KR102086813B1 - 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 디스플레이부와, 제1무선데이터 송수신부와, 제2무선데이터 송수신부와 제어부 및 메모리부를 포함하여 이루어진 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템과, 이 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법을 제공함으로써 실제 롤러 헤밍장치가 동작되는 궤적 및 각 좌표값별 압력값의 정보가 정확히 기록되면서 차후 필요시에 정확하면서도 쉽게 확인할 수 있도록 한 것이다.
Description
본 발명은 모니터링 시스템 및 방법에 관련된 것으로써, 더욱 상세하게는 롤러 헤밍장치의 동작에 따른 각종 정보를 작업 위치별로 확인될 수 있도록 함과 더불어 작업 도중 발생되는 각종 이벤트 정보도 정확히 데이터베이스화할 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법에 관한 것이다.
일반적으로 롤러 헤밍장치는 다관절 로봇을 이용하여 다양한 패널의 각 테두리 부위를 마감하는 헤밍 작업을 위해 사용되는 장치로써, 자동차 제조 과정의 각 패널 성형시 주로 사용되고 있다.
즉, 다관절 로봇이 미리 지정된 경로를 이동하면서 이 다관절 로봇에 설치된 롤러를 이용하여 패널의 가장자리를 절곡시킴으로써 마감 처리되도록 한 것이다.
이러한 롤러 헤밍장치에 관련하여는 등록특허 제10-0448377호, 공개특허 제10-2011-0119097호, 공개특허 제10-2010-0018673호, 등록특허 제10-1410522호, 등록특허 제10-1272938호, 등록특허 제10-1836842호 등에 제시되고 있는 바와 같다.
하지만, 전술된 종래 기술에 따른 롤러 헤밍장치는 작업자가 다관절 로봇을 수동 조작하면서 동작 경로를 기억시킨 후 이 기억된 경로를 따라 다관절 로봇이 자동으로 동작되면서 그의 롤러를 이용한 헤밍 작업을 수행하도록 이루어질 뿐 실제 다관절 로봇이 미리 기억된 경로를 따라 동작 되는지에 대한 정확한 확인이 어려웠던 문제점이 있었다.
즉, 롤러 헤밍장치의 로봇은 기억된 경로를 따라서만 움직이면서 작업을 수행할 뿐 해당 작업이 정확히 이루어졌는지에 대한 확인은 사실상 불가능하였던 것이다.
물론, 로봇이 동작되는 경로에 대한 동작 속도 및 가압력에 대한 데이터는 별도 기록이 되면서 데이터베이스화 되었다. 그러나 이렇게 데이터베이스화되는 기록은 작업 시간별 동작 속도 및 가압력에 대한 정보일 뿐 어떠한 부위의 작업 불량이 발생되었는지 혹은, 불량이 발생된 부위에 대한 동작 속도나 가압력에 대한 정보만을 추출하여 확인하기는 어려웠다. 즉, 차후 차량의 문제 발생시 이를 역추적하여 불량 여부를 조사하는 것이 사실상 불가능하였던 것이다.
한편, 최근 이탈리아의 코마우(Comau)사에서는 헤밍 작업이 수행되는 부위와 로봇의 동작 상태를 매칭시켜 보여주는 소프트웨어를 제공하고 있으며, 이를 통해 현재 작업이 수행되는 부위를 작업자가 알 수 있도록 하였다.
하지만, 상기한 기술은 실제 로봇의 동작과 작업자가 관찰하는 화면의 디스플레이 정보가 서로 동일한 정보가 아닌 로봇의 동작시 미리 입력된 프로그램에 의한 작업 수행 위치만 디스플레이하는 기술로써 로봇의 동작 위치와 디스플레이되는 화면상의 동작 위치가 서로 일치되지 않을 경우 이를 불량으로 인지하도록 한 것이었으며, 이에 따라 상기한 코마우사의 기술 역시 차후 문제 발생시 불량을 역추적할 수는 없었다.
