~34之藍色發光部亮燈，且使鎖止裝置28對門27進行解鎖。藉此，作業員可開啟門27進出共有區域13。

機械臂20進行在共有區域13之作業或橫跨共有區域13及機械臂區域12之作業時，禁止作業員侵入共有區域13。因此，進出管理系統7之控制裝置30，在機械臂20執行包含在共有區域13之作業之動作程式時，使所有顯示燈31~34之紅色發光部亮燈，且使鎖止裝置28對門27進行上鎖。藉此，作業員無法開啟門27，無法進入共有區域13。此外，機械臂20在共有區域13之作業包含機械臂20所保持之工件W之至少一部分 侵入共有區域13之作業。

機械臂20進行在機械臂區域12之作業時，對作業員提醒注意並同時許可侵入共有區域13。因此，進出管理系統7之控制裝置30，在機械臂20執行不包含在共有區域13之作業之動作程式時，使機械臂顯示燈31,32之紅色發光部閃爍，使閘門顯示燈33,34之藍色發光部亮燈，使鎖止裝置28對門27進行解鎖。藉此，作業員可開啟門27進出共有區域13。進入共有區域13之作業員，藉由視認機械臂顯示燈31,32之紅色發光部之閃爍，可得知機械臂20在機械臂區域12動作或即將動作。

此外，在作業員存在於共有區域13之期間，使門27維持開放。藉此，在作業員存在於共有區域13之期間，閘門感測器29檢測閘門26之開放。控制裝置30，在檢測閘門26之開放之期間，對機械臂控制裝置60傳送禁止侵入共有區域13之訊號，以使機械臂20不侵入共有區域13。又，控制裝置30，在檢測閘門26之開放之期間，亦可對機械臂控制裝置60傳送低速動作訊號，以使機械臂20以低於正常之速度動作。

再者，控制裝置30，若在檢測閘門26之開放之期間通過檢測感測器40檢測出通過邊界11之物體，則對機械臂控制裝置60傳送停止訊號，以使機械臂20停止。藉此，萬一，在作業員超越邊界11侵入機械臂區域12之情形，能使機械臂20停止。

如以上說明，本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，係管理作業員進出作業員與機械臂20共有之作業空間即共有區域13之系統。此進出管理系統7，具備：複數個顯示燈31~34，規定共有區域13與其他區域之邊界；門27(開閉構件)，開閉共有區域13之閘門26；鎖止裝置28， 對門27進行上鎖及解鎖；以及控制裝置30，與機械臂20之動作對應地控制顯示燈31~34及鎖止裝置28。

根據上述進出管理系統7，藉由顯示燈31~34之發光部及/或從其發出之光對作業員顯示共有區域13與其他區域之邊界，作業員可根據該邊界辨識共有區域13。又，在進出管理系統7，與機械臂20之動作對應地控制顯示燈31之顯示內容與門27之上鎖或解鎖，因此作業員可根據此等狀況容易地判斷作業員是否可在共有區域13作業，可避免機械臂20與作業員在共有區域13之干涉。

又，根據上述進出管理系統7，藉由顯示燈31~34，不在共有區域13與其他區域之邊界設置實體(實際物體)即可將空間劃分成共有區域13與其他區域。因此，與具備實體柵欄之系統1相較，可削減死空間，在作業員進出共有區域13時減輕繁雜之步驟，緩和將物體搬入搬出共有區域13時之大幅限制。

又，在本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，控制裝置30，在機械臂20執行包含在共有區域13之作業之動作程式時，控制顯示燈31~34及鎖止裝置28，據以使顯示燈31~34顯示禁止(亦即，使紅色發光部亮燈)，且使鎖止裝置28對門27進行上鎖。

藉此，在機械臂20進行在共有區域13之作業時，顯示燈31顯示禁止，且門27被上鎖，因此作業員無法進出共有區域13。因此，作業員可容易判斷為作業員不可在共有區域13作業之狀況。甚至，可避免機械臂20與作業員在共有區域13之干涉。

