JP2006172108A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】 コストの高騰を抑制するとともに、未清掃エリアの清掃を確実に行うことが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 本体BDが位置する現在位置の座標(Xc、Yc)、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出し、最小値とされた数値(L)にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体BDを走行させて清掃を行うように構成されている。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
【選択図】 図7
【解決手段】 本体BDが位置する現在位置の座標(Xc、Yc)、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出し、最小値とされた数値(L)にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体BDを走行させて清掃を行うように構成されている。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
【選択図】 図7
Description
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵と駆動を実現する駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
従来、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備し、自動走行しながら清掃を行うことが可能であるとともに、走行していないエリア、すなわち、未清掃エリアを探索し、同未清掃エリアまで本体を走行させて清掃を行うように構成された自走式掃除機が知られている(例えば、特許文献1〜3参照)。
このような自走式掃除機によれば、未清掃エリアを残すことがなく、室内を隈なく清掃することができる。
特開昭61−245215号公報
特開2004−33340号公報
特開2000−39917号公報
このような自走式掃除機によれば、未清掃エリアを残すことがなく、室内を隈なく清掃することができる。
しかしながら、上述した特許文献1〜3には、未清掃エリアを探索する具体的方法について記載されていない。複数の未清掃エリアの清掃を行う場合には、どのように未清掃エリアまで本体を到達させるかが、無駄な走行をせずバッテリ−の消費を抑えるために必要となるが、未清掃エリアの清掃を行う順番や走行経路を設定することとなると、CPU等の演算処理回路を高性能にする必要があるとともに、ワ−クエリアとしてのRAM等も高性能なものが必要となってしまい、コストの高騰を招来してしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、コストの高騰を抑制するとともに、未清掃エリアの清掃を確実に行うことが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項2にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備するとともに、
上記掃除機構および上記駆動機構を制御して上記本体を走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング手段とを具備する自走式掃除機において、
上記マッピング手段は、室内をx軸およびy軸の平面座標系と想定するとともに、停止時における上記本体の清掃範囲を単位エリアとして、上記清掃完了エリアおよび上記未清掃エリアの座標を記憶するように構成され、
上記本体が位置する現在の座標(Xc、Yc)、および、上記マッピング手段により記憶された上記未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出することにより、上記本体の現在位置から直近の未清掃エリアを三択する未清掃エリア探索手段を具備する構成としてある。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
上記掃除機構および上記駆動機構を制御して上記本体を走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング手段とを具備する自走式掃除機において、
上記マッピング手段は、室内をx軸およびy軸の平面座標系と想定するとともに、停止時における上記本体の清掃範囲を単位エリアとして、上記清掃完了エリアおよび上記未清掃エリアの座標を記憶するように構成され、
上記本体が位置する現在の座標(Xc、Yc)、および、上記マッピング手段により記憶された上記未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出することにより、上記本体の現在位置から直近の未清掃エリアを三択する未清掃エリア探索手段を具備する構成としてある。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
上記のように構成した請求項2において、自走式掃除機が本体に備えられた掃除機構によって掃除を行うにあたり、駆動機構が操舵と駆動とを実現する。また、自走式掃除機は、掃除機構および駆動機構を制御して本体の清掃走行を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃エリアを未清掃エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング手段を具備している。すなわち、自走式掃除機の本体が走行した経路が清掃完了エリアとしてマッピングされるとともに、走行していない経路が未清掃エリアとしてマッピングされるのである。
