SE535336C2

SE535336C2 - Styrsystem och styrmetod för fordon

Info

Publication number: SE535336C2
Application number: SE1050904A
Authority: SE
Inventors: Jon Andersson; Joseph Ah-King
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2010-09-03
Filing date: 2010-09-03
Publication date: 2012-07-03
Also published as: EP2426034B1; EP2426034A2; SE1050904A1; EP2426034A3; BRPI1105231A2

Description

20 25 30 535 336 2 risken att de bakre delarna av ekipaget vid kurvkörning skär in i kringliggande filer, eller díkeskanter/vägräcken och därigenom ökar risken för att en olycka inträffar, trots att den främsta axeln fullkomligt centrerat följde körfältet.

I WO 2009/022947 beskrivs en metod och ett system för att stödja filhållningen av ett fordon. En framtida trajektoria beräknas for fordonet fór att hålla det inom det önskade körfaltet. Ifall ett släpfordon är kopplat till fordonet kan den önskade trajektorian uppskattas beroende på den önskade laterala placeringen på släpfordonet.

Syftet med uppfinningen är att tillhandahålla ett förbättrat filhållningssystem som ökar framförallt långa fordons trafiksäkerhet, och i synnerhet optimerar fordonets ﬁlhållning med hänsyn till olika kriterier.

Sammanfattning av uppfinningen Det ovan beskrivna syftet uppnås genom ett styrsystem fór ett fordon, som omfattar en horisontmodul som är anpassad att identifiera en ﬁamtida horisont för fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på, och att generera en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position; en traj ektoriamodul som omfattar en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande, traj ektoriamodulen är vidare anpassad att beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på nämnda fordonsmodell och nämnda horisontsignal så att åtminstone ett körkriteríum är uppfyllt, och att generera en trajektori asignal som indikerar nämnda önskade trajektoria.

Styrsystemet omfattar vidare en beräkningsmodul som är anpassad att jämföra fordonets tillstånd med nämnda önskade trajektoria, och att generera åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet regleras enligt styrsignalen.

Syftet uppnås enligt en annan aspekt genom en styrmetod for ett fordon, som omfattar att: - identifiera en framtida horisont for fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på; - generera en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position; 10 15 20 25 30 535 3235 3 - beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande, samt nämnda horisontsignal, så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt; - generera en trajektoriasignal som indikerar nämnda önskade trajektoria; - jämföra fordonets tillstånd med nämnda önskade trajektoria; - generera åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet regleras enligt styrsignalen.

Genom uppfinningen uppnås ett styrsystem och en styrmetod som kan påverka fordonet i syfte att få fordonet med eventuella släpfordon att befinna sig inom ett och samma körfält.

På så sätt kan man undvika att fordonet genar genom en kurva och kommer in på det intilliggande körfáltet eller utanför vägrenen. En fördel med lösningen är att den ger ett effektivt stöd till chauffören vid daglig köming och har potentialen att drastiskt minska risken för att en olycka sker, eftersom systemet själv kan se till att oavsiktliga väglinjeöverträdelser inte inträffar.

Den önskade traj ektorian kan även beräknas i syfte att så långt det är möjligt bevara fordonets kinetiska energi, minimera drivmedelsfórbrukningen, minimera längden på den körda sträckan, minimera däckslitage eller beräknas för att uppnå olika komfortkriterier.

Ett fordon innebär här ett valfritt fordon, som även kan omfatta ett eller ﬂera tillkopplade släp.

Föredragna utföiingsforiner beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivning av de bifogade ﬁgurema Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurema, av vilka: Figur 1 beskriver ett styrsystem enligt en utföringsform av uppfinningen.

Figur 2 beskriver ett exempel på en situation då fordonet genar genom kurvan på insidan av körfältet. 10 15 20 25 30 535 336 Figur 3 beskriver ett exempel på en situation då fordonet genar genom kurvan på utsidan av körfaltet.

Figur 4 beskriver ett flödesschema för en styrmetod enligt en utföringsform av uppfinningen.

Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer av uppfinningen Uppﬁnningen omfattar ett styrsystem som nu kommer att förklaras med hänvisning till ﬁgur l. Styrsystemet omfattar en horisontmodul som är anpassad att identifiera en framtida horisont för fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på, och som vidare är anpassad att generera en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position. Horisontmodulen är enligt en utföringsform anpassad att använda kartdata och information om fordonets nuvarande position för att bestämma en framtida horisont för fordonet. Kartdata kan exempelvis finnas i en kartdatabas i fordonet, och information om fordonets nuvarande position kan fås genom en positioneringsenhet som exempelvis använder sig av GPS (Global Positioning System). Från kartdata kan horisontmodulen företrädesvis fä infonnation om körfältets bredd, vägens kurvradie och vägens övriga förläggning. Horisontmodulen kan istället för eller som komplement till kartdata vara anpassad att använda information från åtminstone en sensor anpassad att känna av fordonets omgivning, för att bestämma en framtida horisont för fordonet. Nämnda infonnation kan exempelvis vara körfaltets bredd, kurvradie m.m. Exempel på sensorer är laserscanner och kamera. Horisontmodulen är enligt en utföringsforrn anpassad att generera en horisontsignal som även indikerar körfaltets bredd och/eller kurvradie.

Horisonten kan ha en varierbar längd, men är företrädesvis i området mellan 5 meter och 2 km.

Styrsystemet omfattar även en trajektoriamodul som omfattar en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande. Fordonsmodellen kan i sig omfatta ﬂera mindre modeller av fordonet som beskriver dess dynamiska uppträdande.

Trajektoriamodulen är vidare anpassad att beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på nämnda fordonsmodell och nämnda horisontsignal så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt, och att generera en trajektoriasignal som indikerar nämnda önskade traj ektoria. Exempel på körkriterium kommer att förklaras närmre längre fram i 10 15 20 25 30 535 336 5 texten. Fordonsmodellen omfattar enligt en utföringsforrn fordonets längd, axelkonﬁguration och/eller ledkonfiguration. På så sätt kan trajektoriamodulen ta hänsyn till hela fordonets längd och hur fordonets leder vrids när det svänger. Företrädesvis beräknas en önskad trajektoria som fordonets främre hjulpar ska följa, för att åtminstone ett körkriterium ska vara uppfyllt.

Vidare omfattar styrsystemet en beräkningsmodul som är anpassad att jämföra fordonets tillstånd med nämnda önskade trajektoria, och att generera åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet regleras enligt styrsignalen. En önskad trajektoria beräknas alltså, som sedan jämförs med fordonets tillstånd. Enligt en utföringsform så omfattar nämnda tillstånd fordonsrattens vridningsvinkel. Beräkningsmodulen är då företrädesvis anpassad att jämföra fordonsrattens vridningsvinkel med den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonsrattens vridningsvinkel och den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten och generera en styrsignal till en styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens. Beräkningsmodulen är alltså anpassad att räkna fram vilken vridningsvinkel fordonsratten bör ha för att fordonet ska köra enligt den önskade trajektorian. Styrenheten är då företrädesvis anpassad att reglera fordonets styrning. Styrenheten kan enligt en uttöringsform vara anpassad att sedan reglera fordonet så att fordonet kör enligt den önskade trajektorian genom att justera fordonsrattens vridningsvinkel så att differensen mellan fordonsrattens nuvarande vridningsvinkel och fordonsrattens vridningsvinkel enligt den önskade trajektorian försvinner helt eller delvis.

Fordonets styrning kan istället regleras genom att förändra hastigheten på fordonets hjul.

Beräkningsenheten eller styrenheten är då företrädesvis anpassad att beräkna vilken hastighet respektive hjul på fordonet ska ha för att fordonet ska köra enligt den önskade trajektorian, På samma sätt som det för att följa en viss kurva krävs en viss rattvinkel, krävs det en viss girvinkelhastighet. Girvinkelhastigheten anger hur snabbt fordonet vrider sig runt sin egen tyngdpunkt. Enligt en utföringsform omfattar nämnda tillstånd fordonets girvinkelhastighet. Beräkningsmodulen är då företrädesvis anpassad att jämföra fordonets girvinkelhastighet med den önskade girvinkelhastigheten enligt den önskade trajektorian, 10 15 20 25 30 535 336 6 beräkna en differens mellan fordonets girvinkelhastighet och den önskade girvinkelhastigheten enligt trajektorian och generera en styrsignal till en styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens. Fordonet kan sedan styras så att differensen mellan fordonets girvinkelhastighet och den önskade girvinkelhastigheten försvinner helt eller delvis. På samma sätt som beskrivits tidigare i samband med fordonsrattens vridningsvinkel så kan fordonet styras genom att exempelvis fordonsrattens vridningsvinkel ändras, eller hastigheten på fordonets hjul ändras. Fordonets girvinkelhastighet kan exempelvis mätas med en sensor kopplad till systemet.

