JPS6089213A - 無人走行車の位置および方向の検出方法 - Google Patents
無人走行車の位置および方向の検出方法Info
- Publication number
- JPS6089213A JPS6089213A JP58195597A JP19559783A JPS6089213A JP S6089213 A JPS6089213 A JP S6089213A JP 58195597 A JP58195597 A JP 58195597A JP 19559783 A JP19559783 A JP 19559783A JP S6089213 A JPS6089213 A JP S6089213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- unmanned vehicle
- ceiling
- memory
- picture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 abstract description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は軌条もしくは誘導線を使用しない無人走行車の
位置および方向の検出方法に関する。
位置および方向の検出方法に関する。
−膜圧、軌条もしくは誘導線を使用しない無人走行車を
制御する場合、無人走行車の現在位置および方向を正確
に知る必要がある。
制御する場合、無人走行車の現在位置および方向を正確
に知る必要がある。
従来、この種の無人走行車の現在位置および方向の検出
方法としては、例えば無人走行車の上部にレーザ発振器
を設け、天井罠貼り付けたステンレス鋼板にレーザスポ
ットを投影し、地上に設置したＩＴＶカメラ等により、
このレーザスポットの位Ｉｔを読み取ることで無人走行
車の現在位置を検出する方法が提案されている。しかし
ながら・この方法は天井全面に高価なステンレス鋼板を
貼り付ける必要があり、また室内の全天井をカバーす／
（＜１ＴＶカメラ等を複数個設置しなければならないの
で、システムが高価になる欠点がある。
方法としては、例えば無人走行車の上部にレーザ発振器
を設け、天井罠貼り付けたステンレス鋼板にレーザスポ
ットを投影し、地上に設置したＩＴＶカメラ等により、
このレーザスポットの位Ｉｔを読み取ることで無人走行
車の現在位置を検出する方法が提案されている。しかし
ながら・この方法は天井全面に高価なステンレス鋼板を
貼り付ける必要があり、また室内の全天井をカバーす／
（＜１ＴＶカメラ等を複数個設置しなければならないの
で、システムが高価になる欠点がある。
他の検出方法としては、上記と同様罠無人走行車の上部
にレーザ発振器を設け、天井に離散的に設けられたレー
ザ反射体に向けてレーザ光線を投影し・反射してくるレ
ーザ光線の方角から反射体と無人走行車の相対位置を検
出する方法がある。
にレーザ発振器を設け、天井に離散的に設けられたレー
ザ反射体に向けてレーザ光線を投影し・反射してくるレ
ーザ光線の方角から反射体と無人走行車の相対位置を検
出する方法がある。
しかしながら、この方法も高価な反射体を多数必要とす
るため経済的に問題があり、また現場で長時間使用する
と精密な反射体の表面にゴミや油が付着して反射効率が
低ドする欠点がある。
るため経済的に問題があり、また現場で長時間使用する
と精密な反射体の表面にゴミや油が付着して反射効率が
低ドする欠点がある。
また、上記２つの検出方法は、いずれも客先現場の天井
を改造する必要があり、建築物の改造工費が必要な点で
コスト上デメリットがある。
を改造する必要があり、建築物の改造工費が必要な点で
コスト上デメリットがある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、天井を全（
改造することなくその天井を利用して無人走行車の現在
位置および方向ヲ各易に検出することができる無人走行
車の位置および方向の検出方法を提供することを目的と
する。
改造することなくその天井を利用して無人走行車の現在
位置および方向ヲ各易に検出することができる無人走行
車の位置および方向の検出方法を提供することを目的と
する。
この発明圧よれば、天井に設けられ照明灯の光（照明灯
の位置）を利用するもので、無人走行車に搭載した視覚
手段で照明灯を含む天井を撮影して所定の視野の画像デ
ータを抽出し、一方前記天井の全体の画像データを予め
天井照明灯配置メモリに記憶しておき、現在位置・方向
メモリに記憶した無人走行車の位置データおよび方向デ
ータに基づいて、無人走行車がその位置・方向にあると
き前記視覚手段が抽出するであろう画像データを前記天
井照明灯配置メモリから抽出し、この抽出した画像デー
タが前記視覚手段で抽出した実際の画像データと一致す
るように前記位置データおよび方向データを修正するこ
とにより無人走行車の現在位置および方向を検出するよ
５Ｋして（する。
の位置）を利用するもので、無人走行車に搭載した視覚
手段で照明灯を含む天井を撮影して所定の視野の画像デ
ータを抽出し、一方前記天井の全体の画像データを予め
天井照明灯配置メモリに記憶しておき、現在位置・方向
メモリに記憶した無人走行車の位置データおよび方向デ
ータに基づいて、無人走行車がその位置・方向にあると
き前記視覚手段が抽出するであろう画像データを前記天
井照明灯配置メモリから抽出し、この抽出した画像デー
タが前記視覚手段で抽出した実際の画像データと一致す
るように前記位置データおよび方向データを修正するこ
とにより無人走行車の現在位置および方向を検出するよ
５Ｋして（する。
以下、本発明を添付図面ヲ診照して詳細に説明する。
第１図は本発明による無人走行車の位置および方向の検
出方法を説明するための概念図で、室内の天井ＩＫは照
明灯Ｌ１１”””Ｈが整然と配列されており、この室内
を走行する無人走行車２にはＩＴｆカメラ３が搭載され
、この工ＴＶカメラ３により天井工を所定の視野Ｖで撮
影している。
出方法を説明するための概念図で、室内の天井ＩＫは照
明灯Ｌ１１”””Ｈが整然と配列されており、この室内
を走行する無人走行車２にはＩＴｆカメラ３が搭載され
、この工ＴＶカメラ３により天井工を所定の視野Ｖで撮
影している。
第２図は本発明による無人走行車の位置および方向の検
出方法を実施するための装置の概略構成を示すブロック
図である。第２図において、天井照明灯配置メモリ１０