また、上記マッピング手段は、室内をx軸およびy軸の平面座標系と想定するとともに、停止時における上記本体の清掃範囲を単位エリアとして、上記清掃完了エリアおよび上記未清掃エリアの座標を記憶するように構成されている。すなわち、清掃完了エリアおよび未清掃エリアが、例えば、(1、1)や、(2、4)というような座標にてそれぞれ記憶されることによりマッピングが行われるのである。
さらに、自走式掃除機は、本体が位置する現在の座標(Xc、Yc)、および、マッピング手段により記憶された未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、上記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出することにより、上記本体の現在位置から直近の未清掃エリアを探索する未清掃エリア探索手段を具備している。このように構成することにより、本体の現在位置から直近の未清清掃エリアを探索し、同未清掃エリアの清掃を行った後、その位置から更に直近の未清掃エリアを探索するというように、未清掃エリアまでの移動距離を最小にすることができるため、無駄な走行をせずバッテリ−の消費を抑えることが可能となる。また、本体の現在位置の座標と、未清掃完了エリアの座標とに基づいて、上記(1)により数値(L)を算出し、同数値(L)の最小値を演算するという比較的単純な演算により直近の未清掃エリアを探索することができるため、高性能のCPUやメモリ等を必要とせず、コストの高騰を抑制することが可能となる。
また、請求項3にかかる発明は、上記未清掃エリア探索手段にて探索された直近の未清掃エリアまで本体を走行させ、清掃を行う未清掃エリア清掃手段を具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項3において、未清掃エリアまで到達した後、同未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
上記のように構成した請求項3において、未清掃エリアまで到達した後、同未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
また、請求項4にかかる発明は、上記未清掃エリア清掃手段により清掃が行われた未清掃エリアを、上記マッピング手段から消去する消去手段を具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項4において、一度清掃が行われた未清掃エリアが消去されるため、未清掃エリアの清掃が重複して行われることがなく、効率的に室内の未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
上記のように構成した請求項4において、一度清掃が行われた未清掃エリアが消去されるため、未清掃エリアの清掃が重複して行われることがなく、効率的に室内の未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
さらに、請求項5にかかる発明は、上記本体の前方および左右側方の障害物を検知する障害物検知手段を具備し、
上記マッピング手段が、上記本体の前方および左右側方の障害物が存在する場合には、同障害物が存在する座標を記憶させることにより、障害物が存在する障害物エリアとしてマッピングを行う構成としてある。
上記のように構成した請求項5において、記憶された障害物の座標に基づいて、未清掃エリアまで走行する経路を設定することが可能となる。
上記マッピング手段が、上記本体の前方および左右側方の障害物が存在する場合には、同障害物が存在する座標を記憶させることにより、障害物が存在する障害物エリアとしてマッピングを行う構成としてある。
上記のように構成した請求項5において、記憶された障害物の座標に基づいて、未清掃エリアまで走行する経路を設定することが可能となる。
さらに、請求項6にかかる発明は、上記本体の前方の障害物を検知する障害物検知手段として、超音波センサを具備する構成してある。
上記のように構成した請求項6において、前方の障害物により反射された超音波を受信することにより、前方の障害物を検知することが可能となる。
上記のように構成した請求項6において、前方の障害物により反射された超音波を受信することにより、前方の障害物を検知することが可能となる。
さらに、請求項7にかかる発明は、上記本体の左右側方の障害物を検知する障害物検知手段として、赤外線の発光部および受光部を備える横壁センサを具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項7において、左右側方の障害物により反射した赤外線を検知することにより同障害物を検知することが可能となる。
上記のように構成した請求項7において、左右側方の障害物により反射した赤外線を検知することにより同障害物を検知することが可能となる。
以上説明したように請求項2にかかる発明によれば、無駄な走行をせずにバッテリ−の消費を抑えつつ未清掃エリアの清掃を確実に行うことが可能となるとともに、コストの高騰を抑制することが可能となる。
また、請求項3にかかる発明によれば、未清掃エリアまで到達した後、同未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
さらに、請求項4にかかる発明によれば、効率的に室内の未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
さらに、請求項5にかかる発明によれば、記憶された障害物の座標に基づいて、未清掃エリアまで走行する経路を設定することが可能となる。
さらに、請求項6にかかる発明によれば、前方の障害物により反射された超音波を受信することにより、前方の障害物を検知することが可能となる。
さらに、請求項7にかかる発明によれば、左右側方の障害物により反射した赤外線を検知することにより同障害物を検知することが可能となる。
