SE536571C2

SE536571C2 - En metod och ett system för körfältshjälp för ett fordon

Info

Publication number: SE536571C2
Application number: SE1250607A
Authority: SE
Inventors: Paer Degerman; Joseph Ah-King; Marc-Michael Meinecke; Simon Steinmeyer
Priority date: 2012-06-12
Filing date: 2012-06-12
Publication date: 2014-02-25
Also published as: EP2858879B1; CN104487318A; EP2858879A1; WO2013187825A1; EP2858879A4; RU2618837C2; SE1250607A1; BR112014030997B1; CN104487318B; BR112014030997A2; RU2014153528A

Abstract

Den föreliggande uppfinningen avser en metod för körfältshjälp för ett fordon(1, 1a) som innefattar följande steg: detekering (S1) av körfältet (L1), ochkontroll (S2) av vridmomentet för styrning av nämnda fordon för att följanämnda körfält på önskat sätt, genom följande steg: tillhandahållande (S3) aven vridmomentsprofil (TP) för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaperoch körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil (TP) anger fordonetslaterala position (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1). Den föreliggande uppfinningen avser också ett system för körfältshjälp för ettfordon. Den föreliggande uppfinningen avser också ett motorfordon. Denföreliggande uppfinningen avser också ett datorprogram och en datorprogramprodukt. (Fig. 3)

Description

20 25 536 571 att hålla kvar hela fordonet i dess eget körfält vid kurvtagning, och systemet måste därför stängas av. I dessa situationer ökar behovet av hjälp på grund av den stora precision som behövs för att hålla fordonet i rätt del av körfältet.

UPPFINNINGENS SYFTEN Ett syfte med den föreliggande uppfinningen är att tillhandahålla en metod för körfältshjälp som gör det lättare för föraren att hålla fordonet i den lämpligaste positionen under körning, även vid kurvtagning.

Ett syfte med den föreliggande uppfinningen är att tillhandahålla ett system för körfältshjälp som gör det lättare för föraren att hålla fordonet i den lämpligaste positionen under körning, även vid kurvtagning.

SAMMANDRAG AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, som framgår av den följande beskrivningen, nås med hjälp av en metod och ett system för körfältshjälp, ett motorfordon, en dator och ett datorprogram, vilka är av den typ som anges inledningsvis och dessutom har de egenskaper som anges i den kännetecknande delen i bifogade patentkrav 1, 7, 13, 14 och 15. Föredragna utföringsformer av metoden och systemet definieras i bifogade osjälvständiga krav 2-6 och 8- 12.

Specifikt nås ett syfte med uppfinningen genom en metod för körfältshjälp för ett fordon genom följande steg: detektering av körfältet, och kontroll av vridmomentet för styrning av nämnda fordon för att följa nämnda körfält på tillhandahållande av en vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper och önskat sätt, innefattande följande steg: körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets laterala position i nämnda körfält. Genom att en vridmomentsprofil tillhandahålls 10 15 20 25 536 571 också baserat på fordonsegenskaper blir det lättare för föraren av ett tungt/långt fordon att hålla fordonet i den lämpligaste positionen under körning, även vid kurvtagning.

I en utföringsform innefattar metoden vidare steget att tillhandahålla en vridmomentsprofil med angivande av minst två olika laterala fordonspositioner i nämnda körfält. Därmed förbättras körfältshjälpen ytterligare genom att flexibiliteten ökas så att den lämpligaste positionen kan väljas beroende på situationen.

I en utföringsform innefattar metoden vidare steget att den som framför nämnda fordon väljer en lateral position i nämnda körfält. Därmed har den som framför fordonet, till exempel föraren, kontroll över beslutet om den lämpligaste positionen.

I en utföringsform innefattar metoden vidare steget att en lateral position i nämnda körfält väljs automatiskt. Därmed behöver föraren inte fokusera pà körfältet, vilket förbättrar att välja den lämpligaste positionen i trafiksäkerheten.

I en utföringsform av metoden innefattar nämnda fordonsegenskaper minst en av följande: fordonslängd, fordonsbredd, vinkeln mellan dragfordon och släpfordon, fordonets laterala hastighet i förhållande till ett körfält och fordonets axelkonfiguration. Härigenom fastställs den lämpligaste positionen mer exakt och trafiksäkerheten förbättras.

