KR101102144B1

KR101102144B1 - 차선 유지 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR101102144B1
Application number: KR1020090110687A
Authority: KR
Inventors: 홍대건
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2009-11-17
Filing date: 2009-11-17
Publication date: 2012-01-02
Also published as: US20110118936A1; CN102069801A; KR20110054144A; DE102010051492A1

Abstract

본 발명의 실시예는 차선 유지 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 일 실시예로, 주변의 차선 정보 및 주변 차량 정보를 획득하는 정보 획득 장치와, 차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여 자차의 주행 궤적을 설정하고 설정된 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 생성하며 생성된 조향 토크 맵으로부터 조향 오버레이 토크값을 계산하는 전자 제어 장치와, 계산된 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 조향 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시예에 의하면, 자차의 차선 유지를 제어함에 있어서, 주변의 차선뿐만 아니라, 주변의 차량 트래픽 상황도 함께 고려하여 차선 유지를 제어함으로써, 자차가 차선을 벗어나지 않으면서도 안전하게 운행할 수 있도록 도와주는 효과가 있다.

차선 유지, 주변 차량 정보, 차선 정보

Description

차선 유지 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING LANE KEEPING}

본 발명의 실시예는 차선 유지 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자차의 차선 유지를 제어함에 있어서, 주변의 차선뿐만 아니라, 주변 차량도 함께 고려하여 차선 유지를 제어함으로써, 자차가 차선을 벗어나지 않으면서도 안전하게 운행할 수 있도록 도와주는 차선 유지 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.

종래에는, 전방의 카메라를 통해 차선을 감지하고 차선에 대한 자차의 위치를 계산하여 자차가 차선을 벗어나지 않도록 조향 제어를 해 주는 차선 유지 어시스트(LKA: Lane Keeping Assist) 시스템이 개발됐다.

이러한 종래의 차선 유지 어시스트 시스템은, 자차의 주변(전방)의 차선을 감지하여 감지한 차선의 차선 정보만을 이용하여 자차가 차선을 벗어나지 않도록 차선 유지를 제어하기 때문에, 주변에 대한 차량 트래픽 상황을 고려하여 차선 유지를 수행하지 못하는 문제점이 있다. 예를 들어, 옆 차선에서 주행 중인 다른 차 량이 전방에 있는 경우, 이러한 전방의 차량과 부딪치거나, 이러한 전방의 차량을 피하기 위해 차선을 벗어나는 문제가 발생할 수 있으며, 이로 인해 교통 사고 및 인명 피해가 초래될 수 있는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 실시예의 목적은, 자차의 차선 유지를 제어함에 있어서, 주변의 차선뿐만 아니라, 주변의 차량 트래픽 상황도 함께 고려하여 차선 유지를 제어함으로써, 자차가 차선을 벗어나지 않으면서도 안전하게 운행할 수 있도록 도와주는 데 있다.

본 발명의 일 실시예는, 주변의 차선 정보 및 주변 차량 정보를 획득하는 정보 획득 장치; 상기 차선 정보 및 상기 주변 차량 정보에 근거하여, 자차의 주행 궤적을 설정하고, 상기 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 생성하며, 상기 조향 토크 맵으로부터 조향 오버레이 토크값을 계산하는 전자 제어 장치; 및 상기 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 조향 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예는, 차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여, 일정 범위 이내의 주변 차량을 감지하는 단계; 상기 일정 범위 이내의 주변 차량이 감지되면, 자차가 주행하는 차선의 중심에서 상기 감지된 주변 차량의 반대 방향으로 상기 자차의 주행 궤적을 편향시켜 설정하고, 상기 편향시켜 설정된 주행 궤적 에 따라 조향 토크 맵을 편향시켜 생성하는 단계; 상기 편향시켜 생성된 조향 토크 맵에 근거하여 상기 자차의 차선 중앙으로 가는 조향력 오프셋을 제어하는 단계; 및 상기 감지된 주변 차량이 상기 일정 범위를 벗어나거나 미감지되면, 상기 편향시켜 설정된 주행 궤적을 복귀시키고, 상기 복귀시킨 주행 궤적에 따라 상기 편향시켜 생성된 조향 토크 맵을 원 상태로 복귀시키며, 상기 복귀된 조향 토크 맵에 근거하여 조향력 오프셋을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 의하면, 자차의 차선 유지를 제어함에 있어서, 주변의 차선뿐만 아니라, 주변의 차량 트래픽 상황도 함께 고려하여 차선 유지를 제어함으로써, 자차가 차선을 벗어나지 않으면서도 안전하게 운행할 수 있도록 도와주는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)에 대한 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 자차에 대한 주변의 차선 정보 및 주변 차량 정보를 획득하는 정보 획득 장치(110); 정보 획득 장치(110)에서 획득된 차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여, 자차의 주행 궤적을 설정하고, 설정된 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 생성하며, 생성된 조향 토크 맵으로부터 요구되는 조향 오버레이(Overlay) 토크값을 계산하는 전자 제어 장치(120); 및 전자 제어 장치(120)에서 계산된 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 조향 장치(130) 등을 포함한다.