För att systemet inte helt ska ta över styrningen av fordonet, vilket föraren kan uppleva som obehagligt, är styrenheten enligt en utföringsform anpassad att påverka fordonsratten så att föraren upplever ett motstånd mot att vrida ratten åt det håll som systemet inte vill att fordonet ska styra mot. Styrenheten är enligt denna uttöringsform anpassad att påverka ratten så att det är inget eller litet motstånd för föraren mot att vrida ratten så att fordonet kör enligt den önskade trajektorian. Fordonsratten tenderar alltså till att vilj a vrida sig åt det håll som gör att fordonet följer den önskade trajektorian. Ifall föraren vrider ratten åt fel håll, alltså mot det håll som inte ger den önskade trajektorian, så är styrenheten anpassad att påverka ratten så att föraren upplever ett motstånd i ratten mot att vrida ratten åt det hållet.

Trajektoriamodulen är alltså anpassad att beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet så att åtminstone ett körkriterium år uppfyllt. Enligt en uttöringsforrn omfattar ett körkriterium att hålla fordonet inom ett och samma körfält. I figur 2 visas ett exempel på en situation då fordonet genar i en kurva och hamnar utanför mittlinjen, vilket kan orsaka en farlig situation om exempelvis ett mötande fordon dyker upp. I figur 3 visas ett annat exempel på en potentiellt farlig situation då fordonet genar i kurvan, och hamnar utanför sidolinj en. Fordonet kan då exempelvis köra på fotgängare eller andra objekt som befinner sig i vägrenen. Trajektoriamodulen beräknar med hjälp av fordonsmodellen och information från horisontsignalen som exempelvis körfaltsbredd och kurvradie en önskad trajektoria för fordonet längs horisonten, så att fordonet hålls inom ett och samma körfält.

Enligt en utföringsforrn så är trajektoriamodulen anpassad att simulera olika trajektorier framåt längs horisonten med olika rattutslag, för att se var i körfaltet fordonet skulle 10 15 20 25 30 535 336 7 hamna vid olika rattutslag. Det rattutslag och trajektoria som resulterar i en önskad position i körfaltet, d.v.s. här att hela fordonet är inom körfältet, väljs som önskad trajektoria som fordonet ska styra efter. Simuleringen sker enligt denna utföringsform företrädesvis kontinuerligt med utgångspunkt från fordonets aktuella tillstånd. Fordonets tillstånd kan exempelvis omfatta fordonets position, fordonets relativa placering i körfåltet och/eller fordonsrattens vridningsvinkel. Enligt en utföringsfonn är nämnda beräkningsmodul anpassad att generera en styrsignal för att påverka fordonets position i sidled för att hålla fordonet i ett och samma körfält. Exempelvis kan beräkningsmodulen generera en styrsignal som får styrenheten att påverka ratten så att rattutslaget blir detsamma som det som ger den önskade trajektorian för fordonet.

Ifall körfaltsbredden och fordonets relativa position i körfåltet tillåter, så kan enligt en utföringsform en noggrannare trajektorie beräknas med avseende på andra körkriterier.

Enligt en utföringsforrn omfattar ett körkriterium att minimera fordonets sidoacceleration. l likhet med vad som har beskrivits ovan, så simuleras enligt en utföringsforrn olika rattutslag tills en önskad, exempelvis lägsta möjliga, sidoaccelerationen erhålls. Den trajektoria som ger den önskade sidoaccelerationen väljs. På så sätt kan fordonets däckslitage minskas och graden av komfort som en förare upplever vid köming med styrsystemet ökas.

Enligt en annan utföringsform omfattar ett körkriterium att minimera fordonets körsträcka.

