NO159253B - Flerleddet robot. - Google Patents
Flerleddet robot. Download PDFInfo
- Publication number
- NO159253B NO159253B NO833424A NO833424A NO159253B NO 159253 B NO159253 B NO 159253B NO 833424 A NO833424 A NO 833424A NO 833424 A NO833424 A NO 833424A NO 159253 B NO159253 B NO 159253B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- joint
- joint unit
- robot
- screw rod
- units
- Prior art date
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 22
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 22
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/16—Joints and connections with adjunctive protector, broken parts retainer, repair, assembly or disassembly feature
- Y10T403/1608—Holding means or protector functioning only during transportation, assembly or disassembly
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/32—Articulated members
- Y10T403/32606—Pivoted
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18832—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including flexible drive connector [e.g., belt, chain, strand, etc.]
- Y10T74/18848—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including flexible drive connector [e.g., belt, chain, strand, etc.] with pulley
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Description
Foreliggende oppfinnelse angår en industrirobot, særlig en flerleddet robot for å tilveiebringe et antall leddforbindelser, omfattende et antall leddenheter som hver omfatter en drivinnretning og en koplingsdel som er dreibart anordnet i det minste ved en ende av leddenheten for tilkopling til en koplingsdel på en annen leddenhet, idet hver koplingsdel har en koplingsflate der de respektive leddenheter er sammenkoplet, samt organer for sammenkopling av leddenhetene. Med uttrykket "koplingsflate" menes her en plan flate på koplingselementet anordnet ved hver lengdeende av leddenheten. Nabo-leddenheter sammenkoples og, samvirker via koplingsflaten.
Idag benytter man en industrirobot for automatisk produksjon og for å eliminere arbeidskraft på forskjellige fremstillings-områder. En slik robot omfatter en flerleddet arm eller hånd som kan utføre en komplisert produksjonsbevegelse. Hvert ledd i armen eller hånden svinger, dreier, ekspanderer, og trekker seg sammen, hvorved roboten kan utføre en ønsket operasjon.
Den konvensjonelle industrirobot er vanligvis konstruert
og sammensatt som en enhetlig del og drivkraften overføres ved hjelp av overføringsorganer til enhetens endeparti som derfor må være lett av vekt. Armens eller håndens bevegelse styres av drivinnretningen i samsvar med en operasjon roboten skal utføre. Dersom det er ønskelig å forandre robotens operasjon,
må hele armen eller hånden, innbefattende dens drivinnretning, utskiftes. Det er også nødvendig å endre form, størrelse og funksjon for hvert ledd, drivinnretningen og antall ledd. Det er følgelig ikke enkelt å forandre robotens operasjon.
Foreliggende oppfinnelse eliminerer ovennevnte ulemper ved teknikkens stand. Et formål med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en flerleddet robot som enkelt kan monteres og i hvilken antallet ledd eller operasjoner lett kan endres.
Dette formål oppnås ifølge oppfinnelsen ved en flerleddet robot som innledningsvis angitt, karakterisert ved at organene for sammenkopling av leddenhetene er skruer som er innført i en retning stort sett parallell med leddenhetenes koplingsflater. Ifølge en fordelaktig utføringsform av oppfinnelsen er koplingsdelene innrettet for sammenkopling av to leddenheter stort sett vinkelrett på lengderetningen til leddenhetene i utstrukket tilstand.
Oppfinnelsen skal i det følgende beskrives nærmere under
henvisning til tegningen.
Figur 1 er et riss av en demontert leddenhet ifølge
foreliggende oppfinnelse.
Figur 2 er et riss av en annen demontert leddenhet ifølge
foreliggende oppfinnelse.
Figur 3 er et riss av ytterligere en annen demontert
leddenhet ifølge foreliggende oppfinnelse.
Figur 4 er et sideriss av enda en annen leddenhet ifølge
foreliggende oppfinnelse.
Figur 5 viser et snitt av leddenheten ifølge figur 4 langs
linjen V-V på figur 4.
Figur 6 er et perspektivriss av en robot omfattende et
antall leddenheter som hver er av den i figur 4 viste type.
Figur 7 er et perspektivriss av en annen leddenhet ifølge
foreliggende oppfinnelse.