また、請求項3にかかる発明によれば、未清掃エリアまで到達した後、同未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
さらに、請求項4にかかる発明によれば、効率的に室内の未清掃エリアの清掃を行うことが可能となる。
さらに、請求項5にかかる発明によれば、記憶された障害物の座標に基づいて、未清掃エリアまで走行する経路を設定することが可能となる。
さらに、請求項6にかかる発明によれば、前方の障害物により反射された超音波を受信することにより、前方の障害物を検知することが可能となる。
さらに、請求項7にかかる発明によれば、左右側方の障害物により反射した赤外線を検知することにより同障害物を検知することが可能となる。
以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。
(1)自走式掃除機の外観:
(2)自走式掃除機の内部構成:
(3)自走式掃除機の動作:
(4)各種変形例:
(1)自走式掃除機の外観:
(2)自走式掃除機の内部構成:
(3)自走式掃除機の動作:
(4)各種変形例:
(1)自走式掃除機の外観:
図1は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図2は、図1に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図1において、矢印Aにより示した方向が自走式掃除機の進行方向である。図1に示すように、本発明にかかる自走式掃除機10は、略円柱形状の本体BDを備えており、本体BDの裏側に設けられた2つの駆動輪12R、12L(図2参照)が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体BDの前面側中央部分には、撮像センサとしての赤外線CCDセンサ73が設けられている。
図1は、本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図であり、図2は、図1に示した自走式掃除機の裏面図である。なお、図1において、矢印Aにより示した方向が自走式掃除機の進行方向である。図1に示すように、本発明にかかる自走式掃除機10は、略円柱形状の本体BDを備えており、本体BDの裏側に設けられた2つの駆動輪12R、12L(図2参照)が個別に駆動されることにより、直進、後退および旋回を行うことが可能となっている。また、本体BDの前面側中央部分には、撮像センサとしての赤外線CCDセンサ73が設けられている。
また、赤外線CCDセンサ73の下側には、本体BDの前方の障害物(壁)を検知する障害物検知手段としての7つの超音波センサ31(31a〜31g)が設けられている。超音波センサ31は、超音波を発生する発信部と、超音波の受信部とを備え、同発信部から発せられ、前方の障害物に反射して戻ってくる超音波を受信することにより前方の障害物を検知することができるとともに、上記発信部から発せられた超音波が上記受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。これら7つの超音波センサ31のうち、本体BDの前面側中央に超音波センサ31dが設けられており、超音波センサ31aおよび超音波センサ31g、超音波センサ31bおよび超音波センサ31f、超音波センサ31cおよび超音波センサ31eは、それぞれ左右対称に設けられている。
また、本体BDの前面側の左右両側には、焦電センサ35(35a、35b)がそれぞれ設けられている。焦電センサ35a、35bは、人体から発生する赤外線を検出することにより、本体BDの近傍に存在する人物を検知することが可能である。なお、図1には示していないが、本体BDの裏側の左右両側にも、焦電センサ35(35c、35d)がそれぞれ設けられており、本体BDの周囲360°が検出範囲となるように構成されている。
図2において、本体BDの裏側中央の左右両端部には、2つの駆動輪12R、12Lがそれぞれ設けられている。また、本体BDの裏側の前側(進行方向側)には、3つの補助輪13がそれぞれ設けられている。さらに、本体BDの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ14がそれぞれ設けられている。また、本体BDの裏側中央より下側には、メインブラシ15が設けられている。このメインブラシ15は、メインブラシモ−タ52(図示せず)により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。また、メインブラシ15が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ15により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。また、本体BDの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ16がそれぞれ設けられている。
なお、本発明にかかる自走式掃除機10は、図1および図2に示した超音波センサ31、焦電センサ35、段差センサ14の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面(図3)を用いて説明する。
なお、本発明にかかる自走式掃除機10は、図1および図2に示した超音波センサ31、焦電センサ35、段差センサ14の他にも各種のセンサを備えているが、それらについては、後に図面(図3)を用いて説明する。
(2)自走式掃除機の内部構成:
図3は、図1、図2に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、本体BDには、制御部としてCPU21と、ROM23と、RAM22がバス24を介して接続されている。CPU21は、ROM23に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに従い、RAM22をワ−クエリアとして使用して各種の制御を実行する。
