JPS5959385A - 関節ユニツト - Google Patents
関節ユニツトInfo
- Publication number
- JPS5959385A JPS5959385A JP16598282A JP16598282A JPS5959385A JP S5959385 A JPS5959385 A JP S5959385A JP 16598282 A JP16598282 A JP 16598282A JP 16598282 A JP16598282 A JP 16598282A JP S5959385 A JPS5959385 A JP S5959385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- unit
- joint unit
- bending
- connector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）発明の技術分野
本発明は関節動作を行なう口？ットアーム等の自動機械
の関節部の接続構造に関するものである。
の関節部の接続構造に関するものである。
（２）技術の背景
近年、各種製品の製造自動化、無人省力化等のために工
業用ロボットが用いられている。このような工業用ロバ
？ットにより複雑な製造動作を円滑に行なわせるために
アーム又はハンドの指部に多関節機構が用いられる。こ
のような多関節機構において、各関節の屈曲駆動動力伝
達手段あるいは信号東線等を屈曲動作時に各関節に対し
相互に支障なく通過させるために、また必要に応じて関
節数を増加、減少可能とするたりに、増設および取外し
可能な複数の関節ユニットにより多関節機構を構成する
方法が開発されている。このような関節ユニットは両端
に関節ユニット相互間の電気的接続手段および機械的接
続手段を備え、内部に屈曲駆動機構を設けて各関節ユニ
ット同士を屈曲関節運動可能に多段に連結可能としだも
のである。
業用ロボットが用いられている。このような工業用ロバ
？ットにより複雑な製造動作を円滑に行なわせるために
アーム又はハンドの指部に多関節機構が用いられる。こ
のような多関節機構において、各関節の屈曲駆動動力伝
達手段あるいは信号東線等を屈曲動作時に各関節に対し
相互に支障なく通過させるために、また必要に応じて関
節数を増加、減少可能とするたりに、増設および取外し
可能な複数の関節ユニットにより多関節機構を構成する
方法が開発されている。このような関節ユニットは両端
に関節ユニット相互間の電気的接続手段および機械的接
続手段を備え、内部に屈曲駆動機構を設けて各関節ユニ
ット同士を屈曲関節運動可能に多段に連結可能としだも
のである。
このような関節ユニットの使用により関節部の屈曲回転
運動に伴う疲労、摩耗による破損しやすい部品をユニッ
ト内部に閉じこめ、ユニット相互の接続部を強固に構成
することができ関節運動に伴う疲労、摩耗による装置劣
化の問題の解消が図られる。このような関節ユニットは
、接続作業時おるいは接続後にその結合力がユニット内
部の構成部品に作用することなく確実に接続が達成され
なければならない。
運動に伴う疲労、摩耗による破損しやすい部品をユニッ
ト内部に閉じこめ、ユニット相互の接続部を強固に構成
することができ関節運動に伴う疲労、摩耗による装置劣
化の問題の解消が図られる。このような関節ユニットは
、接続作業時おるいは接続後にその結合力がユニット内
部の構成部品に作用することなく確実に接続が達成され
なければならない。
（３）従来技術と問題点
従来の関節ユニットの接続構造は、ユニット端部の接続
面同士を突合せてこれをフクロナツト等のネジ手段によ
り接合面同士を相互に押圧するような力で固定するもの
であり、電気的接続手段であるコネクタの挿入口等もこ
の接続面上に開口しコネクタ挿入方向はこの接続面に垂
直方向となっている。このような構造においては、接絃
作業時の突き合せ接ｈｉｌ ｋｂ作力方向接続面に対し
直角方向であり、まだネジによる強い締結力が接続面に
対し直角方向に作用するだめユニット内部の＋１イ成部
品を損傷するおそれがある。
面同士を突合せてこれをフクロナツト等のネジ手段によ
り接合面同士を相互に押圧するような力で固定するもの
であり、電気的接続手段であるコネクタの挿入口等もこ
の接続面上に開口しコネクタ挿入方向はこの接続面に垂
直方向となっている。このような構造においては、接絃
作業時の突き合せ接ｈｉｌ ｋｂ作力方向接続面に対し
直角方向であり、まだネジによる強い締結力が接続面に
対し直角方向に作用するだめユニット内部の＋１イ成部
品を損傷するおそれがある。
（４）発明の目的
本発明は上記従来技術の大府に鑑みなされたものであっ
て、接続作業時の結合力がユニット内部に影響を及ぼさ
ないような関節ユニ、トの提供を目的とする。
て、接続作業時の結合力がユニット内部に影響を及ぼさ
ないような関節ユニ、トの提供を目的とする。
（５）発明の構成
この目的を達成するため、本発明では、両端に関節ユニ
ット相互間の電気的接続手段および機械的接続手段を備
え、内部に屈曲駆動機構を有し、屈曲関節運動可能に多
段に連結可能な関節ユニットにおいて、上記電気的接続
手段および機械的接続手段の接続動作方向が接続面に対
しほぼ平行となるように構成している。
ット相互間の電気的接続手段および機械的接続手段を備
え、内部に屈曲駆動機構を有し、屈曲関節運動可能に多
段に連結可能な関節ユニットにおいて、上記電気的接続
手段および機械的接続手段の接続動作方向が接続面に対
しほぼ平行となるように構成している。
（６）発明の実施例
第１図は本発明に係る関節ユニットの斜視図である。関
節ユニット１は本体２の上端に接続部材３を軸４に枢着
させ、この接続部月３は接合面（ユニット上面）５の両