Figur 8 er et perspektivriss av enda en annen leddenhet
ifølge foreliggende oppfinnelse.
Figur 9 er et riss av leddenheten ifølge figur 8 i
demontert tilstand.
Figur 10 er et perspektivriss av en annen leddenhet ifølge
foreliggende oppfinnelse.
Figur 11 er et riss av leddenheten ifølge figur 10 i
demontert tilstand.
Figur 12 er et perspektivriss av en robotarm i henhold til
foreliggende oppfinnelse.
Figur 13 er et perspektivriss av en annen robotarm i
henhold til foreliggende oppfinnelse.
Figur 14 er et skjematisk riss av hånden til roboten ifølge figur 13, vist med hånden lukket. Figur 15 er et skjematisk riss av hånden ifølge figur 14,
vist med hånden åpen.
Figur 16 er et perspektivriss av enda en annen robotarm i
henhold til foreliggende oppfinnelse.
Figur 17 er et perspektivriss av ytterligere en annen robotarm i henhold til foreliggende oppfinnelse. Figur 18 er et perspektivriss av enda en annen robotarm i henhold til foreliggende oppfinnelse.
Et eksempel på leddenheten i henhold til foreliggende oppfinnelse er vist i figur 1. Leddenheten 1 omfatter en hoveddel 2 og en koplingsdel 3 som er dreibar om en akse 4 beliggende ved øvre ende av hoveddelen 2. Koplingsdelen 3 omfatter utspring 6 på begge sider og en bøyd flens 8 ved bakre ende. Skruehull 7 er utformet i den bøyde flens 8. En stikkontakt 9 for elektrisk sammenkopling av leddenheter er festet til den øvre koplingsflate 5 på koplingsdelen 3. Et styrespor 10 som er innrettet til å oppta utspringet 6 på koplingsdelen 3 er utformet ved nedre ende av hver side av hoveddelen 2. Videre er en stikkontakt 11 som skal forbindes med stikkontakten 9 anordnet ved nedre ende av hoveddelen 2. Stikkontaktene 9 og 11 sammenkoples ved hjelp av en kort plugg 12. Pluggen 12 innstikkes i retning parallelt med koplingsflaten 5, som vist ved pilen C. Koplingsdelen 3 er forbundet med en motor 15 via et forbindelsesstykke 13 og en skruestang 14 som er innskrudd i forbindelsesstykket 13. Skruestangen 14 dreier rundt når motoren 15 er i drift, hvorved forbindelsesstykket 13 beveger seg langs skruestangen 14 og koplingsdelen 3 følgelig dreier om aksen 4, som antydet ved pilene A, slik at de sammenkoplete leddenheter artikulerer, det vil si dreier i forhold til hverandre. Utspringet 6 på koplingsdelen 3 innskyves i styresporet 10 mot fjærvirkning fra et styreparti 10a som avgrenser nedre del av styresporet 10. Utspringet 6 fastholdes følgelig i Styresporet 10 når det er innført i dette. De to leddenheter blir så fast sammenkoplet med skruer 16. Skruene 16 innskrues i retning parallelt med koplingsflaten 5, som vist ved pilen B. Kabler 17, som er forbundet med stikkontaktene 9 og 11, samt motoren 15 er anordnet i hoveddelen
Et annet eksempel på leddenheten 1 i henhold til foreliggende oppfinnelse er vist i figur 2. Denne leddenhet 1
omfatter en magnet 18 ved sin øvre ende og et ferromagnetisk materiale 19, såsom jern, ved sin nedre ende. Leddenhetene 1 blir først forbundet ved magnetkraften fra magneten 18.
Deretter blir leddenhetene 1 fast sammenkoplet med skruer 16.
Henvisningstallet 2 0 betegner en plugg for aktivisering av en spole (ikke vist) som svekker kraften fra magneten 18 når leddenhetene 1 demonteres. Andre konstruksjoner og funksjoner ved leddenhetene er stort sett de samme som i eksemplet på figur 1.
