RU2012122469A - Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом - Google Patents

Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом Download PDF

Info

Publication number
RU2012122469A
RU2012122469A RU2012122469/08A RU2012122469A RU2012122469A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A RU 2012122469/08 A RU2012122469/08 A RU 2012122469/08A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A RU 2012122469 A RU2012122469 A RU 2012122469A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile device
region
location
map
item
Prior art date
Application number
RU2012122469/08A
Other languages
English (en)
Inventor
Майкл С. СТАУТ
Габриэль Фрэнсис БРИССОН
БЕРНАРДО Энрико ДИ
Паоло ПИРДЖАНИАН
Дхирай ГОЭЛЬ
Джеймс Филип КЭЙС
Майкл Дж. ДУЛИ
Original Assignee
Эволюшн Роботикс, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=43970381&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2012122469(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Эволюшн Роботикс, Инк. filed Critical Эволюшн Роботикс, Инк.
Publication of RU2012122469A publication Critical patent/RU2012122469A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Подвижное устройство, выполненное с возможностью передвижения по поверхности, содержащееперемещающий механизм, выполненный с возможностью перемещения указанного подвижного устройства из первого расположения, содержащего первое местоположение и первую ориентацию, во второе расположение, содержащее второе местоположение и вторую ориентацию;модуль карты, выполненный с возможностью обновления карты, отображающей данные об указанной поверхности и связывающей местоположения по меньшей мере с одним свойством, достаточным для указания «неисследованно», «пройдено», «край» и «занято»;задающий модуль, выполненный с возможностью установления исходного расположения, содержащего исходное местоположение и исходную ориентацию;модуль для охвата первой области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата первой области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одного компонента указанного исходного расположения, и который дополнительно выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты;модуль для охвата второй области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата соответственно по меньшей мере одной дополнительной области, и который выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты, причем первая область и по меньшей мере одна дополнительная область не являются перекрывающимися;модуль для обеспе

Claims (47)

1. Подвижное устройство, выполненное с возможностью передвижения по поверхности, содержащее
перемещающий механизм, выполненный с возможностью перемещения указанного подвижного устройства из первого расположения, содержащего первое местоположение и первую ориентацию, во второе расположение, содержащее второе местоположение и вторую ориентацию;
модуль карты, выполненный с возможностью обновления карты, отображающей данные об указанной поверхности и связывающей местоположения по меньшей мере с одним свойством, достаточным для указания «неисследованно», «пройдено», «край» и «занято»;
задающий модуль, выполненный с возможностью установления исходного расположения, содержащего исходное местоположение и исходную ориентацию;
модуль для охвата первой области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата первой области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одного компонента указанного исходного расположения, и который дополнительно выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты;
модуль для охвата второй области, выполненный с возможностью инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата соответственно по меньшей мере одной дополнительной области, и который выполнен с возможностью инициирования обновления указанной карты посредством указанного модуля карты, причем первая область и по меньшей мере одна дополнительная область не являются перекрывающимися;
модуль для обеспечения прохода вдоль краев, выполненный с возможностью установления по меньшей мере одного непройденного края, инициирования перемещения указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для обеспечения прохода вдоль соответствующих непройденных краев, инициирования отмечания пройденного края как пройденного посредством модуля карты, инициирования модуля для охвата третьей области инициировать перемещение указанного подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата по меньшей мере одной обнаруженной области с краем, если такие области обнаружены.
2. Подвижное устройство по п.1, в котором каждый из модулей содержит компьютеризированную систему.
3. Подвижное устройство по п.1, также содержащее дополнительный модуль для охвата областей, содержащий компьютеризированную систему и выполненный с возможностью установления местоположений на карте, содержащих линию раздела между «пройдеными» и «неисследованными» местоположениями и, если по меньшей мере одна такая линия раздела установлена, инициирования перемещения подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата области, заданной по меньшей мере частично на основании по меньшей мере одной такой линии раздела, и инициирования обновления карты посредством модуля карты.
4. Подвижное устройство по п.2 или 3, в котором соответствующие модули составляют единую общую компьютеризированную систему.
5. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере одно колесо.
6. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере одну гусеницу.
7. Подвижное устройство по п.1, в котором перемещающий механизм содержит по меньшей мере один рулевой компонент и по меньшей мере один движительный компонент.
8. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения по меньшей мере с одним свойством, основанном по меньшей мере частично на информации по меньшей мере от одного датчика, связанного с указанным подвижным устройством.
9. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «пройдено», если датчики указывают, что указанное подвижное устройство находится в этом местоположении или переместилось через него.
10. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «занято», если датчики указывают, что подвижное устройство не может переместиться в это местоположение.
11. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «край», если расположенное рядом местоположение «занято».
12. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль карты выполнен с возможностью связывания местоположения со свойством «неисследованно», если местоположение расположено рядом с «пройденным» местоположением и не «занято» или «пройдено».
