JPS6263078A - 工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式 - Google Patents

工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式

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JPS6263078A
JPS6263078A JP60200815A JP20081585A JPS6263078A JP S6263078 A JPS6263078 A JP S6263078A JP 60200815 A JP60200815 A JP 60200815A JP 20081585 A JP20081585 A JP 20081585A JP S6263078 A JPS6263078 A JP S6263078A
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arm
block
post
support shaft
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信利 鳥居
亮 二瓶
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Fanuc Corp
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    • B23Q37/00—Metal-working machines, or constructional combinations thereof, built-up from units designed so that at least some of the units can form parts of different machines or combinations; Units therefor in so far as the feature of interchangeability is important
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボットを構成する各ブロックをモジュ
ール方式としてユニットにした工業用ロボットにおける
モジュール方式に関する。
（従来の技術） 近年、工業用ロボットが各方面に多用されており、第３
図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設けた
水平関節型工業用ロボットの一例を示す側面図である。
図において、ｌはポストであり、床上に設置された基台
２の上に載置され、所定回転範囲内（θ）の回動が可能
であり、該ポスト１を回動させる回動機構２１が基台２
の内部に設けられている。
３は第１のアームであり、ボス）ｌの上部より挿通され
た支軸４の上部に保持され、該第１のアーム３の先端部
には水平方向に回動可能な第２のアーム５が取付けられ
、さらに、第２のアーム５の先端部には手首５１が取付
けられている。
また、ポストｌの内部には、支軸４を所定範囲内（Ｚ）
を上下移動して第１のアーム３の高さを制御する駆動機
構６が設けられている。
（発明が解決しようとする問題点） 上述のような工業用ａポットにおいては１例えばポスト
ｌの高さが異なる仕様や、第１のアーム３や第２のアー
ム５の長さが異なる仕様の工業用ロボットの製造に当り
、要望する仕様に応じて個別に設計し直して製造してい
るので、完成までに日時を要するとともに、個別の製造
のためそのコストが嵩む問題点があった０本発明はこの
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、その
゛目的は工業用ロボットを構成する各ブロックをモジュ
ール方式として、互換性のある共通構造の部材にて構成
し、仕様の変更の容易な実効範囲の広い工業用ロボット
におけるモジュール方式を提供するにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば工業用ロボット構成する各ブロックをユ
ニット構造にするとともに、前記の各ブロックの係合部
分を互換性を有する構造としてブロックの交換を容易に
した工業用ロボットにおけるモジュール方式が提供され
る。
（作用） 工業用ロボットを構成する各ブロックをユニット構造に
して容易に組付け、取外しができるように構成し、さら
に、各ブロックの係合部分を互換性のある構造にして交
換が簡単にできるようにしであるので、同種のブロック
の交換が容易にできることは勿論のこと、仕様の異った
ブロックの交換も可能になる作用がある。
（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。
第１図は本発明に係る工業用ロボットにおけるモジュー
ル方式の一実施例を示す縦断面図である、図において、
第３図と同一の部分には同一の符号を付け、その説明は
省略する。
第１図に示す支軸４の上部４１はフランジ状に形成され
、第１のアーム３を取付けるネジ穴４２を複数個有して
いる。また、ボスト１の底板１１と、上台９の上部とは
取付ネジ９１にて締付けられ、第１のアーム３．ボスト
１、上台９の各ブロックはユニット構造を形成している
