MX2012008971A - Sistema de procesamiento de dobladillo con rodillo. - Google Patents

Abstract

Las matrices de dobladillado se pueden montar sobre las dos plantillas (22) de sujeción respectivas de las etapas (S1, S2) de procesamiento de dobladillado, cada una que tiene una placa giratoria como una parte principal. Después de que las matrices de dobladillado se asignan a las sub-etapas (S11), el procesamiento de dobladillado con rodillo se realiza por robots (1A, 1B) de procesamiento de dobladillado o robots (2A, 2B) de procesamiento de dobladillado. Los dispositivos (15A, 15B) de almacenamiento de matrices para alojar una pluralidad de matrices de dobladillado en una línea se proporcionan en vecindad de las etapas (S1, S2) de procesamiento de dobladillado. La matrices de dobladillado se cambian entre los dispositivos (15A, 15B) de almacenamiento de matrices y las sub-etapas (S12) de las etapas (S1, S2) de procesamiento de dobladillado por los primer y segundo robots (17, 19) de cambio de matriz. Esto posibilita proporcionar un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo adecuado para el procesamiento de dobladillado con rodillo en la manufactura de alta variedad y bajo volumen.

Description

SISTEMA DE PROCESAMIENTO DE DOBLADILLADO CON RODILLO Campo Técnico Esta invención se refiere a un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo, y más específicamente a un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo en el cual las matrices de dobladillado utilizadas son intercambiables de conformidad con un tipo de una pieza de trabajo cuando se realiza un procesamiento de dobladillado a la pieza de trabajo por una herramienta de procesamiento de dobladillado con rodillo que se sujeta por un brazo de robot.

A te Antecedente En un documento de patente 1 y así sucesivamente, es conocido un procesamiento de dobladillado realizado por una herramienta de procesamiento de dobladillado en forma de rodillo sujetada por un brazo de robot, además de un procesamiento de dobladillado de tipo prensa convencional mediante matrices superior e inferior. En la premisa del procesamiento de dobladillado de tipo prensa, en los documentos de patente 2 y 3, se han propuesto sistemas de procesamiento de dobladillado en los cuales se realiza de manera efectiva la operación de cambio de herramienta de las matrices superior e inferior de acuerdo con el cambio del tipo de la pieza de trabajo, y que son adecuados para la manufactura de alta variedad y bajo volumen (producción de bajo volumen de una amplia variedad de productos) . De modo semejante, en la premisa del procesamiento de dobladillado con rodillo anteriormente descrito, en un documento de patente 4, se ha propuesto un sistema de procesamiento de dobladillado en el cual se realiza de manera efectiva la operación de cambio de herramienta de la matriz inferior de acuerdo con el cambio del tipo de la pieza de trabajo, y que es adecuado para la manufactura de alta variedad y bajo volumen.

En los sistemas descritos en los documentos de patente 2 y 3, un conjunto de matrices superior e inferior se cambian utilizando el tipo de camión (vagón) y otros aparatos de transporte, entre una máquina de prensa y un área de almacenamiento en la cual se almacenan los conjuntos de las matrices superior e inferior de acuerdo con el tipo de la pieza de trabajo.

Además, en el sistema descrito en el documento de patente 4, una placa de montaje para la matriz inferior se prepara cerca de la etapa de procesamiento. Además, se prepara una pluralidad de conjuntos en los cuales cada una de las matrices inferiores que son diferentes de conformidad con el tipo de la pieza de trabajo se monta sobre una plantilla de uso general común independientemente de los tipos (clases) de la pieza de trabajo, y estos se almacenan sobre la placa de montaje para la matriz inferior. Posteriormente, cuando se cambia el tipo de la pieza de trabajo, la matriz inferior y también la plantilla de uso general se cambian entre la etapa de procesamiento y la placa de montaje para la matriz inferior utilizando una carretilla elevadora, etcétera.

Sin embargo, en los sistemas de procesamiento convencionales descritos en los documentos de patente 2 y 3, es necesario almacenar una pluralidad de tipos de matrices superior e inferior que tienen pesos desde varias toneladas hasta varias docenas de toneladas en una manera horizontal en un área de almacenamiento. Consecuentemente, el área ocupada del área de almacenamiento necesariamente se vuelve grande, de modo que se deteriora la eficiencia del espacio. Además, debido a que se cambia el conjunto de las matrices superior e inferior que tienen el peso desde varias toneladas hasta varias docenas de toneladas, la operación del cambio de matriz es complicada, el tiempo necesario para el cambio de la matriz es necesariamente alargado, y se deteriora una disponibilidad de operación real (factor de disponibilidad) de la máquina de prensa. Por consiguiente, no es preferible.

Además, en el sistema de procesamiento convencional descrito en el documento de patente 4, la operación de cambio de la matriz inferior montada sobre la plantilla de uso general se realiza por la carretilla elevadora, etcétera. Consecuentemente, la operación de cambio de la matriz inferior requiere tiempo debido a la operación de manipular el miembro pesado, aunque no al grado del tiempo necesario para el cambio del conjunto de matrices superior e inferior. Por consiguiente, no es eficiente. Además, hay una restricción del número de las matrices inferiores que se almacenan en la placa de montaje para la matriz inferior. Consecuentemente, no es posible responder a la manufactura de alta variedad y bajo volumen en la cual se incrementan adicionalmente los tipos de la pieza de trabajo que es el objeto procesado. Por ejemplo, en un caso donde responde a los procesamientos de dobladillado respectivos de una puerta frontal y una puerta trasera de una pluralidad de tipos de vehículo, al igual que el procesamiento de dobladillado de la puerta del vehículo, el número de las matrices inferiores a ser almacenadas es necesariamente incrementado. Además, la identificación del tipo de la matriz inferior a ser seleccionada y la posición de la matriz inferior dentro de la placa de montaje para la matriz inferior depende del operador. No es posible responder de manera flexible a la operación de cambio de las matrices inferiores a ser frecuentemente realizada. Además, necesita mayor espacio para almacenar las muchas matrices inferiores cada una de las cuales tiene un peso desde varios centenares de kilogramos hasta varias toneladas, ya que se incrementan los tipos de las matrices inferiores preparadas. La eficiencia del espacio se deteriora debido al incremento del área ocupada para almacenar las matrices inferiores.