전술한 정보 획득 장치(110)는, 카메라를 통해 획득된 주변의 영상을 통해 차선 및 주변 차량을 감지하고, 감지된 차선에 근거하여, 자차와 감지된 차선 간의 측면 오프셋(Lateral Offset), 자차의 헤딩 각도(Heading Angle) 및 도로 곡률 등 중에서 하나 이상을 포함하는 "차선 정보"를 획득하고, 감지된 주변 차량에 근거하 여, 감지된 주변 차량의 자차와의 거리, 감지된 주변 차량의 횡방향 위치 및 감지된 주변 차량의 속도 등 중에서 하나 이상을 포함하는 "주변 차량 정보"를 획득한다.

전술한 전자 제어 장치(120)는, 정보 획득 장치(110)에 의해 획득된 차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여, 자차의 전방의 좌측 차선 또는 우측 차선에 주변 차량이 있는 것으로 판단된 경우, 자차의 주행 궤적을 자차가 주행하는 차선의 중심에서 주변 차량이 있는 반대 방향으로 편향시켜 설정하고, 이렇게 편향시켜 설정된 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵도 편향시켜 생성한다.

전술한 전자 제어 장치(120)는, 자차의 주행 궤적을 자차가 주행하는 차선의 중심에서 주변 차량이 있는 반대 방향으로 편향시켜 설정할 때, 정보 획득 장치(110)에 의해 획득된 주변 차량 정보에 포함된 주변 차량의 횡방향 위치에 근거하여, 자차의 주행 궤적을 편향시키는 크기를 결정할 수 있다.

전술한 조향 장치(130)는, 전자 제어 장치(120)에서 계산된 "조향 오버레이 토크값(이는 '조향 어시스트 토크(Steering Assist Torque)'임)"을 "운전자의 조향 토크값" 및 "조향 장치(130)의 조향 토크값" 등 중에서 하나 이상의 토크값과 더하여 조향 토크 제어를 수행할 수 있다.

전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)을 "차선 유지 어시스트(LKA: Lane Keeping Assist) 시스템"이라고도 한다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 자차의 주변에 있는 차선의 "차선 정보"만을 이용하여 차선 유지를 제어하는 종래의 차선 유지 제어 시스템에 비하여, 자차의 주변에 있는 차선의 "차선 정보"뿐만 아니라 주변에 있는 주변 차량에 대한 "주변 차량 정보"도 함께 이용하여 차선 유지를 제어한다. 아래에서는, 도 2를 참조하여, 차선 정보만을 고려한 조향 어시스트를 통해 차선 유지 제어를 수행하는 종래의 차선 유지 제어 시스템과, 차선 정보와 주변 차량 정보를 모두 고려한 조향 어시스트를 통해 차선 유지 제어를 수행하는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)에서, 차선 유지를 제어하기 위해 설정된 주행 궤적 및 조향 토크 맵을 비교하여 설명한다.

도 2에서는, 차선 유지 제어 기능을 수행하여 주행중인 자차(200)의 좌측에는, 좌측 차선 표시(220)로 구분되는 좌측 차선에 주변 차량(210)이 주행중에 있으며, 자차(200)의 우측에는 우측 차선 표시(230)로 구분되는 우측 차선에 주변 차량이 없는 것으로 가정한다.