Den önskade traj ektorian är då i kurvor företrädesvis så nära den inre väglinjen i kurvan det är möjligt, förutsatt att hela fordonet är inom ett och samma körfält. Enligt en annan utföringsform omfattar ett körkriterium att fordonet ska hålla en förutbestämd hastighet.

Den förutbestämda hastigheten kan exempelvis vara samma hastighet som fordonet går in en kurva med, eller den högsta möjliga hastigheten för fordonet genom kurvan, förutsatt att inga hastighetsgränser överskrids. En önskad trajektoria beräknas då för att kunna hålla den förutbestämda hastigheten genom kurvan, utan att fordonet riskerar att välta eller att förarens komfort blir lidande. På så sätt kan fordonets rörelseenergi bevaras genom kurvan. Båda de ovan beskrivna utföringsformerna syftar att minska drivmedelsförbrukningen under fordonets köruppdrag. 10 15 20 25 30 535 336 8 De ovan beskrivna körkriteriema kan även kombineras. Exempelvis kan det viktigaste körkriteriet vara att hålla fordonet inom ett och samma körfält. Förutsatt att det är uppfyllt, och att det finns utrymme i det aktuella körfältet för att göra ytterligare förändringar av fordonets trajektoria, så kan sedan den önskade trajektorian beräknas och optimeras med avseende på andra av de ovan nämnda kriterierna.

Enligt en utföringsform är styrsystemet anpassat att visa den beräknade önskade trajektorian på en display i fordonet, exempelvis överlagrat den kommande vägen.

Fordonets framtida trajektoria for det aktuella rattutslaget kan också visas, och på så sätt kan föraren själv se vilken trajektoria som systemet vill att föraren och fordonet ska följa och hur nära trajektorian det egna fordonet är. Därmed är föraren mer beredd på hur systemet och fordonet kommer att bete sig, vilket ökar acceptansen för systemet hos föraren. Enligt en annan utföringsforrn kan föraren eller systemet välja enligt vilket eller vilka körkriterier som systemet ska beräkna en önskad trajektoria efter. Styrsystemet kan då omfatta en inställningsenhet som möjliggör dessa val. Exempelvis om det är önskvärt att köra på ett ekonomiskt sätt, så kan kriterier som minskar drivmedelsförbrukningen väljas. Det kan även vara önskvärt att endast använda kriteriet att fordonet ska hålla sig inom ett och samma körfält.

Uppﬁnningen omfattar även en styrmetod för ett fordon, vilken metod illustreras i flödesschemat i figur 4. Metoden omfattar att i ett första steg Sl identifiera en framtida horisont för fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på. I nästa steg S2 genereras en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position. I steget S3 beräknas en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande och nämnda horisontsignal, så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt. Därefter genereras i steget S4 en traj ektoriasignal som indikerar nämnda önskade trajektoria. I steget S5 jämförs fordonets tillstånd med nämnda önskade trajektoria, och i steget S6 så genereras åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet i steget S7 regleras enligt styrsignalen.

Metoden upprepas företrädesvis kontinuerligt under fordonets färd, för att metoden hela tiden ska kunna ha en aktuell önskad trajektoria att förhålla sig till och styra efter. 10 15 20 25 30 535 336 Enligt en utföringsform omfattar metoden att reglera fordonets styrning. På så sätt kan fordonets position i körfältet påverkas i sidled för att fordonet ska förmås att följa den önskade beräknade trajektorian.

Enligt en annan utföringsform omfattar nämnda tillstånd fordonsrattens vridningsvinkel.

Metoden omfattar då företrädesvis att jämföra fordonsrattens vridningsvinkel med den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonsrattens vridningsvinkel och den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet som indikerar närrmda differens. På så sätt kan fordonet styras att köra enligt den önskade trajektorian, eller kan fordonsratten påverkas så att föraren av fordonet leds att styra fordonet enligt den önskade trajektorian.

Enligt en annan utföringsform omfattar nämnda tillstånd fordonets girvinkelhastighet.

Metoden omfattar då att jämföra fordonets girvinkelhastighet med den önskade girvinkelhastigheten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonets girvinkelhastighet och den önskade girvinkelhastigheten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens. På så sätt kan fordonets girvinkelhastighet användas för att reglera fordonet enligt en önskad trajektoria.

