JP3397336B2 - 無人車の位置・方向検出方法 - Google Patents
無人車の位置・方向検出方法Info
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 8
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導線や磁気テープ等
のガイド線を設けない無人車システムにおいて用いられ
るガイドレス式無人車の位置・方向検出方法に関する。
のガイド線を設けない無人車システムにおいて用いられ
るガイドレス式無人車の位置・方向検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の無人車の現在位置および方向の
検出方法としては、例えば天井に光反射板を張りつけ、
無人車に搭載したレーザ発振器から上記光反射板へレー
ザスポットを投影し、このレーザスポットを地上に設け
たＩＴＶカメラ等の視覚装置で撮影してその画像データ
から無人車の現在位置および方向を検出する方法があ
る。
検出方法としては、例えば天井に光反射板を張りつけ、
無人車に搭載したレーザ発振器から上記光反射板へレー
ザスポットを投影し、このレーザスポットを地上に設け
たＩＴＶカメラ等の視覚装置で撮影してその画像データ
から無人車の現在位置および方向を検出する方法があ
る。
【０００３】しかし、この方法では、天井の全面に光反
射板を張りつけなくてはならない上、ＩＴＶカメラも複
数台配置する必要があるので、システムが高価になる欠
点がある。
射板を張りつけなくてはならない上、ＩＴＶカメラも複
数台配置する必要があるので、システムが高価になる欠
点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この欠点を解消するた
め、例えば、特開昭６０−８９２１３号公報に記載され
ているように、天井照明灯を利用する検出方法が提案さ
れているが、この検出方法は、ＩＴＶカメラ等の視覚装
置で撮影した天井の一部の画像を、予めメモリに格納し
た天井全体の画像と比較するパターンマッチング方法で
あるため、既存の天井照明灯を利用できる利便さはある
が、ソフトウエア処理が複雑であり、天井照明灯の配列
が規則的である場合や視覚装置の視野に入る天井照明灯
の数が少ない場合には不正確になる恐れがある。
め、例えば、特開昭６０−８９２１３号公報に記載され
ているように、天井照明灯を利用する検出方法が提案さ
れているが、この検出方法は、ＩＴＶカメラ等の視覚装
置で撮影した天井の一部の画像を、予めメモリに格納し
た天井全体の画像と比較するパターンマッチング方法で
あるため、既存の天井照明灯を利用できる利便さはある
が、ソフトウエア処理が複雑であり、天井照明灯の配列
が規則的である場合や視覚装置の視野に入る天井照明灯
の数が少ない場合には不正確になる恐れがある。
【０００５】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、天井照明灯を利用してシステムを安価に構築
することができ、位置検出のための演算は簡単な演算で
済み、確実に、かつ高い精度をもって無人車の位置・方
向を検出することができる無人車の位置・方向検出方法
を提供することを目的とする。
たもので、天井照明灯を利用してシステムを安価に構築
することができ、位置検出のための演算は簡単な演算で
済み、確実に、かつ高い精度をもって無人車の位置・方
向を検出することができる無人車の位置・方向検出方法
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、請求項１では、天井照明灯をガイドレス式無
人車の位置検出指標とする無人車の位置検出方法におい
て、各天井照明灯がそれぞれ個別に識別可能な特徴を持
つ発光を行い、無人車側では、ある天井照明灯に対する
位置関係を検出するとともに、その天井照明灯に向けて
受光素子を向け、上記天井に向けた受光素子の出力の上
記特徴から当該受光素子が受光している天井照明灯を特
定し、特定された天井照明灯の座標データと前記位置関
係とに基づいて位置・方向を検出する構成とした。
