KR950008533B1 - 유압펌프의 토출유량 제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

유압펌프의 토출유량 제어장치

제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 펌프출력 제어장치의 유압회로도,

제2도는 본 발명의 레귤레이터의 상세도를 나타낸 유압회로도,

제3도는 본 발명의 콘트롤러 내부구조를 나타낸 개략도.

제4도는 본 발명의 콘트롤러에 의한 제어프로그램의 순서도,

제5도는 본 발명의 조작수단의 조작량에 따른 출력전압특성을 나타낸 그래프.

제6도는 본 발명의 직류증폭기의 입력전압과 출력전류와의 특성을 나타낸 그래프.

제7도는 본 발명의 전자비례 감압밸브의 입출력 특성을 나타낸 그래프.

제8도는 본 발명의 펌프 레귤레이터의 네가티브 특성을 나타낸 그래프,

제9도는 조작수단의 펌프토출 요구 유량의 단계와 펌프 출력 특성을 나타낸 선도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 콘트롤러 2 : 원동기

3 : 가변용량형 유압펌프 4 : 제3펌프

5 : 레귤레이터 6a,6b : 펌프제어용 전자비례 감압밸브

7a,7b : 전자비례 감압밸브 블록, 8 : 유량제어밸브블록,

9 : 유압모터 10 : 유압실린더

11 : 조작수단 12 : 출력선택수단

본 발명은 유압굴삭기, 유압크레인 등과 같이 원동기의 회전력에 의해 구동되는 유압펌프의 토출유량 제어장치에 관한 것으로, 구체적으로는 유압펌프의 토출유량에 의해 작동되는 유압 액츄에이터를 구비한 유압기계 장치에 있어서, 원동기에 과부하가 걸리지 않고 원동기의 출력을 최대한 활용할 수 있도록 펌프토출량을 제어하고, 또한 고부하 영역에서도 운전자의 조작성이 양호해지도록 조작신호에 따른 펌프의 출력유량을 최적으로 제어하는 유압펌프의 토출유량 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 최근에 사용되는 유압구동회로는 원동기의 출력을 최대한 활용하여 작업효율을 증대시키고, 작업종류 또는 부하의 크기에 따라 최대출력을 미리 설정하여 불필요한 에너지 손실을 최대한 줄이도록 노력하고 있다.

즉, 가변용량형 유압펌프의 토출유량은 원동기의 회전수와 펌프 경사판의 경전량의 곱에 정해지게 되므로 토출유량은 경전량의 증가와 함께 증가된다.

그런데 유압펌프의 구동은 원동기에 의하여 행해지므로 유압펌프로부터의 입력토오크가 원동기의 출력보다 크게 되면 즉, 원동기에 과부하가 걸리게 되면 원동기의 회전수가 감소되고, 더 큰 과부하가 계속해서 걸리게 되면 정지하게 된다.

따라서, 종래에는 원동기의 출력범위 안에서 유압펌프의 입력토오크를 제한하여 조절하면서 최대출력을 활동할 수 있도록 펌프의 사판 경전량을 조절하여 입력토오크를 제한하여 주는 레귤레이터를 설치하여 사용함으로서 자기 펌프와의 상대펌프(단독시는 자기펌프만)의 입력을 피드 백(Feed Back)받아 압력이 증가하면 토출유량을 감소하도록 하고, 압력이 감소하면 유량을 줄여 원동 기어 출력을 최대한 활용할 수 있도록 되어 있다.

이러한 방식은 유압회로를 통해 목적을 달성할 수 있도록 되어 있어 구조가 매우 복잡하여 제작에 어려움이 많을 뿐만 아니라 기술적인 한계가 있어 그 효율정도가 다소 저하되는 문제가 있었고, 펌프의 출력 크기를 제한하는 유압회로나 운전자의 조작수단(레버나 페달)에 비례한 토출량을 토출해주는데 있어서, 네가티브(Negative) 방식을 이루는 구조등을 포함시켜 유압회로를 구성해야 하므로 그 구조가 매우 복잡하게 구성되어 있었다.