13. Подвижное устройство по п.1, в котором область является охваченной, если по меньшей мере 90% того, что доступно для подвижного устройства, связано с «пройденными» местоположениями на карте.
14. Подвижное устройство по п.1, в котором область является охваченной, если по меньшей мере 80% того, что доступно для подвижного устройства, связано с «пройденными» местоположениями на карте.
15. Подвижное устройство по п.1, в котором область задана независимо от свойств поверхности.
16. Подвижное устройство по п.1, в котором каждая область представляет собой собственное подмножество поверхности.
17. Подвижное устройство по п.1, в котором область имеет статические размеры.
18. Подвижное устройство по п.1, в котором область имеет по меньшей мере один динамический размер.
19. Подвижное устройство по п.18, в котором область имеет по меньшей мере один динамический размер, определенный по меньшей мере частично посредством по меньшей мере одного размера второй области.
20. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 10% первой области находится во второй области.
21. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 25% первой области находится во второй области.
22. Подвижное устройство по п.1, в котором первая область и вторая область не являются перекрывающимися, если менее 50% первой области находится во второй области.
23. Подвижное устройство по п.8, в котором край содержит по меньшей мере одно местоположение, связанное со свойством «край», и по меньшей мере одно местоположение, не связанное со свойством «край».
24. Подвижное устройство по п.8, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев также выполнен с возможностью по меньшей мере частичного учета данных от датчиков для обеспечения прохода вдоль краев.
25. Подвижное устройство по п.24, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев также выполнен с возможностью инициирования удаления связи между местоположением и свойством «край» посредством модуля карты.
26. Подвижное устройство по п.1, в котором модуль для обеспечения прохода вдоль краев выполнен с возможностью инициирования перемещения подвижного устройства посредством перемещающего механизма для охвата обнаруженной области с краями, если при проходе вдоль непройденного края по меньшей мере одно местоположение не связано со свойством «край».
27. Способ обеспечения передвижения подвижного устройства по поверхности, включающий:
определение системы координат посредством вычислительного устройства на основании по меньшей мере компонента первого расположения подвижного устройства на поверхности, имеющей по меньшей мере одну границу и содержащей по меньшей мере одно препятствие, причем первое расположение содержит первое положение и первую ориентацию;
исследование первой области указанной поверхности посредством указанного подвижного устройства, причем первая область по меньшей мере частично определена на основании компонента первого расположения;
исследование по меньшей мере одной первой дополнительной области указанной поверхности посредством указанного подвижного устройства после исследования первой области;
поддержание карты с информацией об указанной поверхности в запоминающем устройстве, читаемом с помощью компьютера, причем по меньшей мере часть информации получают посредством исследования первой области и дополнительной области; и
проход по меньшей мере вдоль одной части непройденного периметра, если анализ карты указывает на существование по меньшей мере одной части непройденного периметра посредством:
передвижения подвижного устройства в первое положение вдоль первой части непройденного периметра;
обеспечения прохода вдоль первой части периметра, основываясь по меньшей мере частично по меньшей мере на одном датчике для определения того, как пройти вдоль первой части периметра;
обновления карты для указания того, что пройденная первая часть периметра пройдена; и
обновления карты дополнительной информацией по меньшей мере об одном местоположении, пройденном при проходе вдоль первой части периметра; и
исследования неисследованной второй дополнительной области поверхности, обнаруженной при проходе вдоль периметра;
причем исследование области включает:
передвижение подвижного устройства в ней;
обновление карты для указания по меньшей мере одного обнаруженного периметра, содержащего границы поверхности и линии границы препятствия, если они установлены; и
обновление карты для указания того, что пройденные части указанной поверхности исследованы.
28. Способ по п.27, в котором подвижное устройство выполняет определение местоположения посредством сигнала, основанного на системе определения местоположения, использующей обнаруженную информацию сигнала, причем указанный сигнал является вещательным от вещательного устройства.
29. Способ по п.27, в котором исследование неисследованных дополнительных областей поверхности, обнаруженных при проходе вдоль первой части периметра, выполняют, если карта указывает на отсутствие непройденных частей периметра.
30. Способ по п.27, в котором исследование неисследованных дополнительных областей поверхности, обнаруженных при проходе вдоль первой части периметра, выполняют при указании картой на существование непройденных частей периметра.
31. Способ по п.27, в котором по меньшей мере одна дополнительная область определена по меньшей мере частично на основании части первого расположения.
32. Способ по п.27, в котором по меньшей мере одна дополнительная область определена по меньшей мере частично на основании первой области.
33. Способ по п.27, также включающий после первого выполнения этапов п.27:
конфигурирование подвижного устройства на поверхности посредством первого расположения и
повторение этапов п.27;
причем режим работы подвижного устройства по существу схож в течение первого исполнения и второго исполнения.
34. Способ по п.27, в котором поверхность представляет собой пол первой комнаты.
35. Способ по п.27, в котором первая область и все дополнительные области вместе содержат более чем 90% указанной поверхности.
36. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение змейкой по указанной области.
37. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение по спирали по указанной области.
38. Способ по п.27, в котором передвижение подвижного устройства по области содержит движение по спирали, направленной наружу, по указанной области.
39. Способ по п.27, в котором по существу нет частей поверхности, которые находятся в первой области и второй области.
40. Способ по п.27, в котором по существу нет частей поверхности, которые находятся более чем в одной области.
41. Способ по п.27, в котором не более 10% первой области также находится во второй области.
42. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании расстояния, на которое переместилось подвижное устройство.
43. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании обнаружения препятствия.
44. Способ по п.27, в котором первая граница поверхности не представляет собой физическую границу.
45. Способ по п.27, в котором обнаруживают первую границу поверхности на основании сравнения уровня сигнала с пороговой величиной.
46. Способ по п.27, в котором первая граница поверхности представляет собой стену комнаты.
47. Способ по п.27, в котором подвижное устройство представляет собой устройство для уборки.
RU2012122469/08A 2009-11-06 2010-11-05 Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом RU2012122469A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US28067809P 2009-11-06 2009-11-06
US61/280,678 2009-11-06
PCT/US2010/055740 WO2011057153A1 (en) 2009-11-06 2010-11-05 Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012122469A true RU2012122469A (ru) 2013-12-20

Family

ID=43970381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012122469/08A RU2012122469A (ru) 2009-11-06 2010-11-05 Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом

Country Status (7)

Country Link
US (5) US9026302B2 (ru)
EP (2) EP2496995B1 (ru)
JP (3) JP6162955B2 (ru)
CN (2) CN102713779B (ru)
BR (1) BR112012010612A2 (ru)
RU (1) RU2012122469A (ru)
WO (1) WO2011057153A1 (ru)

Families Citing this family (132)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3404505B1 (en) 2006-03-17 2023-12-06 iRobot Corporation Lawn care robot
RU2012122469A (ru) 2009-11-06 2013-12-20 Эволюшн Роботикс, Инк. Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом
US9803986B2 (en) * 2009-11-24 2017-10-31 Core Wireless Licensing S.A.R.L. Method and apparatus for determining premises semantics
DE102011003064A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bearbeitung einer Fläche mittels eines Roboter-Fahrzeugs
US8590789B2 (en) 2011-09-14 2013-11-26 Metrologic Instruments, Inc. Scanner with wake-up mode
DE102011083309A1 (de) * 2011-09-23 2013-03-28 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
DE102011084793A1 (de) * 2011-10-19 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
US8983709B2 (en) * 2011-11-09 2015-03-17 Hitachi, Ltd. Autonomous travel system
KR101984214B1 (ko) * 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
US8740085B2 (en) 2012-02-10 2014-06-03 Honeywell International Inc. System having imaging assembly for use in output of image data
CA2866100C (en) 2012-03-02 2019-07-02 Craig MERCIER System and method for mobile subvehicular access and treatment of ground surfaces about occupied rail tracks
KR101954144B1 (ko) * 2012-06-08 2019-03-05 엘지전자 주식회사 로봇 청소기와, 이의 제어 방법, 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템
CN102799180A (zh) * 2012-07-26 2012-11-28 杭州高越科技有限公司 一种清洗机行走控制方法与装置
US9563204B2 (en) * 2012-08-14 2017-02-07 Husqvarna Ab Mower with object detection system
DE102012109004A1 (de) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Roboter und Verfahren zur autonomen Inspektion oder Bearbeitung von Bodenflächen
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
TWI523453B (zh) * 2012-12-04 2016-02-21 Agait Technology Corp Remote monitoring system and its operation method
CN102968122A (zh) * 2012-12-12 2013-03-13 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域自建地图的覆盖方法
CN103064424A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种用于移动平台在未知区域的覆盖方法
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US10406253B2 (en) 2013-02-27 2019-09-10 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with aircraft areas
US9149549B2 (en) 2013-02-27 2015-10-06 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with assembly areas
USRE49580E1 (en) 2013-02-27 2023-07-18 Dimer, Llc Sanitizing surfaces
US8907304B2 (en) 2013-02-27 2014-12-09 Arthur Kreitenberg Ultraviolet autonomous trolley for sanitizing aircraft
