KR102142202B1 - 자동차의 적어도 반자율적 조종으로 주차 공간으로부터 최종 위치까지 자동차를 출차하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 - Google Patents

자동차의 적어도 반자율적 조종으로 주차 공간으로부터 최종 위치까지 자동차를 출차하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 자동차(1)를 T자 주차 공간(8)으로부터 출차하는 방법으로서, 자동차(1)는 T자 주차 공간(8)으로부터 T자 주차 공간(8)에 경계를 이루는 도로(10)상으로 적어도 반자율적으로 출차 궤적(9)을 따라 조종되며, 상기 출차 궤적(9)을 따라 자동차(1)의 상기 반자율적 조종 동안에, 적어도 한번의 후진 이동이 수행되고, 최종 위치(E)가 결정되며, 그리고 상기 출차 궤적(9)을 따른 자동차(1)의 반자율적 조종은 상기 최종 위치(E)에서 종료되는, 자동차의 출차 방법에 있어서, 자동차(1)의 추가 이동이 최종 위치(E)로부터 수행되는 경우에, 도로(10)에 의해 사전결정된 주행 방향(13)에서의 자동차(1)의 수동 제어가 자동차(1)를 전진 이동에서 조종함이 없이 자동차의 운전자에 의해 실행될 수 있도록, 상기 최종 위치(E)가 적어도 일 위치로서 규정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 출차 방법에 관한 것이다.

Description

자동차의 적어도 반자율적 조종으로 주차 공간으로부터 최종 위치까지 자동차를 출차하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
본 발명은 자동차를 T자 주차 공간(cross-parking space)으로부터 출차(unparking)하는 방법에 관한 것이며, 자동차는 T자 주차 공간으로부터 T자 주차 공간에 경계를 이루는 도로상으로 적어도 반자율적으로 출차 궤적을 따라 조종되며, 상기 출차 궤적을 따라 자동차의 상기 반자율적 조종 동안에, 적어도 한번의 후진 이동이 수행되고, 최종 위치가 결정되며, 그리고 상기 출차 궤적을 따른 자동차의 반자율적 조종은 상기 최종 위치에서 종료된다. 또한, 본 발명은 자동차용 운전자 보조 시스템에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 자동차에 관한 것이다.
운전자 보조 시스템은 자동차를 운전할 때 운전자를 돕는데 사용된다. 종래 기술로부터, 운전자 보조 시스템은 예를 들어 자동차를 주차 공간에 주차할 때 및/또는 주차 공간으로부터 출차할 때 운전자를 돕는 것으로 공지되어 있다. 그 동안에, 자동차는 반자율적으로 조종될 수 있다. 이러한 경우에, 운전자 보조 시스템은 자동차의 조향에 간섭을 수행하도록 제공될 수 있다. 자동차의 운전자는 계속해서 가스 페달과 브레이크를 작동시킨다. 또한, 운전자 보조 시스템은 자동차를 완전 자율적으로 조종하는 것으로 공지되어 있다. 이 경우에, 운전자 보조 시스템은 자동차의 브레이크 시스템 및 구동 모터의 간섭을 수행한다.
이 경우에, 자동차가 T자 주차 공간으로부터 후진 방향으로 이동하는 T자 주차 공간으로부터의 출차에 특히 관심이 있다. 이를 위해, 독일 특허 공보 제 DE 10 2011 080 148 A1 호는 T자 주차 공간의 측방향 한계 라인이 결정되는 방법을 개시하고 있다. 다음에, 출차 조종을 위한 회전 방향이 결정된다. 또한, 후진 경로는 T자 주차 공간에서 경계를 이루는 물체에 따라 결정된다. 또한, 자동차가 주차 조종의 종료시에 원하는 이동 방향으로 배향하도록 제공된다. 자동차 및 조향 각도는 바람직하게는 자동차가 차선을 따라 직선으로 이동하도록 출차 프로세스의 완료후에 배향된다.
독일 특허 공보 제 DE 10 2011 080 148 A1 호
본 발명의 목적은 적어도 반자율적으로 자동차가 조종되는 동안에 T자 주차 공간으로부터의 출차 조종이 보다 안전하게 수행될 수 있는 방법에 대한 해결책을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 각 독립항에 따른 특징부를 갖는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차에 의해 본 발명에 따라 성취된다. 본 발명의 유리한 전개는 종속항의 요지이다.