図3は、図1、図2に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。同図において、本体BDには、制御部としてCPU21と、ROM23と、RAM22がバス24を介して接続されている。CPU21は、ROM23に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメ−タテ−ブルに従い、RAM22をワ−クエリアとして使用して各種の制御を実行する。
本体BDは、バッテリ−27を有しており、CPU21は、バッテリ−監視回路26を介してバッテリ−27の残量をモニタ−可能となっている。また、バッテリ−27は、後述する充電装置100から充電を行うための充電端子27aを備えている。この充電端子27aには、充電装置100の給電端子101が接続されて充電が行われる。バッテリー監視回路26は主にバッテリー27の電圧を監視して残量を検知する。また、本体BDはバス24と接続する音声回路29aを有しており、同音声回路29aにて生成した音声信号に応じてスピーカ29bが音声を発する。
また、本体BDは、距離計測手段としての超音波センサ31(31a〜31g)と、人体センサとしての焦電センサ35(35a〜35d)と、段差センサ14とをそれぞれ備えている(図1、図2参照)。また、本体BDは、図1、図2に示していない他のセンサとして、側方の壁を検出する横壁センサ36R、36Lを備えている。本実施形態では、この横壁センサ36R、36Lは、赤外線の発光部および受光部を備えた赤外線センサであるが、この他、例えば、パッシブセンサや超音波センサ等を採用することが可能である。さらに、本体BDは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ37を備えている。ジャイロセンサ37は、本体BDの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ37aを備え、角速度センサ37aにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体BDの向いている方向角を検出することが可能である。
本発明にかかる自走式掃除機10は、駆動機構として、モ−タドライバ41R、41L
、駆動輪モ−タ42R、42L、および、駆動輪モ−タ42R、42Lと上述した駆動輪12R、12Lとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ42R、42Lは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ41R、41Lによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ41R,41Lは、CPU21からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪12R、12Lは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
、駆動輪モ−タ42R、42L、および、駆動輪モ−タ42R、42Lと上述した駆動輪12R、12Lとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。駆動輪モ−タ42R、42Lは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モ−タドライバ41R、41Lによって詳細に駆動制御される。各モータドライバ41R,41Lは、CPU21からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。なお、ギアユニットや駆動輪12R、12Lは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
また、駆動輪モータ42R,42Lと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダ(図示せず)の出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。また、加速度センサ44はXYZ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
本発明にかかる自走式掃除機10における掃除機構は、本体BDの裏面側に設けられた2のサイドブラシ16(図2参照)と、本体BDの裏面中央部分に設けられたメインブラシ15(図2参照)と、同メインブラシ15により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス(図示せず)内に格納する吸引ファン(図示せず)とから構成されている。メインブラシ15は、メインブラシモ−タ52により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モ−タ55により駆動される。メインブラシモ−タ52、吸引モ−タ55には、それぞれモ−タドライバ54、56から駆動電力が供給される。メインブラシ15を使用した清掃は、床面の状況やバッテリ−の状況やユ−ザ−の指示等に応じてCPU21が適宜判断して制御するようにしている。
本体BDは、無線LANモジュ−ル61を有しており、CPU21は、所定のプロトコルに従って外部LANと無線によって通信可能となっている。無線LANモジュ−ル61は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントは、ル−タ等を介して外部の広域ネットワ−ク(例えば、インタ−ネット)に接続可能な環境となっていることとする。従って、インタ−ネットを介した通常のメ−ルの送受信やWEBサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線LANモジュ−ル61は、規格化されたカ−ドスロットと、同スロットに接続された規格化された無線LANカ−ド等から構成されている。むろん、カ−ドスロットは、他の規格化されたカ−ドを接続することも可能である。