US10195298B2 (en) 2013-02-27 2019-02-05 Arthur Kreitenberg Internal sanitizing and communicating
US10159761B2 (en) 2013-02-27 2018-12-25 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces
US9144618B2 (en) 2013-02-27 2015-09-29 Arthur Kreitenberg Sanitizing surfaces associated with seating
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR101513050B1 (ko) * 2014-01-29 2015-04-17 엘지전자 주식회사 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
CN104856612A (zh) * 2014-02-20 2015-08-26 深圳市恒润晖光电科技有限公司 自走吸尘器及其垃圾检测装置
WO2015153109A1 (en) * 2014-03-31 2015-10-08 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
CN104972462B (zh) * 2014-04-14 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人避障行走方法
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9804594B2 (en) * 2014-11-07 2017-10-31 Clearpath Robotics, Inc. Self-calibrating sensors and actuators for unmanned vehicles
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
WO2016091312A1 (en) * 2014-12-11 2016-06-16 Husqvarna Ab Improved navigation for a robotic working tool
US10096216B1 (en) 2014-12-16 2018-10-09 Amazon Technologies, Inc. Activation of security mechanisms through accelerometer-based dead reckoning
US10488865B2 (en) * 2014-12-16 2019-11-26 Al Incorporated Methods and systems for robotic surface coverage
DE102014226084A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kartierung einer Bearbeitungsfläche für autonome Roboterfahrzeuge
US9538702B2 (en) * 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
CN105785986A (zh) * 2014-12-23 2016-07-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备
KR102404258B1 (ko) * 2015-02-06 2022-06-02 삼성전자주식회사 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
US9630319B2 (en) * 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
US9868211B2 (en) * 2015-04-09 2018-01-16 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
KR102430445B1 (ko) * 2015-04-28 2022-08-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102439184B1 (ko) * 2015-04-28 2022-09-02 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US10379172B2 (en) 2015-06-05 2019-08-13 Irobot Corporation Magnetic field localization and navigation
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
JP6762148B2 (ja) * 2015-07-09 2020-09-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 地図生成方法、移動ロボット及び地図生成システム
US9828094B2 (en) * 2015-07-26 2017-11-28 John B. McMillion Autonomous cleaning system
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015222414A1 (de) * 2015-11-13 2017-05-18 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
DE102015119865B4 (de) * 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
EP3199725B1 (en) * 2016-01-26 2020-05-27 Maytronics Ltd. Method of operating a pool cleaning robot
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
US10613541B1 (en) * 2016-02-16 2020-04-07 AI Incorporated Surface coverage optimization method for autonomous mobile machines
US11353326B2 (en) * 2016-03-06 2022-06-07 Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona Traverse and trajectory optimization and multi-purpose tracking
CN107836013B (zh) * 2016-03-09 2019-09-03 广州艾若博机器人科技有限公司 地图构建方法、纠正方法及装置
CN107463167B (zh) * 2016-06-03 2021-05-14 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及目标区域识别方法
EP3872867A1 (en) * 2016-08-19 2021-09-01 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic working system
EP3957447B1 (en) 2016-09-14 2024-06-26 iRobot Corporation Systems and methods for configurable operation of a robot based on area classification
CN107966983A (zh) * 2016-10-19 2018-04-27 惠州市蓝微电子有限公司 一种割草机路径规划算法
EP3529009A4 (en) * 2016-10-20 2020-06-24 Robo-Team Home Ltd. HUMAN TRACKING ROBOT
US10732127B2 (en) * 2016-10-26 2020-08-04 Pixart Imaging Inc. Dirtiness level determining system and surface cleaning machine
GB2556036A (en) * 2016-11-03 2018-05-23 Fleet Line Markers Ltd Service vehicle and management system
CN110888437B (zh) * 2016-11-11 2023-02-21 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作***及其控制方法
CN107340768B (zh) * 2016-12-29 2020-08-28 珠海市一微半导体有限公司 一种智能机器人的路径规划方法
US10966049B2 (en) * 2016-12-29 2021-03-30 Cuebiq S.R.L. Systems and methods to collect location data by using a dynamic geofencing methodology
JP6872911B2 (ja) * 2017-01-20 2021-05-19 株式会社クボタ 走行経路生成装置
WO2018142483A1 (ja) * 2017-01-31 2018-08-09 本田技研工業株式会社 無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機
EP3974934A1 (de) 2017-03-02 2022-03-30 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters
US10293485B2 (en) * 2017-03-30 2019-05-21 Brain Corporation Systems and methods for robotic path planning