には、第１図に示す天井１の全体の画像データが予め記
憶されている。このメモリ１０は、例えばＲＯＭアレー
で、第３図に示すように照明灯が配設されている位置（
＋印で示す）Ｋおける画像データは”１”として記憶し
、それ以外は０”として記憶している。
出方法を実施するための装置の概略構成を示すブロック
図である。第２図において、天井照明灯配置メモリ１０
には、第１図に示す天井１の全体の画像データが予め記
憶されている。このメモリ１０は、例えばＲＯＭアレー
で、第３図に示すように照明灯が配設されている位置（
＋印で示す）Ｋおける画像データは”１”として記憶し
、それ以外は０”として記憶している。
この天井照明灯配置メモリ１０の記憶内容は・現在位置
・方向メモリ１１の記憶内容によってその記憶領域が指
定されて読み出される。いま、現在位置・方向メモリ１
１に無人走行車２の犬ざつばな初期値として第３図に示
すように無人走行車２の初期位置（χ１＋７１）の位置
データを与え、無人走行車２の前面の方向として方位角
θＩ（矢印Ａの方向）の方向データを与えると１天井照
明灯配置メモリ１０は、第３図の１点鎖線で囲まれた記
憶領域の画像データを読み出す。なお・この記憶領域の
画像データは１無人走行車がもしその位置および方向に
あれば工ＴＶカメラ３が所定の視野■で捕えるであろう
画像データに一致する。
・方向メモリ１１の記憶内容によってその記憶領域が指
定されて読み出される。いま、現在位置・方向メモリ１
１に無人走行車２の犬ざつばな初期値として第３図に示
すように無人走行車２の初期位置（χ１＋７１）の位置
データを与え、無人走行車２の前面の方向として方位角
θＩ（矢印Ａの方向）の方向データを与えると１天井照
明灯配置メモリ１０は、第３図の１点鎖線で囲まれた記
憶領域の画像データを読み出す。なお・この記憶領域の
画像データは１無人走行車がもしその位置および方向に
あれば工ＴＶカメラ３が所定の視野■で捕えるであろう
画像データに一致する。
天井照明灯配置メモリ１０から読み出された画像データ
は期待画像メモリ１２に記憶される。このメモリ１２は
例えばＲＡＭアレーで、上記１点鎖線で囲まれた記憶領
域の画像データ乞第４図に示すように記憶する。なお、
白丸印ａ ％ ｄは、照明灯の位置を示す。
は期待画像メモリ１２に記憶される。このメモリ１２は
例えばＲＡＭアレーで、上記１点鎖線で囲まれた記憶領
域の画像データ乞第４図に示すように記憶する。なお、
白丸印ａ ％ ｄは、照明灯の位置を示す。
一方、ＩＴＶカメラ３は所定の視野Ｖで天井１を撮影し
、その画像データを現実画像メモリ１３に記憶する。な
お、現実画像メモリ１３に記憶される画像データは、適
当な閾値で２値化されたデータで、照明灯のある位置で
は′１”とし、て記憶され、それ以外は０＃とじて記憶
されている。第５図は、現実画像メモリ１３の記憶内容
の一例を示すもので、黒丸印ａ′〜ｄ′は所定の視野内
における照明灯のある位置を示している。
、その画像データを現実画像メモリ１３に記憶する。な
お、現実画像メモリ１３に記憶される画像データは、適
当な閾値で２値化されたデータで、照明灯のある位置で
は′１”とし、て記憶され、それ以外は０＃とじて記憶
されている。第５図は、現実画像メモリ１３の記憶内容
の一例を示すもので、黒丸印ａ′〜ｄ′は所定の視野内
における照明灯のある位置を示している。
さて、現在位置・方向メモリ１１に予め入力した初期値
が無人走行車の実際の位置および方向に対応するデータ
であれば、前述したように期待画像メモリ１２と現実画
像メモリ１３の記憶内容は一致するが、初期値が大ざっ
ばなデータの場合には第４図および第５図に示すように
不一致となる。
が無人走行車の実際の位置および方向に対応するデータ
であれば、前述したように期待画像メモリ１２と現実画
像メモリ１３の記憶内容は一致するが、初期値が大ざっ
ばなデータの場合には第４図および第５図に示すように
不一致となる。
第６図は、第４図および第５図を重ね合わせた図で、こ
の図からも明らかなように現在位置・方向メモリｌｉｔ
て入力した位置データは、実際の無人走行車の位置デー
タからずれ、矢印で示すベクトル量ａａ’ （またはｂ
ｂ’、 ｃｃ′、 ｄｄ’ ）だけそのデータを修正し
てやる必要がある。なお、この場合は方向データはずれ
ていす、平行移動するだけで、すなわち位置データのみ
を修正するだけでよい。
の図からも明らかなように現在位置・方向メモリｌｉｔ
て入力した位置データは、実際の無人走行車の位置デー
タからずれ、矢印で示すベクトル量ａａ’ （またはｂ
ｂ’、 ｃｃ′、 ｄｄ’ ）だけそのデータを修正し
てやる必要がある。なお、この場合は方向データはずれ
ていす、平行移動するだけで、すなわち位置データのみ
を修正するだけでよい。
画像処理回路１４は、上述したように現実画像メモリ１
３の画像データに、期待画像メモリ１２の画像データを
一致させるべく両者のずれ分（回転量と平行移動量〕を
める。すなわち、期待画像と現実画像の照明灯間の距離
を計り、そのうちで最小の距離にある２点を２組抽出し
、２本の線分（期待画像（白丸印）からなる線分ｂｄと
現実画像（黒丸印）からなる線分ｂ′ｄ’ ）を作る（
第７図参照）。そして、線分員が線分１）’ｄ’と重な
るように回転と平行移動からなる座標修正Ｆ（χ、ｙ
）を行なう、、このとき行なった座標修正Ｆ（χ、ｙ）
、すなわち両画像の平行移動量および回転量の修正デー
タにより現在位置・方向メモリ１１の初期値として入力
した位置データおよび方向データを修正する。
３の画像データに、期待画像メモリ１２の画像データを
一致させるべく両者のずれ分（回転量と平行移動量〕を
める。すなわち、期待画像と現実画像の照明灯間の距離
を計り、そのうちで最小の距離にある２点を２組抽出し
、２本の線分（期待画像（白丸印）からなる線分ｂｄと
現実画像（黒丸印）からなる線分ｂ′ｄ’ ）を作る（
第７図参照）。そして、線分員が線分１）’ｄ’と重な
るように回転と平行移動からなる座標修正Ｆ（χ、ｙ
）を行なう、、このとき行なった座標修正Ｆ（χ、ｙ）
、すなわち両画像の平行移動量および回転量の修正デー
タにより現在位置・方向メモリ１１の初期値として入力
した位置データおよび方向データを修正する。
このようにして、現在位置・方向メモリ１１の初期値の
記憶内容は、実際のＩＴＶカメラ３の画像に基づいてフ
ィードバック修正される。
記憶内容は、実際のＩＴＶカメラ３の画像に基づいてフ
ィードバック修正される。