側に突出片６を有し、後端部にネジ孔７を有する屈曲舌
部８が形成さえする。この接続部材３の接合面５上には
各＠節ユニ、ト１同士の電気的接続を行々うだめのコネ
クタ９が設けられる。本体２の下端部には接続部材３の
突出片６を受けるだめの案内溝１０が設けら；ｈ、−４
だ接続時に上端のコネクタ９と整合する位置にコネクタ
１１が設けられる。各コネクタ９．１１はショートプラ
グ１２によシミ気的に接続される。このショートプラグ
１２の挿入方向は矢印Ｃのように接合面５に平行である
。接続部月３はリンク１３およびこれに螺合するネジ棒
１４を介してモータ１５に連結される。モータｊ５の駆
動によりネジ俸１４が回転し、これによυリンク１３が
上下動し接続部材３を枢軸４廻りに矢印Ａのように回転
動作させ関節ユニ、７ト１の屈曲関節運動が達成される
゛。案内溝１０内に突出片６を挿入すると案内溝１０の
下側の案内片］Ｏａの弾性により突出片６を弾発的に（
５１（持し、上下の関節ユニット１同士はガタつくこと
なく一旦固定される。−上下の関節ユニット１同士はさ
らにネジ１６を接続部材３の屈曲舌部８のネジ孔７に螺
合させることにより強固に固定される。とのネジ１６の
締付方向は矢印Ｂのように接合面５に平行である。本体
２の内部には上下のコネクタ９，１１に接続し、寸だモ
ータ１５の、駆動制御等をするための信号束線１７が配
設される。
節ユニット１は本体２の上端に接続部材３を軸４に枢着
させ、この接続部月３は接合面（ユニット上面）５の両
側に突出片６を有し、後端部にネジ孔７を有する屈曲舌
部８が形成さえする。この接続部材３の接合面５上には
各＠節ユニ、ト１同士の電気的接続を行々うだめのコネ
クタ９が設けられる。本体２の下端部には接続部材３の
突出片６を受けるだめの案内溝１０が設けら；ｈ、−４
だ接続時に上端のコネクタ９と整合する位置にコネクタ
１１が設けられる。各コネクタ９．１１はショートプラ
グ１２によシミ気的に接続される。このショートプラグ
１２の挿入方向は矢印Ｃのように接合面５に平行である
。接続部月３はリンク１３およびこれに螺合するネジ棒
１４を介してモータ１５に連結される。モータｊ５の駆
動によりネジ俸１４が回転し、これによυリンク１３が
上下動し接続部材３を枢軸４廻りに矢印Ａのように回転
動作させ関節ユニ、７ト１の屈曲関節運動が達成される
゛。案内溝１０内に突出片６を挿入すると案内溝１０の
下側の案内片］Ｏａの弾性により突出片６を弾発的に（
５１（持し、上下の関節ユニット１同士はガタつくこと
なく一旦固定される。−上下の関節ユニット１同士はさ
らにネジ１６を接続部材３の屈曲舌部８のネジ孔７に螺
合させることにより強固に固定される。とのネジ１６の
締付方向は矢印Ｂのように接合面５に平行である。本体
２の内部には上下のコネクタ９，１１に接続し、寸だモ
ータ１５の、駆動制御等をするための信号束線１７が配
設される。
第２図は本発明に係る関節ユニット１の別の実施例の斜
視図である。この例においては関節ユニット１の上端に
磁石１８を設け、下端を鉄等の強磁性体材料１９で構成
して両関節ユニット１同士を磁力により一旦仮固定しそ
の後ネジ１６により強固に固定するものである。２ｏは
ユニット取外し時に磁力を減する為のコイル励磁用差込
みプラグである。その他の屈曲駆動機構、コネクタ等の
構成、機能−等は第１図の例と同様である。
視図である。この例においては関節ユニット１の上端に
磁石１８を設け、下端を鉄等の強磁性体材料１９で構成
して両関節ユニット１同士を磁力により一旦仮固定しそ
の後ネジ１６により強固に固定するものである。２ｏは
ユニット取外し時に磁力を減する為のコイル励磁用差込
みプラグである。その他の屈曲駆動機構、コネクタ等の
構成、機能−等は第１図の例と同様である。
（７）発明の詳細
な説明したように、本発明に係る関節ユニットにおいて
は、関節ユニット同士を結合するネジの締付力の方向が
接合面と平行であり、寸だ突出片（第１図）を案内溝に
挿入する仮固定動作方向が接合面と平行であり、さらに
コネクタ同士の電気的接続を行なうショートプラグの挿
入方向が接合面と平行であるため、接続作業時に接合面
に直角方向に作用する力はなくなり、従って結合力によ
り内部構成部品が損傷することは防止される。
は、関節ユニット同士を結合するネジの締付力の方向が
接合面と平行であり、寸だ突出片（第１図）を案内溝に
挿入する仮固定動作方向が接合面と平行であり、さらに
コネクタ同士の電気的接続を行なうショートプラグの挿
入方向が接合面と平行であるため、接続作業時に接合面
に直角方向に作用する力はなくなり、従って結合力によ
り内部構成部品が損傷することは防止される。
第１図は本発明に係る関節ユニットの斜視図、第２図は
本発明に係る関節ユニットの別の例の斜視図である。 １・・・関節ユニット、３・・・接続部材、５・・・接
合面、６ ・突出片、９，１１・・コネクタ、１０・・
案内溝、１２・・・ショートプラグ、１６・・ネソ。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 内 １） 幸 男 弁理士 山 口 昭 之 第２図
本発明に係る関節ユニットの別の例の斜視図である。 １・・・関節ユニット、３・・・接続部材、５・・・接
合面、６ ・突出片、９，１１・・コネクタ、１０・・
案内溝、１２・・・ショートプラグ、１６・・ネソ。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 内 １） 幸 男 弁理士 山 口 昭 之 第２図
Claims (1)
- １１両端に関節ユニット相互間の電気的接続手段および
機械的接続手段を備え、内部に屈曲、駆動機構を有し、
屈曲関節運動可能に多段に連結可能な関節ユニットにお
いて、上記電気的接続手段および機械的接続手段の接続