För att bestämma en framtida horisont för fordonet omfattar metoden enligt en utföringsform att använda kartdata och information om fordonets nuvarande position för att bestämma en framtida horisont för fordonet. Enligt en annan utföringsform omfattar metoden att använda infonnation från åtminstone en sensor anpassad att känna av fordonets omgivning för att bestämma en framtida horisont för fordonet.

Enligt en annan utföringsform omfattar metoden att generera en horisontsignal som även indikerar körfältets bredd och/eller kurvradie. På så sätt kan metoden få information om hur stort utrymme som ﬁnns tillgängligt i körfältet då en önskad trajektoria ska beräknas.

Metoden beräknar en framtida önskad trajektoria för fordonet så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt. Enligt en utföringsform omfattar ett körkriterium att hålla 10 15 20 25 30 535 335 lO fordonet inom ett och samma körfält. Fordonet hålls enligt en utföringsform inom ett och samma körfält genom att generera en styrsignal för att påverka fordonets position i sidled.

Styrsignalen kan enligt en utföringsform vara anpassad att sändas till en styrenhet som direkt påverkar styrningen av fordonet, och alltså styr fordonet in på den önskade trajektorian. Styrsignalen kan enligt en annan utföringsform vara anpassad att påverka fordonets ratt så att föraren upplever ett motstånd mot att vrida ratten åt det håll som inte leder in fordonet på den önskade trajektorian.

Enligt en annan utföringsform omfattar nämnda körkriterium att minimera fordonets sidoacceleration. På så sätt kan fordonet framföras på ett sätt som är komfortabelt för föraren. Enligt en ytterligare utföringsform omfattar ett körkriterium att minimera fordonets körsträcka. Därmed kan fordonet framföras på ett sätt som minskar mängden använt bränsle. Enligt en annan ytterligare utföringsform omfattar ett körkriterium att fordonet ska hålla en förutbestämd hastighet. På så sätt kan fordonets kinetiska energi bibehållas. Den förutbestämda hastigheten kan exempelvis vara högsta möjliga hastighet för fordonet genom kurvan, eller fordonets nuvarande hastighet. Det är även möjligt att beräkna en trajektoria som uppfyller ﬂera körkriterier, vilket har förklarats i samband med styrsystemet. För att få fordonet att följa den önskade trajektorian så genereras företrädesvis en eller ﬂera styrsignaler till en styrenhet i fordonet för att påverka fordonets position i sidled, alternativt ge indikationer till föraren t.ex. genom ratten för att visa föraren vilket håll denna ska styra mot.

Uppfmningen hänför sig också till en datorprogramprodukt som omfattar datorprograminstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden, när datorprograminstruktionema körs på nämnda datorsystem. Uppfinningen hänför sig också till en datorprogramprodukt, där datorprograminstruktionerna är lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium.

Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utföringsforrnema.

Olika altemativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas. Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformema uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.

Claims

10 15 20 25 30 535 336 ll

1. l. Styrsystem för ett fordon, k ä n n e t e c k n at a v att styr-systemet omfattar: - en horisontmodul som är anpassad att identiﬁera en framtida horisont för fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på, och att generera en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position; - en trajektoriamodul som omfattar en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande, trajektoriamodulen är vidare anpassad att beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på nämnda fordonsmodell och nämnda horisontsignal så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt, och att generera en trajektoriasignal som indikerar nämnda önskade trajektoria; - en beräkningsmodul som är anpassad att järnfora fordonets tillstånd med nämnda önskade trajektoria, varvid tillståndet omfattar fordonsrattens vridningsvinkel eller fordonets girvinkelhastighet och att generera åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet regleras enligt styrsignalen.

2. Styrsystem enligt krav l, varvid nämnda fordonsmodell omfattar fordonets längd, axelkonﬁguration och/eller ledkonﬁguration.

3. Styrsystem enligt krav l eller 2, som omfattar att nämnda styrenhet är anpassad att reglera fordonets styming.

4. Styrsystem enligt krav 3, varvid nämnda tillstånd omfattar fordonsrattens vridningsvinkel, och beräkningsmodulen är anpassad att jämföra fordonsrattens vridningsvinkel med den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonsrattens vridningsvinkel och den önskade vridningsvinkeln på fordonsratten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens.