Figur 3 viser et demontert riss av en annen leddenhet i henhold til foreliggende oppfinnelse. En motor 102 er montert i en hoveddel 101, og en skruestang 103 er forbundet med motorens 102 utgang. Et mutterelement 104 er påskrudd skruestangen 103 slik at mutterelementet 104 beveges langs skruestangen 103 i samsvar med skruestangens 103 omdreining. To endeløse remmer 107 som hver står i inngrep med remskiver 105 og 106, er festet til mutterelementet 104. Skiven 105 er forbundet med en
koplingsdel 109 via koniske tannhjul 108. Kabler 120 omfattende strøm- og signal-ledninger er anordnet i hoveddelen 101. Kablene 120 er tilstrekkelig lange til å tillate uhindret bevegelse av koplingsdelen 109. En stikkontakt 113 som kablene 12 0 er forbundet med, er festet til koplingsdelens 109 toppflate.
Stikkontakten 113 er via en kortplugg 114 forbundet med en stikkontakt 112 som er anordnet ved nedre ende av en annen leddenhet som skal sammenkoples med en første (ovennevnte) leddenhet. Leddenhetene sammenkoples på en slik måte at et festestykke 110 som er utformet ved nedre ende av hoveddelen 101 ved hjelp av skruer 111 kan festes til koplingsdelen 109 som er utformet ved øvre ende av den første leddenhet som skal sammenkoples med den andre leddenhet. Hoveddelen 101 er dekket av et deksel 115. Når motoren 102 igangsettes dreier skivene 105 og 106 via mutterelementet 104 og de endeløse remmer 107. Koplingsdelen 109 vil derved artikulere via tannhjulene 108.
Omdreiningen av remskivene 105 og 106 kan overføres
direkte til koplingsdelen 109 slik at kopingsdelen 109 svinger, som vist ved pilene A, hvorved tannhjulene 108 kan utelates.
Et annet eksempel på leddenheten i henhold til foreliggende oppfinnelse er vist i figur 4 og 5. En motor 102 er montert i en hoveddel 101 og en skruestang 103 er forbundet med motorens 102 utgang. Et mutterelement 104 er påskrudd skruestangen 103, og en rem 107 er festet til mutterelementet 104. Remmen 107 står i inngrep med et sektorelement 116 som kan dreie om en aksel 118. I likhet med eksemplet på figur 3 aktiviserer motoren 102 sektorelementet 116 via skruestangen 103, mutterelementet 104, og remmen 107, slik at en koplingsdel 117 som er festet til sektorelementet 116 artikulerer som vist ved pilene B. En fjær 119 er anordnet i hoveddelen 101 for å bringe sektorelementet 116 tilbake til dets utgangsstilling. Dødgangen i skruestangen 103 og sektorelementet 116 opptas i fjæren 119. Fjæren 119 er dekket av en hylse 121 som hindrer at kablene 120 kommer i konflikt med fjæren 119. Hylsen 121 virker også som styring for kutterelementet 104 og hindrer at dette dreier rundt.
Et antall av de ovennevnte leddenheter er sammenkoplet for å danne en flerleddet robotarm med en hånd 122 ved sin ende, som vist i figur 6. En strekklapp 12 4 (figur 4) kan være festet til remmen 107 for å detektere den kraft som virker på leddet. Et magnetbånd 123 (figur 4) kan også være festet til remmen 107 for å utgjøre en posisjonsdetekteringsinnretning i samvirke med en magnetisk føler 125 (figur 4) som er festet til hoveddelen 101.
Et annet eksempel på leddenheten ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 7. Denne leddenhet omfatter en tannhjulsoverføring omfattende koniske tannhjul 201 og 202 og et konisk tannhjul 203 som tannhjulene 201 og 202 står i inngrep med. En koplingsdel som tannhjulet 203 er forbundet med, kan dreie om aksen til de koniske tannhjul 201 og 202 som vist ved pilen D, og om aksen til tannhjulet 203, som vist ved pilen E, i forhold til leddenhetens hoveddel 205. De koniske tannhjul 201 og 202 drives uavhengig av motorer henholdsvis 206 og 207. En skruestang 208 er forbundet med motoren 206. Et mutterelement 209 er skrudd på skruestangen 208 slik at mutterelementet 2 09 beveges langs skruestangen 208 i samsvar med skruestangens 2 08 omdreining. Den ene ende av en rem 210 er festet til mutterelementet 209 og den andre ende er forbundet med en fjær 211 som er festet til hoveddelen 205. Det koniske tannhjul 201 dreier via beltet 210, som følge av mutterlementets 209 bevegelse. Tannhjulet 202 dreies rundt av motoren 207 på samme måte som omdreiningen av det koniske tannhjul 201.