。そして、例えば仕様の異なったアーム、ボスト、上台
などの組付けに際しても、取付ネジ位置や他の係合部分
に互換性を持たせた構造を形成している。なお、支軸４
も後述する棒ネジ６１を回転し、螺合されているナツト
６２を棒ネジ６１の上端にまで移動すれば容易にボスト
ｌより取外すことが可能である。
ボスト１の内部には第１のアーム３を上部に設けてその
高さを制御する支軸４と、支軸４を上下移動する棒ネジ
６１とナツト６２との組合せよりなる駆動機構６と、駆
動機構６を作動させる駆動モータ７と、ベルト７２とブ
ーりなどよりなる伝導機構などが取付けられている。
モータープーリ７１を有する駆動モータ７はボスト１の
底板１１に取付けられ、棒ネジ６１に設けた駆動プーリ
６３に掛は渡したベルト７２を介して棒ネジ６１を回動
する。そして、棒ネジ６１には支軸４の側面に指示され
たナツト６２が螺合されているので、棒ネジ６１が回動
することにより、ナツト６２が上方向または下方向に移
動し、支軸４の上下移動が行われる。なお、棒ネジ６１
はベアリング６４を介してボスト１の底板１１に取付け
られ、さらに棒ネジ６１の下端部には棒ネジ６１の回動
を制御するブレーキ機構８が上台９に取付けられている
。そして、電磁コイルを有するブレーキ固定部８１が、
電磁作用にて棒ネジ６１に取付けたブレーキシュー８２
を吸引することにより棒ネジ６１の回動を制動し、前記
のナツト６２を介して支軸４の上下移動にブレーキをか
けるよう構成されている。
第２図は本発明に係る工業用ロボットにおけるモジュー
ル方式の一例を示す模式図であり、第１図および第３図
と同一部分には同一の符号を付しである。第２図におい
て、１０はコントロール部であり、前記の駆動モータ７
や、ボスト１を回動する回動機構２１を制御したり、図
示していないが工業ロボットの他の作動機構を制御する
制御装置が内蔵されている。
そして１例えば、第１のアーム３、支軸４、ボスト１、
上台９とはそれぞれのブロックごとに組付け、取外しが
可能なことは第１図を用いて上述のように説明したが、
図示の他の各ブロックも取付ネジや他の係合機構を用い
て組付は取外しができるよう構成されている。
つぎに、このような構成になる本実施例の作用を説明す
る。
上述のように、工業用ロボットの各ブロックが個々に分
離可能に構成されているので、例えば、第１のアーム３
の上下移動範囲（Ｚ）の異った工業用ロボットを要望の
場合、支軸４とボストｌと棒ネジ６１とのそれぞれの長
さを、要望する移動範囲に対応する長さに変更する。そ
して、ボスト内の駆動モータ７、ブレーキ機構８や他の
部分は゛はとんど変更することなしに各部を組付ければ
。
要望する移動範囲を有する工業ロボットが得られること
になる。また、例えば第２のアーム５を回転作動でなく
伸縮作動を行うアームが要望される場合は、第１のアー
ム３の先端部より従来の第２のアーム５を所定の係合機
構を取外して、該係合機構と互換性を有する伸縮作動の
アームを取付ける。さらに、ブレーキ機構８が不要の場
合は、上台９とボストｌとの取付ネジ９１を取外し、上
台９の内面を開放して作業を容易な状態にし、ブレーキ
機構８を取外せば、要望した仕様の工業用ロボットが容
易に得られることになる。
このように各ブロック毎に取外し可能であり、また互換
性もあるので各種の作業が手軽に行い得る。
なお、本発明を一実施例にて説明したが、本発明の主旨
の範囲内で種々の変形が可能であり、これら本発明の範
囲から排除するものではない。
（発明の効果） 以上詳細に説明したように本発明は、工業用ロボットを
構成する各ブロックを容易に組付け、取外しができるよ
うに構成し、また、それぞれの係合部分に他の仕様のも
のと互換性を持たせた構造としたモジュール方式にした
ので、仕様の変化に対して容易に応することが可能とな
り、製作日時が短縮できるとともに、製造コストを低減
することが可能となった。
また、本発明によれば、各ブロックを容易に取外すこと
ができるので、保守点検作業が容易に行えて、工業用ロ
ボットの信頼性が向上し、さらに故障修理作業も容易と
なる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工業用ロボットにおけるモジュー
ル方式の一実施例を示す縦断面図、第２図は工業用ロボ
ットにおけるモジュール方式の一例を示す模式図、第３
図は水平Ｉｌ！！節型工節用工業用ロボットを示す側面
図である。 １・・・ボスト、２・・・基台、３・・・第１のアーム
、４・・・支軸、５・・・第２のアーム、９・・・上台
、１０・・・コントロール部。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 工業用ロボットを構成する各ブロックをユニット構造に
    するとともに、前記の各ブロックの係合部分を互換性を
    有する構造としてブロックの交換を容易にしたことを特
    徴とする工業用ロボットにおけるモジュール方式。
JP60200815A 1985-09-11 1985-09-11 工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式 Pending JPS6263078A (ja)

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