以上は初期値の修正罠ついての説明であるが、無人走行
車が移動する場合における無人走行車の現在位置および
方向も上記と同様忙して検出することができる。すなお
ち、無人走行車が移動すると、ＩＴＶカメラ３の画像が
変化し、画像処理回路１４はこの変化した現実画像に期
待画像を一致させるべ（逐次現在位置・方向メモリ１１
の位置データおよび方向データを修正する。したがって
、現在位置・方向メモリ１１の記憶内容は常圧無人走行
車の最新の現在位置および方向に更新される。
車が移動する場合における無人走行車の現在位置および
方向も上記と同様忙して検出することができる。すなお
ち、無人走行車が移動すると、ＩＴＶカメラ３の画像が
変化し、画像処理回路１４はこの変化した現実画像に期
待画像を一致させるべ（逐次現在位置・方向メモリ１１
の位置データおよび方向データを修正する。したがって
、現在位置・方向メモリ１１の記憶内容は常圧無人走行
車の最新の現在位置および方向に更新される。
なお、上記画像処理は、期待画像の各照明灯が現実画像
のどの照明灯に対応するかを判別できる程度に無人走行
車の移動速度に比べて十分高速で行なわれる。まｆこ、
工ＴＶカメラ３で捕えた古い画像の中に存在していた照
明灯が影罠入って消滅したり、あるいはランプ切れが生
じていても少な（とも工ＴＶカメラ３の視野内に２つの
照明灯が存在すれば無人走行車の現在位置および方向の
検出は可能である。もし、視野内に１つの照明灯しかな
く１または全く存在しない場合には、ランプ切れを警報
するととも罠、非常停止または待期位置（２つ照明灯が
存在した最新の位置）に帰るようにすることが必要であ
る。
のどの照明灯に対応するかを判別できる程度に無人走行
車の移動速度に比べて十分高速で行なわれる。まｆこ、
工ＴＶカメラ３で捕えた古い画像の中に存在していた照
明灯が影罠入って消滅したり、あるいはランプ切れが生
じていても少な（とも工ＴＶカメラ３の視野内に２つの
照明灯が存在すれば無人走行車の現在位置および方向の
検出は可能である。もし、視野内に１つの照明灯しかな
く１または全く存在しない場合には、ランプ切れを警報
するととも罠、非常停止または待期位置（２つ照明灯が
存在した最新の位置）に帰るようにすることが必要であ
る。
また、無人倉庫のように人間に対する照明を必要とせず
、周囲に窓がなく十分なコントラストが得られるならば
、天井の光源として高精度のＬＩｎＤを用いることがで
きる。もちろん、光源としてレーザ光をレンズ等で波数
させて使用してもよい。更に、以上の光源は点光源であ
るが、螢光灯のような棒状光源を使用した場合でも、例
えば画像処理により螢光灯の両端乞独立した２つの点と
して取り扱うこともできる。
、周囲に窓がなく十分なコントラストが得られるならば
、天井の光源として高精度のＬＩｎＤを用いることがで
きる。もちろん、光源としてレーザ光をレンズ等で波数
させて使用してもよい。更に、以上の光源は点光源であ
るが、螢光灯のような棒状光源を使用した場合でも、例
えば画像処理により螢光灯の両端乞独立した２つの点と
して取り扱うこともできる。
以上説明したように本発明によれば、天井を全（改造す
ることなくその天井の照明灯を利用して無人走行車の現
在位ｔおよび方向を容易に検出することができる。
ることなくその天井の照明灯を利用して無人走行車の現
在位ｔおよび方向を容易に検出することができる。
第１図は本発明による無人走行車の位置および方向の検
出方法を説明するために用いた概念図・！！！２図は本
発明による無人走行車の位置および方向の検出方法を実
施するための装置の概略構成を示すブロック図、第３図
は第２図の天井照明灯配置メモリを説明するために用い
た図、第４図および第５図はそれぞれ第２図の期待画像
メモリおよび現実画像メモリの記憶内容の一例を示す図
、第６図および第７図は第２図の画像処理回路）！！′
説明するために用いた図である。 １・・・天井、２・・・無人走行車、３・・・ＩＴＶカ
メラ、１０・・・天井照明灯配置メモリ、１１・・・現
在位置・方向メモリ、１２・・・期待画像メモリ１１３
・・・現実画像メモリ、１４・・・画像処理回路。 第６図 第７図
出方法を説明するために用いた概念図・！！！２図は本
発明による無人走行車の位置および方向の検出方法を実
施するための装置の概略構成を示すブロック図、第３図
は第２図の天井照明灯配置メモリを説明するために用い
た図、第４図および第５図はそれぞれ第２図の期待画像
メモリおよび現実画像メモリの記憶内容の一例を示す図
、第６図および第７図は第２図の画像処理回路）！！′
説明するために用いた図である。 １・・・天井、２・・・無人走行車、３・・・ＩＴＶカ
メラ、１０・・・天井照明灯配置メモリ、１１・・・現
在位置・方向メモリ、１２・・・期待画像メモリ１１３
・・・現実画像メモリ、１４・・・画像処理回路。 第６図 第７図
Claims (2)
- （１） 無人走行車に搭載した視覚手段で照明灯が設け
られた天井を撮影して所定の視野の画像データを抽出し
、一方前記天井の全体の画像データを予め天井照明灯配
置メモリに記憶しておぎ、現在位置・方向メモリに記憶
した無人走行車の位置データおよび方向データに基づい
て前記無人走行車がその位置および方向にあるとき前記
視覚手段が抽出する画像データを前記天井照明灯配置メ
モリから抽出し、この抽出した画像データが前記視覚手
段で抽出した画像データと一致するよう罠前記位置デー
タおよび方向データを修正することＫより無人走行車の
現在位置および方向を検出することを特徴とする無人走
行車の位置および方向の検出方法。 - （２） 前記位置・方向メモリには・無人走行車の初期
値として無人走行車の犬ざうばな位置および方向を示す
位置データおよび方向データが入力される特許請求の範
囲第（１）項記載の無人走行車の位置および方向の検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195597A JPS6089213A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 無人走行車の位置および方向の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58195597A JPS6089213A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 無人走行車の位置および方向の検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089213A true JPS6089213A (ja) | 1985-05-20 |