도 2의 (a)를 참조하면, 차선 정보만을 고려한 조향 어시스트를 통해 차선 유지 제어를 수행하는 종래의 차선 유지 제어 시스템에서는, 주변 차량(210)에 대한 주변 차량 정보는 이용하지 않고, 좌측 차선 표시(220)로 구분되는 좌측 차선과 우측 차선 표시(230)로 구분되는 우측 차선에 대한 차선 정보만을 이용하여 차선 유지 제어를 수행한다. 이때, 차선 유지 제어를 위해서, 즉 자차(200)가 차선을 벗어나지 않고 주행하도록 해 주기 위하여, 종래의 차선 유지 제어 시스템은, 차선 정보만을 이용하기 때문에, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같은 주행 궤적(240)을 설정하고, 이렇게 설정된 주행 궤적(240)에 따라 조향 토크 맵(250)도 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 생성된다. 따라서, 자차(200)가 주변 차량(210)의 옆을 지나갈 때, 주변 차량(210)의 근접으로 인해, 주변 차량(210)에 부딪치거나 차선을 벗어나는 등의 안전 운행에 문제가 발생할 수 있다. 조향 토크 맵(250)은, 주행 궤적(240)을 중심축으로 하는 토크의 변화를 배쓰 튜브(Bath Tube) 형태로 나타낸 그래프로서, 도 2의 (a)에서는, 주행 궤적(240)의 여러 위치마다 여러 개의 조향 토크 맵(250)을 연속적으로 나타내었다.

다시 말해, 종래의 차선 유지 제어 시스템은, 자차(200)의 주변(전방)의 차선을 감지하여 감지한 차선의 차선 정보만을 이용하여 자차(200)가 차선을 벗어나지 않도록 차선 유지를 제어하기 때문에, 자차(200)의 주변에 대한 차량 트래픽 상황을 고려하여 차선 유지를 제어하지 못하는 문제점이 있다. 예를 들어, 옆 차선에서 주행 중인 다른 주변 차량(210)이 전방에 있는 경우, 이러한 전방의 주변 차량(210)과 부딪치거나, 이러한 전방의 주변 차량(210)을 피하기 위해 차선을 벗어나는 문제가 발생할 수 있는 문제점이 초래될 수 있다.

이에 비해, 도 2의 (b)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 좌측 차선 표시(220)로 구분되는 좌측 차선과 우측 차선 표시(230)로 구분되는 우측 차선에 대한 차선 정보와 주변 차량(210)에 대한 주변 차량 정보를 모두 고려한 조향 어시스트를 통해 차선 유지 제어를 수행하기 때문에, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 주변 차량(210)이 있는 근방에서는 주변 차량(210)이 있는 반대 방향으로 주행 궤적(241)을 편향시켜 설정한다. 이렇게 편향되어 설정된 주행 궤적(241)에 따라 조향 토크 맵(251)도 주변 차량(210)이 있는 근방에서 편향되어 생성된다. 따라서, 자차(200)가 주변 차량(210)의 옆을 지나가 더라도, 편향되어 생성된 조향 토크 맵(251)에 따른 조향 어시스트 토크(즉, 조향 오버레이 토크값)에 따라, 차선을 유지하면서도 주변 차량(210)의 옆을 안전하게 주행할 수 있다. 조향 토크 맵(251)은, 주행 궤적(241)을 중심축으로 하는 토크의 변화를 배쓰 튜브(Bath Tube) 형태로 나타낸 그래프로서, 도 2의 (b)에서는, 주행 궤적(241)의 여러 위치마다 여러 개의 조향 토크 맵(250)을 연속적으로 나타내었다.

도 2의 (b)에서 예시적으로 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 주변 차량(210)을 고려하여 편향된 주행 궤적(241)에 근거하여 생성된 조향 토크 맵(251)에 통해, 도 3과 같이, 자차(200)가 차선을 벗어나지 않고, 배쓰 튜브(Bath Tube) 형태의 도로를 주행하는 느낌을 갖도록 조향 오버레이 토크를 주어 조향 토크 제어를 수행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법은, 카메랄 통해 획득된 주변의 영상을 분석하여 얻어질 수 있는 차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여, 일정 범위 이내의 주변 차량을 감지하는 단계(S400); 일정 범위 이내의 주변 차량이 감지되면, 자차가 주행하는 차선의 중심에서 감지된 주변 차량의 반대 방향으로 자차의 주행 궤적을 편향시켜 설정하고, 편향시켜 설정된 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 편향시켜 생성하는 단계(S402); 편향시켜 생성된 조향 토크 맵에 근거하여 자차의 차선 중앙으로 가는 조향력 오프셋을 제어하여 차선을 유지시키는 단계(S404); 및 자차가 감지된 주변 차량을 추월하거나 감지된 주변 차량에 의해 추월당하는 경우, 감지된 주변 차량이 일정 범위를 벗어나거나 미감지되는데, 이 경우, S402 단계에서 편향시켜 설정된 주행 궤적을 복귀시키고, 복귀시킨 주행 궤적에 따라 S402 단계에서 편향시켜 생성된 조향 토크 맵을 원 상태로 복귀시키며, 이렇게 복귀된 조향 토크 맵에 근거하여 조향력 오프셋을 제어하여, 일정 범위 이내에 주변 차량이 없는 경우에서의 차선을 유지시키는 단계(S406) 등을 포함한다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이 러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템에 대한 블록 구성도,