그리고, 저부하 영역에서 운전자의 조작수단에 비례하여 유량이 토출되나, 고부하 영역으로 갈수록 사판 경전량의 조작각이 일정이상이 되면 조작량에 관계없이 최대 토출량을 토출시키게 되어 운전자의 조작영역이 작아지고 또한 조작성도 한계가 있어 좋지 못하는 등의 문제가 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 제거하기 위하여 창출된 것으로서, 운전자의 조작량의 요구유량과 원동기의 최대출력의 제한에 따른 펌프의 최대 토출가능 유량을 콘트롤러를 통해 비교하여 요구 토출유량을 간단히 연산 출력을 함으로서 레귤레이터 구조를 간단하게 하고 조작을 용이하게 하는데 목적이 있다.

다른 목적은, 펌프의 출력압력을 검출하여 펌프의 최대 토출가능유량을 역산하여 원동기의 출력제한치 하에서 펌프의 출력을 최대로 증가시켜 에너지 요출을 증가시키고 작업성능을 향상시키는 데 있다.

또 다른 목적은, 작업에 필요로 하는 펌프특성 곡선을 기계적으로 구현하기가 매우 어려운 것을 원하는 형태 그대로 콘트롤러를 통해 손쉽게 구현하도록 하고, 불필요한 에너지 낭비를 막을 수 있도록 하는데 있다.

또 다른 목적은, 고부하 영역에서도 운전자의 최대 조작가에 따라서 토출유량을 비례적으로 조절하여줌으로써 유연하고 세밀한 조작성을 향상시킬 수 있도록 하는데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 다음과 같다.

원동기(2)의 회전력에 의하여 구동되는 최소한 한개 이상의 가변용량형 유압펌프(3)와 이 유압펌프(3)의 토출유량에 의하여 작동되는 복수개의 유압 액튜에이터(9)

(10)와 상기 유압펌프(3)로부터 상기 액튜에이터(9)(10)에 전달되는 작동유의 흐름방향과 흐름양을 조절하는 복수의 유량제어밸브(8)와 운전자의 조작량을 전기신호(전압 또는 전류)로 바꾸어 출력하는 조작수단(11)을 구비한 유압기계장치에 있어서, 상기 원동기(2)의 출력마력크기를 제한하는 전기적 조절장치를 가지고 있어서 그 최대크기를 선택하는 출력선택수단(12)과, 상기 용량형 유압펌프(3)의 사판 경전각을 조절하여 토출유량을 변화시켜 주는 레귤레이터(5)와, 상기 레귤레이터(5)를 조절하기 위해 제어신호를 일정유압을 발생시키는 제3펌프(4)로부터 압유를 공급받아 입력전기신호량에 따라 파이롯트압을 발생시켜 레귤레이터(5)을 조절해주는 전자비례 감압밸브(6a)(6b)와, 상기 가변용량형 유압펌프(3)의 토출압력을 검출하는 제1검출수단(14a,14b)과 상기 구성요소들의 입·출력 신호들을 제어하는 전자식 콘트롤러(1)로 구성되어 있다. 상기와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

운전자가 원하는 소정의 작업을 하기 위해 조작수단을 통해 조작을 하면, 조작신호에 따라 각 액투에이터의 작동요구유량이 연산되고 연산된 각각의 작동요구 유량은 작 엑튜에이터를 조절하는 유량 조절밸브의 열림량이 연산되고, 또한 각 작동요구 유량의 합에 의해 펌프 입력 요구 유량을 연산하게 된다. 그리고, 상기 출력 선택수단으로부터 기입력되어 설정되어 있는 출력 마력 선도로부터 상기 제1검출수단을 통해 검출한 토출압력으로부터 부하상태에 따른 최대 토출가능유량을 계산한다.

그리하여, 펌프입력요구 유량과 최대 토출가능유량을 비교하는 비교수단을 거쳐 펌프입력요구 유량이 최대 토출가능유량보다 크면 최대 토출가능유량을 펌프출력값으로 하고, 만약, 펌프 압력 요구유량이 최대 토출 가능 유량보다 작거나 같은 경우에는 펌프 요구 유량을 펌프 출력값으로 하여 출력하게 된다.

그러면 출력수단은 이 값을 전기량으로 바꾸어 출력하면 상기의 전자비례 감압밸브를 조절하게 되고, 이에 해당하는 빠이롯트압이 레귤레이터를 작동시켜 사판경전각을 일정위치로 이동시켜 유량을 토출하게 된다.

이렇게 함으로서 원동기의 출력을 최대로 활용하여 출력을 증가시키고, 조작에 필요한 유량만을 토출하게 됨으로써 유량손실을 최소한으로 줄일 수 있게 된다.

