KR101340779B1 - 기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차량이 추종할 기준 추종 위치를 설정하기 위한 기준 추종 위치 설정 방법과, 이러한 방법으로 설정된 기준 추종 위치를 차량이 추종하도록 제어해줌으로써 운전자의 운전 성향을 반영한 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 관한 것이다.

Description

기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템{METHOD FOR SETTING BASIS FOLLOWING POSITION AND LANE KEEPING CONTROL SYSTEM}
본 발명은 기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차량이 추종할 기준 추종 위치를 설정하기 위한 기준 추종 위치 설정 방법과, 이러한 방법으로 설정된 기준 추종 위치를 차량이 추종하도록 제어해줌으로써 운전자의 운전 성향을 반영한 차선 유지 제어 기능을 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 관한 것이다.
차선 유지 제어 시스템은, 전방 카메라를 이용하여 좌측 및 우측 차선을 감지하고, 이러한 차선 감지 결과에 근거하여 차량의 차선 이탈을 방지하여 차선을 유지할 수 있도록 하는 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜주는 장치이다. 이러한 차선 유지 제어 시스템 중에는, 도로 중심을 추종하도록 제어해줌으로써 차선 유지 제어 기능을 수행하는 도로 중심 추종 제어 시스템도 개발되고 있다.
한편, 운전자마다 각기 다른 운전 성향을 가지고 있다. 예를 들어, 곡선도로 주행시, 도로 안쪽에 밀착하여 선회하는 운전 성향을 가진 운전자가 있고, 도로중심으로 선회하는 운전 성향을 가진 운전자도 있으며, 도로 바깥쪽에서 선회하는 운전 성향을 가진 운전자도 있다.
종래의 차선 유지 제어 시스템은, 단순히, 감지된 차선의 이탈을 방지하도록 제어하거나 도로중심을 추종하도록 제어하여 차선 유지 제어 기능을 수행하기 때문에, 위에서 언급한 운전자마다 각기 다른 운전 성향을 반영해주지 못하는 단점이 있다.
종래의 차선 유지 제어 시스템이, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차선 유지 제어를 수행하지 않기 때문에, 특정 지점에서, 운전자의 조향 의지에 따라, 차선 유지 제어에 따라 이루어지는 조향 제어에 문제가 발생할 수도 있다. 이는, 차선 유지 제어 시스템에서의 제어 기능 오동작을 유발할 수 있고, 심각한 경우 사고를 일으킬 수도 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차선 유지 제어 기능을 수행하도록 해주는 데 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은, 운전자 오버라이드를 검출하고 이에 따라 기준 추종 위치를 설정하고, 설정된 기준 추종 위치를 따라 차량이 추종하도록 제어하여 차선 유지 제어를 수행함으로써, 운전자의 운전 성향이 반영된 차선 유지 제어 기능을 제공하는 데 있다. 특히, 곡선도로에서의 차선 유지 제어시, 운전자의 운전 성향을 반영해주는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 전방 카메라를 이용하여 차선을 감지하는 차선 감지부; 차선 감지 결과에 근거하여 기준 추종 위치를 설정하는 기준 추종 위치 설정부; 및 상기 설정된 기준 추종 위치를 차량이 추종하도록 하는 보조조향토크를 발생시켜 차량 주행을 제어하여 차선 유지를 가능하게 하는 차량 주행 제어부를 포함하되, 상기 기준 추종 위치 설정부는, 도로곡률에 근거해 직선도로에 진입하는지 아니면 곡선도로에 진입하는지에 대한 진입유형을 파악하는 진입유형 파악부; 및 상기 곡선도로에 진입하는 진입유형으로 파악된 경우, 운전자 오버라이드를 검출하여, 상기 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량을 모니터링 하고, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속한 경우의 특정 횡방향 옵셋을 기준 추종 위치로서 설정하는 곡선도로 기준 추종 위치 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서, 차선 유지 제어를 위해 차량이 추종하기 위한 기준 추종 위치를 설정하는 방법은, (a) 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하는지 판단하는 단계; (b) 상기 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하면, 곡선도로로의 진입으로 파악하여, 운전자 