도 2는 종래의 차선 유지 제어 시스템과 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템에서 차선 유지를 제어하기 위해 설정된 주행 궤적 및 조향 토크 맵을 비교하기 위한 도면,

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템에서 설정된 주행 궤적 및 조향 토크 맵으로부터 얻어진 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 예시적인 도면,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 방법에 대한 흐름도이다.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

100: 차선 유지 제어 시스템

110: 정보 획득 장치

120: 전자 제어 장치

130: 조향 장치

Claims

주변의 차선 정보 및 주변 차선에서 주행 중인 차량에 대한 주변 차량 정보를 획득하는 정보 획득 장치;

상기 차선 정보 및 상기 주변 차량 정보에 근거하여, 현재 주행중인 차선 내에서의 자차의 주행 궤적을 설정하고, 상기 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 생성하며, 상기 조향 토크 맵으로부터 조향 오버레이 토크값을 계산하는 전자 제어 장치; 및

상기 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 조향 장치

를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 정보 획득 장치는,

카메라를 통해 획득된 주변의 영상을 통해 차선 및 주변 차량을 감지하고,

상기 감지된 차선에 근거하여, 상기 자차와 상기 감지된 차선 간의 측면 오프셋(Lateral Offset), 상기 자차의 헤딩 각도(Heading Angle) 및 도로 곡률 중 하나 이상을 포함하는 상기 차선 정보를 획득하고,

상기 감지된 주변 차량에 근거하여, 상기 감지된 주변 차량의 상기 자차와의 거리, 상기 감지된 주변 차량의 횡방향 위치 및 상기 감지된 주변 차량의 속도 중 하나 이상을 포함하는 상기 주변 차량 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 전자 제어 장치는,

상기 차선 정보 및 상기 주변 차량 정보에 근거하여, 전방의 좌측 차선 또는 우측 차선에 주변 차량이 있는 것으로 판단된 경우,

상기 자차의 주행 궤적을 상기 자차가 주행하는 차선의 중심에서 상기 주변 차량이 있는 반대 방향으로 편향시켜 설정하고,

상기 편향시켜 설정된 주행 궤적에 따라 상기 조향 토크 맵도 편향시켜 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
제 3항에 있어서,

상기 전자 제어 장치는,

상기 주변 차량 정보에 포함된 상기 주변 차량의 횡방향 위치에 근거하여, 상기 자차의 주행 궤적을 편향시키는 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 조향 장치는,

상기 조향 오버레이 토크값을 운전자의 조향 토크값 및 상기 조향 장치의 조향 토크값 중 하나 이상의 토크값과 더하여 조향 토크 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
차선 정보 및 주변 차량 정보에 근거하여, 일정 범위 이내의 타 차선에서 주행중인 주변 차량을 감지하는 단계;

상기 일정 범위 이내의 주변 차량이 감지되면, 자차가 주행하는 차선의 중심에서 상기 감지된 주변 차량의 반대 방향으로 상기 자차의 주행 궤적을 편향시켜 설정하고, 상기 편향시켜 설정된 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 편향시켜 생성하는 단계;

상기 편향시켜 생성된 조향 토크 맵에 근거하여 상기 자차의 차선 중앙으로 가는 조향력 오프셋을 제어하는 단계; 및

상기 감지된 주변 차량이 상기 일정 범위를 벗어나거나 미감지되면, 상기 편향시켜 설정된 주행 궤적을 복귀시키고, 상기 복귀시킨 주행 궤적에 따라 상기 편향시켜 생성된 조향 토크 맵을 원 상태로 복귀시키며, 상기 복귀된 조향 토크 맵에 근거하여 조향력 오프셋을 제어하는 단계

를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법.