En forlengbar leddenhet er vist i figur 8 og 9. Leddenheten omfatter en hoveddel 212, en motor 213 som er montert i hoveddelen 212, en skruestang 214 som er forbundet med motoren 213, og et mutterelement 215 som er påskrudd skruestangen 214 for å beveges langs skruestangen 214 i samsvar med skruestanagens 214 omdreining. Leddenheten utskyves og innskyves i samsvar med bevegelsen til koplingsdelen 216 som er festet til mutterelementet 215, langs hoveddelens 212 lengdeakse, idet koplingsdelens 216 bevegelse skyldes motorens 213 rotasjon.
En dreibar leddenhet er vist i figur 10 og 11. Leddenheten omfatter en hoveddel 217, en motor 218 som er montert i hoveddelen 217, en skruestang 219 som er forbundet med motoren 218, og et mutterelement 220 som er bevegelig langs skruestangen 219 i samsvar med skruestangens 219 dreiebevegelse. Skruegjenger 221 med stor stigning er utformet på mutterelementet 220. En sylinder 223 omfattende innvendige gjenger 222 som står i inngrep med de utvendige gjenger 221 på mutterelementet 22 0 er montert på mutterelementet 220. Når motoren 218 roterer vil mutterelementet 220 bevege seg langs skruestangen 219 slik at sylinderen 223 dreier om dens lengdeakse sammen med den tilfestete koplingsdel 224. Et stort dreiemoment kan oppnås ved overføring av dreiemomentet fra motoren til sylinderen via mutterelementet istedenfor direkte overføring av dreiemomentet fra motoren til sylinderen.
En robotarm for utførelse av en ønsket bevegelse kan konstrueres ved passende sammensetning av forskjellige typer av ovennevnte leddenheter.
Et eksempel på ledd-robotarmen ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 12. Robotarmen på figur 12 omfatter leddenheter 22 6 og 227 og har til oppgave å trekke opp
gress 225. Den dreibare og foldbare leddenhet på figur 7 eller dreieleddenheten på figur 11 kan benyttes som leddenheten 227
på denne robot. Den foldbare leddenhet på figur 1, 2 eller 3 kan anvendes som leddenheten 226.
Et annet eksempel på robot-leddarmen ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 13. Robotarmen på figur 13 har til oppgave å manipulere på en injektor 228. Injektoren 228 holdes av en hånd 229. Et eksempel på konstruksjonen av en slik hånd 7
229 er vist i figur 14 og 15. En skruestang 231 er forbundet med utgangen fra en motor 230, og et mutterelement 232 er anordnet på skruestangen 231 slik at det beveges langs skruestangen 231 når skruestangen 231 roterer. Den ene ende av hver av to på hverandre beliggende rammer 233 er festet til mutterelementet 232 og den andre ende er festet til ruller 234 og 235. Fingre 236 og 237 er festet til ruller henholdsvis 234 og 235. Fjærer 238 og 239 står i inngrep med rullene henholdsvis 234 og 235, slik at de virker til å åpne fingrene henholdsvis
236 og 237. Når motoren 230 er i drift slik at mutterelementet 232 beveges fremover (til høyre), åpnes fingrene 236 og 237 som følge av kraften fra fjærene henholdsvis 238 og 239, som vist i figur 15. Når motoren 230 roteres i motsatt retning slik at mutterelementet 232 beveges bakover (mot venstre), lukker fingrene 236 og 237, som vist i figur 14.
Et annet eksempel på robot-leddarmen ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 16. Robotarmen på figur 16 har til oppgave å stikke et stykke papir inn i en konvolutt. En konvolutt 240 er plassert på et underlag 242, og et båndstykke 243 på roboten skyver ned fliken på konvolutten og åpner konvolutten. Deretter innstikkes et papirstykke 241 i konvolutten ved hjelp av de utskyvbare leddenheter 244 og 245.