EP3633478B1 (en) * 2017-05-26 2023-10-18 Hangzhou Hikrobot Co., Ltd. Method and device for assessing probability of presence of obstacle in unknown position
US11080890B2 (en) 2017-07-28 2021-08-03 Qualcomm Incorporated Image sensor initialization in a robotic vehicle
US20200117210A1 (en) * 2017-07-28 2020-04-16 Qualcomm Incorporated Auto-Exploration Control of a Robotic Vehicle
US20210131822A1 (en) * 2017-09-12 2021-05-06 RobArt GmbH Exploration of an unknown environment by an autonomous mobile robot
CN107728614B (zh) * 2017-09-21 2023-02-21 南京中高知识产权股份有限公司 盲人用引导机器人及其工作方法
KR102032284B1 (ko) * 2017-09-22 2019-10-15 엘지전자 주식회사 인공지능 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
CN108852174B (zh) 2017-09-25 2022-02-25 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁***
CN114675636A (zh) * 2017-09-25 2022-06-28 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动***
JP2019076658A (ja) * 2017-10-27 2019-05-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行掃除機、および、拡張エリア識別方法
US11119216B1 (en) 2017-11-02 2021-09-14 AI Incorporated Efficient coverage planning of mobile robotic devices
WO2019098082A1 (ja) 2017-11-20 2019-05-23 ソニー株式会社 制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体
EP3821691B1 (en) * 2017-11-20 2022-01-12 The Toro Company Method for operating an autonomous robotic working machine within a travelling containment zone
CN108062098B (zh) * 2017-12-11 2020-12-11 子歌教育机器人（深圳）有限公司 智能机器人的地图构建方法和***
US10606269B2 (en) 2017-12-19 2020-03-31 X Development Llc Semantic obstacle recognition for path planning
CN107943058A (zh) * 2017-12-26 2018-04-20 北京面面俱到软件有限公司 扫地机器人及其清扫路径规划方法
US11007290B2 (en) 2018-01-18 2021-05-18 Dimer, Llc Flying sanitation device and method for the environment
CN108247647B (zh) 2018-01-24 2021-06-22 速感科技（北京）有限公司 一种清洁机器人
CN108196555B (zh) * 2018-03-09 2019-11-05 珠海市一微半导体有限公司 自主移动机器人沿边行走的控制方法
CN108508891B (zh) * 2018-03-19 2019-08-09 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人重定位的方法
CN112352244B (zh) 2018-04-23 2024-04-09 尚科宁家运营有限公司 控制***和更新存储器中的地图的方法
CN110786783B (zh) * 2018-08-01 2022-03-15 速感科技（北京）有限公司 清洁机器人的清洁方法及清洁机器人
US10835096B2 (en) 2018-08-30 2020-11-17 Irobot Corporation Map based training and interface for mobile robots
US11398309B2 (en) * 2018-11-27 2022-07-26 Alarm.Com Incorporated Automated surface sterilization techniques
US11320835B2 (en) 2018-12-11 2022-05-03 Irobot Corporation Magnetic navigation systems for autonomous mobile robots
WO2020144936A1 (ja) * 2019-01-09 2020-07-16 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
WO2020155862A1 (zh) * 2019-02-02 2020-08-06 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的工作方法及装置、自移动设备
JP2022522417A (ja) 2019-02-25 2022-04-19 ダイマー・エルエルシー 移動式ｕｖ消毒システム
US11526182B2 (en) * 2019-03-25 2022-12-13 Cbn Nano Technologies Inc. Sensing and operation of devices in viscous flow using derived parameters to reduce data-handling requirements
US11266287B2 (en) 2019-05-29 2022-03-08 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
US11231712B2 (en) 2019-06-12 2022-01-25 Ford Global Technologies, Llc Digital model rectification with sensing robot
CN110320532A (zh) * 2019-06-13 2019-10-11 广州高新兴机器人有限公司 一种基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法
US11220006B2 (en) 2019-06-24 2022-01-11 Ford Global Technologies, Llc Digital model rectification
KR102224637B1 (ko) 2019-07-05 2021-03-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR20190087355A (ko) * 2019-07-05 2019-07-24 엘지전자 주식회사 영역별 인체 활동 데이터를 이용하여 주행하는 청소로봇 및 청소로봇을 주행시키는 방법
KR102361130B1 (ko) 2019-07-11 2022-02-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102302575B1 (ko) * 2019-07-16 2021-09-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN110456789A (zh) * 2019-07-23 2019-11-15 中国矿业大学 一种清洁机器人的全覆盖路径规划方法
CN112433521B (zh) * 2019-08-07 2023-03-21 南京苏美达智能技术有限公司 一种自行走装置的控制方法、自行走装置及***
US11327483B2 (en) 2019-09-30 2022-05-10 Irobot Corporation Image capture devices for autonomous mobile robots and related systems and methods
US11467585B2 (en) 2019-11-08 2022-10-11 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
US11741336B2 (en) * 2019-12-19 2023-08-29 Google Llc Generating and/or using training instances that include previously captured robot vision data and drivability labels
US11429107B2 (en) 2020-02-21 2022-08-30 Argo AI, LLC Play-forward planning and control system for an autonomous vehicle
US11643105B2 (en) 2020-02-21 2023-05-09 Argo AI, LLC Systems and methods for generating simulation scenario definitions for an autonomous vehicle system
US20210282613A1 (en) * 2020-03-12 2021-09-16 Irobot Corporation Control of autonomous mobile robots
CN111940423B (zh) * 2020-08-07 2021-07-13 武汉金顿激光科技有限公司 一种飞机非导电复合涂层的原位激光清洗方法