Documento del Arte Previo Documento de Patente Documento de Patente 1: Publicación de Solicitud de Patente Japonesa No. 5-23763 Documento de Patente 2: Publicación de Solicitud de Patente Japonesa No. 4-37423 Documento de Patente 3: Publicación de Solicitud de Patente Japonesa No. 2004-216404 Documento de Patente 4: Publicación de Solicitud de Patente Japonesa No. 2003-225721 Breve Descripción de la Invención La presente invención proporciona un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo que es capaz de responder de manera flexible mediante el cambio automático de las matrices incluso en un caso de manufactura de alta variedad y bajo volumen en que se incrementan adicionalmente los tipos de la pieza de trabajo que es un objeto procesado.

La presente invención es un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo en el cual una matriz de dobladillado utilizada se puede cambiar de conformidad con un tipo de una pieza de trabajo cuando se realiza un procesamiento de dobladillado en una porción periférica de la pieza de trabajo mediante una herramienta de procesamiento de dobladillado en forma de rodillo que se sujeta por un brazo de robot mientras la pieza de trabajo que es un objeto procesado se posiciona y soporta sobre la matriz de dobladillado. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo incluye: la matriz de dobladillado en la cual un cuerpo de la matriz se monta a una placa de la matriz para refuerzo, una plantilla de sujeción que se dispone sobre una etapa de procesamiento de dobladillado, y que es capaz de posicionar y fijar de manera removible la matriz de dobladillado; un dispositivo de almacenamiento de matrices en el cual una pluralidad de tipos de matrices de dobladillado de acuerdo con el tipo de la pieza de trabajo se reciben en una linea en una postura longitudinal; un robot de cambio de matriz que cambia la matriz de dobladillado entre la plantilla de sujeción y el dispositivo de almacenamiento de matrices asiendo de manera oscilante la matriz de dobladillado; y porciones de guia que se proporcionan, respectivamente, para la plantilla de sujeción y el dispositivo de almacenamiento de matrices, y que restringen una postura de la matriz de dobladillado cargada a la plantilla de sujeción o el dispositivo de almacenamiento de matrices .

Consecuentemente, en este sistema, cuando se cambia el tipo de la pieza de trabajo que es el objeto procesado, la información del tipo de la pieza de trabajo y también el comando de cambio de la matriz de dobladillado se cargan al robot de cambio de matriz. Cuando el robot de cambio de matriz recibe este comando de cambio, en un caso donde la matriz de dobladillado existe sobre la plantilla de sujeción de la etapa de procesamiento de dobladillado, el robot de cambio de matriz descarga la matriz de dobladillado existente, y regresa la matriz de dobladillado a la posición inicial del dispositivo de almacenamiento de matrices. Además, el robot de cambio de matriz remueve (descarga) la matriz de dobladillado predeterminada de acuerdo con la información del tipo de la pieza de trabajo, y la coloca en la plantilla de sujeción de la etapa de procesamiento de dobladillado. Con esto, es posible realizar el nuevo procesamiento de dobladillado de conformidad con el cambio del tipo de la pieza de trabajo.

Mediante la presente invención, es posible realizar efectivamente la operación de cambio de la matriz de dobladillado de conformidad con el cambio del tipo de la pieza de trabajo que es el objeto procesado. Consecuentemente, incluso en la manufactura de alta variedad y bajo volumen en que se incrementan adicionalmente los tipos de la pieza de trabajo que es el objeto procesado, es posible responder razonablemente y flexiblemente, y mejorar la productividad. En particular, la pluralidad de tipos de matrices de dobladillado se reciben en una linea en la postura longitudinal en el dispositivo de almacenamiento de matrices. Consecuentemente, el espacio ocupado para almacenar las matrices de dobladillado es pequeño con respecto al número de las matrices de dobladillado almacenadas. Es superior en la eficiencia del espacio .

Breve Descripción de los Dibujos La FIGURA 1 es una vista que muestra una modalidad de un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo de acuerdo con la presente invención. La FIGURA 1 es una vista en planta explicativa que muestra una estructura esquemática de un sistema global.

Las FIGURAS 2(A) y 2(B) son vistas explicativas de una configuración de procesamiento del procesamiento de dobladillado con rodillo. La FIGURA 2(A) es una vista explicativa que muestra un principio de un pre procesamiento de dobladillado. La FIGURA 2(B) es una vista explicativa que muestra un principio de un procesamiento de dobladillado final .

La FIGURA 3 es una vista en perspectiva que muestra una parte principal de una unidad de herramienta montada a un robot de procesamiento de dobladillado.

La FIGURA 4 es una vista en perspectiva que muestra la parte principal de la unidad de herramienta según se mira en otra dirección diferente de la FIGURA 3.

La FIGURA 5 es una vista frontal explicativa que muestra una plantilla de sujeción en una etapa de procesamiento de dobladillado mostrada en la FIGURA 1.

La FIGURA 6 es una vista en planta explicativa de la FIGURA 5.

La FIGURA 7 es una vista lateral derecha explicativa de la FIGURA 5.

La FIGURA 8 es una vista en perspectiva que muestra detalles de la matriz de dobladillado.

La FIGURA 9 es una vista en perspectiva que muestra una parte principal de un dispositivo de almacenamiento de matrices en el cual se almacena la matriz de dobladillado de la FIGURA 8.

La FIGURA 10 es una vista en perspectiva que muestra una parte principal de una mano de cambio de matriz montada a los primer y segundo robots de cambio de matriz.

La FIGURA 11 es una vista en perspectiva que muestra un estado en el cual la matriz de dobladillado está colgada y se eleva desde el dispositivo de almacenamiento de matrices de la FIGURA 9 mediante la mano de cambio de matriz de la FIGURA 10.

Descripción de las Modalidades La FIGURA 1 es una vista en planta, esquemáticamente explicativa, que muestra la totalidad de un sistema de procesamiento de dobladillado de acuerdo con la presente invención. En este caso, muestra un ejemplo en el cual la presente invención se aplica al procesamiento de dobladillado para un panel de puerta (un panel de puerta frontal o un panel de puerta trasera) de un vehículo que se constituye mediante dobladillado entre un panel exterior de la puerta y un panel interior de la puerta.