Et annet eksempel på en robot-leddarm ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 17. Robotarmen på figur 17 har til oppgave å plukke frukt. Et stykke frukt 253 detekteres av en detektor 246, bladene 254 tvinges oppad av håndstykkene 247, og stilken kuttes med saks 248.
Et annet eksempel på robot-leddarmen ifølge foreliggende oppfinnelse er vist i figur 18. Robotarmen på figur 18 har til oppgave å vende sidene i en bok. Kilen 250 innføres i en bok 249. Den øverste siden skilles fra de andre sidene ved hjelp av en gummirull 251. Deretter innføres et håndstykke 252 i spalten under den øverste siden og vender den øverste siden.
Som ovenfor nevnt omfatter flerledd-roboten ifølge foreliggende oppfinnelse et antall leddenheter, som hver omfatter en uavhengig drivinnretning og utfører en ønsket bevegelse. Ved hensiktsmessig utvelgelse og montering av leddenhetene kan man følgelig lett oppnå en robot som kan utføre en ønsket operasjon. Også antallet ledd kan enkelt økes eller minskes, og robotens operasjon kan lett endres.
Som tidligere nevnt i forbindelse med figur 1 og 2, er innføringsretningen for skruene som forbinder leddenehetene parallell med koplingsflaten mellom leddenhetene, det vil si stort sett vinkelrett på hver leddenhets lengdeakse, og forlengelsen av innføringsretningen for koplingsdelen i styresporet er også parallell med koplingsflaten. Videre er innføringsretningen for den korte plugg som elektrisk forbinder leddenhetene også parallell med koplingsflaten mellom leddenhetene. Derfor er der ingen kraftkomponent i lengderetningen av hver leddenhet, slik at det blir mulig å unngå skade på den innvendige konstruksjon i leddenheten som følge av kraften som anvendes for å kombinere leddenhetene.
Som tidligere nevnt i forbindelse med figur 3, 4 og 5 blir skruebevegelsen i forbindelse med motoren omdannet til en leddbevegelse via remmen og det dreibare element som står i inngrep med remmen. Motorens dreievinkel svarer nøyaktig til leddenhetens dreievinkel. Derfor kan nøyaktig kontroll av leddbevegelsen lett oppnås. Videre kan detektorer for detekte-ring av kraften som virker på leddenheten og leddenhetens vinkelstilling lett festes til leddenheten slik at kraften, stillingen, og akselerasjonen for leddenheten lett kan detekteres, for oppnåelse av nøyaktig styring av robotarmen.
Claims (2)
1. Flerleddet robot for å tilveiebringe et antall leddforbindelser, omfattende et antall leddenheter (1) som hver omfatter en drivinnretning (13 - 15; 102 - 107; 206 - 210; 213 - 215;
218 - 221; 230 - 232) og en koplingsdel (3; 109; 117; 204; 216;
224) som er dreibart anordnet i det minste ved en ende av leddenheten for tilkopling til en koplingsdel på en annen leddenhet, idet hver koplingsdel har en koplingsflate (5) der de respektive leddenheter er sammenkoplet, samt organer for sammenkopling av leddenhetene, karakterisert ved at organene for sammenkopling av leddenhetene er skruer (16, 111) som er innført i en retning stort sett parallell med leddenhetenes koplingsflater.