するため、請求項１では、天井照明灯をガイドレス式無
人車の位置検出指標とする無人車の位置検出方法におい
て、各天井照明灯がそれぞれ個別に識別可能な特徴を持
つ発光を行い、無人車側では、ある天井照明灯に対する
位置関係を検出するとともに、その天井照明灯に向けて
受光素子を向け、上記天井に向けた受光素子の出力の上
記特徴から当該受光素子が受光している天井照明灯を特
定し、特定された天井照明灯の座標データと前記位置関
係とに基づいて位置・方向を検出する構成とした。
【０００７】
【０００８】請求項２では、各天井照明灯の発光がそれ
ぞれ相異なる変調周波数を持つものとした。
ぞれ相異なる変調周波数を持つものとした。
【０００９】請求項３では、天井の一部を無人車搭載の
視覚装置で撮影して画面内の天井照明灯画像の中心座標
から当該中心座標に対する上記無人車のチルト角とパン
角を演算し、当該チルト角とパン角に基づき上記無人車
上に設けた受光素子の姿勢を制御して対応する天井照明
灯の光を受光させ、この受光素子の出力周波数から上記
天井照明灯を特定し、照明灯番号と対応する座標を書き
込んだ照明灯データメモリから上記特定した天井照明灯
の位置を特定し、この位置と上記チルト角から上記無人
車の位置を演算により検出する構成とした。
視覚装置で撮影して画面内の天井照明灯画像の中心座標
から当該中心座標に対する上記無人車のチルト角とパン
角を演算し、当該チルト角とパン角に基づき上記無人車
上に設けた受光素子の姿勢を制御して対応する天井照明
灯の光を受光させ、この受光素子の出力周波数から上記
天井照明灯を特定し、照明灯番号と対応する座標を書き
込んだ照明灯データメモリから上記特定した天井照明灯
の位置を特定し、この位置と上記チルト角から上記無人
車の位置を演算により検出する構成とした。
【００１０】請求項４では、特定した天井照明灯の位置
の基準面への投影位置と検出した無人車の位置を結ぶ方
向が基準方向に対してなす角度と、パン角とから無人車
の基準方向に対する方向を検出するようにした。
の基準面への投影位置と検出した無人車の位置を結ぶ方
向が基準方向に対してなす角度と、パン角とから無人車
の基準方向に対する方向を検出するようにした。
【００１１】請求項５では、無人車の向きはジャイロス
コープにより検出する構成とした。
コープにより検出する構成とした。
【００１２】
【作用】本発明では、撮影した天井画像内の天井照明灯
像の画像データから当該天井照明灯の無人車に対するチ
ルト角とパン角が検出され、受光素子がこの天井照明灯
へ向けられ、その出力を索引にして天井照明灯の特定と
位置の検出が行なわれ、この位置とチルト角に基づき無
人車の位置が演算される。
像の画像データから当該天井照明灯の無人車に対するチ
ルト角とパン角が検出され、受光素子がこの天井照明灯
へ向けられ、その出力を索引にして天井照明灯の特定と
位置の検出が行なわれ、この位置とチルト角に基づき無
人車の位置が演算される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１４】図１において、１０は工場の建屋、１１は
建屋１０の水平な天井、Ｌ1 〜ＬNは天井１１の内面に
配設された蛍光灯である。２０は建屋１０内を走行する
ガイドレス方式の無人車であって、ＩＴＶカメラ２１お
よび受光ユニット２２を搭載している。
建屋１０の水平な天井、Ｌ1 〜ＬNは天井１１の内面に
配設された蛍光灯である。２０は建屋１０内を走行する
ガイドレス方式の無人車であって、ＩＴＶカメラ２１お
よび受光ユニット２２を搭載している。
【００１５】蛍光灯Ｌ1 〜ＬN はインバータ蛍光灯であ
って、各々が異なる周波数Ｆ1 〜ＦN で変調された変調
光を発生する。図３にその一例を示す。同図において、
１２は電源、１３はダイオード整流器、１４は平滑コン
デンサ、１５は発振回路、１６は蛍光管である。
って、各々が異なる周波数Ｆ1 〜ＦN で変調された変調
光を発生する。図３にその一例を示す。同図において、
１２は電源、１３はダイオード整流器、１４は平滑コン
デンサ、１５は発振回路、１６は蛍光管である。
【００１６】ＩＴＶカメラ２１は天井１１の一部を視野