오버라이드를 검출하는 단계; (c) 상기 곡선도로로의 진입으로 파악되어 상기 운전자 오버라이드가 검출되면, 상기 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량을 모니터링하여, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속하는지 확인하는 단계; 및 (d) 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속된 경우의 특정 횡방향 옵셋을 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차선 유지 제어 기능을 수행하도록 해주는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 운전자 오버라이드를 검출하고 이에 따라 기준 추종 위치를 설정하고, 설정된 기준 추종 위치를 따라 차량이 추종하도록 제어하여 차선 유지 제어를 수행함으로써, 운전자의 운전 성향이 반영된 차선 유지 제어 기능을 제공하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 직선도로에서는 도로중심을 기준 추종 위치로 설정하여 도로중심으로 추종하도록 제어해줌으로써 직선도로에서의 차선 유지 제어 기능을 수행하고, 곡선도로에서는 운전자 오버라이드에 따라 변하는 횡방향 옵셋을 토대로 기준 추종 위치를 설정하여 설정된 기준 추종 위치를 추종하도록 제어해줌으로써 곡선도로에서의 차선 유지 제어 기능을 수행함으로써, 직선도로와 곡선도로에서의 차별화된 차선 유지 제어 기능을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템에 포함된 기준 추종 위치 설정부에 대한 블록 구성도이다.
도 3은 곡선도로 진입시, 운전자의 3가지 운전 성향에 따라 설정된 기준 추종 위치를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 직선도로 진입시, 도로중심을 기준 추종 위치로서 설정하여 차선 유지 제어 기능이 수행되는 상황을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템이 기준 추종 위치를 설정하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 반시계 방향으로 곡선도로 진입시, 기준 추종 위치를 변경하여 설정하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)에 대한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 카메라(10)를 이용하여 차선을 감지하는 차선 감지부(110)와, 차선 감지 결과에 근거하여 기준 추종 위치를 설정하는 기준 추종 위치 설정부(120)와, 설정된 기준 추종 위치를 차량이 추종하도록 하는 보조조향토크를 조향 제어 장치(20)로 발생시켜 차량 주행을 제어함으로써 차선 유지를 가능하게 하는 차선 유지 제어부(130) 등을 포함한다. 위에서 언급한 기준 추종 위치는, 횡방향 옵셋 기준(Lateral Offset Basis) 또는 옵셋 기준(Offset Basis)라고도 한다.
전술한 진입유형 파악부(110)는, 차선 감지 결과로부터 파악된 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하기 시작하면 직선도로로부터 곡선도로에 진입하는 것으로 파악하고, 도로곡률이 일정 곡률값 이하로 떨어지게 되면 곡선도로로부터 직선도로에 진입하는 것으로 파악할 수 있다.
차량이 차선을 이탈하지 않고 차선을 유지할 수 있도록 제어하기 위하여, 차량이 추종하는 기준 추종 위치를 설정하는 기준 추종 위치 설정부(120)는 도 2를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)에 포함된 기준 추종 위치 설정부(120)에 대한 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 기준 추종 위치 설정부(120)는, 차선 감지부(110)에 의한 차선 감지 결과로부터 파악된 도로곡률에 근거해 직선도로에 진입하는지 아니면 곡선도로에 진입하는지에 대한 진입유형을 파악하는 진입유형 파악부(210)와, 곡선도로에 진입하는 진입유형으로 파악된 경우, 운전자 조향 의지를 의미하는 운전자 오버라이드(Driver Override)를 검출하여, 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량(Lateral Offset Rate)을 모니터링 하고, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속한 경우의 특정 횡방향 옵셋('운전자 선호 위치'에 해당하는 횡방향 옵셋임)을 기준 추종 위치(Basis Following Position)로서 설정하는 곡선도로 기준 추종 위치 설정부(220) 등을 포함한다.