본 발명에 따른 방법은 T자 주차 공간으로부터 자동차를 출차하는데 사용된다. 이 경우에, 자동차는 T자 주차 공간으로부터 T자 주차 공간에 경계를 이루는 도로상으로 출차 궤적을 따라 적어도 반자율적으로 조종되며, 상기 반자율적 조종 동안에 자동차는 출차 궤적을 따라 적어도 한번의 후진 이동을 실행한다. 또한, 최종 위치가 결정되며, 출차 궤적을 따른 자동차의 반자율적 조종은 최종 위치에서 종료된다. 또한, 자동차의 최종 위치로부터 추가 이동의 경우에, 자동차의 수동 제어는 자동차를 전진 이동에서 조종함이 없이 도로에 의해 결정된 주행 방향에서의 자동차 운전자에 의해 실행될 수 있도록, 상기 최종 위치가 적어도 일 위치로서 규정된다.
이 경우에, 자동차는 T자 주차 공간으로부터 적어도 반자율적으로 출차될 것이다. 이것은 자동차의 적절한 운전자 보조 시스템을 이용하여 실행될 수 있다. 운전자 보조 시스템을 구비하면, 자동차의 조작자 또는 자동차의 운전자는 T자 주차 공간으로부터 출차할 때 보조되도록 의도된다. T자 주차 공간은 자동차의 T자 주차 또는 수직 주차에 사용된다. 이러한 경우에, 자동차는 T자 주차 공간에 경계를 이루는 도로의 주행 방향에 대해서 약 90°의 각도로 주차된다. 이 경우에, 자동차가 T자 주차 공간으로부터 후진으로 이동되는 출차 절차에 이점이 있다. 이것은 자동차가 T자 주차 공간 내로 전면 주차된 경우이다.
출차 프로세스를 실행하기 위해서, 자동차는 적어도 반자율적으로 조종된다. 이것은 예를 들어 운전자 보조 시스템이 조향에 간섭하는 것을 의미한다. 이것은 가스 페달 및 브레이크를 작동시키기 위해 계속 자동차의 조작자에게 맏길 수 있다. 그러나, 자동차가 출차 프로세스 동안에 완전히 자율적으로 조종되는 것이 바람직하다. 이것은 운전자 보조 시스템이 자동차, 브레이크 시스템 및 구동 모터의 조향에 개입하는 것을 의미한다. 출차 동안에, 자동차는 T자 주차 공간에서의 주차된 위치로부터 T자 주차 공간에 경계를 이루는 도로상으로 조종된다. 이 동안에, 자동차는 출차 궤적을 따라 조종된다. 원칙적으로, 출차 궤적은 사전결정될 수 있다. 또한, 출차 궤적은 T자 주차 공간에 경계를 이루는 물체를 이용하여 규정될 수 있다. 또한, 출차 궤적은 자동차의 센서로 검출된 센서 데이터를 이용하여 자동차를 출차할 때 조정될 수 있다. 이 경우에, 자동차는 후진 방향에서 T자 주차 공간으로부터 이동되거나, 또는 후진 이동을 실행한다. 자동차는 최종 위치에 도달할 때까지 출차 궤적을 따라 이동된다. 최종 위치에 도달하는 경우, 자동차의 반자율적 조종 또는 자율적 주차 조종이 종료된다. 즉, 최종 위치에 도달된 후에, 자동차의 제어는 운전자에게 다시 리턴된다.
본 발명에 따르면, 최종 위치로부터 자동차의 추가 이동이 전진 방향에서 실행되는 경우에, 자동차의 수동 제어는 전진 이동에서의 자동차의 조종이 없이 도로에 의해 결정된 주행 방향에서 자동차의 조작자에 의해 실행될 수 있도록, 최종 위치가 적어도 이러한 일 위치로서 규정된다. 도로는 예를 들어 규정된 주행 방향을 갖는 차선 또는 방향 차도를 포함한다. 처음에, 자동차는 조종되거나, 후진 방향에서 출차 궤적을 따라 적어도 반자율적으로 제어된다. 자동차의 조종 동안에, 자동차의 위치는 주행 기록계에 의해 연속적으로 규정될 수 있다. 또한, 물체, 특히 T자 주차 공간의 경계를 이루는 물체는 자동차의 센서로 검출될 수 있다. 이것은 물체에 대한 자동차의 위치가 연속적으로 결정될 수 있게 한다. 최종 위치에 도달하면, 자동차의 적어도 반자율적 조종은 종료되며, 자동차는 자동차의 조작자에 의해 완전하게 수동으로 제어된다. 이것은 자동차의 조작자가 자동차를 조향하고, 가스 페달 및 브레이크를 작동하는 것을 의미한다. 수동 제어 동안에, 운전자는 자동차가 수직 축을 중심으로 회전하고 다음에 도로의 주행 방향으로 향하도록 전진 방향으로 자동차를 제어한다. 출차 궤적에 따른 자동차의 조종은, 자동차가 도로의 주행 방향에서 조종하지 않고 전진 경로에서 자동차를 배향시킬 수 있게 하는 위치에 위치된다면 종료된다. 특히, 자동차의 수동 제어 동안에, 충돌없는 한번의 전진 이동은 주행 방향을 따라 자동차를 배향시키기 위해 실행된다. 자동차는 수동 제어 동안에 조정되지 않아야 한다. 이것은 수동 제어 동안에 단지 전진 이동이 실행되며 추가의 후진 이동 또는 전진 이동이 없음을 의미한다. 전진 이동 동안에, 자동차는 특히 주행 방향으로 배향시키기 위해서 최종 위치로부터 경로를 따라 이동된다. 임의의 위치는 자동차 조작자에 의한 수동 제어하에서 출차 궤적상의 조종 동안에 자동차가 주행 방향으로의 전진 이동으로 처음 배향될 수 있는 최종 위치로서 정의될 수 있다. 출차 궤적을 따라 운전할 때 나중 시점에 도달하는 출차 궤적상의 위치는 최종 위치로서 선택될 수 있다.
따라서, 예를 들어 사전결정된 또는 조정된 조향 각도를 유지하면서, 한번의 전진 이동으로 운전자가 주행 방향으로 자동차를 지향할 수 있다면, 자율 출차 조종은 종료될 수 있다. 자동차가 주행 방향으로 이미 지향되면 자율 출차 조종이 종료되는 공지된 시스템과 비교하여, 제어가 자동차의 운전자에게 훨씬 빨리 전달될 수 있다는 이점이 발생한다. 이것은 전체적으로 운전 조종 또는 출차 조종이 더 빨리 끝날 수 있음을 의미한다. 따라서, 도로상의 교통량이 출차 자동차에 의해 방해되거나 도로상에서 이동하는 다른 자동차와 자동차 사이에 충돌이 발생할 가능성이 감소된다. 이러한 방식으로, T자 주차 공간으로부터의 자동차의 전체적인 자율적 출차가 보다 안전하게 실행될 수 있다.
특히, 적어도 반자율적으로 횡단된 출차 궤적의 종료 위치를 규정하기 위한 방법은, 그에 따라 특히 주행 방향을 성취하기 위한 적어도 반자율적 및 수동 혼합된 출차 프로세스에서 제안된다.
바람직하게는 적어도 하나의 물체가 T자 주차 공간의 경계에서 검출되고, 최종 위치는 충돌없이 적어도 하나의 물체를 지나서 전진 이동에서 수동 제어가 가능하도록 결정된다. 자동차의 센서 또는 자동차의 운전자 보조 시스템을 사용하면, 물체는 T자 주차 공간의 경계에서 검출될 수 있다. 센서는 예를 들어 초음파 센서, 레이더 센서, 레이저 센서 또는 카메라일 수 있다. 또한, 센서에 의해 제공되는 센서 데이터가 자동차의 제어기에 의해 분석되도록 제공될 수 있다. 상기 물체는 특히 인접한 T자 주차 공간에 주차된 주차 자동차일 수 있다. 이러한 경우, 최종 위치는 운전자에 의한 자동차의 수동 제어 동안에 자동차와 T자 주차 공간상의 경계를 이루는 적어도 하나의 물체 사이에 충돌이 발생하지 않도록 규정될 수 있다. 즉, 충돌없이 T자 주차 공간에서 경계를 이루고 있는 물체를 지나서 조향될 때까지 자동차는 출차 궤적을 따라 후진된다. 이러한 경우, T자 주차 공간에서 경계를 이루는 물체가 있는지 여부에 따라 최종 위치를 상이하게 선택될 수 있다. 따라서, 자동차 또는 T자 주차 공간에서 경계를 이루고 있는 물체에 대한 손상이 신뢰성있게 방지될 수 있다.
다른 실시예에서, 적어도 하나의 물체와 자동차 사이의 거리는 출차 궤적을 따라 자동차의 조종 동안에 적어도 하나의 물체를 검출하기 위해 연속적으로 결정된다. 이것은 자동차와 물체 사이의 거리 또는 자동차와 물체 사이의 상대적인 위치가 연속적으로 교정될 수 있게 한다. 따라서, 예를 들어 자동차와 물체 사이의 거리는 자동차에 분산 배치된 초음파 센서를 사용하여 연속적으로 결정될 수 있다. 이 동안에, 자동차는 조종 동안 주차 공간에서 경계를 이루고 있는 물체에 대해서 출차 궤적을 따라 이동한다는 사실이 이용된다. 따라서, 물체에 대한 정확한 정보는 출차 프로세스 동안에 얻어질 수 있다. 전반적으로 이것은 최종 위치의 보다 정확한 결정을 가능하게 한다.
또한, 사전규정된 안전 거리에서 적어도 하나의 물체를 지나가는 전진 이동에서의 자동차의 수동 제어가 가능하게 하는 방식으로 최종 위치가 규정된다면 유리하다. 원칙적으로, 측정 오차의 결과로 자동차와 물체 사이의 충돌을 배제하기 위해 물체 또는 장애물을 지나서 자동차가 자율적 조종 동안에 적절한 안전 거리를 고려하는 것이 알려져 있다. 이 경우, 자동차 또는 자동차의 바디의 외부 표면이 주차된 자동차에 의해 지나쳐야 하는 추가적인 안전 거리가 고려되어야 한다. 이것은 수동 운전 중에 자동차의 운전자가 사전규정된 조향 각도로 정확하게 조향하지 않는다는 것을 고려할 수 있게 한다. 최종 위치에 도달하면 충돌없는 전진 이동을 가능하게 하는 조향 각도가 설정된다는 점도 고려할 수 있다. 추가적인 안전 거리 때문에, 자동차의 수동 운전 동안에 운전자가 조향 휠을 잡고 있지 않거나 작은 조향 운동을 수행하고 있음을 고려할 수 있다. 따라서, 운전자가 사전규정된 속도로 자동차를 움직이지 않는다는 것도 고려할 수 있다. 추가 안전 거리로 인해, 운전자가 사전규정되거나 조정된 조향 각도를 정확하게 유지하지 않더라도 자동차는 안전하고 충돌없이 물체를 지나칠 수 있다.
다른 실시예에서, 최종 위치는 사전규정된 조향 각도, 특히 최대 조향 각도가 자동차의 수동 제어 동안에 설정된다고 가정하여 결정된다. 상기 설정된 조향 각도는 특히 운전자가 조정된 조향 각도를 변화시키지 않고 충돌없는 전진 이동을 수행할 수 있도록 선택된다. 또한, 예를 들어, 수동 운전 동안의 전진 이동 동안에 자동차의 미래 운동을 기술하는 운전 경로가 규정될 수 있다. 여기서, 최종 위치는 운전 경로가 주차 공간 상에 경계를 이루는 물체를 지나는 방식으로 규정될 수 있다. 상기 운전 경로는 자동차의 운전자 보조 시스템이 최종 위치에서 특정 할 수 있는 조향 각도에 의존한다. 특히, 최종 위치는 최대 조향 각도가 선택된다고 가정하여 규정될 수 있다. 따라서, 최종 위치는 운전자가 핸들을 완전히 돌리면 자동차의 운전자가 도로의 차선 위로 이동할 수 있도록 결정된다. 따라서, 한편으로는 자동차가 반대편 차도로 이동하지 않거나 또는 반대 차도로 너무 멀리 이동하지 않는 것을 성취할 수 있다. 또한, 한번의 전진 이동에서 자동차가 원하는 차선상에서 이동할 수 있도록 보장될 수 있다.
또한, 최종 위치에서의 특정 조향 각도가 자동차의 운전자 보조 시스템에 의해 설정되는 것이 유리하다. 최종 위치에 도달하면, 운전자 보조 시스템은 다시 한번 자동차의 조향에 개입할 수 있고, 조향 장치가 사전규정된 조향 각도를 갖는 방식으로 자동차의 조향 가능한 휠을 지향시킬 수 있다. 이 경우, 자동차가 최종 위치에서 정지되고, 자동차가 정지된 상태에서 운전자 보조 시스템에 의해 휠이 회전되도록 제공될 수 있다. 따라서 가능한 한 멀리 반대 차도에서 자동차를 움직일 필요가 없다. 또한 도로가 대응하는 제한 요소로 제한된다면 적절하다.
다른 실시예에서, 최종 위치에 도달한 후, 전진 기어가 결합되거나 또는 전진 기어를 결합하기 위한 지시가 자동차의 운전자에게 전달된다. 최종 위치에 도달한 후, 운전자 보조 시스템 자체가 후진 기어에서 전진 기어로 변속될 수 있다. 따라서, 기어 변속은 운전자 보조 시스템에 의해 수행될 수 있다. 이것은 자동차의 운전자가 직접적으로 그리고 신속하게 취할 수 있게 해 준다. 또한, 대응하는 출력이 자동차의 운전자에게 전달될 수 있다. 상기 출력은 예를 들어 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력될 수 있다. 원칙적으로, 상기 출력은 자동차의 운전자에게 전진 기어를 결합해야 한다고 조언할 수 있다. 출력에는 자동 또는 자율적 출차 조종이 이제 종료하였다는 정보가 추가로 포함될 수 있다. 따라서, 운전자 보조 시스템으로부터 자동차의 운전자에게 안전한 핸드오버(handover)가 수행될 수 있다.
특히, 최종 위치에 도달하고, 특정 조향 각도가 운전자 보조 시스템에 의해 설정되고, 전진 기어가 변속되었다면, 자동차의 적어도 반자율적 조종이 종료되거나, 또는 자동차의 제어가 운전자에게 인도된다. 이 경우, 전진 기어는 운전자 또는 운전자 보조 시스템에 의해 결합되었다.
또한, T자 주차 공간과 반대의 측면상의 도로상에 경계를 이루는 제한 요소가 검출되었다면, 최종 위치는 검출된 제한 요소에 따라 결정되는 것이 유리하다. 이러한 유형의 제한 요소는 예를 들어 벽, 가드 레일, 플랜트, 연석, 주차된 자동차 또는 이와 유사한 것일 수 있다. 제한 요소는 바람직하게는 T자 주차 공간에 대향하는 측면상의 도로상에 경계를 이룬다. 출차 프로세스 동안, 이 유형의 제한 요소가 존재하는지 여부에 대한 센서를 사용하여 점검을 수행할 수 있다. 그에 따라 최종 위치가 규정될 수 있다. 원칙적으로, 차선 또는 방향 차도를 다른 차선 또는 다른 방향 차도에서 분리하는 제한 요소가 검출되도록 제공될 수 있다. 따라서, 도로의 배치에 따라 최종 위치를 정확하게 규정할 수 있다.
제한 요소의 존재로 인해 필요하다면, 출차 궤적을 따라 자동차를 조종하기 위해 전진 이동 및 추가 후진 이동이 실행된다. 예를 들어, 자동차가 T자 주차 공간 밖으로 이동되는 제 1 후진 이동 중에 최종 위치에 도달할 수 없다면, 전진 이동 및 추가 후진 이동이 수행될 수 있다. 전진 이동 및 후속 후진 이동의 수행은 여러번 수행될 수 있다. 따라서, 자동차가 종점에 도달할 때까지 자동차는 앞뒤로 움직일 수 있다. 이것은 예를 들어 도로 또는 T자 주차 공간에서 경계를 이루는 도로가 제한 요소에 의해 제한되는 경우이다.
본 발명에 따른 자동차용 운전자 보조 시스템은 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 설계된다. 운전자 보조 시스템은 예를 들어, 제어기 또는 전자 제어 유닛을 포함할 수 있으며, 출차 조종 동안에, 제어 신호는 자동차의 조향 시스템으로 그리고 가능하게는 브레이크 시스템 및/또는 구동 모터로 출력된다. 따라서, 운전자 보조 시스템을 사용하여 자율적 출차 조종이 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 특히, 자동차는 승용차로서 구현된다.
본 발명에 따른 방법과 관련되어 표현된 바람직한 실시예 및 그 장점은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템에 그리고 본 발명에 따른 자동차에 적용된다.
본 발명의 추가 특징은 특허청구범위, 도면 및 도면의 설명에 기재되어 있다. 설명에서 상술된 특징들 및 특징들의 조합, 및 도면의 설명에서 후술되고 및/또는 단지 도면에만 도시된 특징들 및 특징들의 조합은 각각의 특정된 조합 뿐만 아니라 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 조합 또는 그 자체로 사용될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은, 도면들에 명시적으로 도시되고 기술되지는 않았지만 설명된 실시예의 특징들의 개별적인 조합들로부터 발생될 수 있고 포함될 수 있는 것으로 포함되고 개시되는 것으로 간주되어야 한다. 본 발명의 실시예들 및 특징들의 조합은 본래 공식화된 독립항의 모든 특징들을 포함하지 않는 개시된 것으로 간주되어야 한다.
이제, 바람직한 예시적인 실시예를 이용하고 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
도 1은 운전자 보조 시스템을 포함하는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차를 도시하는 도면이다.
도 2는 제 1 실시예에 따른 T자 주차 공간으로부터 후진으로 출차된 자동차를 도시한다.
도 3 내지 도 5는 다른 실시예에 따른 T자 주차 공간으로부터 자동차의 출차의 개별 단계를 도시한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차(1)를 평면도로 도시한다. 이 경우에, 자동차(1)는 승용차로서 구현된다. 자동차(1)는 자동차(1)를 운전할 때 자동차(1)의 운전자를 돕기 위해 사용되는 운전자 보조 시스템(2)을 포함한다. 다음에, 운전자 보조 시스템(2)은 예를 들어 자동차(11)의 전제 제어 유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 의해 형성될 수 있는 제어기(3)를 포함한다.
또한, 운전자 보조 시스템(2)은 적어도 하나의 센서(4)를 포함한다. 본 예시적인 실시예에서, 운전자 보조 시스템(2)은 예를 들어 초음파 센서들로서 구현되는 8개의 센서(4)를 포함한다. 자동차(1)의 전방 영역(5)에 4개의 센서(4)가 배치되고, 자동차(1)의 후방 영역(6)에 4개의 센서(4)가 배치된다. 센서(4)에 의해, 물체 또는 장애물이 자동차(1)를 둘러싸는 영역(7)에서 검출된다. 센서(4)는 데이터 전송을 위해 제어기(3)에 접속된다. 대응하는 데이터 라인은 이 경우에 명료함을 위해 도시되지 않았다. 따라서, 제어기(3)는 센서(4)가 제공되는 센서 데이터를 적절히 분석할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 주변 영역(7) 내의 물체 또는 장애물이 식별될 수 있다.
운전자 보조 시스템(2)은 또한 주행 기록계에 의해 자동차(1)의 움직임을 연속적으로 검출하도록 구현된다. 따라서, 제어기(3)는 또한 예를 들어 속도 센서 및/또는 조향 각도 센서로부터의 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 제어기(3)는 자동차(1)의 조향 시스템에 대응하는 제어 신호를 출력하도록 설계된다. 따라서, 운전자 보조 시스템(2)을 사용하여 자동차의 조향에 대한 개입이 수행될 수 있다. 이것은 자동차(1)의 반자율적 조종을 가능하게 한다.
운전자 보조 시스템(2)을 사용하여, 자동차(1)는 출차 프로세스 동안에 T자 주차 공간(8)으로부터 적어도 반자율적으로 조종되도록 구성된다. 이 경우, 자동차(1)는 T자 주차 공간(8) 내로 전방 주차된다. 따라서, 자동차(1)는 출차시에 초기에 후진 방향으로 이동된다. 이 경우, 자동차(1)는 출차 궤적(9)을 따라 조종된다. 그 동안, 자동차(1)는 T자 주차 공간(8)을 벗어나 도로(10)로 이동된다. 도로(10)는 예를 들어 여기에 상세히 도시되지 않은 2개의 차선 또는 2개의 방향 차도를 포함할 수 있다.
출차 궤적(9)을 따라 자동차(1)를 조종하는 동안에, 주변 영역(7) 및 특히 T자 주차 공간(8)상에서 경계를 이루고 있는 물체(11)가 센서(4)로 검출된다. 물체(11)는 특히 인접한 T자 주차 공간에 주차되어 있는 주차된 자동차일 수 있다. 자동차(1)의 출차 동안에, 자동차(1)와 각각의 물체(11) 사이의 거리가 연속적으로 검출될 수 있다. 이러한 방식으로, 물체(11)에 대한 자동차(1)의 위치가 결정될 수 있다. 또한, 자동차(1)의 현재 위치는 주행 기록계에 의해 결정될 수 있다. 또한, 도로(10)를 경계를 이루는 제한 요소(12)는 센서(4)에 의해 검출된다. 제한 요소(12)는 예를 들어 벽일 수 있다.
이제, 자동차(1)는 그것이 최종 위치(E)에 도달할 때까지 출차 궤적(9)상에서 이동한다. 이 동안에, 최종 위치(E)는, 자동차(1)가 도로(10)의 주행 방향(13)으로 또는 도로(10)의 차선으로 운전자에 의해 수동으로 이동될 수 있는 위치를 설명하도록 결정된다. 주행 방향(13)은 규정되어 있고, T자 주차 공간(8)의 메인 방향에 수직으로 운전된다. 이 경우, 적어도 반자율적으로 자동차(1)가 최종 위치(E)로 조종될 수 있으며, 최종 위치(E)에 도달한 후에, 자동차(1)는 자동차(1)의 운전자에 의해 수동으로 제어된다. 이 경우, 최종 위치(E)는, 자동차(1)가 최종 위치(E)에서 시작하는 한번의 전진 이동으로 주행 방향(13)을 따라 배향될 수 있도록 결정된다. 이 경우, 출차 궤적(9)을 따르는 자동차(1)의 이동 동안에, 전진 이동 동안 자동차(1)의 이동을 나타내는 운전 경로(14)가 연속적으로 결정된다.
또한, 최종 위치(E)는 T자 주차 공간(8)상에서 경계를 이루는 물체(11)에 따라 결정된다. 특히, 최종 위치(E)는, 전진 이동 동안에, 자동차(1)의 운전자에 의해 수동으로 조향되는 동안, 자동차(1)가 충돌없이 물체(11)를 지나 이동될 수 있도록 결정된다. 이 경우, 자동차(1)가 물체(11) 중 적어도 하나를 지나 이동하는 추가적인 안전 거리가 규정될 수 있다. 또한, 사전규정된 조향 각도를 설정함으로써, 특히 최대 조향 각도를 설정함으로써, 전진 이동에서 적어도 하나의 물체(11)를 지나 자동차(1)가 지나갈 수 있도록 최종 위치(E)가 규정될 수 있다. 따라서, 최대 또는 사전규정된 조향 각도의 설정과 충돌이 없이 적어도 하나의 물체(11)를 전진 이동이 통과하면, 자동차(1)의 제어는 운전자 보조 시스템(2)으로부터 자동차(1)의 운전자에게 인도된다. 이는 운전자 보조 시스템을 비활성화할 때, 자동차(1)가 사전규정된 주행 방향(13)을 따라 배향되지 않고 최종 주행 방향(13)에 대해 여전히 상대적으로 큰 각도에 있음을 의미한다. 이 장점은 제어가 자동차(1)의 운전자에게 훨씬 빨리 전달되고, 따라서 조종이 더 빨리 끝날 수 있다는 것이다.
최종 위치(E)에 도달하면, 규정된 조향 각도 또는 최대 조향 각도가 운전자 보조 시스템(2)에 의해 설정되도록 또한 제공될 수 있다. 이를 위해, 조향장치에 대한 간섭은 운전자 보조 시스템(2)으로 수행될 수 있으며, 따라서 자동차(1)의 조향 가능한 휠(15)은 그에 따라 조향된다. 또한, 운전자 보조 시스템(2)에 의해 최종 위치에 도달한 후에 전진 기어가 결합될 수 있다. 대안적으로, 전진 기어를 결합하도록 지시하는 출력이 운전자에게 전달되도록 제공될 수도 있다. 최종 위치(E)에 도달하고, 규정된 조향 각도가 설정되고, 전진 기어가 결합되면, 자율적 출차 조종을 종료되고, 운전자에게 인도될 수 있다.