본 발명은 전술된 종래 기술들에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 롤러 헤밍장치의 동작에 따른 각종 정보를 작업 위치별로 확인될 수 있도록 함과 더불어 작업 도중 발생되는 각종 이벤트 정보도 정확히 데이터베이스화할 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템에 따르면
작업 대상 부위의 3차원 이미지가 디스플레이되는 디스플레이부; 롤러 헤밍장치에 설치되면서 해당 롤러 헤밍장치의 압력값을 무선 송신하는 제1무선데이터 송수신부; 롤러 헤밍장치의 동작 제어를 위한 각종 설정값을 입력받아 해당 롤러 헤밍장치의 동작을 제어하며, 헤밍작업 중 롤러 헤밍장치의 좌표값을 제공하는 로봇 제어기; 상기 롤러 헤밍장치의 제1무선데이터 송신부로부터 송신된 압력값을 수신받는 제2무선데이터 송수신부를 가짐과 더불어 상기 제1무선데이터 송수신부로부터 수신받은 롤러 헤밍장치의 압력값과 상기 로봇 제어기로부터 수신받은 롤러 헤밍장치의 좌표값을 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지가 디스플레이되는 디스플레이 화면에 동기화하여 실시간으로 디스플레이하도록 제어하는 제어부; 상기 3차원 이미지에 동기화되어 디스플레이되는 궤적과 이 궤적의 각 위치별 압력값 및 좌표값이 각각 저장되는 메모리부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
그리고, 상기한 목적을 달성하기 위한 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 작업자의 디스플레이 화면상에 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지를 디스플레이하는 제1단계; 롤러 헤밍장치의 동작시 해당 롤러 헤밍장치에 설치되는 제1무선데이터 송수신부 및 로봇 제어기로부터 롤러 헤밍장치의 압력값과 좌표값을 동시에 수신받는 제2단계; 상기 롤러 헤밍장치로부터 수신받은 좌표값을 연속적으로 3차원 이미지에 동기화하여 상기 3차원 이미지에 롤러 헤밍장치의 동작 궤적이 함께 디스플레이되도록 제어함과 더불어 이 동작 궤적 및 각 좌표값별 압력값을 메모리부에 저장하는 제3단계;를 포함하여 진행됨을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제2단계의 롤러 헤밍장치는 로봇 제어기에 미리 입력된 동작 경로와 각 좌표별 압력값 및 이동시간을 토대로 동작되도록 제어되고, 상기 제3단계의 롤러 헤밍장치로부터 수신받는 좌표값은 해당 롤러 헤밍장치의 실제 좌표에 따른 값임을 특징으로 한다.
또한, 상기 제3단계의 동작 궤적은 상기 압력값의 크기나 정상 여부에 따라 서로 다른 색상으로 표현되도록 제어되고, 상기 동작 궤적 중 어느 한 위치의 선택이 이루어질 경우 해당 위치의 좌표값 및 압력값이 함께 디스플레이됨을 특징으로 한다.
또한, 상기 제3단계의 수행 중 상기 롤러 헤밍장치의 압력값이나 좌표값이 설정된 범위를 벗어날 경우 롤러 헤밍장치의 동작이 정지되도록 제어함을 특징으로 한다.
이상에서와 같이, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 3차원 이미지에 실제 롤러 헤밍장치의 동작 궤적이 표시될 수 있도록 함으로써 헤밍 구간을 벗어나는 작업 불량의 발생 여부를 작업자가 정확히 인지할 수 있게 된 효과를 가진다.
특히, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 롤러 헤밍장치의 동작 궤적이 압력값의 비정상 여부에 따라 색상이 달리 디스플레이되도록 제어되기 때문에 작업자가 별도로 불량 부위를 표시한다거나 혹은, 불량 부위를 확인하여야 하는 불편함이 해소될 수 있다는 효과를 가진다.
이와 함께, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 헤밍 작업시의 동작 궤적에 따른 이미지와, 좌표값 및 각 좌표값별 압력값과, 이동 속도에 대한 정보를 각각 메모리부에 저장함으로써 차후 헤밍 작업 부위 중 어느 한 부위에 대한 손상 발생시 해당 부위의 작업 이력에 대한 조회를 통해 정확한 작업 불량 여부를 파악할 수 있다는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 블럭도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법을 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 순서도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 압력값을 설정하는 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 롤러 헤밍장치의 동작 정보와 3차원 이미지를 동기화한 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 저장된 정보를 확인하는 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법을 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 순서도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 압력값을 설정하는 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 롤러 헤밍장치의 동작 정보와 3차원 이미지를 동기화한 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에서 디스플레이 화면을 통해 저장된 정보를 확인하는 상태의 일례를 설명하기 위해 나타낸 상태도
이하, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 모니터링 방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명하도록 한다.
첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 블럭도이다.
이를 토대로 알 수 있듯이, 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템은 크게 디스플레이부(100)와, 제1무선데이터 송수신부(200)와, 제2무선데이터 송수신부(300)와 제어부(400) 및 메모리부(500)를 포함하여 이루어지며, 이로써 실제 롤러 헤밍장치(10)가 동작되는 궤적 및 각 좌표값별 압력값의 정보가 정확히 기록되면서 차후 필요시에 정확하면서도 쉽게 확인할 수 있도록 한 것이다.
이를 각 구성별로 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 디스플레이부(100)는 롤러 헤밍장치(10)의 동작 상태를 작업자가 모니터링하기 위해 제공되는 기기이다.
이러한 디스플레이부(100)를 통해서는 작업 대상 부위의 3차원 이미지가 디스플레이됨과 더불어 롤러 헤밍장치(10)의 동작 속도, 좌표값, 압력값 등이 디스플레이되며, 이를 통해 작업자가 현재의 작업 상태를 정확히 인지할 수 있게 된다.
여기서, 상기 롤러 헤밍장치(10)의 좌표값이라 함은 헤밍작업 중 롤러 헤밍장치의 헤드부에 대한 위치데이터를 의미하고, 상기 압력값은 롤러 헤밍장치(10)에 의한 헤밍시 피성형물에 의해 상기 롤러 헤밍장치(10)에 가해지는 부하값을 의미한다.
여기서, 상기 롤러 헤밍장치(10)의 좌표값이라 함은 헤밍작업 중 롤러 헤밍장치의 헤드부에 대한 위치데이터를 의미하고, 상기 압력값은 롤러 헤밍장치(10)에 의한 헤밍시 피성형물에 의해 상기 롤러 헤밍장치(10)에 가해지는 부하값을 의미한다.
다음으로, 상기 제1무선데이터 송수신부(200) 및 제2무선데이터 송수신부(300)는 서로 쌍을 이루면서 무선 데이터 통신이 가능하도록 이루어진 기기이다.
여기서, 상기 제1무선데이터 송수신부(200)는 롤러 헤밍장치(10)에 설치되면서 상기 롤러 헤밍장치(10)의 헤밍 작업시 취득하는 압력값을 상기 제2무선데이터 송수신부(300)로 제공하도록 이루어진다.
이와 함께, 상기 제2무선데이터 송수신부(300)는 후술될 제어부(400)에 설치되면서 상기 제1무선데이터 송수신부(200)로부터 무선으로 수신받은 데이터를 상기 제어부(400)에 전달하도록 이루어진 기기이다. 이때 롤러 헤밍장치(10)에는 동작 제어를 위한 로봇제어기(11)가 연결되며, 상기 로봇제어기(11)는 상기 롤러 헤밍장치(10)의 좌표값을 상기 제어부(400)로 제공하도록 구성된다.
또한, 상기한 제1무선데이터 송수신부(200) 및 제2무선데이터 송수신부(300)는 예컨대, 적외선 통신, 블루투스 통신, 와이파이 통신, 지그비 통신 등을 위한 무선 데이터 송수신기기가 될 수 있다.
다음으로, 상기 제어부(400)는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템의 동작 제어를 위해 제공되는 기기이다.
이러한 제어부(400)는 제2무선데이터 송수신부(300)와 통신하면서 각종 정보 데이터를 입출력하도록 이루어진다.
특히, 상기 제어부(400)는 상기 제1무선데이터 송수신부(200)로부터 상기 제2무선데이터 송수신부(300)가 수신받은 롤러 헤밍장치(10)의 압력값 및 상기 로봇제어기(11)로부터 수신받은 좌표값을 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지가 디스플레이되는 디스플레이 화면에 동기화하여 실시간으로 디스플레이하도록 제어하는 기능을 수행하도록 프로그래밍된다.