I en utföringsform av metoden innefattar nämnda körfältsegenskaper minst en av följande: körfältsbredd, körfältskrökning och antal körfältssektioner.

Härigenom fastställs den lämpligaste positionen mer exakt och trafiksäkerheten förbättras.

I en utföringsform innefattar metoden vidare steget att tillhandahålla nämnda vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på egenskaper hos nämnda 10 15 20 25 536 571 fordons omgivning längs nämnda körfält. Härigenom fastställs den lämpligaste positionen mer exakt och trafiksäkerheten förbättras.

Specifikt nås ett syfte med uppfinningen genom ett system för körfältshjälp för ett fordon som innefattar medel för detektering av körfältet och medel för kontroll av vridmomentet för styrning av nämnda fordon vid framförandet av nämnda fordon så att det följer nämnda körfält på önskat sätt, vilket innefattar medel för tillhandahållande av en vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets laterala position i nämnda körfält. Genom tillhandahålls fordonsegenskaperna blir det lättare för föraren av ett tungt/långt fordon att att en vridmomentsprofil också baserat på hålla fordonet i den lämpligaste positionen under körning, även vid kurvtagning.

I en utföringsform innefattar systemet vidare medel för att tillhandahålla en vridmomentsprofil med angivande av minst två olika laterala fordonspositioner i nämnda körfält. Därmed förbättras körfältshjälpen ytterligare genom att flexibiliteten ökas så att den lämpligaste positionen kan väljas beroende på situationen.

I en utföringsform innefattar systemet vidare att den som framför nämnda fordon väljer en lateral position i nämnda körfält. Därmed har den som framför fordonet, till exempel föraren, kontroll över beslutet om den lämpligaste positionen.

I en utföringsform innefattar systemet vidare medel för att lateral position i nämnda körfält väljs automatiskt. Därmed behöver föraren inte fokusera på körfältet, vilket förbättrar att välja den lämpligaste positionen i trafiksäkerheten.

I en utföringsform av systemet innefattar nämnda fordonsegenskaper minst en av följande: fordonslängd, fordonsbredd, vinkeln mellan dragfordon och släpfordon, fordonets laterala hastighet i förhållande till ett körfält och 10 15 20 25 536 571 fordonets axelkonfiguration. Härigenom fastställs den lämpligaste positionen mer exakt och trafiksäkerheten förbättras. l en utföringsform av systemet innefattar nämnda körfältsegenskaper minst en av följande: körfältsbredd, körfältskrökning och antal körfältssektioner.

Härigenom fastställs den lämpligaste exakt och positionen mer trafiksäkerheten förbättras. l en utföringsform innefattar systemet vidare medel för att tillhandahålla nämnda vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på egenskaper hos nämnda fordons omgivning längs nämnda körfält. Härigenom fastställs den lämpligaste positionen mer exakt och trafiksäkerheten förbättras.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV FIGURERNA En bättre förståelse för den föreliggande uppfinningen fås genom läsning av följande detaljerade beskrivning tillsammans med de tillhörande figurerna, där hänvisningsbeteckningar hänvisar till motsvarande delar på flera olika figurer, vilka visar följande: Fig. 1 visar schematiskt en sidovy av ett motorfordon i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, Fig. 2 visar schematiskt ett motorfordon som består av ett dragfordon och ett släpfordon som körs i ett kurvformigt körfält på en väg, Fig. 3 visar schematiskt en vridmomentsprofil för att kontrollera vridmomentet för att styra ett fordon i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, Fig. 4 visar schematiskt ett kurvformigt körfält på en väg med olika laterala fordonspositioner som anges av vridmomentsprofilen, Fig. 5 visar schematiskt ett system för körfältshjälp för ett fordon i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, 10 15 20 25 536 571 Fig. 6 visar schematiskt ett stapeldiagram för en metod för körfältshjälp för ett fordon i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, Fig. 7 visar schematiskt en dator i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING Här nedan betecknar termen "länk" en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, till exempel en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Här nedan betecknar termen "körfältsavgränsare" alla detekteringsbara medel som avgränsar körfältet/utgör en körfältslinje eller liknande, inklusive vägbanemarkeringar, skyddsräcken/vägräcken, körfältssidomarkeringar eller Hknande.