5. Styrsystem enligt krav 3, varvid nämnda tillstånd omfattar fordonets girvinkelhastighet, och beräkningsmodulen är anpassad att jämföra fordonets girvinkelhastighet med den önskade girvinkelhastigheten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonets girvinkelhastighet och den önskade 10 15 20 25 30 535 336 12 girvinkelhastigheten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens

6. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid horisontmodulen är anpassad att använda kartdata och information om fordonets nuvarande position för att bestämma en framtida horisont för fordonet.

7. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid horisontmodulen är anpassad att använda information från åtminstone en sensor anpassad att känna av fordonets omgivning för att bestämma en framtida horisont för fordonet.

8. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid horisontmodulen är anpassad att generera en horisontsignal som även indikerar körfiltets bredd och/eller kurvradie.

9. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid ett körkriterium omfattar att hålla fordonet inom ett och samma körfält.

10. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid ett körkriterium omfattar att minimera fordonets sidoacceleration.

11. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid ett körkriterium omfattar att minimera fordonets körsträcka.

12. Styrsystem enligt något av föregående krav, varvid ett körkriterium omfattar att fordonet ska hålla en förutbestämd hastighet.

13. Styrmetod for ett fordon, som omfattar att: - identifiera en framtida horisont för fordonet som beskriver vägen fordonet färdas på; - generera en horisontsignal som indikerar nämnda horisont och fordonets position; 10 15 20 25 30 535 336 13 - beräkna en framtida önskad trajektoria för fordonet baserat på en fordonsmodell som beskriver fordonets dynamiska uppträdande och nämnda horisontsignal, så att åtminstone ett körkriterium är uppfyllt; - generera en trajektoriasignal som indikerar nämnda önskade trajektoria; - jämföra fordonets tillstånd, vilket omfattar fordonsrattens vridningsvinkel eller fordonets girvinkelhastighet med nämnda önskade trajektoria; - generera åtminstone en styrsignal till en styrenhet i fordonet baserat på nämnda jämförelse, varvid fordonet regleras enligt styrsignalen.

14. Styrmetod enligt krav 13, som omfattar att reglera fordonets styming.

15. Styrmetod enligt krav 14, varvid nämnda tillstånd omfattar fordonsrattens vridningsvinkel, och metoden omfattar att jämföra fordonsrattens vridningsvinkel med den önskade vridningsvinkeln på tbrdonsratten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonsrattens vridningsvinkel och den önskade vridningsvinkeln pâ fordonsratten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet som indikerar nämnda differens.

16. Styrrnetod enligt krav 14, varvid nämnda tillstånd omfattar fordonets girvinkelhastighet, och metoden omfattar att jämföra fordonets girvinkelhastighet med den önskade girvinkelhastigheten enligt den önskade trajektorian, beräkna en differens mellan fordonets girvinkelhastighet och den önskade girvinkelhastigheten och generera en styrsignal till nämnda styrenhet i fordonet som indikerar nämnda differens

17. Styrmetod enligt något av krav 13 till 16, som omfattar att använda kartdata och information om fordonets nuvarande position för att bestämma en framtida horisont för fordonet.

18. Styrmetod enligt något av krav 13 till 17, som omfattar att använda information från åtminstone en sensor anpassad att känna av fordonets omgivning för att bestämma en framtida horisont för fordonet. 10 15 20 25 535 338 14

19. Styrmetod enligt något av krav 13 till 18, som omfattar att generera en horisontsignal som även indikerar körfáltets bredd och/eller kurvradie.

20. Styrrnetod enligt något av krav 13 till 19, varvid ett körkriterium omfattar att hålla fordonet inom ett och samma körfält.

21. Styrsystem enligt något av krav 13 till 20, varvid ett körkriterium omfattar att minimera fordonets sidoacceleration.

22. Styrmetod enligt något av krav 13 till 21, varvid ett körkriterium omfattar att minimera fordonets körsträcka.

23. Styrmetod enligt något av krav 13 till 22, varvid ett körkriterium omfattar att fordonet ska hålla en förutbestämd hastighet.

24. Datorprogramprodukt, omfattande datorprograminstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden enligt något av kraven 13 till 23, när datorprograminstruktionema körs på nämnda datorsystem.

25. Datorprogramprodukt enligt krav 24, där datorprograminstruktionema är lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium.