KR930004077B1

KR930004077B1 - 경사 수복용 제어방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR930004077B1
Application number: KR1019910005595A
Authority: KR
Inventors: 유우지로오 다께가와
Original assignee: 쯔다고마 고오교오 가부시끼가이샤; 고시바 헤이지
Priority date: 1990-04-19
Filing date: 1991-04-08
Publication date: 1993-05-20
Also published as: DE69120334D1; JPH042845A; KR910018609A; US5131435A; JP2832857B2; DE69120334T2; EP0452932A1; EP0452932B1

Abstract

내용 없음.

Description

경사 수복용 제어방법 및 그 장치

제 1 도는, 본 발명의 경사 경로의 평면도.

제 2 도는, 본 발명의 경사 경로의 측면도.

제 3 도는, 본 발명의 경사 수복용 제어장치의 블록선도.

제 4 도는, 본 발명의 실센서의 이송안내 부분의 정면도.

제 5 도는, 본 발명의 실 센서 부분의 확대 정면도.

제 6 도는, 본 발명 실센서 부분의 확대 단면도.

제 7 도는, 본 발명 다른 실시예의 실센서 부분의 확대 정면도.

제 8 도는, 본 발명의 실센서 부분의 확대 단면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 경사 1a,1b : 절단경사

2 : 송출비임 3 : 백로울러

4 : 경사정지장치 5 : 개구장치

6 : 바디 7 : 직포

8 : 안내 로울러 9 : 권포(捲布)로울러

10 : 경사 수복용 제어장치 11 : 기억기

12 : 실센서 13 : 절단구간 판단기

14 : 선택 제어기 15 : 경사수복 장치

16 : 프로그램 제어기 17 : 송출 제어기

18 : 데이터 입력기 19 : 카운터

20, 21 : 모우터 22,23 : 모우터 제어기

24 : 실린더 25 : 변환 제어기

26 : 전자밸브 27 : 슬라이더

28 : 벨트·풀리 29 : 레일

30 : 차 31 : 래크·피니언

32 : 이동 테이블 33a : 발광체

33b : 수광체 34 : 섹션노즐

35 : 다공판 36 : 분리부재

37 : 샤프트엔코우더 38 : 실클램프

39 : 안내핀 40 : 압력 감응식 센서

40a : 접촉부 41 : 드롭퍼

42 : 받이편 43 : 누름부

44 : 로터리 솔레노이드 51 : 헬드

71 : 위사 A,B,C,D : 절단구간

본 발명은, 직기상에서, 경사의 절단위치를 검출하여 대응의 경사 수복장치를 동작시키는 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. 직기상에서의 경사의 수복방법으로서 각종의 것이 이미 제안되고 있다. 그들 수복방법은, 어느 것이나 경사의 통과경로에서, 경사의 특정 절단위치에만 적용 가능하고, 모든 절단위치에 관하여 공통적으로 이용되는 구조로 되어 있지 않고, 수복 불가능한 절단위치의 구간을 남겨놓고 있다.

이와 같은, 경사수복의 완전한 자동화를 위하여는, 경사의 절단구간 마다 적절한 수복장치가 필요하게 되고, 그들 수복장치의 기동에 즈음하여, 직기상의 절단경사의 절단구간이 경사방향에서 특정되지 않으면 안된다.

따라서, 본 발명의 목적은, 직기상에서, 절단경사의 절단구간을 특정하고, 이에 따라서 적절한 경사 수복장치를 선택적으로 동작시켜서, 경사수복을 완전하게 자동화할 수 있도록 하는 것이다.

상기 목적하에, 본 발명의 경사 수복용 제어방법은, 직기상의 경사의 경로를 미리 각 경사 수복장치에 대응한 복수의 구간으로 분할하고, 그 분할된 구간에 대응하는 경사 수복용 동작 프로그램을 각각 기억시켜 놓고, 경사 절단 발생시에, 경사의 절단구간을 검출하고, 그 검출된 절단구간에 대응하는 경사 수복용 동작프로그램을 읽어내어 경사 수복장치를 동작시킨다.

따라서, 경사의 절단구간만다 적절한 경사 수복장치가 동작하게 되고, 이에 의하여 경사의 모든 절단위치에서의 수복이 가능하게 된다.