に収めうるように、ある仰角をもって取付けられてお
り、また、受光ユニット２２は、図２に示すように、受
光素子２３、左右および上下回動駆動機構２４および制
御装置２５を有し、受光素子２３の無人車２０に対する
チルト角α及びパン角β（図５に示す）を調整可能に設
けてある。
に収めうるように、ある仰角をもって取付けられてお
り、また、受光ユニット２２は、図２に示すように、受
光素子２３、左右および上下回動駆動機構２４および制
御装置２５を有し、受光素子２３の無人車２０に対する
チルト角α及びパン角β（図５に示す）を調整可能に設
けてある。
【００１７】図４は、ＩＴＶカメラ２１が撮影した画像
であり、ＩＴＶカメラ２１からの画像信号は図２に示す
ように２値化回路３１で２値データ（明〔１〕と暗
であり、ＩＴＶカメラ２１からの画像信号は図２に示す
ように２値化回路３１で２値データ（明〔１〕と暗
〔０〕）に変換されたのち、画像メモリ３２に格納され
る。図５の（Ａ）はＩＴＶカメラ２１の視野の縦断面を
示し、図３の（Ｂ）はＩＴＶカメラ２１の視野の水平断
面を示す。図２の３３は演算装置ＣＰＵ、３４は照明灯
データメモリである。この照明灯データメモリ３４は蛍
光灯番号Ｌ1 〜ＬN 、周波数Ｆ1 〜ＦN および蛍光灯の
座標ｇ1 〜ｇN のテーブルを格納している。３４Ａは演
算装置ＣＰＵ３３の演算結果を格納するデータメモリで
ある。
る。図５の（Ａ）はＩＴＶカメラ２１の視野の縦断面を
示し、図３の（Ｂ）はＩＴＶカメラ２１の視野の水平断
面を示す。図２の３３は演算装置ＣＰＵ、３４は照明灯
データメモリである。この照明灯データメモリ３４は蛍
光灯番号Ｌ1 〜ＬN 、周波数Ｆ1 〜ＦN および蛍光灯の
座標ｇ1 〜ｇN のテーブルを格納している。３４Ａは演
算装置ＣＰＵ３３の演算結果を格納するデータメモリで
ある。
【００１８】（１）演算装置ＣＰＵ３３では、画像メモ
リ３２に格納された１フレーム分の画像データの蛍光灯
像（明領域）Ｌ1 ' 〜Ｌ4 ' のうちの完全画像Ｌ1 ' と
Ｌ2 'の像中心Ｇ1 、Ｇ2 の座標Ｇ1 （ｉ1 ，ｊ1 ）、
座標Ｇ2 （ｉ2 ，ｊ2 ）を演算する。像中心Ｇ1 、Ｇ2
の画素の位置は像中心Ｇ1 、Ｇ2 をずらすことによりず
れるので、像中心Ｇ1 、Ｇ2 の画素の、全画素中の位置
すなわち横方向画素アドレスおよび縦方向画素アドレ
ス）は無人車２０から見たチルト角α1 、α2 およびパ
ン角β1 、β2 に対応する。このチルト角α1 、α2 お
よびパン角β1 、β2 はデータメモリ３４Ａに格納され
る。
リ３２に格納された１フレーム分の画像データの蛍光灯
像（明領域）Ｌ1 ' 〜Ｌ4 ' のうちの完全画像Ｌ1 ' と
Ｌ2 'の像中心Ｇ1 、Ｇ2 の座標Ｇ1 （ｉ1 ，ｊ1 ）、
座標Ｇ2 （ｉ2 ，ｊ2 ）を演算する。像中心Ｇ1 、Ｇ2
の画素の位置は像中心Ｇ1 、Ｇ2 をずらすことによりず
れるので、像中心Ｇ1 、Ｇ2 の画素の、全画素中の位置
すなわち横方向画素アドレスおよび縦方向画素アドレ
ス）は無人車２０から見たチルト角α1 、α2 およびパ
ン角β1 、β2 に対応する。このチルト角α1 、α2 お
よびパン角β1 、β2 はデータメモリ３４Ａに格納され
る。
【００１９】（２）このチルト角α1 とパン角β1 およ
びチルトα2 とパン角β2 を受光ユニット２２の制御装
置２５へ入力し、先ず、受光素子２３をその受光面が蛍
光灯Ｌ1 に向く姿勢へ制御して、蛍光灯Ｌ1 からの光を
受光させ、受光素子２３の出力を周波数検出回路３５に
入力して変調周波数Ｆ1 を検出する。続いて、受光素子
２３の受光面が蛍光灯Ｌ2 に向く姿勢へ当該受光素子２
３を制御し、受光素子２３の出力を周波数検出回路３５
に入力して変調周波数Ｆ2 を検出する。
びチルトα2 とパン角β2 を受光ユニット２２の制御装
置２５へ入力し、先ず、受光素子２３をその受光面が蛍
光灯Ｌ1 に向く姿勢へ制御して、蛍光灯Ｌ1 からの光を
受光させ、受光素子２３の出力を周波数検出回路３５に
入力して変調周波数Ｆ1 を検出する。続いて、受光素子
２３の受光面が蛍光灯Ｌ2 に向く姿勢へ当該受光素子２