Fig. 1 visar schematiskt en sidovy av ett motorfordon i en utföringsform av den föreliggande uppfinningen. Fordonet i fig. 1 utgörs av en lastbil 1 med ett dragfordon 2 och ett släpfordon (trailer) 3. Nämnda fordon kan vara vilket slags fordon som helst, såsom en buss, en lastbil utan släpfordon (trailer) eller med fler än ett släpfordon (trailer), en husbil eller liknande. Fordonet 1 innefattar ett system I i enlighet med den föreliggande uppfinningen.

Fordonet har längden LV.

Fig. 2 visar schematiskt ett motorfordon som kör i ett kurvformigt körfält L1, fig. 3 en vridmomentsprofil TP för att kontrollera vridmomentet för att styra ett fordon enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen, och fig. 4 ett kurvformigt körfält på en väg med olika laterala fordonspositioner som anges av vridmomentsprofilen enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen. 10 15 20 25 536 571 Motorfordonet 1a i fig. 2 har ett dragfordon 2a och ett släpfordon 3a som köri ett kurvforrnigt körfält L1 pä en väg. Fordonet har bredden WV. Nämnda väg innefattar ett första körfält L1 i vilket fordonet körs, och ett andra körfält L2 som gränsar till nämnda första körfält. Nämnda körfält L1, L2 åtskiljs av avgränsarna D1, D2, D3. Nämnda avgränsare D1, D2, D3 kan utgöras av vägmarkeringar och/eller vägräcken eller liknande. Körfältet L1 har som framgår av fig. 4 a bredden WL.

Vridmomentsprofilen TP för att kontrollera vridmomentet för att styra ett fordon anger tre lateralt separerade vridmomentsprofildelar TP1, TP2, TP3 som anger tre olika laterala fordonspositioner P1, P2, P3 i nämnda körfält L1, en profildel TP1 längst till höger som anger en lateral position P1 längst till höger i nämnda körfält L1, en mittre profildel TP2 som anger en mittre lateral position P2 i nämnda körfält L1, och en profildel TP3 längst till vänster som anger en lateral position P3 längst till vänsteri nämnda körfält L1.

Den faktiska laterala positionen för positionen längst till höger, den mittre positionen och positionen längst till vänster P1, P2, P3 i körfältet kan variera beroende på nämnda och körfältsegenskaper fordonsegenskaper.

Vridmomentsprofilen kan därmed variera beroende på nämnda körfältsegenskaper och fordonsegenskaper.

På en rak väg kan Vridmomentsprofilen ha en V-form som motsvarar den mittre position som hjälper föraren att hälla fordonet i mitten av körfältet enligt fig. 4.

Dock kan också på en rak väg en vridmomentsprofil som till exempel lateralt har en vänsterposition, en mittre position och en högerposition tillämpas, se streckade linjer i fig. 4. Positionen längst till vänster skulle vara den mest lämpliga till exempel om det finns hinder såsom parkerade fordon och/eller släpfordon på vägens högra sida, under förutsättning att det är högertrafik och fordonet körs i körfältet längst till höger. Positionen längst till höger skulle vara den mest lämpliga till exempel vid tät trafik med mötande fordon eller 10 15 20 25 536 571 fordon som körs i angränsande körfält, under förutsättning att det är högertrafik och fordonet körs i körfältet längst till höger. Den mittre positionen skulle vara den mest lämpliga vid normal körning utan störningar till höger eller vänster, vid körning i ett brett körfält, osv. l en kurva kan en vridmomentsprofil som lateralt har till exempel en vänsterposition, en mittre position och en högerposition tillämpas, till exempel enligt fig. 3. Föraren kan välja den lämpligaste laterala positionen, eller så kan systemet, till exempel systemet I som beskrevs med hänvisning till fig. 5, automatiskt välja den lämpligaste vridmomentsprofilen, det vill säga den lämpligaste laterala positionen, baserat på körfältsegenskaper och fordonsegenskaper. Om det finns tillräckligt med utrymme för att göra svängen med hela fordonet inne i körfältet så kan den mittre positionen användas. Om körfältet i en kurva är smalt eller om kurvan är skarp så att fordonet måste komma in i ett eller flera andra körfält när det gör svängen så väljs i första hand den laterala positionen längst till höger, under förutsättning att det är högertrafik. Om körning på vägkanten bör undvikas av något skäl så väljs i första hand den laterala positionen längst till vänster, under förutsättning att det är högertrafik.