또, 본 발명의 경사 수복용 제어장치는, 경사 수복용 동작 프로그램의 기억기와, 절단경사의 절단 부분은 검출하는 실센서와, 검출신호에 의거하여 절단구간을 판단하는 절단구간 판단기와, 판단된 절단구간에 의거하여 상기 기억기에서 대응의 동작 프로그램을 읽어내고, 적절한 경사 수복장치를 기동시키는 선택 제어기를 구비하고 있다. 경사 절단이 발생하였을때, 실센서의 이송 제어기는, 실센서를 절단경사의 위치까지 직폭 방향의 이동 시킨후, 경사의 방향으로 이동시킴으로써, 절단경사의 절단부분을 검출한다. 절단구간 판단기는 검출신호의 유, 무에 의거하여 경사 방향에서의 절단위치의 구간을 특정한다. 예컨대 실센서로부터 검출신호가 발생된 시점의 실센서의 위치로 경사 절단구간을 특정한다.

이에 의거하여, 선택 제어기는, 특정된 절단구간에 대응하는 경사 수복용 동작 프로그램을 기억기에서 읽어내고, 대응의 경사 수복장치의 제어기에 보내어, 그것을 동작시킨다.

본 발명의 경사 수복용 제어장치에서는, 경사의 방향에서 절단경사의 절단부분이 실센서에 의하여 검출되고, 이 절단 부분의 경사 방향의 구간에 따라서, 기억기에서 적절한 경사수복의 동작 프로그램이 선택적으로 읽혀나오고, 경사 수복장치에 주어지기 때문에, 경사의 절단위치에 관계없이, 모든 위치에서의 경사의 절단에 대하여 적절한 수복동작을 자동적으로 실행할 수 있고, 당해 직기가 확실하게 재기동 가능한 상태로 설정된다.

[실시예]

제 1 도 및 제 2 도는, 직기상에서의 경사(1)의 경로를 나타내고 있다. 다수의 경사(1)는, 송출비임(2)으로 부터 시이트 형상으로 송출되고, 백로울러(3)에 접하여, 경사정지 장치(4)의 드롭퍼(41), 개구장치(5)의 헬드(51)에 각각 끼워지고, 바디(6)의 바디날개 사이를 통과하여, 위사(71)와 교착하여 직포(7)로되며, 안내로울러(8)를 거쳐서 권포(捲布)로울러(9)에 감겨져간다.

다음에, 제 3 도는, 본 발명의 경사 수복용 제어장치(10)의 전기적인 구성을 나타내고 있다.

경사 수복용 제어장치(10)는, 경사수복용의 복수의 동작 프로그램을 기억하기 위한 기억기(11), 경사(1)의 절단부분을 검출하는 실센서(12), 실센서(12)로부터의 검출신호 및 원위치로부터 검출신호가 출력되기까지의 이동량으로 절단구간을 판단하는 절단구간 판단기(13), 절단구간에 의거하여 동작 프로그램을 선택하는 선택 제어기(14) 및 복수 예컨대 4대의 경사 수복장치(15)를 선택된 동작 프로그램으로 구동하는 프로그램 제어기(16)외에, 상기 실센서(12)의 송출 제어기(17)에 의하여 조립되어 있다.

또한 송출 제어기(17)는, 입력측에서, 상기 경사정지 장치(4), 데이터 입력기(18), 카운터(19)에 접속되어 있고, 또 출력측에서, 모우터(20),(21)의 모우터 제어기(22),(23) 후술의 섹션노즐(34)의 전자밸브(26) 및 실린더(24)의 변환제어기(25)에 접속되어 있다.

그리고, 상기 실센서(12)는, 제 4 도에 나타낸 바와 같이, 이동 테이블(32)위의 슬라이더(27)에 붙임고정된 상, 하 방향의 실린더(24)에 의하여, 승강이 자유롭게 지지되고 있고, 엔들레스 형상의 벨트·풀리(28) 및 모우터(21)에 의하여, 직폭 방향으로 위치결정 가능한 상태로 지지되고 있다.

또, 이동 테이블(32)은, 경사(1)방향의 레일(29), 차(30), 래크·피니언(31)에 의하여, 경사(1)방향으로 이동할 수 있도록 되어 있다.

또한, 이 실시예에서의 실센서(12)는, 제 5 도 및 제 6 도에 나타낸 바와 같이, 발광체(33a)와 수광체(33b)로 구성되어 있고, 섹션노즐(34)의 하단부분에서 대향하고 있다. 이, 섹션노즐(34)의 하단부분은, 경사(1) 방향에서 보아서 원호형상으로 움푹 패여서 절결되어 있고, 또 그 개구면은, 다공판(35)에 의하여 막혀 있다.