動作方向が接続面に対しほぼ平行となるように構成した
ことを特徴とする関節ユニット。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16598282A JPS5959385A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 関節ユニツト |
| EP83401845A EP0108657B1 (en) | 1982-09-25 | 1983-09-22 | A multi-articulated robot |
| DE8383401845T DE3372942D1 (en) | 1982-09-25 | 1983-09-22 | A multi-articulated robot |
| NO833424A NO159253C (no) | 1982-09-25 | 1983-09-23 | Flerleddet robot. |
| CA000437466A CA1237740A (en) | 1982-09-25 | 1983-09-23 | Multi-articulated robot |
| US06/535,837 US4697472A (en) | 1982-09-25 | 1983-09-26 | Multi-articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16598282A JPS5959385A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 関節ユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959385A true JPS5959385A (ja) | 1984-04-05 |
| JPS6149077B2 JPS6149077B2 (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=15822673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16598282A Granted JPS5959385A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 関節ユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959385A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001644A1 (en) * | 1985-09-11 | 1987-03-26 | Fanuc Ltd | Industrial robot having interchangeable modules |
| JP2003071751A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-12 | Sony Corp | 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットのための可動脚組み立て構造 |
| JP2008525201A (ja) * | 2004-10-29 | 2008-07-17 | ネイル・デスモンド | モジュラー型自己構築及び演算システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5143029A (ja) * | 1974-10-11 | 1976-04-13 | Hitachi Ltd | Henkoyooku |
-
1982
- 1982-09-25 JP JP16598282A patent/JPS5959385A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5143029A (ja) * | 1974-10-11 | 1976-04-13 | Hitachi Ltd | Henkoyooku |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001644A1 (en) * | 1985-09-11 | 1987-03-26 | Fanuc Ltd | Industrial robot having interchangeable modules |
| US4829840A (en) * | 1985-09-11 | 1989-05-16 | Fanuc Ltd. | Industrial robot with replaceable module |
| JP2003071751A (ja) * | 2001-09-03 | 2003-03-12 | Sony Corp | 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットのための可動脚組み立て構造 |
| JP4649804B2 (ja) * | 2001-09-03 | 2011-03-16 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットのための可動脚組み立て構造 |
| JP2008525201A (ja) * | 2004-10-29 | 2008-07-17 | ネイル・デスモンド | モジュラー型自己構築及び演算システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6149077B2 (ja) | 1986-10-27 |
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