また、本体BDは、赤外線CCDセンサ73と、赤外線光源72とを備えている。赤外線CCDセンサ73にて生成された撮像信号は、バス24を介してCPU21に送出され、CPU21にて同撮像信号を対象とした各種処理が行われる。赤外線CCDセンサ73は、正面を撮像可能な光学系を有しており、同光学系にて実現される視野から入力される赤外線に応じて電気信号を生成する。具体的には、上記光学系による結像位置における各画素に対応して配列された多数のフォトダイオードが備えられ、各フォトダイオードが入力された赤外線の電気エネルギ−に応じた電気信号を生成する。そして、CCD素子は、画素毎に生成した電気信号を一時的に記憶し、各画素について電気信号が連続する撮像信号を生成する。そして、同生成された撮像信号を適宜、CPU21に対して出力する。
(3)自走式掃除機の動作:
次に、本発明にかかる自走式掃除機10の清掃にかかる動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機10では、本体BDを走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリア、障害物が存在するエリアを障害物エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング処理が行われる。このときの本体BDは、直進走行を行いつつ、前方の障害物の手前に達すると90度旋回して所定距離走行した後、同じ方向に再度90させ、再度、障害物の手前に達するまで直進走行を行うジクザク走行を行う。
また、上述したマッピング処理により終端地点まで本体BDの走行が行われると、複数のマッピングされた未清掃エリアのうち、本体BDの現在位置から直近の未清掃エリアに本体BDを移動させるとともに同未清掃エリアの清掃を行う未清掃エリア清掃処理が行われる。この未清掃エリア清掃処理は、室内の未清掃エリアの清掃が全て完了するまで続けて行われる。
次に、本発明にかかる自走式掃除機10の清掃にかかる動作について説明する。
本発明にかかる自走式掃除機10では、本体BDを走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリア、障害物が存在するエリアを障害物エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング処理が行われる。このときの本体BDは、直進走行を行いつつ、前方の障害物の手前に達すると90度旋回して所定距離走行した後、同じ方向に再度90させ、再度、障害物の手前に達するまで直進走行を行うジクザク走行を行う。
また、上述したマッピング処理により終端地点まで本体BDの走行が行われると、複数のマッピングされた未清掃エリアのうち、本体BDの現在位置から直近の未清掃エリアに本体BDを移動させるとともに同未清掃エリアの清掃を行う未清掃エリア清掃処理が行われる。この未清掃エリア清掃処理は、室内の未清掃エリアの清掃が全て完了するまで続けて行われる。
図4は、本発明にかかる自走式掃除機10において実行されるマッピング処理の流れを示すフローチャートである。なお、図4に示すマッピング処理を説明するにあたり、図5に示す部屋の室内清掃を行うこととして説明する。また、図6は、マッピング処理が行われたときにRAM22に記憶されるマッピングデ−タの一例を示している。この処理では、本体BDの静止時における清掃範囲は、本体BDの大きさ(30cm×30cm)と略同一であり、この範囲を単位エリアとするとともに、室内における縦方向(図5における上方向)をx軸、横方向をy軸として各単位エリアの座標を、清掃済みエリア、未清掃エリアまたは障害物エリアとしてRA22等に順次書き込んでいくのである。例えば、図5に示す本体BDの座標は、(1、1)であり、その左側の壁Wは、(0、m)、その下側の壁Wの座標は(n、0)となる。
マッピング処理が開始されると、まず、ステップS100において、清掃済みエリアとしてマッピングする処理を行う。この処理において、現在、本体BDが位置している単位エリアの座標を、清掃済みエリアとして書き込む処理を行う。例えば、図5に示した本体BDの座標は(1、1)であるので、この座標を清掃済みエリアとして書き込む。図6では、座標(1、1)が清掃済みエリア(○印で示す)として書き込まれている。
次に、ステップS110において、左側に障害物が存在するか否かを判断する。この処理において、左側の横壁センサ36Lにより左側に存在する障害物が検知されたか否かを判断する。ステップS110において左側の障害物が存在すると判断した場合には、つぎに、ステップS120において障害物エリアとしてマッピングする処理を行う。すなわち、本体BDが現在位置している座標の左隣の座標を障害物エリアとして書き込む。図6では、座標(1、1)の左隣の座標(0、1)には、障害物エリア(×印で示す)として書き込まれている。
一方、ステップS110において左側の障害物が存在しないと判断した場合には、次に、ステップS130において未清掃エリアとしてマッピングする処理を行う。すなわち、本体BDが現在位置している座標の左隣の座標を未清掃エリアとして書き込む。図6では、この未清掃エリアは、無印(空白)により示される。なお、このステップS130において、一旦、未清掃エリアとして書き込まれても、後に本体BDが同エリアを走行して清掃が行われると、清掃済みエリアとして上書きされることとなる。
ステップS120、または、ステップS130の処理が実行されると、次に、ステップS140において、右側に障害物が存在するか否かを判断する。この処理において、右側の横壁センサ36Rにより本体BDの右側に存在する障害物が検知されたか否かを判断する。ステップS140において右側の障害物が存在すると判断した場合には、次に、ステップS150において障害物エリアとしてマッピングする処理を行う。すなわち、本体BDが現在位置している座標の右隣の座標を障害物エリアとして書き込む。