US11648959B2 (en) * 2020-10-20 2023-05-16 Argo AI, LLC In-vehicle operation of simulation scenarios during autonomous vehicle runs
CN112686424A (zh) * 2020-12-03 2021-04-20 广州极飞科技有限公司 平地路径范围确定方法、平地路径规划方法及相关装置
CN112799398B (zh) * 2020-12-25 2021-12-03 珠海一微半导体股份有限公司 基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人
US20230016388A1 (en) * 2021-07-12 2023-01-19 Kristopher Douglas Rupay Autonomous uvc disinfection robot for mass transportation
US12007785B2 (en) 2021-08-31 2024-06-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot capable of obtaining map of indoor space and operating method thereof
KR20230032705A (ko) * 2021-08-31 2023-03-07 삼성전자주식회사 실내 공간에 관한 맵을 획득하는 청소 로봇 및 그 동작 방법
CN113974506B (zh) * 2021-09-23 2024-03-19 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质
CN114305261A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 广州科语机器人有限公司 扫地机路线纠偏处理方法及装置
WO2023155160A1 (en) * 2022-02-18 2023-08-24 Beijing Smorobot Technology Co., Ltd Swimming pool map boundary construction and swimming pool cleaning methods and apparatuses, and electronic device
US12013825B2 (en) 2022-03-01 2024-06-18 Bank Of America Corporation Predictive value engine for logical map generation and injection

Family Cites Families (119)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
JPS5969826A (ja) 1982-10-15 1984-04-20 Hitachi Ltd バツフア制御方式
JPS59112311A (ja) 1982-12-20 1984-06-28 Komatsu Ltd 無人移動体の誘導方式
JPS59184917A (ja) 1983-04-05 1984-10-20 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車の誘導方法
JPS6089213A (ja) 1983-10-19 1985-05-20 Komatsu Ltd 無人走行車の位置および方向の検出方法
JPH0731667B2 (ja) 1985-08-06 1995-04-10 神鋼電機株式会社 移動ロボツトの最適経路探索方法
US4710020A (en) * 1986-05-16 1987-12-01 Denning Mobil Robotics, Inc. Beacon proximity detection system for a vehicle
FR2601443B1 (fr) 1986-07-10 1991-11-29 Centre Nat Etd Spatiales Capteur de position et son application a la telemetrie, notamment pour la robotique spatiale
IL82731A (en) 1987-06-01 1991-04-15 El Op Electro Optic Ind Limite System for measuring the angular displacement of an object
US4846297A (en) * 1987-09-28 1989-07-11 Tennant Company Automated guided vehicle
EP0317020B1 (en) * 1987-11-20 1995-04-19 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for path planning
US5155684A (en) * 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
US5002501A (en) * 1989-10-02 1991-03-26 Raychem Corporation Electrical plug
JPH03292513A (ja) 1990-04-10 1991-12-24 Sanyo Electric Co Ltd 移動ロボット
US5202742A (en) 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
AU641315B2 (en) * 1991-04-11 1993-09-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for detecting the position of moving body
JP3397336B2 (ja) 1992-03-13 2003-04-14 神鋼電機株式会社 無人車の位置・方向検出方法
JPH05285861A (ja) 1992-04-07 1993-11-02 Fujita Corp 天井用墨出し方法
DE4338841C2 (de) 1993-11-13 1999-08-05 Axel Dickmann Leuchte
GB2284957B (en) 1993-12-14 1998-02-18 Gec Marconi Avionics Holdings Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object
DE4408328C2 (de) * 1994-03-11 2002-09-26 Siemens Ag Verfahren zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert
JP3346513B2 (ja) * 1994-07-01 2002-11-18 ミノルタ株式会社 マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法
US6574536B1 (en) * 1996-01-29 2003-06-03 Minolta Co., Ltd. Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle
FR2744810A1 (fr) * 1996-02-14 1997-08-14 Sodern Viseur solaire a fente
BE1013948A3 (nl) 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
US5831719A (en) * 1996-04-12 1998-11-03 Holometrics, Inc. Laser scanning system
DE59805410D1 (de) * 1997-01-22 2002-10-10 Siemens Ag Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit
DE19738163A1 (de) * 1997-09-01 1999-03-11 Siemens Ag Verfahren zur Andockpositionierung einer autonomen mobilen Einheit unter Verwendung eines Leitstrahles
FR2770672B1 (fr) 1997-11-04 2000-01-21 Inst Nat Rech Inf Automat Procede et dispositif de localisation et de guidage d'un mobile muni d'une camera lineaire
EP1049964B1 (fr) * 1997-11-27 2002-03-13 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6012199A (en) * 1998-01-07 2000-01-11 Litomisky; Petr Refuse vacuum system for machine shops
DE19804195A1 (de) * 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
US6263989B1 (en) * 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
IL124413A (en) * 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
EP2416198B1 (en) * 1998-05-25 2013-05-01 Panasonic Corporation Range finder device and camera
US6463368B1 (en) 1998-08-10 2002-10-08 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for determining a path around a defined reference position