도 3은 추가 교통 상황에서의 자동차(1)를 도시한다. 또한, 자동차(1)는 출차 궤적(9)을 따라 T자 주차 공간(8) 밖으로 이동된다. 그러나, 주차 제한 요소(12)의 배치로 인해, 최종 위치(E)는 도달될 수 없다. 이 경우, 최종 위치(E)는 제한 요소(12) 또는 벽 뒤에 놓이게 된다. 자동차(1)가 도 3에 도시된 위치로부터 출발하여 최대 조향 각도 설정을 갖는 전진 이동으로 이동된다면, 그것은 물체(11)와 충돌할 것이다.
이 경우, 자동차(1)는 출차 궤적(9)의 중간 지점(16)으로부터 시작하여 전진 이동을 수행하는 것이 제공된다. 이것은 도 4에 도시되어 있다. 그 동안, 자동차(1)는 물체(11)로부터 사전규정된 최소 거리로 이동되며, 그 결과 추가 중간 위치(17)에 도달한다. 도 5로부터 알 수 있는 바와 같이, 자동차(1)는 상기 추가 중간 위치(17)에서 출발하는 출차 궤적(9)을 따라 추가 후진 운동에서 최종 위치(E)로 이동된다. 상기 최종 위치(E)에서 시작하여, 자동차(1)는 충돌없이 물체(11)를 지나 이동될 수 있다.

Claims (11)

  1. 자동차(1)를 T자 주차 공간(8)(cross-parking space)으로부터 출차(unparking)하는 방법으로서, 자동차(1)는 T자 주차 공간(8)으로부터 T자 주차 공간(8)에 경계를 이루는 도로(10)상으로 적어도 반자율적으로 출차 궤적(9)(unparking trajectory)을 따라 조종되며, 상기 출차 궤적(9)을 따라 자동차(1)의 상기 반자율적 조종 동안에, 적어도 한 번의 후진 이동이 수행되고, 최종 위치(E)가 결정되며, 그리고 상기 출차 궤적(9)을 따른 자동차(1)의 반자율적 조종은 상기 최종 위치(E)에서 종료되는, 자동차의 출차 방법에 있어서,
    상기 최종 위치(E)는, 사전 규정된 조향 각도를 가진 한 번의 전진 이동으로 상기 최종 위치(E)로부터 도로(10)에 의해 사전 결정된 주행 방향(13)을 따라 배향되는 것이 가능하도록 결정되며,
    상기 최종 위치(E)에 도달하면,
    상기 자동차(1)는 상기 사전 규정된 조향 각도로 자율적으로 조향되고,
    전진 기어가 자율적으로 결합되거나, 전진 기어를 결합하기 위한 지시가 자율적으로 자동차(1)의 운전자에게 전달되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 T자 주차 공간(8)에 경계를 이루는 적어도 하나의 물체(11)가 검출되며,
    상기 최종 위치(E)는, 충돌이 없이 적어도 하나의 물체(11)를 지나는 전진 이동에서의 수동 제어가 가능하도록 결정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 물체(11)와 자동차(1) 사이의 거리는 상기 출차 궤적(9)을 따른 자동차(1)의 조종 동안에 적어도 하나의 물체(11)를 검출하도록 연속적으로 결정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 최종 위치(E)는, 전진 이동에서의 사전규정된 안전 거리에서 적어도 하나의 물체(11)를 지나는 자동차(1)의 수동 제어가 가능한 방식으로 규정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사전 규정된 조향 각도는 최대 조향 각도인 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 최종 위치(E)에서의 규정된 조향 각도는 자동차(1)의 운전자 보조 시스템(2)에 의해서 설정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 T자 주차 공간(8)의 반대의 측면에서 도로(10)에 경계를 이루는 제한 요소(12)가 검출되고, 검출된 제한 요소(12)에 따라서 최종 위치(E)가 결정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 출차 궤적(9)을 따라 자동차(1)를 조종하기 위해 전진 이동 및 추가 후진 이동이 실행되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 출차 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 6 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 설계된 자동차(1)용 운전자 보조 시스템(2).
  11. 제 10 항에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 구비한 자동차(1).
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