상기 원동기의 출력마력을 선택하는데 있어서, 원동기의 실제 회전수를 검출하는 제2수단을 구비하고 있어서, 펌프 토출가능유량을 계산하는데 제1검출수단으로서 압력을 검출하여 이에 따른 유량을 계산한다.

즉, 원동기가 노후화되거나 공기가 부족한 고지대 작업시 또는 기계적인 오차에 의하여 출력이(같은 회전수에서도) 떨어지게 된다. 이때 부하가 걸리면 원동기 회전수가 기준치 이하로 되면 그 점에서의 펌프토출유량은 같은 부하 상태일지라도 유량을 적게 출력하도록 토출유량을 보정하여 펌프 토출가능 유량을 계산한다.

상기 제1검출수단을 사용하여 펌프토출유량을 연산하지 않고 대신에 상기 엑투에이터들의 작동속도를 검출하는 복수의 제3검출수단을 구비하고 있어서, 작동속도를 검출하여 엑튜에이터에 작동하는 유량을 통해 펌프토출유량을 계산하고, 제2검출수단으로부터 원동기의 회전수를 검출하여 부하의 변동에 따른 유량편차를 보상하여 줌으로서 유압펌프의 최대토출가능유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치이다.

또한 상기의 펌프압력 요구유량을 연산하는데 있어서, 부하의 크기에 따라 조작수단의 요구유량값이 변하는 것을 특징으로 하여서 운전자는 항상 조작수단의 풀스토로크(full stroke)를 조절하여 유량을 요구하게 되도록 연산하는 구조를 갖도록 되어 있어 있는 것을 특징으로 하는 펌프 토출유량 제어장치이다.

다음은 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

제1도는 본 발명을 구현하기 위해서 구성한 펌프 토출유량 제어장치의 개략도

이다.

제2도는 상기 제1도의 콘트롤러의 내부 회로도를 개략적으로도 표현한 것이고, 제4도는 본 발명을 수행하기 위한 전체 알고리즘을 개략적으로 나타낸 플로우차트이다.

그러면 제4도의 플로우차트를 통해 본 발명의 내용을 상세히 설명하기로 한다.

먼저 제3도는 본 발명을 구현하기 위한 콘트롤러의 내부구조를 나타낸 개략도의 일례이다. CPU(25)는 메모리(ROM, 25)에 프로그램으로 입력되어 있는 제어 플로우차트에 의해 본 발명의 내용을 수행한다.

수준((41)에서 조작수단(11)을 통해 운전자의 입력 조작량(01)에 따른 전기신호(전압 또는 전류)로 입력하면 A/D신호변환 입력부(29)를 통하여 조작량을 읽어들인다. 여기서 조작량 0i와 전기발생신호 Vi의 특성 선도는 제5도와 같이 비례 출력특성을 갖도록 하였다.

또한 수순(42)에서 출력선택수단(12)의 선택모드 M과 원동기(2) 회전수 N를 제2검출수단을 통해 검출하여 읽어들이고, 상기 가변 용량형 유압펌프(3)의 토출압력 P를 즉 부하압력을 제1검출수단(14a,14b)을 통해 읽어들인다. 여기서 본 발명을 구현하기 위해 제2검출수단(15)은 마그네틱업 센서를 통해 원동기(2)의 회전부에 기어구조를 이루어 그 수를 회전수 카운터부(27)를 통해 원동기 회전수로 환산하는 구조를 이루고 있고, 제1검출수단(14a,14b)은 압력변화에 따른 출력 전압의 형태가 비례적인 특성을 갖는 공지된 반도체 압력센서의 일종이다.

이 압력신호를 A/D신호변환부(28)를 통하여 입력시킨 다음 수순(43)에서 수순(41)에서 읽어들인 조작수단의 조작량 0i에 따른 요구 펌프토출량 Qi를 연산하다. 이는 이미 Qi - f(0i)의 특정값이 입려되어 있어, 예를 들면 제 9 도의 kmax의 값과 같이 (또는 data 값)으로 입력되어 있어 조작수단(11)의 해당되는 조작량에 따라 Qi값이 결정된다.

물론 조작수단(11)이 복수일 경우 특성선도는 각각 다를 수 있으며, 조작수단

(11)의 조작량에 대한 해당값들은 모두 합한 값이 요구 펌프 토출량을 Qi가 된다.