一方、ステップS140において右側の障害物が存在しないと判断した場合には、次に、ステップS160において未清掃エリアとしてマッピングする処理を行う。すなわち、本体BDが現在位置している座標の右隣の座標を未清掃エリアとして書き込むのである。
ステップS150、または、ステップS160の処理を実行すると、次に、ステップS170において前方に障害物が存在するか否かを判断する。すなわち、超音波センサ31により前方の障害物が検知されたか否かを判断するのである。なお、この処理は、本体BDの現在の座標の前方隣の単位エリアに障害物が存在するか否かを判断するものであり、超音波センサにより前方の障害物までの距離により上記判断が行われる。例えば、図6において座標(1、8)に本体BDが位置しているときには、前方隣の座標(1、9)の単位エリアに障害物が存在するか否かを判断するのである。
ステップS150、または、ステップS160の処理を実行すると、次に、ステップS170において前方に障害物が存在するか否かを判断する。すなわち、超音波センサ31により前方の障害物が検知されたか否かを判断するのである。なお、この処理は、本体BDの現在の座標の前方隣の単位エリアに障害物が存在するか否かを判断するものであり、超音波センサにより前方の障害物までの距離により上記判断が行われる。例えば、図6において座標(1、8)に本体BDが位置しているときには、前方隣の座標(1、9)の単位エリアに障害物が存在するか否かを判断するのである。
ステップS170において前方の障害物が検知されたと判断した場合には、次に、ステップS180において障害物エリアとしてマッピングする処理を行う。すなわち、現在、本体BDが位置している単位エリアの前方隣の座標を、障害物エリアとして書き込む処理を行う。例えば、図6では、本体BDの座標(1、8)の前方隣の座標(1、9)が障害物エリア(×印)として書き込まれている。
ステップS180の処理を実行すると、次に、本体BDを90度ターンさせる処理を行う。この処理が行われると、本体BDが障害物に対して平行に走行するようになる。
ステップS190の処理を実行するか、または、ステップS170において前方に障害物が存在しないと判断した場合には、次に、ステップS200において、本体BDを前進走行させる処理を行う。この処理において、駆動モータ42R、42Lの制御を行い、本体BDを、単位エリアだけ直進走行させる。例えば、本体BDが座標(1、1)の座標に存在するときには、座標(1、2)まで走行する。また、例えば、本体BDが座標(1、8)に位置し、上述したステップS190の処理により90度タ−ンが行われた場合には、座標(2、9)に移動する。
ステップS190の処理を実行するか、または、ステップS170において前方に障害物が存在しないと判断した場合には、次に、ステップS200において、本体BDを前進走行させる処理を行う。この処理において、駆動モータ42R、42Lの制御を行い、本体BDを、単位エリアだけ直進走行させる。例えば、本体BDが座標(1、1)の座標に存在するときには、座標(1、2)まで走行する。また、例えば、本体BDが座標(1、8)に位置し、上述したステップS190の処理により90度タ−ンが行われた場合には、座標(2、9)に移動する。
ステップS200の処理を実行すると、次に、先に90度ターンが行われたか否かを判断する。この処理において、上述したステップS200の前進走行にかかる処理が行われる前に、ステップS190の処理による90度ターンが行われていたか否かを判断する。ステップS210において先に90度ターンが行われていたと判断した場合には、次に、ステップS220において再度90度ターンを行う。
一方、ステップS210において先に90度ターンが行われていないと判断した場合には、次に、ステップS230において終端に到達したか否かを判断する。本マッピング処理では、前方と左右側方との両方に障害物が検知された場合と、既に走行した単位エリアに到達した場合とに、終端に到達したと判断される。ステップS230において終端に到達していないと判断した場合には処理をステップS100に戻す一方、終端に到達したと判断した場合には、マッピング処理を終了させる。
図4に示したマッピング処理が行われることにより、図5において二点鎖線の矢印にて示した経路で本体BDが走行するとともに、図5中、E地点(座標(10、9))にて同処理が終了して本体BDが停止するとともに、図6に示すようなマッピングデ−タが作成される。なお、図6に示す空白部分は、上述したように未清掃エリアを示しているが、この未清掃エリアには、実際に本体BDが走行することができるエリアと、本体BDが走行することができない障害物が存在するエリアとが含まれている。
次に、図4に示したマッピング処理が実行された後に行われる未清掃エリア清掃処理について説明する。なお、以下においては、図5において示した本体BDの走行経路の終端であるE地点(座標(10、9))をスタート地点として直近の未清掃エリアを探索する場合について説明する。図7は、図4に示したマッピング処理が行われた後に実行される未清掃エリア清掃処理の流れを示すフローチャートである。
未清掃エリア清掃処理が開始されると、まず、ステップS300において、各未清掃エリアについて、その座標と本体BDの現在位置の座標とから数値(L)を算出する処理を行う。この処理において、図6に示すマッピングデ−タに書き込まれた未清掃エリアの座標(Xn、Yn)の各々について、その座標と本体BDの現在位置の座標(Xc、Yc)とから、下記(1)式を用いて数値(L)を算出する。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
ステップS300の処理を実行すると、次に、ステップS310において、数値(L)の最小値を算出する処理を行う。すなわち、上述したステップS300において未清掃エリアの各々について算出された数値(L)の最小値を算出する処理を行う。