Family
ID=16343792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58195597A Pending JPS6089213A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | 無人走行車の位置および方向の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089213A (ja) |
Cited By (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6278612A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-10 | Komatsu Ltd | 無人走行車の位置および方向の検出方法 |
| JPS63158618A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-07-01 | Daifuku Co Ltd | クリ−ンル−ム用の移動車誘導設備 |
| US4773018A (en) * | 1985-08-22 | 1988-09-20 | Bt Carrago Aktiebolag | Light tracking automatic navigation system |
| JPH01274212A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| EP0366350A2 (en) * | 1988-10-25 | 1990-05-02 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| US4940925A (en) * | 1985-08-30 | 1990-07-10 | Texas Instruments Incorporated | Closed-loop navigation system for mobile robots |
| EP0363339A3 (en) * | 1988-10-04 | 1991-05-29 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
| JPH0378210U (ja) * | 1989-11-30 | 1991-08-07 | ||
| JPH0390309U (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-13 | ||
| US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| GB2369511A (en) * | 2000-11-17 | 2002-05-29 | Samsung Kwangju Electronics Co | Mobile robot location and control |
| FR2851058A1 (fr) * | 2003-02-07 | 2004-08-13 | Samsung Kwangju Electronics Co | Procede de detection d'une marque d'emplacement pour robot nettoyeur et robot nettoyeur utilisant un tel procede |
| WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| EP1898291A1 (en) * | 2005-01-25 | 2008-03-12 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for estimating location of mobile body and generating map of mobile body environment using upper image of mobile body environment, and computer readable recording medium storing computer program controlling the apparatus |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US8632376B2 (en) | 2007-09-20 | 2014-01-21 | Irobot Corporation | Robotic game systems and methods |
| JP2014519597A (ja) * | 2011-04-12 | 2014-08-14 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 投影された参照パターンによるオブジェクト追跡 |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| US8978196B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-03-17 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
| US8985127B2 (en) | 2005-02-18 | 2015-03-24 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US9002511B1 (en) | 2005-10-21 | 2015-04-07 | Irobot Corporation | Methods and systems for obstacle detection using structured light |