이때, 기준 추종 위치로서 설정된 특정 횡방향 옵셋은, 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되는 경우에서의 횡방향 옵셋이므로, 운전자의 운전 성향이 반영된 정보일 수 있다. 따라서, 기준 추종 위치로서 설정된 특정 횡방향 옵셋은 운전자 선호 위치에 해당하는 횡방향 옵셋이고, 기준 추종 위치는 운전자 선호 위치에 해당하는 정보이다.
전술한 곡선도로 기준 추종 위치 설정부(120)는, 운전자 오버라이드가 검출되면 보조조향토크를 페이드 아웃(Fade-Out) 시킨다. 이에 따라, 곡선도로 진입 이전의 차선 유지 제어가 중지될 수 있다.
보조조향토크를 페이드 아웃 시킨 이후, 곡선도로 기준 추종 위치 설정부(120)는, 곡선도로로의 진입이 파악되고, 운전자 오버라이드가 검출되면, 검출된 운전자 오버라이드에 따라 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속하게 되어 운전자 오버라이드가 해제(미검출)되면 보조조향토크를 페이드 인(Fade-In) 시킨다. 이에 따라, 곡선도로에서의 운전자의 운전 성향에 맞는 보조조향토크가 발생하여 차선 유지 제어가 재개될 수 있다.
곡선도로 기준 추종 위치 설정부(120)에서 검출된 운전자 오버라이드는, 곡선도로를 선회하는 상황에서, 도로 안쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드(도 3의 (a) 상황에서 발생하는 운전자 오버라이드)이거나, 도로중심으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드(도 3의 (b) 상황에서 발생하는 운전자 오버라이드)이거나, 도로 바깥쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드(도 3의 (c) 상황에서 발생하는 운전자 오버라이드)일 수 있다.
이러한 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되는 경우에서의 특정 횡방향 옵셋을 기준 추종 위치로서 설정하기 때문에, 설정된 기준 추종 위치는, 검출된 운전자 오버라이드에 의해 운전자의 운전 성향이 반영된 운전자 선호 위치이다. 이와 같이, 운전자 선호 위치로서의 의미를 갖는 기준 추종 위치를 3가지 운전 성향에 따라 설정하는 예시를 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 곡선도로 진입시, 운전자의 3가지 운전 성향에 따라 설정된 기준 추종 위치를 예시적으로 나타낸 도면이다. 도 3은, 차량(300)이 곡선도로에 진입하여 곡선도로를 선회하는 동안 곡선도로에서의 차선유지를 가능하게 하기 위하여, 운전자의 3가지 운전성향에 따라 각각 설정된 기준 추종 위치를 나타낸 도면이다. 여기서, 기준 추종 위치로서 설정된 특정 위치(310, 320, 330)는, 특정 횡방향 옵셋으로 표현될 수 있다.
도 3의 (b)를 참조하면, 도로중심(320)으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드에 따라 설정된 기준 추종 위치는, 이러한 도로중심을 선회하는 운전자의 운전 성향이 반영된 도로중심(320)이 된다. 도 3의 (a)를 참조하면, 도로 안쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드에 따라 설정되는 기준 추종 위치는, 도로중심(320)에서 회전 중심 안쪽으로 붙어서 선회하는 운전자의 운전 성향이 반영된 횡방향 옵셋(310)이고, 도 3의 (c)를 참조하면, 도로 바깥쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드에 따라 설정되는 기준 추종 위치는, 도로중심(320)에서 회전 중심 바깥쪽에붙어서 선회하는 운전자의 운전 성향이 반영된 횡방향 옵셋(330)이다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 기준 추종 위치 설정부(120)는, 진입유형 파악부(210)에 의해 직선도로에 진입하는 진입유형으로 파악된 경우, 도로중심(양측 차선의 중심을 의미함)을 기준 추종 위치로서 설정하는 직선도로 기준 추종 위치 설정부(230)를 더 포함할 수 있다.