US20020104963A1 (en) * 1998-09-26 2002-08-08 Vladimir Mancevski Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US6412133B1 (en) 1999-01-25 2002-07-02 Aqua Products, Inc. Water jet reversing propulsion and directional controls for automated swimming pool cleaners
JP3513419B2 (ja) * 1999-03-19 2004-03-31 キヤノン株式会社 座標入力装置及びその制御方法、コンピュータ可読メモリ
JP2000272157A (ja) * 1999-03-26 2000-10-03 Fuji Photo Film Co Ltd サーマルヘッドラッピング装置
US6299699B1 (en) 1999-04-01 2001-10-09 Aqua Products Inc. Pool cleaner directional control method and apparatus
JP2003515210A (ja) 1999-11-18 2003-04-22 ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー 家庭用清掃ロボット
US6594844B2 (en) * 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
DE10006493C2 (de) * 2000-02-14 2002-02-07 Hilti Ag Verfahren und Vorrichtung zur optoelektronischen Entfernungsmessung
US6845297B2 (en) * 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
JP5306566B2 (ja) * 2000-05-01 2013-10-02 アイロボット コーポレーション 移動ロボットを遠隔操作するための方法およびシステム
JP2002082720A (ja) 2000-06-29 2002-03-22 Inst Of Physical & Chemical Res 移動体の目標位置教示方法、移動制御方法、光誘導方法および光誘導システム
US6629028B2 (en) * 2000-06-29 2003-09-30 Riken Method and system of optical guidance of mobile body
JP2002085305A (ja) * 2000-09-12 2002-03-26 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム
GB2372656A (en) * 2001-02-23 2002-08-28 Ind Control Systems Ltd Optical position determination
US20020159051A1 (en) * 2001-04-30 2002-10-31 Mingxian Guo Method for optical wavelength position searching and tracking
US7663333B2 (en) * 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) * 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US20030233870A1 (en) * 2001-07-18 2003-12-25 Xidex Corporation Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
US7155307B2 (en) * 2001-09-09 2006-12-26 Seemann Henry R Surface adhering tool carrying robot
JP2003179556A (ja) * 2001-09-21 2003-06-27 Casio Comput Co Ltd 情報伝送方式、情報伝送システム、撮像装置、および、情報伝送方法
US8375838B2 (en) * 2001-12-14 2013-02-19 Irobot Corporation Remote digital firing system
US7117067B2 (en) * 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
JP4157731B2 (ja) * 2002-07-01 2008-10-01 日立アプライアンス株式会社 ロボット掃除機及びロボット掃除機制御プログラム
US8428778B2 (en) * 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
JP2004109767A (ja) * 2002-09-20 2004-04-08 Ricoh Co Ltd 画像表示装置および結像光学装置および画像表示装置用の結像光学系
US7069124B1 (en) * 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
GB2398394B (en) * 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
US20040204792A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robotic vacuum with localized cleaning algorithm
US7805220B2 (en) * 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
CN2693167Y (zh) 2003-03-14 2005-04-20 高超明智公司 具有颗粒探测器的自动真空吸尘器
KR100486737B1 (ko) * 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
US7316648B2 (en) * 2003-06-11 2008-01-08 Draegers Medical Systems Inc Portable patient monitoring system including location identification capability
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7079943B2 (en) * 2003-10-07 2006-07-18 Deere & Company Point-to-point path planning
JP2005166001A (ja) * 2003-11-10 2005-06-23 Funai Electric Co Ltd 自動集塵装置
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP3841220B2 (ja) * 2004-01-30 2006-11-01 船井電機株式会社 自律走行ロボットクリーナー
JP2005218578A (ja) 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005230044A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
US20060020369A1 (en) * 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
WO2005098475A1 (en) * 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Sensing device and method for measuring position and orientation relative to multiple light sources
DE112005000738T5 (de) * 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen
JP4163150B2 (ja) * 2004-06-10 2008-10-08 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
JP2006172108A (ja) 2004-12-15 2006-06-29 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100792514B1 (ko) 2005-01-14 2008-01-10 삼성전자주식회사 이동물체의 방향검출방법 및 시스템
DE602006014364D1 (de) * 2005-02-18 2010-07-01 Irobot Corp Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung
KR100595923B1 (ko) * 2005-02-25 2006-07-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
US8930023B2 (en) * 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100638219B1 (ko) 2005-04-23 2006-10-27 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 주행방법
CA2620062C (en) * 2005-08-25 2015-10-27 Gatekeeper Systems, Inc. Systems and methods for locating and controlling powered vehicles
JP5054010B2 (ja) * 2005-09-02 2012-10-24 ニート ロボティックス，インコーポレイティド ロボットのナビゲーション及びロボットの位置を決定するための方法と装置