ステップS310の処理を実行すると、次に、ステップS320において、本体BDの直近の未清掃エリアを特定する処理を行う。この処理において、上述したステップS310において最小値として算出された数値(L)にかかる未清掃エリアを、本体BDの直近の未清掃エリアとして特定するのである。
ステップS320の処理を実行すると、次に、ステップS330において、障害物エリアをマッピングしつつ直近の未清掃エリアまで走行する処理を行う。この処理において、上述したステップS320において特定された直近の未清掃エリアまで本体BDを走行させるとともに、走行中に横壁センサ36L、36R、および、超音波センサ31にて障害物の検知を行い、障害物が検知されたときには、本体BDの前方、左側側方または右側側方の単位エリアを障害物エリアとしてマッピングしていく。このようにすることにより、未清掃エリア清掃処理の開始前に未清掃エリアとしてマッピングされていた単位エリアに、障害物が存在していたときには、同単位エリアを障害物エリアとして上書きすることによりマッピングデ−タの修正を行うことが可能となる。
ステップS330の処理を実行すると、次に、ステップS340において、清掃処理を行う。この処理では、上述したステップS330の処理の結果、本体BDが到達した直近の未清掃エリアの清掃を行う。すなわち、ステップS340の処理が行われることにより、未清掃エリアの清掃が完了するのである。
ステップS340の処理を実行すると、次に、ステップS350において、未清掃エリアを消去する処理を行う。すなわち、上述したステップS330において清掃が行われた未清掃エリアを消去する処理を行う。このようにすることにより、一度清掃が行われた未清掃エリアが重複して清掃されることを防止することが可能となる。
ステップS350の処理を実行すると、次に、ステップS360において、清掃済みエリアをマッピングする処理を行う。この処理において、ステップS340において消去された未清掃エリアの座標を清掃済みエリアとして書き込む。
ステップS360の処理を実行すると、次に、ステップS370において、全ての未清掃エリアの清掃が終了したか否かを判断する。全ての未清掃エリアの清掃が終了していないと判断した場合には処理をステップS300に戻す一方、終了したと判断した場合には未清掃エリア清掃処理を終了させる。
次に、図7に示した未清掃エリア清掃処理が実行されるときの具体例を図8、図9を用いて説明する。まず、図5に示した本体BDの走行経路の終端(座標(10,9))をスタ−ト地点として、マッピングデ−タに書き込まれている複数の未清掃エリアについて、上記(1)式を用いて数値(L)を算出するステップS300)。そして、各未清掃エリアについて算出された数値(L)の最小値を算出し(ステップS310)、本体BDの現在位置から直近の未清掃エリアを特定する(ステップS320)。なお、図8において、スタート地点から数値(L)が最小値となる未清掃エリアは、座標(11、10)および座標(11、8)であるが、この座標にかかる単位エリアには本体BDが走行することができないため、この未清掃エリアは除外され、図8中、番号1で示される座標(10、9)が直近の未清掃エリアとして特定される。
その後、障害物エリアのマッピングを行いつつ、特定された直近の未清掃エリアまで本体BDを走行させる。図8中、本体BDの走行経路を2点鎖線の矢印にて示しているが、番号1にて示される座標(10、9)に到達したときに、座標(11、10)および座標(10、6)の座標の単位エリアに存在する障害物が検知され、障害物エリアとしてマッピングされる。その後、到達した直近の未清掃エリアの清掃が行われ(ステップS340)、更にその後、同未清掃エリアの消去が行われるとともに(ステップS350)、同エリアが清掃済みエリアとしてマッピングされる(ステップS360)。
上述したような直近の未清掃エリアの清掃が行われると、次に、図9に示すように、未清掃エリアの清掃が行われた番号1にて示す地点(座標(10、7))を現在位置として、再度未清掃エリアの探索、および、清掃が行われるのであるが、この場合、図9中に示す2点鎖線の矢印にて示す走行経路に沿って本体BDが走行し、番号2にて示す地点(座標(10、5))に到達し、その未清掃エリアの清掃が行われるのである。
(4)各種変形例:
(4)各種変形例:
上述した実施形態においては、撮像センサが赤外線CCDセンサである場合について説明したが、本発明の自走式掃除機に適用される撮像センサは、これに限定されるものではなく、例えば、所定の色光(例えば、青色光)について受光感度を有するカメラ等であってもよい。この場合、上記発光装置としては、上記所定の色光を発生するもの(例えば、青色LEDランプ等)が用いられる。
上述した実施形態においては、撮像センサが赤外線CCDセンサである場合について説明したが、本発明の自走式掃除機に適用される撮像センサは、これに限定されるものではなく、例えば、所定の色光(例えば、青色光)について受光感度を有するカメラ等であってもよい。この場合、上記発光装置としては、上記所定の色光を発生するもの(例えば、青色LEDランプ等)が用いられる。
また、上述した実施形態においては、本体BDが隣の単位エリアに到達する毎に、未清掃エリアのマッピングを行う場合について説明したが、本発明では、本体BDの走行中に、障害物エリアと清掃済みエリアとのマッピングのみを行い、終端に到達した時点でマッピングが行われなかった単位エリアを、まとめて未清掃エリアとしてマッピングするように構成されていてもよい。
(5)まとめ:
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機10では、本体BDが位置する現在位置の座標(Xc、Yc)、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出し、最小値とされた数値(L)にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体BDを走行させて清掃を行うように構成されているため、本体BDの現在位置から未清掃エリアでの移動距離を最小とすることができ、バッテリ−の消費を抑えることが可能となる。また、単純な演算により直近の未清掃エリアを探索することができるため、高性能のCPUやメモリ等を必要とせず、コストの高騰を抑制することが可能となる。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