즉, 상기 롤러 헤밍장치(10)에 의한 작업 상태의 각종 정보가 디스플레이 화면의 3차원 이미지에 덧씌워져 디스플레이되도록 함으로써 작업자가 현재의 작업 위치나 작업 상황에 대하여 정확히 인지할 수 있도록 한 것이다.
이때, 상기 롤러 헤밍장치(10)의 압력값이나 좌표값이 미리 설정된 값을 벗어날 경우 상기 제어부(400)는 로봇제어기(11)로 동작 중지에 따른 신호를 제공하여 상기 롤러 헤밍장치(10)의 동작이 중단되도록 한다.
한편, 상기 디스플레이 화면에는 롤러 헤밍장치(10)의 현재 이동 속도와, 압력값 및 좌표값이 서로 구별되는 창을 통해 각각 추가로 디스플레이되도록 제어되며, 이를 통해 작업자가 현재의 작업 상태를 더욱 정확히 알 수 있도록 한다.
이와 함께, 상기 디스플레이 화면의 3차원 이미지에 덧씌워져 디스플레이되는 상기 롤러 헤밍장치(10)에 의한 작업 상태(현재의 좌표값 및 압력값)는 동작 궤적(110)으로 표현되며, 이때 상기 동작 궤적(110)은 상기 압력값의 크기나 정상 여부에 따라 서로 다른 색상으로 표현되도록 제어된다.
예컨대, 상기 압력값이 정상적인 압력범위 이내일 경우에는 녹색 혹은, 백색으로 디스플레이되고, 상기 압력값이 정상과 비정상의 경계에 도달할 경우에는 노란색으로 디스플레이되며, 상기 압력값이 비정상일 경우에는 적색으로 디스플레이되도록 제어되는 것이다. 이때 상기 압력값이 정상적인 압력범위이면서도 압축하중일 경우에는 녹색으로 디스플레이되고, 상기 압력값이 정상적인 압력범위이면서도 인장하중일 경우에는 백색으로 디스플레이되도록 제어된다.
만일, 상기 디스플레이부(100)를 통해 디스플레이되는 3차원 이미지상의 동작 궤적(110) 중 어느 한 위치가 선택되면 상기 제어부(400)는 해당 위치의 좌표값 및 압력값이 함께 디스플레이되도록 제어한다.
하기에서는, 전술된 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법을 각 과정별로 더욱 상세히 설명하도록 한다.
먼저, 제어부(400)는 디스플레이부(100)의 디스플레이 화면상에 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지를 디스플레이하고, 롤러 헤밍장치(10)의 각 좌표값별 압력값을 입력받기 위한 입력창을 디스플레이한다.
이때, 상기 롤러 헤밍장치(10)의 각 좌표값은 작업자가 로봇암을 직접 수동 조작하면서 동작 경로 및 해당 경로의 X,Y,Z축 좌표를 기억시키는 방식으로 입력하여 로봇제어기(11)에 저장하며, 각 좌표값별 압력값 및 이동시간은 상기 입력창을 통해 각각의 개별 좌표값별로 입력받을 수도 있지만, 상기 동작 궤적(110)을 복수의 부분으로 구분한 후 이 구분된 각 부분별로 입력받도록 하거나 상기 동작 궤적(110) 전체를 동일한 압력값으로 가압하도록 설정한다.
한편, 제어부에는 긴급 정지를 위한 압력값을 설정한다. 즉, 상기 긴급 정지를 위한 압력값에 도달할 경우에는 롤러 헤밍장치를 긴급 정지시킬 수 있도록 하는 것이다. 이러한 각 압력값의 설정은 첨부된 도 3에 도시된 디스플레이화면을 통해 수행된다. 이때 도 3의 디스플레이화면상 tension은 인장 압력값을 의미하고, 디스플레이화면상 compression은 압축 압력값을 의미한다.
그리고, 상기한 준비 과정이 완료되어 작업 수행을 위한 조작이 발생되면 로봇제어기(11)는 입력된 동작 경로 및 각 좌표값별 압력값을 토대로 롤러 헤밍장치(100)의 롤러 및 로봇암을 제어하면서 헤밍작업을 수행한다.