제직중에, 경사(1)가 절단하면, 그 절단경사(1a),(1b)에 대응하는 드롭퍼(41)가 낙하하여, 경사 정지신호가 발생하기 때문에, 직기는, 소정의 각도에서 자동적으로 정지한다.

다음에, 도시하지 않은 분리장치는, 예컨대 일본국 특개소 62-69851호의 장치에 의하여, 낙하상태의 드롭퍼(41)를 직폭 방향으로 왕복이동시킴으로써, 또는 일본국 특개소 63-28951호의 장치에 의하여, 낙하 상태의 드롭퍼(41)를 비틂으로써, 절단경사(1a),(1b)에 이웃하는 정상경사(1)를 절단경사(1a),(1b)로부터 떨어지는 방향으로 잡아떼어 놓는다.

이후, 제1도에 나타낸 바와 같이, 잡아떼어놓은 후의 경사(1)의 작은 공간내에서, 1쌍의 분리부재(36)가 아래에서 삽입되고, 각각 절단경사(1a),(1b)로부터 떨어지는 향방으로 직폭 방향으로 이동한다. 이에 의하여, 절단경사(1a),(1b)는, 다른 정상경사(1)에 대하여 충분한 간격을 형성하면서, 꺼내기 쉬운 상태로 설정된다.

또한, 이 1쌍의 분리부재(36)는, 일본국 특개평 1-192853호의 분리장치등이고, 벨트등에 의하여 직폭방향으로 이동하고, 수직방향의 에어 실린더등에 의하여 상승하고, 또한 직폭방향의 에어 실린더등에 의하여 경사(1)를 분리하는 방향으로 구동되도록 되어 있다.

이 상태에서, 송출 제어기(17)는, 낙하상태의 드롭퍼(41)의 위치를 낙하위치 측거수단 예컨대 일본국 특공평 2-10143호의 장치 또는 경사정지장치(4)쪽에 형성된 상기 2개의 공지의 장치 등의 정보에 의거하여, 절단경사(1a),(1b)의 직폭방향의 위치정보를 입력하여, 모우터 제어기(23)에 대기위치로부터 절단경사(1a),(1b)에 대응하는 직폭방향의 이동량에 대응하는 이동지령을 발령하고, 상승중의 실센서(12)를 절단경사(1a),(1b)의 대략 윗쪽위치까지 이동시키고, 이어서 모우터 제어기(22)에 의하여 모우터(20)를 구동하고, 예컨대 원점위치로 하는 백로울러 가까이까지 이동시킨다.

다음에 변환제어기(25)를 동작시킴으로써, 실린더(24)를 동작시키고, 실센서(12)를 절단경사(1a),(1b)에 접근하는 위치까지 하강시켜서, 전자밸브(26)를 조작함으로써, 섹션노즐(34)의 내부에 흡인방향의 공기류를 발생하고, 절단경사(1a)를 다공판(35)의 외측면에 흡착상태로 하고, 이 상태를 실센서(12)로부터의 신호에 의하여 확인하고나서, 모우터 제어기(22)에 의하여 모우터(20)를 구동하고, 실센서(12)를 원점위치로 한 백로울러(3)의 가까이까지 안내로울러(8)의 방향으로 향하여 이동시킨다.

이 이동중에, 섹션노즐(34)은, 절단경사(1a)를 항상 다공판(35)의 외측면에 흡착상태로 하고 있고, 실센서(12)는, 실이 다공판(35)의 외측면에 존재하지 않게된 것을 검출함으로써, 절단경사(1a),(1b)의 절단부분을 찾아간다.

또한, 오퍼레이터는, 미리 데이터 입력기(18)를 조작하고, 4개의 경사수복장치(15)의 적용범위로서 구간(A),(B),(C),(D)에 대응하는 원점위치로부터의 실센서(12)의 이동량이나 이동속도를 송출제어기(17)에 입력하여 놓는다.

이들 구간(A),(B),(C),(D)은, 경사(1)의 경로를 따라서, 통상, 다른 수복동작으로 되는 범위를 하나의 단위로 하여서 설정된다.