Vridmomentsprofilen enligt den föreliggande uppfinningen kan ha vilken lämplig form som helst beroende på situationen. Vridmomentsprofilen enligt den föreliggande uppfinningen kan ha vilket lämpligt antal lateralt separerade vridmomentsprofildelar som helst, till exempel två eller fler än tre.

Vridmomentsprofilen enligt den föreliggande uppfinningen kan ha vilken lämplig form som helst, såsom till exempel mer U-formad, badkarsformad eller liknande.

Fig. 5 visar schematiskt ett system l för körfältshjälp för ett fordon enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100 för nämnda körfältshjälp. 10 15 20 25 30 536 571 Systemet I innefattar medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 för fastställande av körfältsegenskaper. Nämnda körfältsegenskaper innefattar körfältsbredd, körfältshinder, trafiksituation och antal körfältssektioner. minst en av följande: körfältskrökning, Nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 innefattar medel 112 för fastställande av bredden på det körfält där fordonet körs. Nämnda medel för fastställande av körfältsbredd 112 innefattar i en utföringsform en kameradel för detektering av körfältslinjer längs den väg där fordonet körs.

Nämnda kameradel är konfigurerad att detektera nämnda körfältslinjer i anslutning till och framför fordonet längs nämnda väg. Nämnda medel för fastställande av körfältsbredd 112 kan innefatta fastställande av körfältets bredd inklusive lämplig detektor och/eller kartdata längs körvägen. lämpliga medel för Nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 innefattar medel 114 för fastställande av krökningen av det körfält där fordonet körs. Nämnda medel för fastställande körfältets krökning 114 innefattar i en utföringsform en kameradel för detektering av körfältslinjer framför fordonet längs nämnda väg för fastställande av nämnda krökning. Nämnda medel för fastställande av körfältets krökning 114 innefattar i en utföringsform medel för fastställande av lateral hastighet 124 för fastställande av fordonets laterala hastighet för fastställande av krökningen av det körfält där fordonet körs.

Nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 innefattar medel för fastställande av omgivningsegenskaper 116 för fastställande av egenskaper hos nämnda fordons omgivning längs det körfält på vägen där nämnda fordon körs. Nämnda egenskaper hos omgivningen kan innefatta hinder längs nämnda körfält och/ellertrafik i anslutning till nämnda körfält.

Nämnda medel för fastställande av omgivningsegenskaper 116 innefattar sålunda medel för fastställande av körfältshinder 116a för fastställande av hinder i anslutning till nämnda körfält längs vilket fordonet körs. Nämnda 10 15 20 25 536 571 hinder kan vara vilka slags hinder som helst i anslutning till nämnda körfält, det vill säga i eller angränsande till nämnda körfält, såsom fordon parkerade vid vägkanten, vägarbeten, vägkant som inte är lämplig att köra på, till exempel beroende på löst underlag eller liknande. Nämnda medel för fastställande av hinder innefattar i en utföringsform en kameradel och/eller en laserdel och/eller en radardel för detekering av hinder längs den väg där fordonet körs. Nämnda medel för fastställande av hinder kan innefatta lämpliga medel för fastställande av hinder inklusive lämplig detektor såsom en IR-kamera.

Nämnda medel för fastställande av omgivningsegenskaper 116 innefattar sålunda medel för fastställande av trafik 116b för fastställande av trafik i anslutning till nämnda körfält längs vilket fordonet körs. Nämnda trafik kan vara vilket slags trafik som helst i anslutning till nämnda körfält, det vill säga i eller angränsande till nämnda körfält, såsom mötande trafik, trafik i angränsande körfält, fordon som kör om, osv. Nämnda medel för fastställande av trafik 116b innefattar i en utföringsform en kameradel och/eller en laserdel och/eller en radardel för detektering av trafik längs den väg där fordonet körs.

Nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 innefattar medel för fastställande av körfältssektioner 118 för fastställande av antalet körfältssektioner längs den våg där fordonet körs. Nämnda medel för fastställande av körfältssektioner 118 innefattar i en utföringsform en kameradel. Nämnda medel för fastställande av körfältssektioner 118 kan innefatta lämpliga medel för att fastställa körfältssektionen inklusive lämplig detektor och/eller kartdata längs körvägen. 120. Nämnda fordonslängd, Systemet I innefattar medel för fordonsegenskaper fordonsegenskaper innefattar minst en av följande: fordonsbredd, vinkeln mellan dragfordon och släpfordon, fordonets laterala hastighet i förhållande till ett körfält och fordonets axelkonfiguration. 10 10 15 20 25 536 571 Nämnda medel för fordonsegenskaper 120 innefattar medel för fastställande av vinkeln mellan dragfordon och släpfordon 122 för fastställande av vinkeln mellan ett dragfordon och ett släpfordon och/eller vinkeln mellan ett släpfordon och ett andra släpfordon kopplad till det första släpfordonet.