又，本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，複數個 顯示燈31~34主要包含規定機械臂20進行作業之作業空間即機械臂區域12與共有區域13之邊界之至少一部分之至少一個機械臂顯示燈31,32、及規定包含共有區域13與機械臂區域12以外之其他區域之邊界之閘門26之至少一部分之至少一個閘門顯示燈33,34。接著，控制裝置30，在機械臂20執行不包含在共有區域13之作業之動作程式時，控制顯示燈31~34及鎖止裝置28，據以使機械臂顯示燈31,32顯示提醒注意(亦即，使紅色發光部閃爍)，使閘門顯示燈33,34顯示許可(亦即，使藍色發光部亮燈)，使鎖止裝置28對門27進行解鎖。

藉此，在機械臂20進行僅在機械臂12之作業時，顯示燈33,34顯示許可，且門27被解鎖，因此作業員可進出共有區域13。此外，作業員進入共有區域13後，可視認顯示提醒注意之顯示燈31,32。因此，作業員可容易判斷雖為作業員可在共有區域13作業之狀況但需要注意。

又，本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，控制裝置30，在機械臂20停止時，控制顯示燈31~34及鎖止裝置28，據以使顯示燈31~34顯示許可(亦即，使藍色發光部亮燈)，且使鎖止裝置28對門27進行解鎖。

藉此，在機械臂20停止時(亦即，機械臂20之馬達電源關閉時等之機械臂20無法動作之狀態時)，顯示燈31~34顯示許可，且門27被解鎖，因此作業員可進出共有區域13。因此，作業員可容易判斷為作業員可在共有區域13作業之狀況。

又，本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，進一步具備檢測閘門26之開閉之閘門感測器29。此外，控制裝置30根據以閘門 感測器29檢測出之閘門26之開放，偵測作業員是否存在於共有區域13。

藉此，能以比較簡單之構成偵測作業員是否存在於共有區域13。

又，本實施形態之共有區域13之進出管理系統7，與共有區域13相鄰地規定機械臂20之機械臂區域12，進一步具備檢測物體是否存在於共有區域13與機械臂區域12之邊界11之通過檢測感測器40。此外，控制裝置30，在作業員存在於共有區域13時，若藉由通過檢測感測器40檢測出物體存在於邊界11，則對機械臂20(機械臂控制裝置60)傳送停止訊號。

藉此，作業員在共有區域13作業之期間，萬一，作業員侵入機械臂區域12時，機械臂20停止動作。又，作業員在共有區域13作業之期間，萬一，機械臂20或機械臂20所保持之工件W侵入共有區域13時，機械臂20停止動作。因此，可避免機械臂20與作業員之干涉。

以上，雖說明了本發明之較佳實施形態，上述構成可例如變更如下。

上述實施形態中，顯示燈31~34在共有區域13之四方分別逐一配置，但一個以上之追加顯示燈亦可配置成圍繞共有區域13。再者，為了使蹲著作業之作業員易於視認，除了上述顯示燈外，亦可將與機械臂顯示燈31,32同步亮燈之追加顯示燈設在共有區域13之地面或作業台22等。

上述實施形態中，雖分別規定顯示燈31~34之顯示禁止為紅色發光部之亮燈、顯示提醒注意為紅色發光部之閃爍、顯示許可為藍色發 光部之亮燈，但顯示燈31~34之顯示方法並不限於此等。亦即，只要作業員可辨識共有區域13與機械臂20之狀況(運轉與停止)，則顯示燈31~34之顯示禁止/顯示提醒注意/顯示許可之形態並不限定。例如，顯示燈31~34，亦可替代紅色發光部而具備橙色發光部，替代藍色發光部而具備綠色發光部，分別規定顯示禁止為橙色發光部之亮燈、顯示提醒注意為橙色發光部之閃爍、顯示許可為綠色發光部之亮燈。又，例如，顯示燈31~34亦可進一步具備黃色發光部，規定顯示提醒注意為黃色發光部之亮燈。又，例如，除了顯示燈31~34外，亦可在進出管理系統7具備發出聲音或警報聲之報知器，以報知器對作業員報知機械臂20之狀況。

上述實施形態中，對一台機械臂20規定一個共有區域13，但例如圖4所示之變形例1之機械臂系統1A，亦可對一台機械臂20規定二個以上之共有區域13。此情形，較佳為，針對各共有區域13構築進出管理系統7。