또한, 상기한 헤밍작업이 수행되는 도중 로봇제어기(11)는 롤러 헤밍장치(10)의 좌표값(더욱 상세하게는 롤러의 좌표값)을 확인하여 이 확인된 좌표값을 제어부(400)로 제공하고, 상기 롤러 헤밍장치(10)의 제1무선데이터 송수신부(200)는 해당 롤러 헤밍장치(10)의 압력값을 상기 제어부(400)의 제2무선데이터 송수신부(300)로 전송한다.
이에 따라, 상기 제어부(400)는 롤러 헤밍장치(10)의 동작 경로와 각 좌표값 및 압력값을 동시에 취득하게 된다.
그리고, 상기 제어부(400)는 상기 취득한 롤러 헤밍장치의 좌표값 및 압력값을 연속적으로 3차원 이미지(디스플레이부에 디스플레이된 이미지)에 동기화한다.
즉, 상기 제어부(400)에 의해 상기 3차원 이미지에 롤러 헤밍장치(10)의 동작 궤적(110)이 함께 디스플레이되도록 제어된다.
특히, 상기 디스플레이 화면의 3차원 이미지에 동기화되어 그려지는 롤러 헤밍장치(10)의 동작 궤적(110)은 해당 롤러 헤밍장치(10)로부터 수신받은 압력값의 크기나 정상 여부에 따라 서로 다른 색상으로 표현되도록 제어된다.
즉, 상기 압력값이 정상적인 압력범위 이내인 동작 궤적은 녹색 혹은, 백색으로 디스플레이되고, 상기 압력값이 정상과 비정상의 경계에 도달할 경우의 동작 궤적은 노란색으로 디스플레이되며, 상기 압력값이 비정상일 경우의 동작 궤적은 적색으로 디스플레이되도록 제어되는 것이다. 이는 첨부된 도 4에 도시된 바와 같다. 이때, 상기 압력값이 정상적인 압력범위이면서도 압축하중일 경우의 동작 궤적은 녹색으로 디스플레이되고, 상기 압력값이 정상적인 압력범위이면서도 인장하중일 경우의 동작 궤적은 백색으로 디스플레이되도록 제어된다.
또한, 전술된 바와 같이 롤러 헤밍장치(10)의 동작 궤적에 따른 각 좌표값과 이러한 동작 궤적 및 각 좌표값별 압력값은 메모리부(500)에 각각 저장되며, 차후 작업자에 의한 상기 동작 궤적(110) 중 어느 한 위치의 선택이 이루어질 경우 해당 위치의 좌표값 및 압력값이 함께 디스플레이된다. 이때의 화면은 첨부된 도 5에 도시된 바와 같다.
만일, 상기 롤러 헤밍작업이 수행되는 도중 상기 롤러 헤밍장치(10)의 압력값이나 좌표값이 설정된 범위를 벗어난 비정상 동작으로 확인된다면 제어부(400)는 로봇제어기(11)로 비상 정지를 위한 긴급 신호를 제공하여 롤러 헤밍장치(10)의 동작이 정지되도록 제어하고, 이러한 긴급 신호에 따라 상기 롤러 헤밍장치(10)의 로봇제어기(11)는 미리 입력된 동작 프로그램에도 불구하고 긴급 정지되도록 제어한다.
결국, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 3차원 이미지에 실제 롤러 헤밍장치(10)의 동작 궤적(110)이 표시될 수 있도록 함으로써 헤밍 구간을 벗어나는 작업 불량의 발생 여부를 작업자가 정확히 인지할 수 있게 된다.
특히, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 롤러 헤밍장치(10)의 동작 궤적이 압력값의 비정상 여부에 따라 색상이 달리 디스플레이되도록 제어되기 때문에 작업자가 별도로 불량 부위를 표시한다거나 혹은, 불량 부위를 확인하여야 하는 불편함이 해소될 수 있게 된다.