| US9026302B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-05-05 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US9104204B2 (en) | 2001-06-12 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US9215957B2 (en) | 2004-01-21 | 2015-12-22 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| US9223749B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-12-29 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US9310806B2 (en) | 2010-01-06 | 2016-04-12 | Irobot Corporation | System for localization and obstacle detection using a common receiver |
| US9317038B2 (en) | 2006-05-31 | 2016-04-19 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| US9320398B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robots |
| US9392920B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-07-19 | Irobot Corporation | Robot system |
| US9446521B2 (en) | 2000-01-24 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US9445702B2 (en) | 2005-02-18 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
| US9480381B2 (en) | 2007-05-09 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US9486924B2 (en) | 2004-06-24 | 2016-11-08 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
| US9492048B2 (en) | 2006-05-19 | 2016-11-15 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US9582005B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-02-28 | Irobot Corporation | Robot confinement |
| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
-
1983
- 1983-10-19 JP JP58195597A patent/JPS6089213A/ja active Pending
Cited By (62)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773018A (en) * | 1985-08-22 | 1988-09-20 | Bt Carrago Aktiebolag | Light tracking automatic navigation system |
| US4940925A (en) * | 1985-08-30 | 1990-07-10 | Texas Instruments Incorporated | Closed-loop navigation system for mobile robots |
| JPS6278612A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-10 | Komatsu Ltd | 無人走行車の位置および方向の検出方法 |
| JPS63158618A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-07-01 | Daifuku Co Ltd | クリ−ンル−ム用の移動車誘導設備 |
| JPH01274212A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| EP0363339A3 (en) * | 1988-10-04 | 1991-05-29 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
| EP0366350A2 (en) * | 1988-10-25 | 1990-05-02 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| JPH0378210U (ja) * | 1989-11-30 | 1991-08-07 | ||
| JPH0390309U (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-13 | ||
| US9446521B2 (en) | 2000-01-24 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| GB2369511A (en) * | 2000-11-17 | 2002-05-29 | Samsung Kwangju Electronics Co | Mobile robot location and control |
| US6496754B2 (en) | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9582005B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-02-28 | Irobot Corporation | Robot confinement |