El procesamiento de dobladillado con rodillo del panel de puerta incluye tanto un pre procesamiento de dobladillado (pre-combado) como un procesamiento de dobladillado final (combado final) . En el pre procesamiento de dobladillado, una porción Fl de reborde de dobladillado de un panel Pa exterior de la puerta se dobla sustancialmente 45 grados hacia una porción F2 de reborde de dobladillado de un panel Pb interior de la puerta utilizando un rodillo R de dobladillado que es una herramienta de procesamiento de dobladillado en forma de rodillo después de una matriz D de dobladillado, el panel Pa exterior de la puerta y el panel Pb interior de la puerta se posicionan de manera relativa debido a que la porción Fl de reborde de dobladillado se forma previamente alrededor de una periferia del panel Pa exterior de la puerta que se conectará con el panel Pb interior de la puerta mediante el dobladillado, como se muestra en la FIGURA 2 (A) . En el procesamiento de dobladillado final, la porción Fl de reborde de dobladillado después del pre procesamiento de dobladillado se dobla para estar superpuesta sobre la porción F2 de reborde de dobladillado del panel Pb interior de la puerta de modo que las porciones Fl y F2 de reborde de dobladillado se conectan entre si mediante el dobladillado, como se muestra en la FIGURA 2(B) .

En el sistema de procesamiento de dobladillado de la FIGURA 1, se proporcionan dos etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado que tienen, como partes principales (bases) , placas 21 giratorias (véase FIGURAS 5-7) descritas más tarde. El procesamiento de dobladillado del panel de puerta se realiza alternadamente en estas dos etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado. Además, cada una de las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado incluye una sub etapa S12 para colocar y remover una pieza de trabajo, y para el cambio (cambio de herramienta) de la matriz de dobladillado, y una sub etapa Sil como una etapa de procesamiento real en la cual en verdad se realiza el procesamiento de dobladillado (incluyendo el pre procesamiento de dobladillado y el procesamiento de dobladillado final descritos anteriormente) . Dos robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado dispuestos para realizar el procesamiento de dobladillado se disponen en cada una de las sub etapas Sil. Cada una de las dos etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado que se constituyen para emplear las placas giratorias como las partes principales, se provee con un par de plantillas 22 de sujeción (soporte) (mostradas en las FIGURAS 5-7) sobre las cuales se posiciona y se fija de manera removible una matriz 27 de dobladillado descrita más tarde (mostrada en la FIGURA 8) .

Una unidad 3 de herramienta mostrada en las FIGURAS 3 y 4 se proporciona en un extremo de punta de un brazo de cada uno de los robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado. En una agarradera 4 de la unidad 3 de herramienta, se proporcionan tres tipos de rodillos 5A, 5B, y 5C de dobladillado que son las herramientas de procesamiento de dobladillado en forma de rodillo, que tienen diferentes diámetros, que pueden girar, y que se proporcionan coaxialmente entre si. El procesamiento de dobladillado mostrado en la FIGURA 2 se realiza utilizando selectivamente estos tres tipos de rodillos 5A, 5B, y 5C de dobladillado. Además, estos rodillos 5A, 5B, y 5C de dobladillado corresponden al rodillo R de dobladillado de la FIGURA 2.

Las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado de la FIGURA 1 se proveen, respectivamente, con etapas S3 y S4 de carga del panel para el panel exterior de la puerta y el panel interior de la puerta. Un robot 6 sellador se dispone a fin de ser compartido por ambas etapas S3 y S4 de carga del panel. Cuando el panel exterior de la puerta se coloca por un operador sobre una plantilla predeterminada de la etapa S3 o S4 de carga del panel, se pone en marcha el robot 6 sellador. El robot 6 sellador aplica un sellador anticorrosivo y un material de mastique a una superficie de juntura del panel exterior de la puerta colocado en la etapa S3 o S4 de carga del panel, con el panel interior de la puerta. Después de que se finaliza la operación de sellado por el robot 6 sellador, el operador coloca el panel interior de la puerta nuevamente a fin de estar superpuesto sobre el panel exterior de la puerta. Con esto, se ensambla temporalmente un montaje del panel de puerta a ser cargado a las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado, es decir, un conjunto del panel exterior de la puerta y el panel interior de la puerta.

Además, entre las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado y las etapas S3 y S4 de carga del panel en la FIGURA 1, se prepara un robot 8 de manipulación del panel que es capaz de correr sobre un riel 7 de guia en una dirección transversal, es decir, que tiene un eje de viaje. Este robot 8 de manipulación del panel tiene una función para cargar (poner) el montaje del panel de puerta anteriormente descrito desde la etapa S3 de carga del panel hasta la sub etapa S12 de la etapa SI de procesamiento de dobladillado, y de modo semejante desde la otra etapa S4 de carga del panel hasta la sub etapa S12 de la etapa S2 de procesamiento de dobladillado. Al mismo tiempo, el robot 8 de manipulación del panel tiene una función para desechar (descargar) el panel de puerta después del procesamiento de dobladillado, desde la sub etapa S12 de la etapa SI de procesamiento de dobladillado hasta una placa 9 de montaje temporal descrita más tarde, y desde la sub etapa S12 de la otra etapa S2 de procesamiento de dobladillado hasta la placa 9 de montaje temporal.

El robot 8 de manipulación del panel se provee con dispositivos 10A-10D de almacenamiento de manos dispuestos en ambos lados del riel 7 de guia para que el riel 7 de guia quede entre los mismos. Una pluralidad de manos 11 para la manipulación del panel se almacenan previamente, y permanecen alerta en los dispositivos 10A-10D de almacenamiento de manos. La pluralidad de manos 11 tienen formas y especificaciones que son diferentes de conformidad con los tipos del panel de puerta (el tipo del vehículo) . Durante una operación predeterminada en la etapa S3 o S4 de carga del panel, el robot 8 de manipulación del panel selecciona la mano 11 correspondiente al tipo de vehículo, a partir de los dispositivos 10A-10D de almacenamiento de manos, y el robot 8 de manipulación del panel permanece alerta mientras el robot 8 de manipulación del panel autónomamente monta la mano 11 en una porción de muñeca en un extremo de punta del brazo. Posteriormente, el robot 8 de manipulación del panel espera el final de la operación en la etapa S3 o S4 de carga del panel, el robot 8 de manipulación del panel agarra, mediante esa mano 11, el montaje del panel de puerta en la etapa S3 o S4 de carga del panel, y carga (pone) éste a una matriz 27 de dobladillado en la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado.