Nämnda medel för fastställande av vinkeln mellan dragfordon och släpfordon 122 innefattar i en utföringsform en vinkelsensordel. Nämnda medel för fastställande av vinkeln mellan dragfordon och släpfordon 122 innefattar i en utföringsform en kinematisk fordonsmodell i vilken fordonsparametrar som längd, positionen för det femte hjulet på dragfordonet osv. används som indata och vinkeln mellan dragfordon och släpfordon beräknas med användning av girvinkelhastighet och hastighet.

Nämnda medel för fordonsegenskaper 120 innefattar medel för fastställande av lateral hastighet 124 för fastställande av fordonets laterala hastighet. I en utföringsform innefattar nämnda medel för fastställande av lateral hastighet 124 ett GPS-system (Global Positioning System).

Nämnda medel för fordonsegenskaper 120 innefattar indata för fordonsegenskaper 126.

Nämnda indata för fordonsegenskaper 126 innefattar indata för fordonslängd 126a. Nämnda indata för fordonslängd 126a innefattar längden för hela fordonet och i förekommande fall längden för dragfordonet och längden för släpfordonet/släpfordonen.

Nämnda indata för fordonsegenskaper 126 innefattar indata för fordonsbredd 126b för nämnda fordons bredd. Nämnda indata för fordonsbredd 126b innefattar i förekommande fall bredden för dragfordonet och bredden för släpfordonet/släpfordonen_ Nämnda indata för fordonsegenskaper 126 innefattar indata för fordonets axelkonfiguration 126c för antalet hjulaxlar, position för hjulaxlar längs nämnda fordon, status för upplyft axel och axellast. 11 10 15 20 25 536 571 Nämnda fordonsegenskaper 120 innefattar enligt en utföringsform medel för fastställande av positionen hos kopplingen mellan dragfordon och släpfordon för att fastställa positionen hos kopplingen mellan dragfordon och släpfordon hos ett dragfordon hos ett fordon som har ett dragfordon och ett släpfordon, således för att fastställa slåpfordonets position iförhållande till dragfordonets förarhytt.

Systemet I innefattar vidare medel för kontroll av styrdon 130 för kontroll av styrdonet för kontroll av motståndet i fordonets ratt genom tillämpning av en vridmomentsprofil på styrdonet som anger en lateral fordonsposition i nämnda körfält.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 via en länk 10. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av körfältsegenskaper 110 för angivelse av data för körfältsegenskaper.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av körfältsbredd 112 styrenheten 100 är via länken 12 konfigurerad att ta emot en signal från via en länk 12. Den elektroniska nämnda medel för fastställande av körfältsbredd 112 för angivelse av data för körfältsbredd.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av körfältets krökning 114 via en länk 14. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 14 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av körfältets krökning 114 för angivelse av data för körfältets krökning för det körfält där fordonet körs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av omgivningsegenskaper 116 via en länk 16. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 16 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av omgivningsegenskaper 116 för angivelse 12 10 15 20 25 536 571 av data för omgivningsegenskaper för omgivningsegenskaper såsom hinder och/eller trafik längs det körfält där fordonet körs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av körfältshinder 116a via en länk 16a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 16a konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av körfältshinder 116a för angivelse av hinderdata för hinder längs det körfält där fordonet körs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av trafik 116b via en länk 16b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 16b konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av trafik 116b för angivelse av trafikdata för trafik längs det körfält där fordonet körs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av körfältssektioner 118 via en länk 18. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 18 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av körfältssektioner 118 för angivelse av körfältssektionsdata för antalet körfält som gränsar till det körfält där fordonet körs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fordonsegenskaper 120 via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fordonsegenskaper 120 för angivelse av data för fordonsegenskaper.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av vinkeln mellan dragfordon och släpfordon 122 via en länk 22.

Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 22 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av vinkeln mellan dragfordon och släpfordon 122 för angivelse av data för vinkeln mellan dragfordon och släpfordon för nämnda fordon. 13 10 15 20 25 536 571 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för fastställande av lateral hastighet 124 via en länk 24. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 24 konfigurerad att ta emot en signal från nämnda medel för fastställande av lateral hastighet 124 för angivelse av data för lateral hastighet för nämnda fordon.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda indata för fordonslängd 126a via en länk 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26a konfigurerad att ta emot en signal från nämnda indata för fordonslängd 126a för angivelse av indata för fordonslängd för fordonets längd. I en alternativ utföringsform lagras nämnda indata för fordonslängd 126a i den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda indata för fordonsbredd 126b via en länk 26b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26b konfigurerad att ta emot en signal från nämnda indata för fordonsbredd 126b för angivelse av data för fordonsbredd. I en alternativ utföringsform lagras nämnda indata för fordonsbredd 126b i den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda indata för länk 26c. styrenheten 100 är via länken 260 konfigurerad att ta emot en signal från fordonets axelkonfiguration 126c via en Den elektroniska nämnda indata för fordonets axelkonfiguration 126c för angivelse av data för antalet axlar på fordonet. l en alternativ utföringsform lagras nämnda indata för fordonets axelkonfiguration 126c i den elektroniska styrenheten 100.

Nämnda indata för fordonsegenskaper 126 lagras sålunda i en utföringsform i den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda medel för kontroll av styrdon 130 via en länk 30. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 30 konfigurerad att sända en signal till nämnda medel för kontroll 14 10 15 20 25 30 536 571 av styrdon 130 för angivelse av vridmomentsdata enligt en vridmomentsprofil för kontroll av motståndet i fordonets ratt.

Den elektroniska styrenheten 100 är konfigurerad att bearbeta nämnda data för körfältsegenskaper och data för fordonsegenskaper för att fastställa vridmomentsdata för att tillhandahålla en vridmomentsprofil för kontroll av motståndet i fordonets ratt; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets laterala position i nämnda körfält.

Den elektroniska styrenheten 100 är i en utföringsform konfigurerad att bearbeta nämnda data för körfältsbredd, data för körfältets krökning och/eller data för omgivningsegenskaper som innefattar nämnda hinderdata, trafikdata och/eller data för val av körfält, och nämnda data för vinkeln mellan dragfordon och släpfordon, data för lateral hastighet, data för fordonslängd, data för fordonsbredd och/eller data för fordonsaxlar för att fastställa nämnda vridmomentsdata för att tillhandahålla en vridmomentsprofil för kontroll av motståndet i fordonets ratt; nämnda vridmomentsprofil anger en lateral fordonsposition i nämnda körfält.

Den laterala positionen i nämnda körfält väljs i en utföringsform av den som framför nämnda fordon, varvid föraren får hjälp av systemet l att stanna kvar i den valda laterala positionen i körfältet genom att motståndet i ratten ökar genom ökat vridmoment i styrdonet 130 om föraren avviker från nämnda valda laterala position. Till exempel kan vridmomentsprofilen enligt fig. 3 tillhandahållas baserat på körfältsegenskaper och fordonsegenskaper, då positionen längst till höger, den mittre positionen och positionen längst till vänster är alternativ som kan ha olika fördelar/nackdelar till exempel beroende på krökning och omgivningar. Om föraren väljer positionen längst till höger kommer föraren att få hjälp att stanna kvar i den laterala positionen längst till höger i körfältet. Om föraren väljer den mittre positionen kommer föraren att få hjälp att stanna kvar i den mittre positionen i körfältet. Om föraren väljer positionen längst till vänster kommer föraren att få hjälp att stanna kvar i den laterala positionen längst till vänsteri körfältet. Den faktiska 15 10 15 20 25 536 571 laterala positionen för positionen längst till höger, den mittre positionen och positionen längst till vänster i körfältet kan variera beroende på nämnda körfältsegenskaper och fordonsegenskaper.

Den laterala positionen i nämnda körfält väljs i en utföringsform automatiskt av systemet I, det vill säga den elektroniska styrenheten 100 sänder en signal som anger vridmomentsdata för den lämpligaste laterala positionen baserat på nämnda körfältsegenskaper och fordonsegenskaper, varvid föraren får hjälp av systemet I att stanna kvar i den laterala position i körfåltet som valts av systemet I genom att motståndet i ratten ökar genom ökat vridmoment i styrdonet 130 om föraren avviker från nämnda valda laterala position.