2. Flerleddet robot ifølge krav 1, karakterisert ved at koplingsdelene er innrettet for sammenkopling av to leddenheter stort sett vinkelrett på lengderetningen til leddenhetene i utstrukket tilstand.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16598282A JPS5959385A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 関節ユニツト |
JP16672282A JPS5959386A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 関節ユニツト |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO833424L NO833424L (no) | 1984-03-26 |
NO159253B true NO159253B (no) | 1988-09-05 |
NO159253C NO159253C (no) | 1988-12-14 |
Family
ID=26490525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO833424A NO159253C (no) | 1982-09-25 | 1983-09-23 | Flerleddet robot. |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4697472A (no) |
EP (1) | EP0108657B1 (no) |
CA (1) | CA1237740A (no) |
DE (1) | DE3372942D1 (no) |
NO (1) | NO159253C (no) |
Families Citing this family (90)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60235497A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-22 | シルバー精工株式会社 | 電子部品の装着方法 |
JPS6130396A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-12 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 |
JPS6263078A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式 |
DE3613980A1 (de) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Roboterarm mit einem anbauflansch fuer werkzeuge |
JP2564388B2 (ja) * | 1989-01-30 | 1996-12-18 | ファナック株式会社 | 垂直多関節腕型産業用ロボットのオフセットアーム構造 |
GB8915025D0 (en) * | 1989-06-30 | 1989-08-23 | British Res Agricult Eng | Gripping and manipulating device and handling method |
JP2592340B2 (ja) * | 1989-12-14 | 1997-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの関節構造 |
DE4003201C2 (de) * | 1990-02-03 | 1995-04-27 | Dango & Dienenthal Maschbau | Schnellkupplungsvorrichtung für Schmiede- und Transportmanipulatoren |
EP0441397A1 (en) * | 1990-02-09 | 1991-08-14 | Hitachi, Ltd. | Assembling a modular robot arm by means of a second robot arm |
US5129279A (en) * | 1991-02-28 | 1992-07-14 | Rennex Brian G | Flexible robotic limb |
US5142212A (en) * | 1991-09-19 | 1992-08-25 | General Dynamics Corporation | Break-way end-of-arm robotic tooling assembly |
SE513348C2 (sv) * | 1993-07-02 | 2000-08-28 | Abb Ab | Industrirobot |
DE4431842C2 (de) * | 1994-09-07 | 1998-10-01 | Gmd Gmbh | Elektronisch steuerbare Vorrichtung |
DE69522586T2 (de) * | 1995-02-23 | 2002-07-11 | Aesop Inc., Concord | Manipulator für einen testkopf einer automatischen testanlage |
DE19517852A1 (de) * | 1995-05-16 | 1995-12-14 | Uwe Kochanneck | Multiblock Robot |
US5656904A (en) * | 1995-09-28 | 1997-08-12 | Lander; Ralph | Movement monitoring and control apparatus for body members |
US6686717B2 (en) | 1997-04-01 | 2004-02-03 | Charles Khairallah | Modular articulated structure |
GB9706625D0 (en) * | 1997-04-01 | 1997-05-21 | Khairallah Charles | Hyper-redundant robot |
DE19922728C2 (de) * | 1999-05-18 | 2003-08-21 | Udo Gnasa | Auslegersystem |
SE522933C2 (sv) * | 2001-08-02 | 2004-03-16 | Abb Ab | Industrirobot utrustad med ett löstagbart kablage |
US6925357B2 (en) | 2002-07-25 | 2005-08-02 | Intouch Health, Inc. | Medical tele-robotic system |
US20040162637A1 (en) | 2002-07-25 | 2004-08-19 | Yulun Wang | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
FR2852265B1 (fr) * | 2003-03-14 | 2006-02-24 | Commissariat Energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
FR2852373B1 (fr) * | 2003-03-14 | 2005-04-15 | Commissariat Energie Atomique | Transmission a vis, ecrou et cable |
US7813836B2 (en) | 2003-12-09 | 2010-10-12 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
US20050204438A1 (en) * | 2004-02-26 | 2005-09-15 | Yulun Wang | Graphical interface for a remote presence system |
US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
JP4457794B2 (ja) * | 2004-07-22 | 2010-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
US7444205B2 (en) * | 2004-10-29 | 2008-10-28 | Neil Desmond | Modular self structuring and computing system |
US9198728B2 (en) | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
US20070291128A1 (en) * | 2006-06-15 | 2007-12-20 | Yulun Wang | Mobile teleconferencing system that projects an image provided by a mobile robot |
US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