En este caso, la mano 11 misma realiza el posicionamiento relativo entre el panel exterior de la puerta y el panel interior de la puerta del montaje del panel de puerta sujetado por la mano 11 del robot 8 de manipulación del panel. Consecuentemente, el robot 8 de manipulación del panel separa la mano 11 de la porción de muñeca, y carga y posiciona el montaje del panel de puerta constituido por el panel interior de la puerta y el panel exterior de la puerta que se posicionan con relación entre si por esa mano 11, y también esa mano 11 misma, a la matriz 27 de dobladillado en la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado .

Cuando, de este modo, el montaje del panel de puerta se carga y posiciona por el robot 8 de manipulación del panel sobre la matriz 27 de dobladillado en la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado, el montaje del panel de puerta de la sub etapa S12 se indexa (asigna) y posiciona con la matriz 27 de dobladillado en la sub etapa Sil, mediante la rotación de indexación de la placa 22 giratoria que es una parte principal (base) de la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado. Posteriormente, en la sub etapa Sil, se pone en marcha un par de robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado que tienen la unidad 3 de herramienta mostrada en las FIGURAS 3 y 4, y el procesamiento de dobladillado mostrado en la FIGURA 2 se realiza por la unidad 3 de herramienta mostrada en las FIGURAS 3 y 4, mediante la operación coordinada del par de robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado. Con esto, el montaje del panel de puerta se varia al panel de puerta que es el cuerpo rígido que se forma juntando las periferias del panel exterior de la puerta y el panel interior de la puerta medíante el dobladillado.

Después de terminar el procesamiento de dobladillado mediante el par de robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado, los robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado permanecen alerta en la posición de origen. Cuando se proporciona como salida un comando para cambiar la matriz 27 de dobladillado de conformidad con el cambio del tipo del vehículo del panel de puerta del objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado, en preparación para el siguiente ciclo como se describe más adelante, la operación de cambio de la matriz 27 de dobladillado se realiza en la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado de la FIGURA 1.

Después de terminar el procesamiento de dobladillado en la sub etapa Sil de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado, el panel de puerta después del procesamiento de dobladillado se indexa a la sub etapa S12, se descarga nuevamente por el robot 8 de manipulación del panel, y se transfiere en una postura de inclinación hacia atrás a la placa 9 de montaje temporal de la FIGURA 1. El panel de puerta transferido a la placa 9 de montaje temporal se transfiere adicionalmente en una postura vertical por un robot 12 de descarga, a una plantilla 13 o 14 inversa (plantilla de inversión) de una etapa S5 de descarga del panel de puerta. En esta etapa S5 de descarga del panel de puerta, el par de plantillas 13 y 14 inversas puede girar sobre un eje vertical en cada 180 grados. Cuando se realiza la operación inversa del par de plantillas 13 y 14 inversas, el panel de puerta después del procesamiento de dobladillado se descarga por el operador en cada operación inversa.

En este caso, como se describe anteriormente, los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices se disponen de manera adyacente a las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado respectivas. Además, un primer robot 17 de cambio de matriz se dispone entre los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. El primer robot 17 de cambio de matriz se comparte por ambos dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. El primer robot 17 de cambio de matriz es capaz de correr en la dirección transversal en un riel 16 de guia, es decir, tiene un eje de viaje. Además, una placa 18 de montaje temporal y un segundo robot 19 de cambio de matriz se disponen entre ambas etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado. La placa 18 de montaje temporal y el segundo robot 19 de cambio de matriz se comparten por ambas etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado. Además, se proporcionan manos 44 de cambio de matriz comunes (descritas más tarde) mostradas en la FIGURA 10 en extremos de punta de los brazos de los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio .

Posteriormente, cuando se proporciona como salida un comando de cambio de la matriz 27 de dobladillado de acuerdo con el cambio del tipo del vehículo del panel de puerta al cual se realiza el procesamiento de dobladillado, se pone en marcha el segundo robot 19 de cambio de matriz. El segundo robot 19 de cambio de matriz remueve (descarga) la matriz 27 de dobladillado de la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado en la condición de reposo, y la transfiere a la placa 18 de montaje temporal. La matriz 27 de dobladillado transferida a la placa 18 de montaje temporal se descarga por el primer robot 17 de cambio de matriz, y se regresa a un área libre de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. Por otra parte, el primer robot 17 de cambio de matriz toma (recupera) una nueva matriz 27 de dobladillado que corresponde al comando de cambio, de entre (desde) una de las áreas de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento, y la transfiere a la placa 18 de montaje temporal. Posteriormente, la matriz 27 de dobladillado transferida a la placa 18 de montaje temporal se descarga por el segundo robot 19 de cambio de matriz, y se carga y coloca en la sub etapa S12 de la etapa SI o S2 de procesamiento de dobladillado en la condición de reposo desde la cual recién se descargó la matriz 27 de dobladillado. De este modo, se finaliza el cambio (reemplazo) de la matriz 27 de dobladillado de acuerdo con el cambio del tipo del vehículo del panel de puerta que es un objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado .

Además, los detalles de las plantillas 22 de sujeción y las matrices 27 de dobladillado mismas de las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado, y los detalles de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices y la mano 44 de cambio de matriz se explicarán más adelante.

Las FIGURAS 5-7 muestran los detalles de las plantillas 22 de sujeción en la etapa SI de procesamiento de dobladillado que es una de las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado descritas anteriormente. Además, la plantilla 22 de sujeción de la otra etapa S2 de procesamiento de dobladillado es meramente diferente en la dirección de la plantilla 22 de sujeción en la etapa SI de procesamiento de dobladillado, y la estructura de la plantilla 22 de sujeción de la otra etapa S2 de procesamiento de dobladillado es idéntica a aquella de las plantillas 22 de sujeción de la etapa SI de procesamiento de dobladillado.