WO2007041295A2 (en) * 2005-09-30 2007-04-12 Irobot Corporation Companion robot for personal interaction
US7441298B2 (en) * 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
ES2706729T3 (es) * 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
US7539557B2 (en) * 2005-12-30 2009-05-26 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
JP2007209392A (ja) * 2006-02-07 2007-08-23 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2007213236A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Sharp Corp 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット
EP3404505B1 (en) * 2006-03-17 2023-12-06 iRobot Corporation Lawn care robot
WO2008060690A2 (en) * 2006-05-12 2008-05-22 Irobot Corporation Method and device for controlling a remote vehicle
US20090044370A1 (en) * 2006-05-19 2009-02-19 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
EP2041516A2 (en) 2006-06-22 2009-04-01 Roy Sandberg Method and apparatus for robotic path planning, selection, and visualization
US8843244B2 (en) * 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
KR100791386B1 (ko) * 2006-08-18 2008-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇의 영역 분리 방법 및 장치
JP5112666B2 (ja) 2006-09-11 2013-01-09 株式会社日立製作所 移動装置
US7843431B2 (en) * 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US8095238B2 (en) * 2006-11-29 2012-01-10 Irobot Corporation Robot development platform
US8265793B2 (en) * 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
KR101281512B1 (ko) * 2007-04-06 2013-07-03 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
CN101084817B (zh) * 2007-04-26 2012-08-22 复旦大学 开放智能计算构架的家用多功能小型服务机器人
KR101529848B1 (ko) * 2007-05-09 2015-06-17 아이로보트 코퍼레이션 표면 처리 로봇
JP2009025898A (ja) 2007-07-17 2009-02-05 Toyota Motor Corp 経路計画装置、経路計画方法及び移動体
KR100919698B1 (ko) * 2007-08-14 2009-09-29 포항공과대학교 산학협력단 로봇청소기를 이용한 청소방법
US8798792B2 (en) * 2007-10-30 2014-08-05 Lg Electronics Inc. Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method of robot cleaner
KR20090077547A (ko) * 2008-01-11 2009-07-15 삼성전자주식회사 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치
KR101543490B1 (ko) * 2008-04-24 2015-08-10 아이로보트 코퍼레이션 로봇 가능화 모바일 제품을 위한 위치 측정 시스템, 위치 결정 시스템 및 운전 시스템의 적용
US8961695B2 (en) * 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
US7926598B2 (en) * 2008-12-09 2011-04-19 Irobot Corporation Mobile robotic vehicle
EP2261762A3 (en) * 2009-06-12 2014-11-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method thereof
RU2012122469A (ru) 2009-11-06 2013-12-20 Эволюшн Роботикс, Инк. Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом
JP6232518B1 (ja) 2017-07-25 2017-11-15 三陽電工株式会社 温度センサを搭載するためのチューブ構造、及び、その製造方法。

Also Published As

Publication number Publication date
CN102713779B (zh) 2015-12-02
US20140222279A1 (en) 2014-08-07
JP6873959B2 (ja) 2021-05-19
US9188983B2 (en) 2015-11-17
CN104970741B (zh) 2017-08-29
JP6410704B2 (ja) 2018-10-24
US20170197314A1 (en) 2017-07-13
US9026302B2 (en) 2015-05-05
US20110167574A1 (en) 2011-07-14
CN102713779A (zh) 2012-10-03
CN104970741A (zh) 2015-10-14
US9895808B2 (en) 2018-02-20
US20160101523A1 (en) 2016-04-14
JP2016095858A (ja) 2016-05-26
EP3550393B1 (en) 2023-03-01
JP2019023893A (ja) 2019-02-14
US11052540B2 (en) 2021-07-06
BR112012010612A2 (pt) 2017-08-15
EP2496995A1 (en) 2012-09-12
JP6162955B2 (ja) 2017-07-12
JP2013510377A (ja) 2013-03-21
US20190152059A1 (en) 2019-05-23
EP2496995A4 (en) 2014-08-20
WO2011057153A1 (en) 2011-05-12
US10583562B2 (en) 2020-03-10
EP2496995B1 (en) 2019-04-24
EP3550393A1 (en) 2019-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012122469A (ru) Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом
US20220236735A1 (en) Method of navigating a vehicle and system thereof
CN107981790B (zh) 室内区域划分方法及扫地机器人
US9933268B2 (en) Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle
CN102018481B (zh) 驱动清洁机器人的方法
CN109804325A (zh) 用于控制自主移动机器人的方法
CN109213142A (zh) 自主移动装置、自主移动方法以及存储介质
JP6024229B2 (ja) 監視装置、監視方法、及びプログラム
KR20180094055A (ko) 주차 지원 방법 및 장치
JP2015082326A5 (ru)
CN110874101B (zh) 一种机器人清扫路径的生成方法及装置
CN110608746B (zh) 用于确定机动车的位置的方法和装置
JP2017037641A5 (ru)
US20190353497A1 (en) Mobile assistance system, mobile assistance apparatus and mobile assistance terminal
CN106228848B (zh) 一种停车导航方法和装置
JPWO2016013095A1 (ja) 自律移動装置
JP2008040677A (ja) 自己位置推定装置
CN105890614B (zh) 道路名称显示方法及装置
CN201965763U (zh) 智能寻车引导***
CN107608353A (zh) 自动寻路的扫地机器人
JP2019012504A (ja) 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN107665592A (zh) 一种智能停车场反向寻车***
JP2016091086A (ja) 移動体
TW201616464A (zh) 停車資訊更新方法及執行該方法之電子裝置
CN113503877A (zh) 机器人分区地图建立方法、装置及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20131106