JP7263452B2 - 車両検知システム - Google Patents
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Description
12、32、35、52、55 側面
13、33、53 ホイールベース中心
15 左前輪
16 内前輪
17 左後輪
18、38、58 内後輪
31、51 牽引車
34、54 トレーラ
54F 前縁
54B 後縁
36、56 後輪中心
37、57 トレーラ左後輪
39、59 連結軸
90 非道路領域
100、200、300、400、500、600 車両検知システム
110、210、310、410、510、610 計算ユニット
220、320 プロセッサ
230、330 メモリ
133、233、333、433、533、633 操舵計算モジュール
134、234、334、434、534、634 車両寸法データセット
535、635 標準的トレーラ長さリスト
150、350、550 操舵検知ユニット
160、360、560 車速検知ユニット
170、270、370、470、570、670 物体検知ユニット
180、380、580 警報ユニット
AD ホイールベース
WD 車幅
C1 円心
R1 ヨーレート関連半径
R2 後輪関連半径
R3 前輪関連半径
LA1 牽引車のホイールベース中心と連結軸との距離
WB トレーラの車幅
LB1 トレーラの前縁と連結軸との距離
LB2 連結軸とトレーラの後輪中心との距離
LB3 トレーラの後輪中心と後縁との距離
R4 連結軸関連半径
Rc 条件半径
θ1 牽引車のトレーラに対する相対角度
θ2 ヨーレート関連半径の方向と連結軸関連半径の方向との夾角
θc 条件夾角
α 牽引車とトレーラとの夾角
Ta 最小半径開始時間
Tb 最小半径終了時間
Claims (7)
- 左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を含む一体型車両である車両に設けられるための車両検知システムであって、該車両検知システムは:
操舵計算モジュールと、前記車両のホイールベースおよび車幅を含む車両寸法データセットと、を含み、前記車両の操舵データセットを受信するための計算ユニット;
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットであって、前記操舵データセットは、前記車両のヨーレートを含む、前記操舵検知ユニット;および
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットを含み、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記操舵データセットから、前記左前輪及び前記右前輪の一方である内前輪、及び前記左後輪及び前記右後輪のうち前記内前輪と同じ側の一方である内後輪を決定するために用いられ、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両の前記ヨーレート及び前記車速から前記車両のヨーレート関連半径を決定し、さらに、前記ヨーレート関連半径及び後輪関連半径の方向から、円心、後輪関連半径及び前輪関連半径を決定するために用いられ、前記後輪関連半径は、前記内後輪と前記円心との距離であり、前記前輪関連半径は、前記内前輪と前記円心との距離であり;
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両の前記ホイールベース、前記車幅、前記ヨーレート及び前記車速から前記操舵警告領域を決定するために用いられる、
前記車両検知システム。 - 前記後輪関連半径の方向は、前記車両の側面に垂直であるとともに前記内後輪を通過する方向であり、前記ヨーレート関連半径は、前記車両のホイールベース中心と前記円心との距離である請求項1に記載の車両検知システム。
- 前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記後輪関連半径及び前記前輪関連半径から前記操舵警告領域を決定するために用いられる請求項2に記載の車両検知システム。
- 牽引車と、トレーラ左後輪及びトレーラ右後輪を含むトレーラと、を含み、且つ連結軸を有する併合車である車両に設けられるための車両検知システムであって、該車両検知システムは:
操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、前記車両寸法データセットは、前記牽引車のホイールベース中心と前記連結軸との距離、トレーラの車幅、及び前記連結軸と前記トレーラの後輪中心との距離を含む、前記牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記車両外に位置する物体の前記車両に対する位置を検知するために用いられ、前記牽引車の側部に設けられ、且つ、前記牽引車と前記トレーラとの夾角が90度に等しい場合、前記トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットであって、前記操舵データセットは、前記牽引車のヨーレートを含む、前記操舵検知ユニット、および
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、を備え、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記操舵データセットから、前記トレーラ左後輪及び前記トレーラ右後輪の一方である内後輪を決定し、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記牽引車の前記ホイールベース中心と前記連結軸との前記距離、前記トレーラの車幅、前記連結軸と前記トレーラの前記後輪中心との前記距離、前記ヨーレート及び前記車速から前記操舵警告領域を決定するために用いられ、前記操舵警告領域は、時間およびヨーレートによって決まるものであり、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、更に、前記物体検知ユニットにより検知された前記物体の前記位置が前記操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる、前記車両検知システム。 - トレーラに連結するための牽引車を含み、且つ連結軸を有する車両に設けられるための車両検知システムであって、
操舵計算モジュール及び車両寸法データセットを含み、前記牽引車の操舵データセットを受信するための計算ユニットと、
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車と前記トレーラとの夾角を検知するために用いられ、前記牽引車の側部に設けられ、且つ、前記牽引車と前記トレーラとの夾角が90度に等しい場合、前記トレーラによって遮蔽されない物体検知ユニットと、
を備え、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記車両寸法データセット、前記操舵データセット及び前記牽引車と前記トレーラとの夾角から前記牽引車が連結状態又は非連結状態にあるかを決定することに用いられる車両検知システム。 - 前記車両寸法データセットは、前記牽引車のホイールベース、前記牽引車のフロントオーバーハング、前記牽引車のリアオーバーハング及び前記牽引車のホイールベース中心と前記連結軸との距離のうちの少なくとも1つを含む請求項5に記載の車両検知システム。
- 前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車のヨーレートを含む前記操舵データセットを前記計算ユニットに提供するための操舵検知ユニットと、
前記計算ユニットに通信可能に接続され、前記牽引車の車速を前記計算ユニットに提供するための車速検知ユニットと、
を更に備え、
前記物体検知ユニットは、更に、前記車両外に位置する物体の前記車両に対する位置を検知するために用いられ、
前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、前記牽引車の前記ホイールベース中心と前記連結軸との前記距離、前記ヨーレート、前記車速及び前記牽引車と前記トレーラとの夾角から、トレーラ関連長さ、及び時間と前記ヨーレートに関連する操舵警告領域のうちの少なくとも1つを決定するために用いられ、
前記計算ユニットが前記操舵警告領域を決定するために用いられる場合、前記操舵計算モジュールに基づき、前記計算ユニットは、更に、前記物体検知ユニットにより検知された前記物体の前記位置が前記操舵警告領域にあるか否かを決定するために用いられる請求項6に記載の車両検知システム。
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