그 다음 수순(44)에서 실제 펌프 토출가능 유량 Qr을 연산한다.

이 단계에서는 원동기(2)의 최대출력을 제한하는 출력모드에 따라 원동기(2)의 특성선도가 선택되고, 이 특성 선도하에서 실제 원동기 회전수 N을 알고, 유압펌프 압력 P를 통해 펌프의 사용마력

W = P.Qr = P.D.N

(Q = D.N)

P : 부하입력

D : 1회전당의 펌프 토출유량

W : 원동기 출력마력

N : 원동기 회전수

이 되어 유량펌프(3)가 원동기(2)에 과부하가 걸리지 않고 최대 출력 범위안에서 토출할 수 있는 펌프 토출 가능 유량 Qr이 연산된다.

수순(45)에서 수순(43)(44)에서 연산한 조작수단(11)의 요구펌프 투출량(Qi)와 실제 펌프 토출 가능 유량 Qr의 유량펀차 △Q가 영(0)보다 크거나 같으면 즉, 요구 펌프 토출량 Qi가 실제 펌프토출가능 유량 Qi보다 크거나 같으면 이는 과부하 범위이므로 출력을 제한하여 실제 펌프 토출가능유량 Qr을 펌프 토출유량 QO로 한다.

그리하여 수순(49)에서 펌프토출유량 QO를 내기위한 해당 출력전압 VO를 계산하여 출력시키면 콘트롤러(1)의 D/A신호 변환부(32)를 통해 전압이 출력되고, 이 전압신호는 실제로 펌프용 전자 비례 감압 밸브(6a,6b)를 구동시키기 위해 출력신호를 증폭부(33)에서 전류치(I0)로 변환되어(제6도의 감압밸브(6a,6b)는 제7도와 같이 제어신호용 압유를 발생시키는 제3펌프(기어펌프)(4)로부터의 파이롯트 압력을 근원으로 출력 전류치(I0)에 대해 출력 파이롯트 압력 Pi이 변화를 나타내어 이 압력(Pi) 에 따라 사판경전각 θ가 움직여 펌프의 목표 토출량을 토출하게 된다.

이렇게 함으로써 운전자가 원하는 유량을 정확하게 토출하고 또한 원동기에 과부하가 걸리지 않는 범위에서 최대한의 출력을 낼 수 있도록 함으로써 그 효율을 증대시킬 수 있다.

수순(43)에서 펌프요구유량을 QI를 연산하는데 있어서, 제 9 도의 조작 수단의 조작량과 펌프요구유량의 특성선도와 제10도의 펌프출력특성선도로부터 운전자의 조작수단(11)으로부터의 입력조작량 0I로부터 펌프 유규유량 QI를 연산하는데 유압펌프

(3)의 토출압력을 검출하는 제1검출수단으로 토출압력, P를 검출하여 이 압력에 따라 압력 조작량, 0I와 폄프요구유량 QI의 관계식

QI = k ×0I(k : 요구유량계수)

에서 상기 요구유량계수, k의 값이 증가 또는 감소된다.

기존에는 펌프토출압력, P하에서, 압력이 변하지 않는 한 조작수단(11)의 요구조작량은 100%이거나 0I에 상관없이 요구유량계수는 특정기울기(예를들면 k=max) 한계로 고정되어 있어서 0I 이상인 경우에는 펌프요구유량은 항상 QI = Q1으로 일정하다.

그러나, 본 발명에서는 제2도의 펌프출력 특성선도의 부하압력 변화에 따른 조작수단(11)의 조작량에 대한 펌프요구유량의 관계선도 즉 요구유량계소, k의 최소치

(kmin)범위, HI에 대하여 펌프토출유량을 결정한다.

즉, 조작수단(11)의 조작량이 0I일때 펌프부하압력이 P1이면 출력 특성곡선, W1에서 유구유량센서는 k1이 연산, 선택되어 펌프요구유량은 Q2가 된다.