３を制御し、受光素子２３の出力を周波数検出回路３５
に入力して変調周波数Ｆ2 を検出する。
【００２０】（３）演算回路ＣＰＵ３３は、このように
した求めた変調周波数Ｆ1 とＦ2 を照明灯データメモリ
３４の上記テーブルと照合して、画像Ｌ1 ' とＬ2 ' に
対応する実像が蛍光灯Ｌ1 とＬ2 であることを特定す
る。
した求めた変調周波数Ｆ1 とＦ2 を照明灯データメモリ
３４の上記テーブルと照合して、画像Ｌ1 ' とＬ2 ' に
対応する実像が蛍光灯Ｌ1 とＬ2 であることを特定す
る。
【００２１】（４）演算回路ＣＰＵ３３は、蛍光灯Ｌ1
とＬ2 の座標ｇ1 ｇ2 を照明灯データメモリ３４から読
み出し、座標ｇ1 とデータメモリ３４Ａから読み出した
チルト角α1 とから図６に示す円Ｏ1 を演算し、同様
に、照明灯データメモリ３４から読み出した座標ｇ2 と
チルト角α2 とから図６に示す円Ｏ2 を演算する。無人
車２０はこの２つの円Ｏ1 とＯ2 の周上の交点Ａまたは
Ｂ上に位置していることになり、パン角β1 とβ2 の大
小関係（Ｇ1 とＧ2 の左右関係）で無人車２０の位置Ｐ
を特定する。
とＬ2 の座標ｇ1 ｇ2 を照明灯データメモリ３４から読
み出し、座標ｇ1 とデータメモリ３４Ａから読み出した
チルト角α1 とから図６に示す円Ｏ1 を演算し、同様
に、照明灯データメモリ３４から読み出した座標ｇ2 と
チルト角α2 とから図６に示す円Ｏ2 を演算する。無人
車２０はこの２つの円Ｏ1 とＯ2 の周上の交点Ａまたは
Ｂ上に位置していることになり、パン角β1 とβ2 の大
小関係（Ｇ1 とＧ2 の左右関係）で無人車２０の位置Ｐ
を特定する。
【００２２】（５）無人車２０の方向（姿勢）δを検出
する場合には、このようにして特定した無人車２０の位
置Ｐと蛍光灯Ｌ1 の位置ｇ1 （もしくは蛍光灯Ｌ2 の位
置ｇ2）から図７に示す基準方向Ｘに対する角度γを演
算し、角度γとパン角β1 （もしくはパン角β2 ）との
和から、無人車２０の方向δを演算する。
する場合には、このようにして特定した無人車２０の位
置Ｐと蛍光灯Ｌ1 の位置ｇ1 （もしくは蛍光灯Ｌ2 の位
置ｇ2）から図７に示す基準方向Ｘに対する角度γを演
算し、角度γとパン角β1 （もしくはパン角β2 ）との
和から、無人車２０の方向δを演算する。
【００２３】このように、本実施例では、各蛍光灯Ｌ1
〜ＬN に固有の変調周波数Ｆ1 〜ＦN を持たせたことに
より、位置検出指標となる蛍光灯Ｌ1 、Ｌ2 を容易に特
定することができ、この特定した蛍光灯の座標を用いて
無人車２０の位置および方向を検出するので、前記従来
のパターンマッチング方法による場合に比して、簡単な
ソフトウエアで済み、しかも蛍光灯Ｌ1 、Ｌ2 の特定を
確実に行なうことができるので、検出失敗の恐れがな
く、確実に、かつ高精度に位置および方向を検出するこ
とができる。
〜ＬN に固有の変調周波数Ｆ1 〜ＦN を持たせたことに
より、位置検出指標となる蛍光灯Ｌ1 、Ｌ2 を容易に特
定することができ、この特定した蛍光灯の座標を用いて
無人車２０の位置および方向を検出するので、前記従来
のパターンマッチング方法による場合に比して、簡単な
ソフトウエアで済み、しかも蛍光灯Ｌ1 、Ｌ2 の特定を
確実に行なうことができるので、検出失敗の恐れがな
く、確実に、かつ高精度に位置および方向を検出するこ
とができる。
【００２４】また、変調周波数から天井照明灯の位置を
特定するから、蛍光灯の配列方法に制約はない利点があ
る。
特定するから、蛍光灯の配列方法に制約はない利点があ
る。
【００２５】なお、上記実施例では、無人車２０の方向
を演算により求めているが、図８に示すように、無人車
２０にジャイロスコープを搭載して当該ジャイロスコー
プにより無人車２０の方向を検出させるようにしてもよ
い。
を演算により求めているが、図８に示すように、無人車
２０にジャイロスコープを搭載して当該ジャイロスコー
プにより無人車２０の方向を検出させるようにしてもよ
い。
【００２６】受光素子２３は、例えば数十ＫＨＺの周波
数に応答できる光電変換素子、具体的にはフォトダイオ
ードが用いられるが、ダイオードにメガフォン状のフー