La FIGURA 5 muestra una vista frontal de la plantilla 22 de sujeción. La FIGURA 6 muestra una vista en planta de la FIGURA 5. La FIGURA 7 muestra una vista lateral derecha de la FIGURA 5. Como se muestra en estos dibujos, la placa 21 giratoria horizontal se dispone en una base 20 de la etapa SI de procesamiento de dobladillado. Esta placa 21 giratoria se puede girar para ser indexada sobre un eje vertical en cada 180 grados mediante una activación de un mecanismo de accionamiento de rotación (no mostrado) . Además, el par de plantillas 22 de sujeción sustancialmente rectangulares se disponen en la placa 21 giratoria en simetría rotacional para permanecer espalda con espalda en la postura de inclinación hacia atrás. Además, la matriz 27 de dobladillado mostrada en la FIGURA 8 se posiciona y se fija de manera removible en cada una de las plantillas 22 de sujeción en la postura de inclinación hacia atrás.

Como se describe anteriormente, el par de plantillas 22 de sujeción son capaces de ser giradas e indexadas con la placa 21 giratoria en cada 180 grados. Cuando una de las plantillas 22 de sujeción se indexa a la sub etapa Sil confrontando el par de robots 1A y IB de procesamiento de dobladillado mostrados en la FIGURA 6, la otra de las plantillas 22 de sujeción se indexa a la sub etapa S12. Como se describe anteriormente, la sub etapa Sil tiene una función como la etapa de procesamiento real en la cual en verdad se realiza el procesamiento de dobladillado. La sub etapa S12 tiene una función de colocar y descargar la pieza de trabajo, y cambiar las matrices de dobladillado (cambio de herramienta) . Con esto, los robots 1A y IB de procesamiento de dobladillado realizan el procesamiento de dobladillado en la sub etapa Sil. Por otra parte, la operación de cambio de las matrices 27 de dobladillado se realiza en la sub etapa S12, como se describe anteriormente.

Como se muestra en las FIGURAS 5-7, la plantilla 22 de sujeción a la cual se posiciona y se fija de manera removible la matriz 27 de dobladillado en la postura de inclinación hacia atrás, se provee con bloques 23 de posicionamiento que son referencias para posicionar la matriz 27 de dobladillado mostrada en la FIGURA 8, una pluralidad de dispositivos 24 de localización, una pluralidad de dispositivos 25 de sujeción, y un acoplador (unión rápida) 26. Además, la plantilla 22 de sujeción se provee, en ambas porciones laterales, con medios 39a de guia en forma de placa sobre los cuales los rodillos 39 de guia (véase FIGURA 8) de la matriz 27 de dobladillado descritos más adelante se unen a tope y se ruedan cuando la matriz 27 de dobladillado se carga, posiciona y fija a la plantilla 22 de sujeción en la postura de inclinación hacia atrás. Estos medios 39a de guia sirven como porciones de guia para restringir la postura de la matriz 27 de dobladillado cargada a la plantilla 22 de sujeción.

Por otra parte, la FIGURA 8 muestra los detalles de la matriz 27 de dobladillado posicionada y fijada de manera removible a la plantilla 22 de sujeción. La matriz 27 de dobladillado mostrada en la FIGURA 8 se constituye posicionando y fijando de manera removible un cuerpo 29 de matriz en una superficie de la placa 28 de matriz rectangular en forma de placa para el refuerzo, mediante pernos/tuercas 30. Como se muestra en este dibujo, la matriz 27 de dobladillado se monta de manera removible en la postura de inclinación hacia atrás sobre la plantilla 22 de sujeción mostrada en las FIGURAS 5-7.

Los cuerpos 29 de matriz tienen formas ligeramente diferentes y especificaciones de acuerdo con los tipos del vehículo de los paneles de puerta a los cuales se realiza el procesamiento de dobladillado. Por otra parte, un miembro común se utiliza como la placa 28 de matriz misma, independientemente de las diferencias de los cuerpos 29 de matriz de acuerdo con los tipos de vehículo. Los pesos de las matrices 27 de dobladillado se disminuyen debido a que las matrices 27 de dobladillado se cambian positivamente entre las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado y los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices por los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz, como se describe anteriormente. En particular, la placa 28 de matriz utiliza una forma de placa con una pluralidad de agujeros, como se muestra en la FIGURA 8. Por otra parte, el cuerpo 29 de matriz emplea una forma de lazo cerrado, es decir, una forma de marco hueco en la cual se mantiene la porción de periferia directamente relacionada al procesamiento de dobladillado. Además, la porción hueca se refuerza apropiadamente mediante un miembro 31 de refuerzo en forma de barra .

Un par de porciones 33 de gancho, cada una que tiene un agujero 32, se forman en un extremo superior de la placa 28 de matriz mostrada en la FIGURA 8 en la superficie de la placa 28 de matriz sobre la cual el cuerpo 29 de matriz se fija en consideración de la portabilidad por los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz descritos anteriormente. Por otra parte, los bloques 34 de localización que se disponen para ser adaptados mediante las porciones elevadas y rebajadas con los bloques 23 de posicionamiento de la plantilla 22 de sujeción mostrada en las FIGURAS 5-7, se proporcionan en el extremo inferior de la placa 28 de matriz. De modo semejante, un acoplador 35 que se adapta con el acoplador 26 de la plantilla 22 de sujeción se proporciona en el extremo inferior de la placa 28 de matriz. Además, la placa 28 de matriz se equipa con una pluralidad de dispositivos 36 de sujeción que halan el montaje del panel de puerta que es un objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado y también la mano 11 descrita anteriormente, y que posicionan y fijan éstos sobre el cuerpo 29 de matriz, y una pluralidad de recipientes 37 de vacio que de modo semejante halan el montaje del panel de puerta que es el objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado, en el cuerpo 29 de matriz mediante la presión de succión negativa a fin de posicionarlo . Además, se proporciona una pluralidad de porciones 38 de garra alrededor del cuerpo 29 de matriz. El cuerpo 29 de matriz se provee, en la periferia, con porciones 38 de garra dispuestas para posicionar la porción de periferia del panel exterior de la puerta con respecto al cuerpo 29 de matriz.