又，上述實施形態中，對一台機械臂20規定一個共有區域13，但例如圖5所示之變形例2之機械臂系統1B，亦可對複數台(此處為二台)機械臂20規定一個共有區域13。在圖5所示之例，對一個共有區域13規定二個機械臂區域12，在機械臂區域12與共有區域13之邊界11之各個設有機械臂顯示燈31,32，夾著閘門26在兩側設有閘門顯示燈33,34。此外，複數個機械臂20之機械臂控制裝置60之各個與一個控制裝置30連接，控制裝置30依據複數個機械臂20之動作狀況控制機械臂顯示燈31,32、閘門顯示燈33,34、及鎖止裝置28。

表2係說明適用於圖5所例示般對複數個機械臂20規定一 個共有區域13之機械臂系統1B之共有區域13之進出管理系統7之動作之圖表。如表2所示，例如，在所有機械臂20停止時(亦即，機械臂20之馬達電源關閉時等之機械臂20無法動作之狀態時)，進出管理系統7之控制裝置30，在機械臂20停止時，使所有顯示燈31~34之藍色發光部亮燈(亦即，顯示許可)，且使鎖止裝置28對門27進行解鎖。又，例如，在至少一台機械臂20執行包含在共有區域13之作業之動作程式時，進出管理系統7之控制裝置30，使所有顯示燈31~34之紅色發光部亮燈(亦即，顯示禁止)，且使鎖止裝置28對門27進行上鎖。又，例如，在所有機械臂20執行不包含在共有區域13之作業之動作程式時，進出管理系統7之控制裝置30，使機械臂顯示燈31,32之紅色發光部閃爍(亦即，顯示提醒注意)，使閘門顯示燈33,34之藍色發光部亮燈(亦即，顯示許可)，使鎖止裝置28對門27進行解鎖。

根據上述說明，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，可明白本發明之眾多改良或其他實施形態。是以，上述說明應僅作為例示解釋，目的在於對本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳形態。在不脫離本發明之精神之範圍內，可實質上變更其構造及/或詳細功能。

Claims (6)

1. 一種共有區域之進出管理系統，係管理作業員進出作業員與機械臂共有之作業空間即共有區域，其特徵在於，具備：複數個顯示燈，規定該共有區域與其他區域之邊界；開閉構件，開閉該共有區域之閘門；鎖止裝置，對該開閉構件進行上鎖及解鎖；以及控制裝置，對應該機械臂之動作控制該複數個顯示燈及該鎖止裝置。
2. 如申請專利範圍第1項之共有區域之進出管理系統，其中，該複數個顯示燈包含：用以規定專供該機械臂進行作業之作業空間即機械臂區域與該共有區域之邊界之至少一部分的至少一個機械臂顯示燈、及用以規定包含該共有區域與該機械臂區域以外之其他區域之邊界之該閘門之至少一部分的至少一個閘門顯示燈；該控制裝置，在該機械臂執行不包含在該共有區域之作業之動作程式時，控制該複數個顯示燈及該鎖止裝置，使該機械臂顯示燈顯示提醒注意，使該閘門顯示燈顯示許可，使該鎖止裝置對該開閉構件進行解鎖。
3. 如申請專利範圍第1項之共有區域之進出管理系統，其中，該控制裝置，在該機械臂執行包含在該共有區域之作業之動作程式時，控制該複數個顯示燈及該鎖止裝置，使該複數個顯示燈顯示禁止，且使該鎖止裝置對該開閉構件進行上鎖。
4. 如申請專利範圍第1項之共有區域之進出管理系統，其中，該控制裝置，在該機械臂停止時，控制該複數個顯示燈及該鎖止裝置，使該複數個顯示燈顯示許可，且使該鎖止裝置對該開閉構件進行解鎖。
5. 如申請專利範圍第1至4項中任一項之共有區域之進出管理系統，其進一步具備檢測該閘門之開閉的閘門感測器；該控制裝置根據以該閘門感測器檢測出之該閘門之開放，偵測該作業員是否存在於該共有區域。
6. 如申請專利範圍第1至4項中任一項之共有區域之進出管理系統，其進一步具備檢測通過專供該機械臂進行作業之作業空間即機械臂區域與該共有區域之邊界之物體的通過檢測感測器；該控制裝置，在該作業員存在於該共有區域時，當以該通過檢測感測器偵測到通過該機械臂區域與該共有區域之邊界之物體時，即對該機械臂傳送停止訊號。