따라서, 송출 제어기(17)는, 실센서(12)를 절단경사(1a),(1b)를 따라서 구간(A)만 이동시킨 후, 실린더(24)에 의하여, 실센서(12)를 상승시키고, 경사 정지장치(4)의 장애를 극복한후에, 재차 실센서(12)를 하강시키고, 다음 구간(C),(D)에 대하여도 같은 동작을 함으로써, 장애물을 피하면서, 절단경사(1a),(1b)를 따라서 실센서(12)를 이동시켜 간다. 이때의 실센서(12)의 이동량은, 모우터(20)에 연결된 샤프트엔코우더(37)의 펄스를 카운터(19)에 의하여 계산함으로서 확인할 수 있다. 또한, 이 카운터(19)는, 실센서(12)에 의한 절단경사(1a),(1b)의 확인시점에서 리셋트되어 있다.

그리고, 실센서(12)가 구간(A),(C),(D)에 대하여 절단경사(1a),(1b)를 얹혀 따라가는 과정에서, 절단구간 판단기(13)는, 카운터(19)의 계수치를 입력하여 간다. 실센서(12)로부터의 신호가 불연속으로 되어서, 절단부분이 발견된 시점에서, 절단구간 판단기(13)는, 실센서(12)의 신호의 불연속시점에 대응하는 카운터(19)의 값을 절단경사(1a),(1b)의 절단 위치로서 읽고, 그 계수치가 구간(A), (C), (D)에 대응하는 정보를 비교하여 절단경사(1a),(1b)의 절단위치에 대응하는 구간 예컨대 구간 (A)을 판단하고, 당해 구간(A)에 고유한 신호를 선택 제어기(14)에 보낸다.

거기서, 선택제어기(14)는, 그 절단구간에 고유한 경사 수복용 동작 프로그램을 기억기(11)에서 읽어내고, 그 구간(A)에 대응하는 경사 수복장치(15)의 프로그램 제어기(16)에 전송한다.

이후, 프로그램 제어기(16)는, 소정의 경사 수복의 동작 프로그램에 의거하여, 경사 수복장치(15)를 동작시키고, 절단경사(1a),(1b)의 수복동작을 실행한다.

또한, 실센서(12)는 구간(B)을 검지구간으로 하고 있지 않으나, 구간(A),(C),(D)에서 절단경사(1a),(1b)의 절단부분이 검출되지 않았을때, 당해 절단경사(1a),(1b)의 절단위치는 구간(B)으로 추측되기 때문에, 선택제어기(14)는, 그 구간(B)에 대응하는 경사 수복장치(15)를 선택하여간다.

여기서, 각 경사 수복장치(15)는, 구간(A),(B),(C),(D)마다 특유의 수복 동작을 한다.

구간(A)의 수복 방법은, 예컨대 일본국 특개평 1-124659호의 수복방법이고, 절단경사(1b)에 적당한 길이의 이음실을 잇고, 그 이완 상태를 흡수하면서, 다른쪽의 절단경사(1b)에 맺음으로써 행하여진다.

구간(B)의 수복은, 예컨대 유럽특허공개 0259915호의 방법이고, 새실을 실끼우는 바늘에 의하여 드롭퍼(41)의 실끼우는 구멍에 삽입하고, 송출측의 절단경사(1a)에 맺은 후, 실끼우는 바늘의 선회에 의하여 그 새실을 개구장치(5)의 헬드(51)의 끼우는 구멍에 끼우고, 절단경사(1b)에 실을 맺음으로써 실행된다.

또한, 이때 사전에, 절단경사(1a),(1b)를 드롭퍼(41) 및 헬드(51)로부터 빼놓을 필요가 있다. 또, 구간(C)의 수복동작은, 일본국 특개평 1-192853호의 방법이고, 절단경사(1a),(1b)에 새로운 이음실을 맺고, 그 이완상태를 흡수한 상태에서 행하여진다.

또한, 구간(D)의 수복동작은, 일본국 특원평 1-24673호의 발명과 같이, 절단경사(1a)에 이음실을 맺고, 그 이음실의 다른끝단을 헬드(51)의 경사 정지장치(4)쪽 근방에서 위치결정하고, 이것을 니들에 의하여, 헬드(51)의 끼우는 구멍 및 바디(6)의 특정 바디날개 사이에 당겨 넣음으로써 행하여진다. 이때에도 사전에, 절단경사(1a),(1b)를 헬드(51) 및 바디날개에서 빼놓는 것이 바람직하다.

또한, 드롭퍼(41) 또는 헬드(51)에 끼운 상태의 절단경사(1a),(1b)의 끝단을 이음실과 맺는 것이 가능한 바와 같이, 구간(A),(B)의 각 기점은 드롭퍼(41) 또는 헬드(51)의 실끼우는 구멍까지의 거리를 충분히 확보하여서 설정되고 있다.