Consecuentemente, cuando la matriz 27 de dobladillado se monta sobre la plantilla 22 de sujeción de las FIGURAS 5-7, la matriz 27 de dobladillado y la plantilla 22 de sujeción se posicionan de manera relativa mediante la adaptación de las porciones rebajadas y elevadas de los bloques 23 de posicionamiento y los bloques 34 de localización, y los acopladores 26 y 35 de la plantilla 22 de sujeción y la matriz 27 de dobladillado se adaptan entre si. Mediante la adaptación de los acopladores 26 y 35, es posible suministrar la presión de aire de activación desde la plantilla 22 de sujeción hacia los dispositivos 36 de sujeción y los recipientes 37 de vacio de la matriz 27 de dobladillado. Posteriormente, la matriz 27 de dobladillado se posiciona y sujeta firmemente por los dispositivos 25 de sujeción y los dispositivos 24 de localización de la plantilla 22 de sujeción.

Por otra parte, cuando el montaje del panel de puerta y también la mano 11 se cargan a la matriz 27 de dobladillado posicionada y fijada a la plantilla 22 de sujeción como se describe anteriormente, éstos se posicionan por la pluralidad de porciones 38 de garra, y posteriormente se fijan firmemente por los dispositivos 36 de sujeción y los recipientes 37 de vacio .

Además, una pluralidad de rodillos 39 de guia se montan sobre la superficie trasera de la placa 28 de matriz en consideración de la operación de cargar y descargar la matriz 27 de dobladillado hacia y desde la plantilla 22 de sujeción o los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. Consecuentemente, cuando la matriz 27 de dobladillado se carga a la plantilla 22 de sujeción, los rodillos 39 de guia de la placa 28 de matriz se unen a tope y se ruedan sobre los medios 39a de guia de la plantilla 22 de sujeción. Sin embargo, el posicionamiento y la sujeción de la matriz 27 de dobladillado con respecto a la plantilla 22 de sujeción se realizan por los dispositivos 25 de sujeción y los dispositivos 24 de localización anteriormente descritos. Consecuentemente, la exactitud final del posicionamiento de la matriz 27 de dobladillado no se afecta por el estado de empalme de los rodillos 39 de guia y los medios 39a de guia.

De este modo, en las sub etapas Sil de las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado, los robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado realizan el procesamiento de dobladillado mientras la plantilla 22 de sujeción, la matriz 27 de dobladillado, y también el montaje del panel de puerta se mantienen en la postura de inclinación hacia atrás. Los brazos de los robots 1A y IB o 2A y 2B de procesamiento de dobladillado no son llevados a la fuerza a la postura constreñida. Consecuentemente, es posible asegurar grandemente el grado de libertad del lugar geométrico, y realizar el procesamiento estable.

La FIGURA 9 muestra los detalles de las partes principales de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices mostrados en la FIGURA 1. Como se muestra en este dibujo, los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices instalados en el piso son para recibir la pluralidad de matrices 27 de dobladillado mostradas en la FIGURA 8 en la postura longitudinal, más específicamente, para recibir éstas en una línea en la postura de inclinación hacia atrás en las múltiples filas. Una pluralidad de pares de placas 41 de lámina izquierda y derecha para soportar las matrices 27 de dobladillado en la postura de inclinación hacia atrás se disponen oblicuamente sobre un anaquel 40 en forma de marco.

En este caso, como se describe anteriormente, los cuerpos 29 de matriz que constituyen las matrices 27 de dobladillado respectivas tienen diferentes formas de acuerdo con los tipos de vehículo del montaje del panel de puerta que es el objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado. Por otra parte, el miembro común se emplea como la placa 28 de matriz, independientemente de las diferencias de los cuerpos 29 de matriz de acuerdo con los tipos de vehículo. Con esto, es posible simplificar las estructuras de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices mismos, y facilitar almacenar y regular la matriz 27 de dobladillado en los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. Además, es posible reutilizar las placas 28 de matriz mismas en un caso donde la matriz 27 de dobladillado se varia grandemente en el cambio de modelo, etcétera, y reducir el costo de la instalación .

Además, cada una de las placas 41 de lámina en la postura de inclinación se provee con un bloque 42 de posicionamiento idéntico a los bloques 23 de referencia de la plantilla 22 de sujeción de las FIGURAS 5-7, y también una placa 43 de guia lateral. Consecuentemente, la pluralidad de matrices 27 de dobladillado se reciben en forma ordenada en la linea sobre las placas 41 de lámina del anaquel 40 en la postura de inclinación hacia atrás de modo semejante a cuando las matrices 27 de dobladillado se montan sobre las plantillas 22 de sujeción de las FIGURAS 5-7, a fin de no interferir entre si. Al mismo tiempo, la existencia e inexistencia de las matrices 27 de dobladillado se detectan y regulan por un detector (no mostrado) .

Además, cuando las matrices 27 de dobladillado se cargan a los anaqueles 40 de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices, los rodillos 39 de guía en la superficie trasera de la placa 28 de matriz de la matriz 27 de dobladillado mostrada en la FIGURA 8 se unen a tope y se ruedan sobre las placas 41 de lámina. Consecuentemente, cada una de las placas 41 de lámina sirve como una porción de guía para restringir la postura de la matriz 27 de dobladillado cargada a los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices .

De este modo, mediante los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices que reciben, dentro de los anaqueles 40, la pluralidad de matrices 27 de dobladillado en las múltiples filas en la postura de inclinación hacia atrás, necesita menos espacio ocupado con relación a un caso en el cual las matrices 27 de dobladillado se almacenan en la postura horizontal (montaje horizontal) , y es superior en la eficiencia del espacio.

En un caso donde las matrices 27 de dobladillado respectivas se almacenan en los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices en la postura longitudinal que es en la postura vertical como se muestra en la FIGURA 11 como se describe más adelante, es posible disminuir adicionalmente el espacio ocupado. Sin embargo, en este caso, es necesario soportar las matrices 27 de dobladillado respectivas de las superficies frontal y trasera para prevenir la caída de cada una de las matrices 27 de dobladillado. Consecuentemente, es deseable que las matrices 27 de dobladillado se almacenen en la postura de inclinación hacia atrás mostrada en la FIGURA 9 en consideración de la simplificación de la estructura de los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices completos .