ドをつけ、指向性をよくすれは、特定の周波数成分のみ
を強調され、後段の周波数検出回路３５で弁別しやすく
なる。
数に応答できる光電変換素子、具体的にはフォトダイオ
ードが用いられるが、ダイオードにメガフォン状のフー
ドをつけ、指向性をよくすれは、特定の周波数成分のみ
を強調され、後段の周波数検出回路３５で弁別しやすく
なる。
【００２７】また、上記周波数検出回路３５は受光素子
２３からの出力が含む複数の周波数成分の中から最も波
高値の高いものを抽出する。具体的には、フーリエ変換
の手法を用いたＦＦＴアナライザ等があるが、上記した
方法で受光素子２３の指向性を良くした場合には、単な
るバルスカウンタで間に合わせることができる。
２３からの出力が含む複数の周波数成分の中から最も波
高値の高いものを抽出する。具体的には、フーリエ変換
の手法を用いたＦＦＴアナライザ等があるが、上記した
方法で受光素子２３の指向性を良くした場合には、単な
るバルスカウンタで間に合わせることができる。
【００２８】また、ＩＴＶカメラ２１がその視野の中に
１箇の蛍光灯しかを捉えられなかった場合には、ＩＴＶ
カメラ２１の角度を変えて最低もう１箇の蛍光灯の画像
を取り込む。この場合、ＩＴＶカメラ２１の角度を変え
る場合、チルト角よりもパン角を優先させた方が演算時
間の面からは有利である。
１箇の蛍光灯しかを捉えられなかった場合には、ＩＴＶ
カメラ２１の角度を変えて最低もう１箇の蛍光灯の画像
を取り込む。この場合、ＩＴＶカメラ２１の角度を変え
る場合、チルト角よりもパン角を優先させた方が演算時
間の面からは有利である。
【００２９】高精度の位置決めが要求される場合には、
元の角度による画像と今回の角度の画像とを合成し、仮
想的に拡大された視野の画像を扱うようにする。さほど
の精度が要求されない場合は、１箇の視野の中に複数個
の蛍光灯が捉えられたら、その視野の画像だけで処理す
るようにすればよい。
元の角度による画像と今回の角度の画像とを合成し、仮
想的に拡大された視野の画像を扱うようにする。さほど
の精度が要求されない場合は、１箇の視野の中に複数個
の蛍光灯が捉えられたら、その視野の画像だけで処理す
るようにすればよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、天井照明灯
をガイドレス無人車の位置（および方向）検出指標とす
る場合に、各天井照明灯の発光にそれぞれ固有の変調周
波数を持たせ、ある天井照明灯に対する位置関係を検出
するとともに、その天井照明灯に向けて受光素子を向
け、前記変調周波数から天井照明灯を特定し、特定され
た天井照明灯の座標データと前記位置関係とに基づいて
位置・方向を検出する構成としたことにより、天井照明
灯を利用してシステムを安価に構築することができ、位
置検出のための演算は簡単な演算で済み、確実に、高い
精度をもって無人車の位置および方向を検出することが
できる。
をガイドレス無人車の位置（および方向）検出指標とす
る場合に、各天井照明灯の発光にそれぞれ固有の変調周
波数を持たせ、ある天井照明灯に対する位置関係を検出
するとともに、その天井照明灯に向けて受光素子を向
け、前記変調周波数から天井照明灯を特定し、特定され
た天井照明灯の座標データと前記位置関係とに基づいて
位置・方向を検出する構成としたことにより、天井照明
灯を利用してシステムを安価に構築することができ、位
置検出のための演算は簡単な演算で済み、確実に、高い
精度をもって無人車の位置および方向を検出することが
できる。
【図１】本発明の実施例の構成を示す模式図である。
【図２】上記実施例における検出プロセスを説明するた
めの制御ブロック図である。
めの制御ブロック図である。
【図３】上記実施例における蛍光灯の回路図である。
【図４】上記実施例におけるＩＴＶカメラの撮影画像の
１例を示す図である。
１例を示す図である。
【図５】上記実施例におけるチルト角とパン角を説明す
るための図である。
るための図である。
【図６】上記実施例におけ無人車の位置検出演算を説明
するための図である。
するための図である。
【図７】上記実施例におけ無人車の方向検出演算を説明
するための図である。
するための図である。
【図８】上記実施例におけ無人車の位置と方向を検出す
る他の例を説明するための図である。
る他の例を説明するための図である。
１０ 建屋
１１ 天井
２０ 無人車
２１ ＩＴＶカメラ
２２ 受光ユニット
３１ ２値化回路
３２ 画像メモリ
３３ 演算回路
３４ 照明灯データメモリ
３４Ａ データメモリ
３５ 周波数検出回路
Ｌ1 〜ＬN 天井照明灯である蛍光灯
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 今林 弘資
三重県伊勢市竹ケ鼻町100番地 神鋼電
機株式会社伊勢製作所内
(56)参考文献 特開 昭48−87287（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−78612（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−243104（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−272307（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−319804（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−298407（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】 天井照明灯をガイドレス式無人車の位置
検出指標とする無人車の位置検出方法において、各天井
照明灯がそれぞれ個別に識別可能な特徴を持つ発光を行
い、無人車側では、ある天井照明灯に対する位置関係を
検出するとともに、その天井照明灯に向けて受光素子を
向け、上記天井に向けた受光素子の出力の上記特徴から
当該受光素子が受光している天井照明灯を特定し、特定
された天井照明灯の座標データと前記位置関係とに基づ
いて位置・方向を検出することを特徴とする無人車の位
置・方向検出方法。 - 【請求項２】 各天井照明灯の発光がそれぞれ相異なる
変調周波数を持つことを特徴とする請求項１記載の無人
車の位置・方向検出方法。 - 【請求項３】 天井の一部を無人車搭載の視覚装置で撮
影して画面内の天井照明灯画像の中心座標から当該中心
座標に対する上記無人車のチルト角とパン角を演算し、
当該チルト角とパン角に基づき上記無人車上に設けた受
光素子の姿勢を制御して対応する天井照明灯の光を受光
させ、この受光素子の出力周波数から上記天井照明灯を
特定し、照明灯番号と対応する座標を書き込んだ照明灯
データメモリから上記特定した天井照明灯の位置を特定
し、この位置と上記チルト角から上記無人車の位置を演
算により検出することを特徴とする請求項２記載の無人
車の位置・方向検出方法。 - 【請求項４】 特定した天井照明灯の位置の基準面への
投影位置と検出した無人車の位置を結ぶ方向が基準方向
に対してなす角度と、パン角とから無人車の基準方向に
対する方向を検出することを特徴とする請求項３記載の
無人車の位置・方向検出方法。 - 【請求項５】 無人車の向きはジャイロスコープにより
検出することを特徴とする請求項３記載の無人車の位置
・方向検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05542392A JP3397336B2 (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | 無人車の位置・方向検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05542392A JP3397336B2 (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | 無人車の位置・方向検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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