US7628093B2 (en) * | 2007-03-07 | 2009-12-08 | Disney Enterprises, Inc. | Three-axis robotic joint with human-based form factors |
JP2008229762A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Fanuc Ltd | 線条体収容型アームを備えたロボット |
US8265793B2 (en) | 2007-03-20 | 2012-09-11 | Irobot Corporation | Mobile robot for telecommunication |
US9160783B2 (en) | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
US10875182B2 (en) | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
US8179418B2 (en) | 2008-04-14 | 2012-05-15 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
US8170241B2 (en) | 2008-04-17 | 2012-05-01 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
KR20090128878A (ko) * | 2008-06-11 | 2009-12-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 |
US9193065B2 (en) * | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
US8041456B1 (en) | 2008-10-22 | 2011-10-18 | Anybots, Inc. | Self-balancing robot including an ultracapacitor power source |
US8160747B1 (en) | 2008-10-24 | 2012-04-17 | Anybots, Inc. | Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization |
US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
US8442661B1 (en) | 2008-11-25 | 2013-05-14 | Anybots 2.0, Inc. | Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer |
KR20100077504A (ko) * | 2008-12-29 | 2010-07-08 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 |
US20100180711A1 (en) * | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
CA2750885A1 (en) * | 2009-02-16 | 2010-08-19 | Corcost Limited | Gearbox |
US8897920B2 (en) | 2009-04-17 | 2014-11-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
US8384755B2 (en) | 2009-08-26 | 2013-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
KR20110026935A (ko) * | 2009-09-09 | 2011-03-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇 |
CN102072293B (zh) * | 2009-11-23 | 2013-11-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 减速机构及其采用的传动装置 |
US20110137423A1 (en) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | Hsiang Ouyang | Mechanical joint imitating creatures' joints |
CN102107434B (zh) * | 2009-12-29 | 2013-10-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
KR101706094B1 (ko) * | 2010-01-14 | 2017-02-14 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇, 로봇용 관절 구동장치의 케이블 연결방법 |
US11154981B2 (en) | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
KR101691941B1 (ko) * | 2010-02-10 | 2017-01-17 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 관절 구동장치 및 로봇용 관절 구동장치의 관절 토크 측정 방법 |
US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
US8788096B1 (en) | 2010-05-17 | 2014-07-22 | Anybots 2.0, Inc. | Self-balancing robot having a shaft-mounted head |
US8935005B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-01-13 | Irobot Corporation | Operating a mobile robot |
US9014848B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-04-21 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
US8918213B2 (en) | 2010-05-20 | 2014-12-23 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
CN102398270B (zh) * | 2010-09-16 | 2014-03-26 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
US9264664B2 (en) | 2010-12-03 | 2016-02-16 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
US8930019B2 (en) | 2010-12-30 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
WO2012103525A2 (en) | 2011-01-28 | 2012-08-02 | Intouch Technologies, Inc. | Interfacing with a mobile telepresence robot |
US10769739B2 (en) | 2011-04-25 | 2020-09-08 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for management of information among medical providers and facilities |
US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
US20140139616A1 (en) | 2012-01-27 | 2014-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot |
US8836751B2 (en) | 2011-11-08 | 2014-09-16 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
EP2852881A4 (en) | 2012-05-22 | 2016-03-23 | Intouch Technologies Inc | GRAPHIC USER INTERFACES CONTAINING TOUCH PAD TOUCH INTERFACES FOR TELEMEDICINE DEVICES |
CA2966561C (en) | 2014-12-19 | 2022-04-26 | Kurion, Inc. | Systems and methods for chain joint cable routing |
US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
US10483007B2 (en) | 2017-07-25 | 2019-11-19 | Intouch Technologies, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