경우, 차선 유지 제어부(130)는, 해당 차량이 기준 추종 위치로서 설정된 도로중심을 추종하도록 제어함으로써, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)은, 도로 중심 추종 제어 시스템(LCS: Lane Centering System) 일 수 있다.
도 4는 직선도로 진입시, 도로중심(400)을 기준 추종 위치로서 설정하여 차량(300)의 차선 유지 제어 기능이 수행되는 상황을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량(300)이 직선도로에 진입한 경우, 차량(300)의 차선유지가 가능하도록 제어하기 위하여, 차량(300)이 추종하는 기준 추종 위치를 도로중심(400)을 설정하고, 차량(300)이 도로중심(400)으로부터 일정거리만큼 이탈하려는 상황이 발생하려고 하면, 이를 감지하여, 기준 추종 위치로서 설정된 도로중심(400)을 추종하도록 하는 보조조향토크를 이탈 반대 방향으로 발생시켜 조향 제어 장치(20)로 하여금 조향 제어가 이루어져서 도로중심을 추종하도록 할 수 있다.
본 명세서에서는 언급되는 차선 유지 제어는, 차량(300)의 차선 이탈을 방지하여 차선을 유지하도록 하는 제어를 의미한다. 이러한 차선 유지 제어는, 차량(300)이 기준 추종 위치로부터 일정 거리만큼 이탈하는 상황을 방지하기 위하여 차량(300)이 기준 추종 위치를 추종하도록 하여 차선 유지를 가능하게 하는 제어를 의미할 수도 있다. 또한, 이러한 차선 유지 제어는, 도로중심이 기준 추종 위치로서 설정되는 특수한 경우에 대하여, 기준 추종 위치로서 설정된 도로중심을 추종하도록 하여 차선 유지를 가능하게 하는 도로 중심 추종 제어를 포함하는 개념일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템(100)이 기준 추종 위치를 설정하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 시스템(100)에 있어서, 차선 유지 제어를 위해 차량(300)이 추종하기 위한 기준 추종 위치를 설정하는 방법은, 도로곡률에 대한 정보를 포함하는 상태정보를 수신하는 단계(S500)와, 도로곡률이 일정 곡률값(α)을 초과하는지 판단하는 단계(S502)와, 도로곡률이 일정 곡률값(α)을 초과하면, 곡선도로로의 진입으로 파악하여, 운전자 조향 의지를 의미하는 운전자 오버라이드를 검출하는 단계(S504)와, 곡선도로로의 진입으로 파악되어 운전자 오버라이드(Drive Override)가 검출되면, 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량(Lateral Offset Rate)을 모니터링하여, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값(β) 미만으로 일정시간 동안 지속하는지 확인하는 단계(S506)와, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속된 경우의 횡방향 옵셋인 운전자 선호 위치를 기준 추종 위치로서 설정하는 단계(S508) 등을 포함한다.
전술한 S502 단계에서의 판단 결과, 도로곡률이 일정 곡률값(α) 이하이면, 직선도로로의 진입으로 파악하고, 도로 중심을 기준 추종 위치로서 설정한다(S510).
전술한 S504 단계에서의 검출 결과, 곡선도로로의 진입으로 파악되어 운전자 오버라이드가 검출되지 않으면, 도로 중심을 기준 추종 위치로서 설정한다(S510).
전술한 S506 단계에서의 확인 결과, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 이상이거나, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되지 않는 것으로 확인되면, 도로 중심을 기준 추종 위치로서 설정한다(S510).
전술한 S506 단계에는, S504 단계에서 운전자 오버라이드가 검출되면 차선 유지 제어를 위해 발생되고 있던 보조조향토크를 페이드 아웃(Fade-Out) 시키고, 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되어 운전자 오버라이드가 해제되면 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크를 페이드 인(Fade-In) 시킬 수 있다.