Por otra parte, la FIGURA 10 muestra los detalles de la mano 44 de cambio de matriz de los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz dispuestos para cambiar las matrices 27 de dobladillado entre las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado y los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices mostrados en la FIGURA 1. Como se muestra en este dibujo, un marco 45 de la mano 44 de cambio de matriz conectada a una porción 56 de muñeca de cada uno de los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz se provee con un par de bloques 47 de colgamiento izquierdo y derecho, cada uno que tiene una ranura 46 que es capaz de recibir la porción 33 de gancho de la placa 28 de matriz mostrada en la FIGURA 8. En este bloque 47 de colgamiento, se dispone un eje 48 de soporte deslizante. El eje 48 de soporte se arregla para ser deslizado. El eje 48 de soporte se extiende en una manera de formación de puente entre ambos lados extremos de la ranura 46 para disponerse a los lados de la ranura 46. Este eje 48 de soporte se acciona de manera deslizante (se mueve en una dirección hacia delante y en una dirección hacia atrás, o se mueve hacia dentro y hacia fuera) mediante un cilindro 49 de aire operado directamente.

Consecuentemente, una vez que el eje 48 de soporte se mueve en la dirección hacia atrás y el eje 48 de soporte se mueve nuevamente en la dirección hacia delante mientras la porción 33 de gancho de la placa 28 de matriz mostrada en la FIGURA 8 se inserta en la ranura 46 del bloque 47 de colgamiento, el eje 48 de soporte se inserta en el agujero 32 de la porción 33 de gancho, de modo que el marco 45 de la mano 44 de cambio de matriz y la placa 28 de matriz de la matriz 27 de dobladillado se conectan entre si. Con esto, como se muestra en la FIGURA 11, es posible colgar y elevar la matriz 27 de dobladillado en la postura vertical mediante la gravedad por la mano 44 de cambio de matriz utilizando la porción 33 de gancho de la placa 28 de matriz como una porción de asimiento.

Además, en este caso, el eje 48 de soporte meramente penetra a través del agujero 32 de la porción 33 de gancho de la placa 28 de matriz. Consecuentemente, a esa matriz 27 de dobladillado se le permite variar gradualmente su postura a la postura vertical mediante su propio peso en el proceso de colgamiento y elevación de la matriz 27 de dobladillado utilizando la porción 33 de gancho como la porción de asimiento. Con esto, es innecesario variar grandemente la postura completa de la matriz 27 de dobladillado cuando la matriz 27 de dobladillado se transfiere a la plantilla 22 de sujeción, etcétera. Es posible simplificar los movimientos de los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz, y disminuir las horas de trabajo.

En este caso, como se muestra en la FIGURA 11, en un caso donde el primer robot 17 de cambio de matriz o el segundo robot 19 de cambio de matriz transporta la matriz 27 de dobladillado a la posición predeterminada mientras la matriz 27 de dobladillado se cuelga y eleva por la mano 44 de cambio de matriz en la postura vertical por su propio peso, hay una preocupación que la matriz 27 de dobladillado se pueda mecer por la fuerza de inercia. Por consiguiente, el marco 45 de la mano 44 de cambio de matriz se provee con dispositivos 50 anti-vibración que son para la matriz 27 de dobladillado, y que se disponen en ambos extremos del marco 45 en la dirección longitudinal .

Este dispositivo 50 anti-vibración opera para abrir y cerrar (pivotar) un par de brazos 52 y 53 giratorios largo y corto, cada uno que tiene una almohadilla 51 localizada en un extremo de punta del mismo, mediante cilindros 54 y 55 de aire de tipo giratorio. Posteriormente, cuando la matriz 27 de dobladillado se cuelga y eleva en la postura vertical por su propio peso como se muestra en la FIGURA 11 y los brazos 52 y 53 giratorios del dispositivo 50 anti-vibración se operan para ser pivotados en la dirección de cierre, las almohadillas 51 de los brazos 52 y 53 giratorios se unen a tope sobre ambas superficies frontal y trasera de la porción extrema superior de la placa 28 de matriz. Con esto, es posible prevenir el movimiento de oscilación inútil de la matriz 27 de dobladillado cuando la matriz 27 de dobladillado se cuelga, eleva, y mueve por la mano 44 de cambio de matriz. Consecuentemente, es posible transportar suavemente la matriz 27 de dobladillado que es un miembro pesado mediante la operación del robot.

Además, cuando la matriz 27 de dobladillado colgada y elevada por la mano 44 de cambio de matriz se regresa a los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices mediante la operación opuesta a la operación en la FIGURA 11, cada uno de los brazos 52 y 53 giratorios del dispositivo 50 antivibración anteriormente descrito se opera para abrir antes de que la matriz 27 de dobladillado pose sobre las placas 41 de lámina. Con esto, es posible solucionar los problemas cuando la matriz 27 de dobladillado se transfiere al dispositivo 15? o 15B de almacenamiento de matrices en la postura de inclinación hacia atrás mediante la mano 44 de cambio de matriz.

Además, como se muestra en la FIGURA 8, las porciones 33 de gancho provistas en la placa 28 de matriz de la matriz 27 de dobladillado se localizan en la superficie idéntica a la superficie de la placa 28 de matriz en la cual se fija el cuerpo 29 de matriz, de modo que los agujeros 32 de las porciones 33 de gancho se desplazan sustancialmente al lado de la superficie de la placa 28 de matriz. Por consiguiente, es ventajoso cuando la matriz 27 de dobladillado se cuelga y eleva en la postura vertical mediante la mano 44 de cambio de matriz utilizando las porciones 33 de gancho como la porción de asimiento, o cuando esa matriz 27 de dobladillado colgada y elevada se carga en la postura de inclinación hacia atrás a la plantilla 22 de sujeción o los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. La matriz 27 de dobladillado no toma la postura de inclinación hacia atrás.

De este modo, en esta modalidad, la operación de cambio de las matrices 27 de dobladillado de acuerdo con el cambio del tipo de vehículo del panel de puerta que es el objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado, se realiza por los primer y segundo robots 17 y 19 de cambio de matriz pasando directamente la placa 18 de montaje temporal entre las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado y los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices. Consecuentemente, se responde razonablemente y flexiblemente incluso en la manufactura de alta variedad y bajo volumen en la cual se incrementan adicionalmente los tipos del panel de puerta del objeto al cual se realiza el procesamiento de dobladillado, y se mejorar la productividad.