| US9104204B2 (en) | 2001-06-12 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| NL1024426C2 (nl) * | 2003-02-07 | 2004-11-24 | Samsung Kwangju Electronics Co | Werkwijze voor het detecteren van een merkteken voor plaatsbepaling voor een robotreiniger en een robotreiniger die de werkwijze gebruikt. |
| FR2851058A1 (fr) * | 2003-02-07 | 2004-08-13 | Samsung Kwangju Electronics Co | Procede de detection d'une marque d'emplacement pour robot nettoyeur et robot nettoyeur utilisant un tel procede |
| US7184586B2 (en) | 2003-02-07 | 2007-02-27 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Location mark detecting method for robot cleaner and robot cleaner using the method |
| US9215957B2 (en) | 2004-01-21 | 2015-12-22 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US8295955B2 (en) | 2004-03-29 | 2012-10-23 | Evolutions Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US7996097B2 (en) | 2004-03-29 | 2011-08-09 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US9360300B2 (en) | 2004-03-29 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US9486924B2 (en) | 2004-06-24 | 2016-11-08 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
| US8874264B1 (en) | 2004-07-07 | 2014-10-28 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US9229454B1 (en) | 2004-07-07 | 2016-01-05 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot system |
| US9223749B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-12-29 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| EP1898291A1 (en) * | 2005-01-25 | 2008-03-12 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for estimating location of mobile body and generating map of mobile body environment using upper image of mobile body environment, and computer readable recording medium storing computer program controlling the apparatus |
| US8831872B2 (en) | 2005-01-25 | 2014-09-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for estimating location of mobile body and generating map of mobile body environment using upper image of mobile body environment, and computer readable recording medium storing computer program controlling the apparatus |
| US9445702B2 (en) | 2005-02-18 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
| US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US8985127B2 (en) | 2005-02-18 | 2015-03-24 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US9002511B1 (en) | 2005-10-21 | 2015-04-07 | Irobot Corporation | Methods and systems for obstacle detection using structured light |
| US9632505B2 (en) | 2005-10-21 | 2017-04-25 | Irobot Corporation | Methods and systems for obstacle detection using structured light |
| US9320398B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robots |
| US9392920B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-07-19 | Irobot Corporation | Robot system |
| US8978196B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-03-17 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