Fig. 6 visar schematiskt ett stapeldiagram för en metod för körfältshjälp för ett fordon enligt en utföringsform av den föreliggande uppfinningen.

I en utföringsform innefattar nämnda metod för körfältshjälp för ett fordon ett första steg S1. I detta steg detekteras det körfält längs vilket fordonet körs.

I en utföringsform innefattar nämnda metod för körfältshjälp för ett fordon ett andra steg S2. I detta steg kontrolleras vridmomentet för styrningen av nämnda fordon vid framförandet av nämnda fordon så att det följer nämnda körfält på önskat sätt.

I en utföringsform innefattar nämnda metod för körfältshjälp för ett fordon ett tredje steg S3. I detta steg tillhandahålls en vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets laterala position i nämnda körfält.

Med hänvisning till figur 7 visas ett en anordning 500. Den elektroniska styrenheten 100 som beskrivs i fig. 5 kan i en utföringsform innefatta anordning 500. Anordning 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databearbetningsenhet 510 och ett läs- och skrivminne 550. Det ickeflyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 där ett datorprogram, såsom ett 16 10 15 20 25 536 571 operativsystem, lagras för kontroll av funktionen hos anordning 500. Vidare innefattar anordning 500 en busstyrenhet, en seriekommunikationsport, I/O- enheter, en A/D-omvandlare, en enhet för tids- och datumangivelse och överföring, en händelseräknare och en avbrottsstyrenhet (visas inte). Det ickeflyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Ett datorprogram P tillhandahålls, och innefattar rutiner för körfältshjälp för ett fordon. Programmet P innefattar rutiner för detektering av det körfält längs vilket fordonet körs. Programmet P innefattar rutiner för att kontrollera vridmomentet för styrningen av nämnda fordon vid framförandet av nämnda fordon så att det följer nämnda körfält på önskat sätt. Programmet P innefattar rutiner för tillhandahållande av en vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets Iaterala position i nämnda körfält.

Datorprogrammet P kan lagras i körbar form eller i komprimerat skick i ett separat minne 560 och/elleri läs- och skrivminne 550.

När det uppges att databearbetningsenhet 510 fullgör en viss funktion ska det förstås som att databearbetningsenhet 510 kör en viss del av det program som lagras i separat minne 560 eller en viss del av det program som lagras i lås- och skrivminne 550. 510 kan datakommunikationsport 599 via en databuss 515. lckeflyktigt minne 520 är Databearbetningsenhet kommunicera med en anpassat för kommunikation med databearbetningsenhet 510 via en databuss 512. Separat minne 560 är anpassat för kommunikation med databearbetningsenhet 510 via en databuss 511. Läs- och skrivminne 550 är anpassat för kommunikation med databearbetningsenhet 510 via en databuss 514. Till datakommunikationsport 599 kan till exempel de länkar som är kopplade till den elektroniska styrenheten 100 anslutas.

När data tas emot i dataport 599 lagras de tillfälligt i den andra minnesdelen 540. När mottagna indata har lagrats tillfälligt konfigureras 17 10 15 20 536 571 databearbetningsenhet 510 för att exekvera kod enligt beskrivningen ovan.

Signalerna som tas emot i dataport 599 kan användas av anordning 500 för att detektera det körfält längs vilket fordonet körs. Signalerna som tas emot i dataport 599 kan användas av anordning 500 för att kontrollera vridmomentet för styrningen av nämnda fordon vid framförandet av nämnda fordon så att det följer nämnda körfält på önskat sätt. Signalerna som tas emot i dataport 599 kan användas av anordning 500 för tillhandahållande av en vridmomentsprofil för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil anger fordonets laterala position i nämnda körfält.

Delar av de metoder som beskrivs här kan tillämpas av anordning 110 genom att databearbetningsenhet 510 kör det program som lagras i separat minne 560 eller i läs- och skrivminne 550. När anordning 100 kör programmet exekveras delar av de metoder som beskrivs här.