도 6은 반시계 방향으로 곡선도로 진입시, 기준 추종 위치를 변경하여 설정하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은, 도로곡률의 변화 그래프(a), 횡방향 옵셋 그래프(b), 횡방향 옵셋 변화량 그래프(c), 보조조향토크 그래프(d), 오버라이드 플래그 그래프(e) 및 옵셋 기준 그래프(f)를 도시한다.
도로곡률의 변화 그래프(a)를 참조하면, 차량이 반시계 방향의 곡선도로에 진입한 것을 알 수 있다. 차선 유지 제어 시스템(100)이 도로곡률의 변화로부터 곡선도로 진입을 감지한 이후, 오버라이드 플래그 그래프(e)를 참조하면, 도로 안쪽에 밀착하여 선회하기 위한 운전자 오버라이드(운전자 조향의지)를 검출한다. 이와 같이, 차선 유지 제어 시스템(100)은, 운전자 오버라이드가 검출되면, 보조조향토크 그래프(d)와 같이, 보조조향토크를 페이드 아웃(Fade out) 시킨다.
횡방향 옵셋 그래프(b)를 참조하면, 운전자의 오버라이드에 따라 횡방향 옵셋이 갑자기 변하게 되고, 차선 유지 제어 시스템(100)은, 횡방향 옵셋 변화량 그래프(c)를 참조하면, 횡방향 옵셋 변화량이 일정시간 동안 안정화되는지를 모니터링한다.
횡방향 옵셋 변화량 그래프(c), 횡방향 옵셋 그래프(b) 및 옵셋 기준 그래프(f)를 참조하면, 차선 유지 제어 시스템(100)은, 횡방향 옵셋 변화량의 모니터링 결과, 횡방향 옵셋 변화량이 일정시간 동안 안정화되면, 즉, 운전자의 조향 의지에 따른 조향각 변화가 거의 완료되어 더 이상 변화가 없게 되면, 이때의 횡방향 옵셋을 옵셋 기준(이를 "기준 추종 위치"라고 함)으로서 설정한다.
이후, 차선 유지 제어 시스템(100)은, 이렇게 설정된 옵셋 기준을 이용하여 보조조향토크를 조향 제어 장치에 발생시켜, 곡선도로에서의 운전자의 운전 성향을 반영한 차선 유지 제어 기능을 수행할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 운전 성향을 반영하여 차선 유지 제어 기능을 수행하도록 해주는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 운전자 오버라이드를 검출하고 이에 따라 기준 추종 위치를 설정하고, 설정된 기준 추종 위치를 따라 차량이 추종하도록 제어하여 차선 유지 제어를 수행함으로써, 운전자의 운전 성향이 반영된 차선 유지 제어 기능을 제공하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 의하면, 직선도로에서는 도로중심을 기준 추종 위치로 설정하여 도로중심으로 추종하도록 제어해줌으로써 직선도로에서의 차선 유지 제어 기능을 수행하고, 곡선도로에서는 운전자 오버라이드에 따라 변하는 횡방향 옵셋을 토대로 기준 추종 위치를 설정하여 설정된 기준 추종 위치를 추종하도록 제어해줌으로써 곡선도로에서의 차선 유지 제어 기능을 수행함으로써, 직선도로와 곡선도로에서의 차별화된 차선 유지 제어 기능을 제공하는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 카메라
20: 조향 제어 장치
100: 차선 유지 제어 시스템
110: 차선 감지부
120: 기준 추종 위치 설정부
130: 차선 유지 제어부
210: 진입유형 파악부
220: 곡선도로 기준 추종 위치 설정부
230: 직선도로 기준 추종 위치 설정부
300: 차량
310, 320, 330: 기준 추종 위치
400: 도로중심

Claims (10)

  1. 카메라를 이용하여 차선을 감지하는 차선 감지부;
    차선 감지 결과에 근거하여 기준 추종 위치를 설정하는 기준 추종 위치 설정부; 및
    상기 설정된 기준 추종 위치를 차량이 추종하도록 하는 보조조향토크를 발생시켜 차량 주행을 제어함으로써 차선 유지를 가능하게 하는 차선 유지 제어부
    를 포함하되,
    상기 기준 추종 위치 설정부는,
    상기 차선 감지 결과로부터 파악된 도로곡률에 근거해 직선도로에 진입하는지 아니면 곡선도로에 진입하는지에 대한 진입유형을 파악하는 진입유형 파악부; 및
    상기 곡선도로에 진입하는 진입유형으로 파악된 경우, 운전자 오버라이드를 검출하여, 상기 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량을 모니터링 하고, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속한 경우의 특정 횡방향 옵셋을 기준 추종 위치로서 설정하는 곡선도로 기준 추종 위치 설정부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 진입유형 파악부는,