以上、説明したように、実施形態にかかる自走式掃除機10では、本体BDが位置する現在位置の座標(Xc、Yc)、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出し、最小値とされた数値(L)にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体BDを走行させて清掃を行うように構成されているため、本体BDの現在位置から未清掃エリアでの移動距離を最小とすることができ、バッテリ−の消費を抑えることが可能となる。また、単純な演算により直近の未清掃エリアを探索することができるため、高性能のCPUやメモリ等を必要とせず、コストの高騰を抑制することが可能となる。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1)
10…自走式掃除機
12R、12L…駆動輪
14…段差センサ
21…CPU
22…RAM
23…ROM
26…バッテリ−監視回路
27…バッテリ−
27a…充電端子
29a…音声回路
29b…スピ−カ
31(31a〜31g)…超音波センサ
35(35a〜35d)…焦電センサ
36R、36L…横壁センサ
37…ジャイロセンサ
37a…角速度センサ
72…赤外線光源
73…赤外線CCDセンサ
12R、12L…駆動輪
14…段差センサ
21…CPU
22…RAM
23…ROM
26…バッテリ−監視回路
27…バッテリ−
27a…充電端子
29a…音声回路
29b…スピ−カ
31(31a〜31g)…超音波センサ
35(35a〜35d)…焦電センサ
36R、36L…横壁センサ
37…ジャイロセンサ
37a…角速度センサ
72…赤外線光源
73…赤外線CCDセンサ
Claims (7)
- 掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備するとともに、
上記掃除機構および上記駆動機構を制御して上記本体を走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング手段とを具備する自走式掃除機において、
上記本体の前方の障害物を検知する超音波センサと、上記本体の左右側方の障害物を検知する横壁センサとを具備し、
上記マッピング手段は、室内をx軸およびy軸の平面座標系と想定するとともに、停止時における上記本体の清掃範囲を単位エリアとして、上記清掃完了エリアおよび上記未清掃エリアの座標を記憶するとともに、
上記本体の前方および左右側方に障害物が存在する場合には、同障害物が存在する座標を記憶するように構成され、
上記本体が位置する現在の座標(Xc、Yc)、および、上記マッピング手段により記憶された上記未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出することにより、上記本体の現在位置から直近の未清掃エリアを探索する未清掃エリア探索手段と、
上記未清掃エリア探索手段にて探索された直近の未清掃エリアまで本体を走行させ、清掃を行う未清掃エリア清掃手段と、
上記未清掃エリア清掃手段により清掃が行われた未清掃エリアを、上記マッピング手段から消去する消去手段と
を具備することを特徴とする自走式掃除機。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1) - 掃除機構を備えた本体と、操舵および駆動を実現する駆動機構とを具備するとともに、
上記掃除機構および上記駆動機構を制御して上記本体を走行させながら清掃を行わせつつ、清掃済みのエリアを清掃完了エリア、未清掃のエリアを未清掃エリアとしてそれぞれマッピングするマッピング手段とを具備する自走式掃除機において、
上記マッピング手段は、室内をx軸およびy軸の平面座標系と想定するとともに、停止時における上記本体の清掃範囲を単位エリアとして、上記清掃完了エリアおよび上記未清掃エリアの座標を記憶するように構成され、
上記本体が位置する現在の座標(Xc、Yc)、および、上記マッピング手段により記憶された上記未清掃エリアの座標(Xn、Yn)から、下記式(1)を用いて得られる数値(L)の最小値を算出することにより、上記本体の現在位置から直近の未清掃エリアを探索する未清掃エリア探索手段を具備することを特徴とする自走式掃除機。
L=(Xc−Xn)2+(Yc−Yn)2…式(1) - 上記未清掃エリア探索手段にて探索された直近の未清掃エリアまで本体を走行させ、清掃を行う未清掃エリア清掃手段を具備することを特徴とする請求項2に記載の自走式掃除機。
- 上記未清掃エリア清掃手段により清掃が行われた未清掃エリアを、上記マッピング手段から消去する消去手段を具備することを特徴とする請求項3に記載の自走式掃除機。
- 上記本体の前方および左右側方の障害物を検知する障害物検知手段を具備し、
上記マッピング手段は、上記本体の前方および左右側方に障害物が存在する場合には、同障害物が存在する座標を記憶させることにより、障害物が存在する障害物エリアとしてマッピングを行うことを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の自走式掃除機。 - 上記本体の前方の障害物を検知する障害物検知手段として、超音波センサを具備することを特徴とする請求項5に記載の自走式掃除機。
- 上記本体の左右側方の障害物を検知する障害物検知手段とて、赤外線の発光部および受光部を備える横壁センサを具備することを特徴とする請求項5または6に記載の自走式掃除機。
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