US10673303B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-06-02 | Aeolus Robotics Corporation Limited | Robotic arm |
US10617299B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-04-14 | Intouch Technologies, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB779411A (en) * | 1954-10-05 | 1957-07-17 | Thomas Harley Haddow | Improvements in joints or coupling devices for structural members |
US3614898A (en) * | 1969-08-07 | 1971-10-26 | Nasa | Positioning mechanism |
DE2301423C3 (de) * | 1973-01-12 | 1978-09-28 | Fibro Gmbh, 7102 Weinsberg | Handhabungsgerät |
AT338410B (de) * | 1975-09-18 | 1977-08-25 | Viennatone Gmbh | Getriebe fur eine orthese, prothese od.dgl. |
FR2324407A1 (fr) * | 1975-09-22 | 1977-04-15 | Sofermo | Robot modulaire de configuration adaptable |
EP0000877B1 (de) * | 1977-08-31 | 1983-05-18 | Grisebach, Hans-Theodor | Manipulator zum Positionieren von Werkstücken oder anderen Lasten |
DE2754609A1 (de) * | 1977-12-08 | 1979-06-13 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Antriebsaggregat fuer die handachsen eines handhabungsgeraetes |
IT1109055B (it) * | 1978-02-17 | 1985-12-16 | Comau Ind S P A | Apparecchio manipolatore |
SU766855A1 (ru) * | 1978-08-17 | 1980-09-30 | Особое Конструкторское Бюро Технической Кибернетики Ленинградского Политехнического Института Им.М.И.Калинина | Исполнительный орган промышленного робота |
DE7828226U1 (de) * | 1978-09-22 | 1987-01-02 | H.A. Schlatter AG, Schlieren, Zürich | Vorrichtung zum Programmieren eines Handhabungsgeräts |
DE2851063A1 (de) * | 1978-11-25 | 1980-06-04 | Cloos Gmbh Carl | Vorrichtung zur automatischen fuehrung einer schweisspistole laengs einer vorprogrammierten schweissnaht |
US4225191A (en) * | 1979-03-29 | 1980-09-30 | Knoski Jerry L | Quick change wheel assembly |
FR2461556A1 (fr) * | 1979-07-18 | 1981-02-06 | Bretagne Atel Chantiers | Bras de manipulation a distance |
SE422291B (sv) * | 1980-07-03 | 1982-03-01 | Esab Ab | Sensor |
AT384093B (de) * | 1981-08-17 | 1987-09-25 | Igm Ind Geraete Maschf Gmbh | Untersetzungsgetriebe |
US4488241A (en) * | 1981-12-08 | 1984-12-11 | Zymark Corporation | Robot system with interchangeable hands |
US4441376A (en) * | 1982-04-30 | 1984-04-10 | Martin Marietta Corporation | Motor driven hinge assembly |
-
1983
- 1983-09-22 DE DE8383401845T patent/DE3372942D1/de not_active Expired
- 1983-09-22 EP EP83401845A patent/EP0108657B1/en not_active Expired
- 1983-09-23 CA CA000437466A patent/CA1237740A/en not_active Expired
- 1983-09-23 NO NO833424A patent/NO159253C/no unknown
- 1983-09-26 US US06/535,837 patent/US4697472A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA1237740A (en) | 1988-06-07 |
EP0108657A2 (en) | 1984-05-16 |
DE3372942D1 (en) | 1987-09-17 |
EP0108657A3 (en) | 1984-06-13 |
NO833424L (no) | 1984-03-26 |
EP0108657B1 (en) | 1987-08-12 |
US4697472A (en) | 1987-10-06 |
NO159253C (no) | 1988-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO159253B (no) | Flerleddet robot. | |
US6244644B1 (en) | Compact dexterous robotic hand | |
US4949585A (en) | Telescopic screw jack for the adjustment of an element such as a vehicle seat | |
US4452479A (en) | Gripping device with interdigitating, articulate fingers | |
KR850000907A (ko) | 옥수수 수확기 | |
US4866921A (en) | Mowing apparatus | |
US10173317B2 (en) | Multi-articulated manipulator | |
EP0592243A3 (en) | Rotating endoscopic mechanism with articulated drive mechanism. | |
KR880701161A (ko) | 워크헤드장치 | |
US5326369A (en) | Flexible actuating screw | |
JPH01145430A (ja) | シフト補助装置 | |
FR2494165A1 (fr) | Dispositif pour saisir et manipuler des pieces d'oeuvre | |
KR20230020289A (ko) | 로봇 핸드 모듈 | |
ATE97563T1 (de) | Zange. | |
JPS6090685A (ja) | 多関節型ロボツト | |
US3941240A (en) | Apparatus for operating automatic conveyors | |
US6247580B1 (en) | Actuator for a bi-directional conveyor belt | |
FR2688176A1 (fr) | Dispositif de commande d'une boite de vitesses, en particulier pour vehicule automobile. | |
EP0010476B1 (fr) | Mécanisme pour l'obtention d'une trajectoire fermée de forme désirée | |
SU963849A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1013203A1 (ru) | Устройство дл подачи деталей | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
EP0140882A1 (en) | Apparatus for felling trees | |
JPS6420023A (en) | Hand for harvesting fruit vegetables | |
JP2523572Y2 (ja) | テンション装置 |