또한, 출력선택수단(12)의 선택위치에 따라 부하압력의 변화에 대한 최대펌프요구유량의 크기가 증가 또는 감소할 수 있다. 다시 말하면, 출력선택수단(12)의 선택위치가 출력선도, W1를 선택한 경우에는 이에 따라 요구유량계수의 증감폭은 H1가 된다. 그리하여 부하압력, P1하에서 선택위치가 W1인 경우에는 상기와 같이 요구유량계수가 k1이 되어 펌프요구유량은 Q2가 된다. 그러나, 같은 압력하에서 선택위치가 W2가 되면 요구유량계슈는 k2가 선택되고, 이에 따른 펌프 요구유량은 Q3가 된다. 그리고, 상기 조건하에서 부하압력이 P1에서 p2로 감소된 경우에는 동출력곡선, W1인 경우에서라도 요구유량계수는 k1가 선택되고 동조작량의 위치에서라도 펌프요구유량은 Q4가 된다. 조작수단(11)의 조작이 복합적으로 이루어지는 경우에도 상기의 단독조작시의 펌프요구유량 연산과 같이 제9도의 조작량과 펌프요구유량특성선도 및 제10도의 펌프출력특성선도에 적용하여 펌프요구유량을 연산한다.

즉, 하나의 유압펌프에 두개의 액튜에이터(9,10)작동이 이루어질 경우, 예를 들면 출력선택수단(12)의 출력선도가 W1, 펌프부하압력이 P1하에서 제1조작수단의 조작량이 01이고, 다른 제2조작수단의 조작량은 02이면 요구유량계수는 k1이 되고 k1에서의 제1펌프요구유량은 Q2, 제2펌프요구유량 Q3을 구할 수 있다. 이둘의 합을 Qt라 하고, k1에서 최대토출가능유량을 Qlmax라 하면 이 두 값을 비교하여 총펌프요구유량이 최대토출가능유량보다 작거나 같으며(즉, Qt >= Q1max) 총펌프요구유량을 펌프요구유량으로 하고(즉, QI = Qt), 다시 총펌프요구유량 Qt이 최대토출가능유량 Qlmax, 보다 크면(즉, Qt =< Q1max), 최대토출가능유량을 펌프요구량으로 선택, 연산한다(즉 QI = Q1max).

또한, 제9도에서 펌프에 최대토출유량을 제한하기 위해서 별도의 제3의 선택수단을 추가시킴으로서(또는 출력선택수단(12)에 따라 최대 토출유량 크기도 포함하여 선택될 수도 있다) 이 제3의 선택수단에 의하여 운전자는 작업의 종류에 따라 최대토출유량크기를 선택한다. 그러면 제9도의 특성선도에서 이 선택치에 의해 최대토출유량, Qmax이 결정되고 다시 요구유량계수, k의 값이 제1검출수단으로부터 검출된 펌프토출압력에 따라 펌프요구유량이 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치이다.

상기의 본 발명에 적용 실시한 예에서는 요구유량계수 k, 및 출력선도 WI로써,직선과 곡선을 각각 적용하였으나, 본 발명에서는 이 형태에 제한을 두지 않고 유압기계장치나 운전자의 요구특성에 따라 그 형태들을 자유로이 변경하여 수기화하거나 데이터화하여 적용할 수 있다.

이와 같이 조작수단의 조작량, 부항압력, 출력선택수단(12)으로부터 선택된 출력선도의 위치변화에 대하여 최적의 펌프요구유량을 연산하고 이 연산된 값을 펌프토출유량으로 출력함으로써 운전자의 요구에 부응하여 조작성을 향상시켜 특히, 고부하압력하에서도 고분해능의 미세작업을 손쉬고 정확하게 작업을 수행할 수 있다.

이와같은 본 발명은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 운전자의 조작성 향상이다.

어떠한 부하영역에서도 운전자는 조작수단을 100% 전체조작범위에서 유압펌프의 토출유량을 조절하여 줌으로써 특히, 고부하 영역에서도 미세한 조작이 매우 손쉽게 이루어짐으로써 조작성의 향상을 가져다 줄 뿐 아니라 둘째, 필요한 작업의 종류나 부하정도에 따라서 출력을 미리 조절하여 줌으로써 불필요한 에너지의 손실을 막고, 기계장치의 내구성도 유지할 수 있다.