| US10244915B2 (en) | 2006-05-19 | 2019-04-02 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
| US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US9492048B2 (en) | 2006-05-19 | 2016-11-15 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US9317038B2 (en) | 2006-05-31 | 2016-04-19 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US9480381B2 (en) | 2007-05-09 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
| US8632376B2 (en) | 2007-09-20 | 2014-01-21 | Irobot Corporation | Robotic game systems and methods |
| US9026302B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-05-05 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US9188983B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-11-17 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US10583562B2 (en) | 2009-11-06 | 2020-03-10 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US11052540B2 (en) | 2009-11-06 | 2021-07-06 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| US9895808B2 (en) | 2009-11-06 | 2018-02-20 | Irobot Corporation | Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot |
| US9310806B2 (en) | 2010-01-06 | 2016-04-12 | Irobot Corporation | System for localization and obstacle detection using a common receiver |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| JP2014519597A (ja) * | 2011-04-12 | 2014-08-14 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 投影された参照パターンによるオブジェクト追跡 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6089213A (ja) | 無人走行車の位置および方向の検出方法 | |
| JP3397336B2 (ja) | 無人車の位置・方向検出方法 | |
| EP1008831B1 (en) | Outdoor range finder | |
| EP0473749B2 (en) | Method and device for determining a position of at least one lead of an electronic component | |
| US10565459B2 (en) | Retroreflectivity measurement system | |
| AU2010287026B2 (en) | Device and method for automatic multiple-bead welding | |
| JP2000161918A (ja) | 移動***置検出方法及びその装置 | |
| JPH02143309A (ja) | 操縦方法及び装置 | |
| US10890441B2 (en) | Shape inspection apparatus and shape inspection method | |
| JPS5994005A (ja) | 無人自走車の位置検出装置 | |
| KR20180134072A (ko) | 차량용 헤드램프 시스템 및 이의 제어 방법 | |
| KR940021889A (ko) | 굴삭기의 방향 수정방법 및 그 장치 | |
| CN103925541A (zh) | 机动车聚光灯 | |
| KR20210085971A (ko) | 차량용 램프 제어 장치 및 방법 | |
| US4469418A (en) | Surveying method and apparatus | |
| JPH064127A (ja) | 屋内移動体の自己位置測定装置 | |
| SU677683A3 (ru) | Способ определени формы контролируемого предмета | |
| JPH0440595A (ja) | レーザ光切断法による交通流計測方法及び交通流計測装置 | |
| JPS61251911A (ja) | 無人移動体の誘導方法 | |
| JPH1038560A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| CN109650291B (zh) | 基于视觉的叉车agv高精度定位的***及方法 | |
| JPH06174443A (ja) | レーザ照明方法及びその装置並びに交通流計測装置 | |
| JP3020661B2 (ja) | 走行車両による限界測定方法およびその装置 | |
| JP3287159B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2005092448A (ja) | 画像認識装置及び画像認識方法 |