    상기 차선 감지 결과로부터 파악된 상기 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하기 시작하면 곡선도로에 진입하는 것으로 파악하고, 상기 도로곡률이 일정 곡률값 이하로 떨어지게 되면 직선도로에 진입하는 것으로 파악하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 곡선도로 기준 추종 위치 설정부는,
    상기 운전자 오버라이드가 검출되면 보조조향토크를 페이드 아웃(Fade-Out) 시키고, 상기 운전자 오버라이드가 해제되면 보조조향토크를 페이드 인(Fade-In) 시키는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 검출된 운전자 오버라이드는,
    곡선도로를 선회하는 상황에서, 도로 안쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드이거나, 도로 중심으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드이거나, 도로 바깥쪽으로 선회하기 위한 운전자 오버라이드이고,
    상기 설정된 기준 추종 위치는,
    상기 검출된 운전자 오버라이드에 의해 운전자의 운전 성향이 반영된 운전자 선호 위치인 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 기준 추종 위치 설정부는,
    상기 직선도로에 진입하는 진입유형으로 파악된 경우, 도로중심을 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 직선도로 기준 추종 위치 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.
  6. 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서, 차선 유지 제어를 위해 차량이 추종하기 위한 기준 추종 위치를 설정하는 방법은,
    (a) 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하는지 판단하는 단계;
    (b) 상기 도로곡률이 일정 곡률값을 초과하면, 곡선도로로의 진입으로 파악하여, 운전자 오버라이드를 검출하는 단계;
    (c) 상기 곡선도로로의 진입으로 파악되어 상기 운전자 오버라이드가 검출되면, 상기 검출된 운전자 오버라이드에 따른 횡방향 옵셋 변화량을 모니터링하여, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속하는지 확인하는 단계; 및
    (d) 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속된 경우의 횡방향 옵셋인 운전자 선호 위치를 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 단계 (a)에서의 판단 결과, 상기 도로곡률이 일정 곡률값 이하이면,
    직선도로로의 진입으로 파악하고, 도로 중심을 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 단계 (b)에서의 검출 결과, 상기 곡선도로로의 진입으로 파악되어 상기 운전자 오버라이드가 검출되지 않으면,
    도로 중심을 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 단계 (c)에서의 확인 결과, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 이상이거나, 상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되지 않는 것으로 확인되면,
    도로 중심을 상기 기준 추종 위치로서 설정하는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 단계 (c)에서는,
    상기 운전자 오버라이드가 검출되면 차선 유지 제어를 위해 발생되고 있던 보조조향토크를 페이드 아웃(Fade-Out) 시키고,
    상기 모니터링된 횡방향 옵셋 변화량이 일정값 미만으로 일정시간 동안 지속되어 상기 운전자 오버라이드가 해제되면 차선 유지 제어를 위한 보조조향토크를 페이드 인(Fade-In) 시키는 것을 특징으로 하는 기준 추종 위치 설정 방법.
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