뿐만 아니라 기존의 유압펌프의 토출유량을 제어하기 위해 유압식의 네가티브 컨트롤(NEGATIVE CONTROL)방식이나 전마력제어(FULL POWER CONTROL)등을 적용하는데 있어서 펌프 레귤레이터의 입력제어신호포트가 여러개 포함되어 그 구조가 매우 복잡할 뿐 아니라 제어정도도 떨어졌으나 본 발명을 적용한 시스템은 한개의 제어 압력신호 포트에 의해 레귤레이터를 제어함으로써 그 구조가 매우 단순하여 가공이 용이할 뿐만 아니라 상당히 향상시킬 수 있는 등의 효과가 있는 발명인 것이다.

Claims (5)

1. 연료분사장치의 연료분사량에 의하여 회전력을 얻는 원동기와 상기 원동기의 회전력에 의하여 구동되는 최소한 한개 이상의 가변용량형 유압펌프와 운전자의 조작량을 특정신호로 바꾸어 출력하는 조작수단과 상기 유압펌프의 토출유량에 의하여 작동되는 복수개의 액튜에이터와 상기 조작수단의 조작신호에 따라서 상기 유압펌프로부터 상기 액튜에이터에 전달되는 압유의 흐름방향과 흐름양을 조절하는 복수의 유량 제어 밸브로 구성된 유압기계장치에 있어서, 상기 원동기의 출력마력 크기를 선택하는 출력선택수단과 상기 가변용량형 유압펌프의 사판경전각을 조절하여 토출유량을 변화시키는 역할을 하는 레귤레이터와 입력 전기량에 비례하여 파이롯트유압을 발생시켜 상기 레귤레이터를 조절하는 전자비례 감압밸브와 상기 가변용량형 유압펌프의 토출압력을 검출하는 제1검출수단과 상기 구성 요소들을 총체적으로 제어하는 전자식 콘트롤러로 구성된 전압 유압 제어장치로써 상기 조작수단으로부터 받아들인 조작신호를 조합하여 입력요구유량을 연산하는 제1연산수단과 상기 출력선택수단의 선택치 및 제1검출수단으로부터 읽어들인 압력치로부터 유압펌프의 최대토출가능유량을 연산하는 제2연산수단과 상기 입력 요구유량과 최대토출가능유량을 비교하는 비교수단과 입력요구유량이 최대토출가능유량보다 클 경우에는 최대토출가능유량을 펌프출력유량값으로 하는 제2선택수단과 상기 펌프출력유량값을 상기 전자비례 감압밸브로 출력하여 유압펌프의 토출유량을 제어하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치.
2. 청구범위 제1항에 있어서, 상기 제1연산수단은 제1검출수단에서 검출한 펌프의 부하압력 및 출력선택수단에서 선택된 출력선도에 따라 조작수단의 조작량과 펌프요구유량과의 특성선도 즉 요구유량계수가 연산, 선택되고 이 요구유량계수에 조작수단의 조작량에 따라 펌프요구유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치.
3. 청구범위 제1항에 있어서, 원동기의 실제회전수를 검출하는 제2검출수단을 구비하고 있어서, 상기 제2연산수단은 목표회전수와 실회전수와의 편차를 구하여 상기 출력선택수단의 마력선택치 및 상기 압력센서로부터 읽어들인 펌프압력치에서 보상유량을 연산하고, 이 보상유량에 의해 유압펌프의 최대토출가능유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치.
4. 청구범위 제2항에 있어서, 제1검출수단을 사용하지 않고, 대신에 상기 액튜에이터들의 작동 속도(또는 위치)를 검출하는 복수의 제3검출수단을 구비하고 있어서, 상기 제2연산수단은, 이 제3검출수단으로부터의 작동속도를 검출수단으로부터의 작동속도를 검출하여 각 액튜에이터의 작동유량을 연산하고, 다시 작동유량에 근거하여 유압펌프의 총토출유량을 연산하고, 제2검출수단으로부터 원동기의 목표회전수와 실회전수와의 편차를 구하여 상기 출력선택수단의 마력선택치를 기준하여 보상유량을 연산하고, 이 보상 유량에 의하여 유압펌프에 최대토출가능유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치.
5. 청구범위 제1항에 있어서, 펌프최대토출가능유량의 크기를 선택하는 제3의 선택수단이 있어서, 제3의 선택수단에 의하여 선택된 최대토출유량 크기에 따라 조작수단의 조작량과 펌프요구유량과의 특성선도 즉, 요구유량계수가 연산, 선택되고 이 요구유량계수에서 조작수단의 조작량에 따라 펌프요구유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 펌프토출유량 제어장치.