Ovanstående beskrivning av de valda utföringsformerna av den föreliggande uppfinningen har tillhandahållits i belysande och beskrivande syfte. Den är inte ämnad att vara uttömmande eller att begränsa uppfinningen till just de former som beskrivs. Många modifieringar och variationer är naturligtvis uppenbara för kunniga yrkesutövare. Utföringsformerna har valts ut och beskrivits i syfte att på bästa sätt förklara principerna för uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, så att andra kunniga yrkesutövare ska kunna få förståelse för uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika ändringar som är lämpliga för det slags användning som förutses. 18

Claims

10 15 20 25 536 571 PATENTKRAV

1. En metod för körfältshjälp för ett fordon (1, 1a) som innefattar följande steg: detektering (S1) av körfältet (L1), och kontroll (S2) av vridmomentet för styrning av nämnda fordon för att följa nämnda körfält på önskat sätt, (S3) av en vridmomentsprofil (TP) för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper kännetecknat av följande steg: tillhandahållande hos nämnda fordon och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil (TP) anger minst två olika laterala fordonspositioner (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1).

2. En metod enligt patentkrav 1, som vidare innefattar steget att den som framför nämnda fordon tar emot ett val av en lateral position (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1), baserat på nämnda fordonsegenskaper och nämnda körfältsegenskaper varvid nämnda vridmomentsprofil (TP) anger nämnda valda laterala position.

3. En metod enligt patentkrav 1, som vidare innefattar steget att en lateral position (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1) väljs automatiskt, baserat på nämnda fordonsegenskaper och nämnda körfältsegenskaper varvid nämnda vridmomentsprofil (TP) anger nämnda valda laterala position.

4. En enligt 1-3, där fordonsegenskaper innefattar minst en av följande: fordonslängd (LV), metod något av patentkraven nämnda fordonsbredd (WV), vinkeln mellan dragfordon och släpfordon (a), fordonets laterala hastighet i förhållande till ett körfält och fordonets axelkonfiguration.

5. En enligt 1-4, där körfältsegenskaper innefattar minst en av följande: körfältsbredd (WL), metod något av patentkraven nämnda körfältskrökning och antal körfältssektioner.

6. En metod enligt något av patentkraven 1-5, som vidare innefattar steget att tillhandahålla nämnda vridmomentsprofil (TP) för nämnda kontroll baserat på egenskaper hos nämnda fordons omgivning längs nämnda körfält (L1). 19 10 15 20 25 536 571

7. Ett system (l) för körfältshjälp för ett fordon (1, 1a) som innefattar medel (112) för detektering av körfältet (L1) och medel för kontroll av vridmomentet för styrning av nämnda fordon vid framförandet av nämnda fordon så att det följer nämnda körfält på önskat sätt, kännetecknat av medel (100, 110, 120) för att tillhandahålla en vridmomentsprofil (TP) för nämnda kontroll baserat på fordonsegenskaper hos nämnda fordon och körfältsegenskaper; nämnda vridmomentsprofil (TP) anger minst två olika laterala fordonspositioner (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1).

8. Ett system enligt patentkrav 7, som vidare innefattar medel för den som framför nämnda fordon att välja en lateral position (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1), körfältsegenskaper varvid nämnda vridmomentsprofil (TP) anger nämnda baserat på nämnda fordonsegenskaper och nämnda valda laterala position.

9. Ett system enligt patentkrav 7, som vidare innefattar medel för att en lateral position (P1, P2, P3) i nämnda körfält (L1) väljs automatiskt , baserat på nämnda fordonsegenskaper och nämnda körfältsegenskaper varvid nämnda vridmomentsprofil (TP) anger nämnda valda laterala position.

10. Ett 7-9, där nämnda fordonsegenskaper innefattar minst en av följande: fordonslängd (LV), system enligt något av patentkraven fordonsbredd (WV), vinkeln mellan dragfordon och släpfordon (a), fordonets laterala hastighet i förhållande till ett körfält och fordonets axelkonfiguration.

11.Ett 7-10, där körfältsegenskaper innefattar minst en av följande: körfältsbredd (WL), system enligt något av patentkraven nämnda körfältskrökning och antal körfältssektioner.

12. Ett system enligt något av patentkraven 7-11, som vidare innefattar medel för att tillhandahålla nämnda vridmomentsprofil (TP) för nämnda kontroll baserat på egenskaper hos nämnda fordons omgivning längs nämnda körfält (L1). 20 536 571

13. Ett motorfordon (1, 1a) som innefattar ett system (I) enligt något av patentkraven 7-12.

14. Datorprogram (P) för körfältshjälp för ett fordon (1, 1a); nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, när den körs av en elektronisk styrenhet (100) eller annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), får den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt patentkrav 1-6.

15. Datorprogramprodukt som innefattar ett digitalt lagringsmedium där datorprogrammet (P) lagras enligt patentkrav 14. 21