Además, cuando la matriz 27 de dobladillado se cambia entre las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado y los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices, se comparten la transferencia temporal de la matriz 27 de dobladillado a la placa 18 de montaje temporal, y la operación de indexación en las etapas SI y S2 de procesamiento de dobladillado que utiliza la placa 21 giratoria como la parte principal. Con esto, es posible realizar efectivamente la operación de cambio de la matriz 27 de dobladillado, y reducir el tiempo de pérdida.

En particular, las matrices 27 de dobladillado para la pluralidad de tipos de vehículo se reciben en los dispositivos 15A y 15B de almacenamiento de matrices en una línea en la postura de inclinación hacia atrás. Con esto, el espacio ocupado para almacenar las matrices 27 de dobladillado es pequeño con respecto al número de las matrices 27de dobladillado almacenadas. Es notablemente superior en la eficiencia del espacio.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo en el cual una matriz de dobladillado utilizada se puede cambiar de conformidad con un tipo de una pieza de trabajo cuando se realiza un procesamiento de dobladillado en una porción periférica de la pieza de trabajo por una herramienta de procesamiento de dobladillado en forma de rodillo que se sujeta por un brazo de robot mientras la pieza de trabajo que es un objeto procesado se posiciona y soporta sobre la matriz de dobladillado, el sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo caracterizado en que comprende: la matriz de dobladillado en la cual un cuerpo de matriz se monta a una placa de matriz para refuerzo, una plantilla de sujeción que se dispone en una etapa de procesamiento de dobladillado, y que es capaz de posicionar y fijar de manera removible la matriz de dobladillado; un dispositivo de almacenamiento de matrices en el cual una pluralidad de tipos de matrices de dobladillado de acuerdo con el tipo de la pieza de trabajo se reciben en una linea en una postura longitudinal; un robot de cambio de matriz que cambia la matriz de dobladillado entre la plantilla de sujeción y el dispositivo de almacenamiento de matrices asiendo de manera oscilante la matriz de dobladillado; y porciones de guia que se proporcionan, respectivamente, para la plantilla de sujeción y el dispositivo de almacenamiento de matrices, y que restringen una postura de la matriz de dobladillado cargada a la plantilla de sujeción o el dispositivo de almacenamiento de matrices.

2. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 1, caracterizado en que una pluralidad de tipos de matrices de dobladillado de acuerdo con el tipo de la pieza de trabajo se reciben en el dispositivo de almacenamiento de matrices en una linea en una postura de inclinación hacia atrás.

3. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 2, caracterizado en que la plantilla de sujeción se dispone para posicionar y fijar de manera removible la matriz de dobladillado en la postura de inclinación hacia atrás.

4. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 3, caracterizado en que los cuerpos de matriz que constituyen la matriz de dobladillado con la placa de matriz son diferentes entre si de conformidad con el tipo de la pieza de trabajo; las placas de matriz tienen una forma común independientemente del tipo de la pieza de trabajo, y tienen una forma de placa rectangular con una pluralidad de agujeros; y el cuerpo de matriz de acuerdo con el tipo de la pieza de trabajo se fija de manera removible a la placa de matriz mediante acoplamientos de perno/tuerca.

5. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 4, caracterizado en que el cuerpo de matriz tiene una estructura hueca en la cual al manos una porción correspondiente a una porción de procesamiento de dobladillado de la pieza de trabajo se mantiene en la forma de un marco de lazo cerrado.

6. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 5, caracterizado en que una porción de gancho se proporciona en una porción lateral de la placa de matriz; una mano del robot de cambio de matriz utiliza esta porción de gancho como una porción de asimiento; y la mano del robot de cambio de matriz soporta elevar y descender la matriz de dobladillado mientras está colgada en una postura vertical.

7. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 6, caracterizado en que la mano del robot de cambio de matriz incluye un dispositivo anti-vibración para suprimir un movimiento de oscilación de la matriz de dobladillado soportada para ser elevada o descendida mientras está colgada en la postura vertical.

8. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 7, caracterizado en que una placa de montaje temporal se dispone entre la plantilla de sujeción de la etapa de procesamiento de dobladillado y el dispositivo de almacenamiento de matrices; el sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo adicionalmente comprende un primer robot de cambio de matriz configurado para cambiar la matriz de dobladillado entre la placa de montaje temporal y el dispositivo de almacenamiento de matrices, y un segundo robot de cambio de matriz configurado para cambiar la matriz de dobladillado entre la placa de montaje temporal y la plantilla de sujeción; y el primer robot de cambio de matriz y el segundo robot de cambio de matriz se proporcionan independientemente.

9. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 8, caracterizado en que una placa giratoria se dispone en la etapa de procesamiento de dobladillado; un par de plantillas de sujeción se montan en esta placa giratoria en una simetría rotacional en la postura de inclinación; y la placa giratoria indexa las plantillas de sujeción respectivas a una posición de procesamiento de dobladillado de conformidad con una operación de rotación de la placa giratoria.

10. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 9, caracterizado en que la porción de gancho se proporciona en un lado de la superficie de la placa de matriz sobre la cual se monta el cuerpo de matriz.

11. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 10, caracterizado en que un rodillo de guia se proporciona en una superficie trasera de la placa de matriz.

12. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 11, caracterizado en que el dispositivo de almacenamiento de matrices se provee con una pluralidad de placas de lámina que sirven como la porción de guia, que soportan la matriz de dobladillado recibida en una linea en el dispositivo de almacenamiento de matrices, y que se proporcionan en la postura de inclinación.

13. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 12, caracterizado en que el rodillo de guia en la superficie trasera de la placa de matriz de la matriz de dobladillado se une a tope sobre la placa de lámina cuando la matriz de dobladillado se recibe en la linea en el dispositivo de almacenamiento de matrices.

1 . El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 13, caracterizado en que la plantilla de sujeción se provee, como la porción de guia, con una pluralidad de medios de guia que soportan la matriz de dobladillado cargada a la plantilla de sujeción.

15. El sistema de procesamiento de dobladillado con rodillo según se reivindica en la Reivindicación 14, caracterizado en que el rodillo de guia en la superficie trasera de la placa de matriz de la matriz de dobladillado se une a tope sobre los medios de guia cuando la matriz de dobladillado se carga a la plantilla de sujeción.