이와 함께, 본 발명의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법은 헤밍 작업시의 동작 궤적에 따른 이미지와, 좌표값 및 각 좌표값별 압력값과, 이동 속도에 대한 정보를 각각 메모리부(500)에 저장함으로써 차후 헤밍 작업 부위 중 어느 한 부위에 대한 손상 발생시 해당 부위의 작업 이력에 대한 조회를 통해 정확한 작업 불량 여부를 파악할 수 있다는 장점을 가진다.
10. 롤러 헤밍장치 11. 로봇제어기
100. 디스플레이부 110. 동작 궤적
200. 제1무선데이터 송수신부 300. 제2무선데이터 송수신부
400. 제어부 500. 메모리부
100. 디스플레이부 110. 동작 궤적
200. 제1무선데이터 송수신부 300. 제2무선데이터 송수신부
400. 제어부 500. 메모리부
Claims (5)
- 작업 대상 부위의 3차원 이미지가 디스플레이되는 디스플레이부;
롤러 헤밍장치에 설치되면서 해당 롤러 헤밍장치의 헤밍시 피성형물에 의해 헤밍장치에 가해지는 롤러 헤밍장치의 압력값을 무선 송신하는 제1무선데이터 송수신부;
롤러 헤밍장치의 동작 제어를 위한 각종 설정값을 입력받아 해당 롤러 헤밍장치의 동작을 제어하며, 헤밍작업 중 롤러 헤밍장치의 헤드부에 대한 위치데이터인 좌표값을 제공하는 로봇 제어기;
상기 롤러 헤밍장치의 제1무선데이터 송신부로부터 송신된 압력값을 수신받는 제2무선데이터 송수신부를 가짐과 더불어 상기 제1무선데이터 송수신부로부터 수신받은 롤러 헤밍장치의 압력값과 상기 로봇 제어기로부터 수신받은 롤러 헤밍장치의 좌표값을 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지가 디스플레이되는 디스플레이 화면에 동기화하여 실시간으로 디스플레이하도록 제어하는 제어부;
상기 3차원 이미지에 동기화되어 디스플레이되는 궤적과 이 궤적의 각 위치별 압력값 및 좌표값이 각각 저장되는 메모리부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템. - 청구항 1의 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 롤러 헤밍장치용 모니터링 방법에 있어서,
작업자의 디스플레이 화면상에 작업 대상 부위에 대한 3차원 이미지를 디스플레이하는 제1단계;
롤러 헤밍장치의 동작시 해당 롤러 헤밍장치에 설치되는 제1무선데이터 송수신부 및 로봇 제어기로부터 롤러 헤밍장치의 압력값과 좌표값을 동시에 수신받는 제2단계;
상기 롤러 헤밍장치로부터 수신받은 좌표값을 연속적으로 3차원 이미지에 동기화하여 상기 3차원 이미지에 롤러 헤밍장치의 동작 궤적이 함께 디스플레이되도록 제어함과 더불어 이 동작 궤적 및 각 좌표값별 압력값을 메모리부에 저장하는 제3단계;를 포함하여 진행됨을 특징으로 하는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 제2단계의 롤러 헤밍장치는 로봇 제어기에 미리 입력된 동작 경로와 각 좌표별 압력값 및 이동시간을 토대로 동작되도록 제어되고,
상기 제3단계의 롤러 헤밍장치로부터 수신받는 좌표값은 해당 롤러 헤밍장치의 실제 좌표에 따른 값임을 특징으로 하는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 제3단계의 동작 궤적은 상기 압력값의 크기나 정상 여부에 따라 서로 다른 색상으로 표현되도록 제어되고,
상기 동작 궤적 중 어느 한 위치의 선택이 이루어질 경우 해당 위치의 좌표값 및 압력값이 함께 디스플레이됨을 특징으로 하는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 제3단계의 수행 중 상기 롤러 헤밍장치의 압력값이나 좌표값이 설정된 범위를 벗어날 경우 롤러 헤밍장치의 동작이 정지되도록 제어함을 특징으로 하는 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템을 이용한 모니터링 방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020180113836A KR102086813B1 (ko) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 |
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| KR1020180113836A KR102086813B1 (ko) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 롤러 헤밍장치용 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 |
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| KR102086813B1 true KR102086813B1 (ko) | 2020-03-09 |
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ID=69802141
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| KR (1) | KR102086813B1 (ko) |
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