또, 상기 실시예에서는, 개구장치(5)에 관하여는 실질적으로 절단경사(1a),(1b)의 절단부분을 검색하고 있지 않은 것으로 되는데, 그 개량예로서는 상기 실시예의 (B)구간에 이 개구장치(5)에 대응하는 위치를 더함과 동시에, 상기 실시예의 (D)구간에서 개구장치(5)에 대응하는 위치를 제외한 구간을 새로운(D)구간으로 하고, 절단부분이 새로운 구간(B)에 있을때, 상기 실시예와 같은 경사 보수동작을 하도록 하여도 좋다.

상기 실시예는, 실센서(12)를 섹션노즐(34)의 부분에 짜넣고 있는데, 제 7 도 및 제 8 도의 실시예는, 실클램프(38)부분에 짜넣는 예이다.

즉, 실클램프(38)는, 상향의 실린더(24)에 의하여, 경사(1)의 아래쪽으로부터 윗쪽으로 이동할 수 있도록 되어 있고, 1쌍의 안내편(39)사이에서 절단경사(1a)를 구속하고, 받이편(42)과 2개의 누름부(43)와의 사이에서 절단경사(1a)를 유지하고, 2개의 누름부(43)사이에서 절단경사(1a)의 존재를 압력 감응식 센서(40)의 접촉부(40a)에 의하여 검출하여, 절단부분을 찾는다.

또한, 누름부(43)는 로터리 솔레노이드(44)에 의하여 구동된다. 또한, 경사 수복장치(15)가 절단구간(A),(B),(C),(D)에 따라서 수복동작을 할 수 있는 것이면, 1대의 수복장치와 수복의 동작 프로그램으로 구성되면 좋다. 이 경우, 절단부분의 검색동작은, 그들 구간에 대하여 동시에 개시된다.

이 실시예에 의하면, 상기 실시예와 같이 실센서(12)의 이동량을 구할 필요는 없고, 절단구간 판단기는, 단지 어느 구간에 형성되어 있는 실센서(12)가 절단부분을 검출하였는가를 판단함으로써, 절단위치가 어느 구간에 있는가를 판단할 수 있다.

또하, 하나의 실센서(12)만으로 구성될 경우, 반드시 실센서(12)의 이동량을 검출할 필요는 없고, 예컨대 절단부분이 검출된 시점에서 실센서(12)가, 어느 구간에 위치하고 있는가를 다른 실센서에 의하여 검출하도록 하여도 좋다.

또, 검출신호 발생시의 실센서 송출제어 프로그램의 진행상태로 구간을 검출하여도 좋다.

또한, 절단위치를 구하는 방법은, 상기 실시예의 것에 한하지 않고, 예컨대 이미지 센서를 사용하여 경사 시이트상에 있어서의 경사절단 부분을 경사(1)의 결락(缺落)부분으로서 즉석에서 검지하여 그 위치를 구하는 것이라도 좋다.

또한, 구간의 설정 및 구간마다의 경사 수복동작은, 상기 실시예에 한하지 않고 여러가지의 것이 정당하게 설정된다. 또한, 구간의 설정 및 구간 마다의 경사 수복동작은, 상기 실시예에 한하지 않고 여러가지의 것이 정당하게 설정된다.

Claims

직기상의 경사(1)의 경로를 미리 각 경사 수복장치(15)에 대응한 복수의 구간으로 분할하여 그 분할된 구간에 대응하는 경사 수복용 동작 프로그램을 각각 기억시켜 놓고, 경사 절단 발생시에, 경사(1)의 절단구간을 검출하고, 그 검출된 구간에 대응하는 경사 수복용 동작 프로그램을 읽어내어 경사 수복장치(15)를 구동하는 경사 수복용 제어방법.
직기상의 경사(1)의 경로를 각 경사 수복장치(15)에 대응한 복수의 구간으로 분할하고, 그 분할된 구간에 대응하여 미리 설정된 경사 수복용 동작 프로그램을 각각 기억하는 기억기(11)와, 경사정지 신호를 받아 절단경사(1a),(1b)의 위치까지 직폭 방향으로 이동하고, 또한 경사 방향으로 이동하여 절단 부분을 검출하는 실센서(12)와, 이 실센서(12)로부터의 검출신호에 의거하여 경사(1)의 절단구간을 판단하는 절단구간 판단기(13)와, 판단된 절단구간에 의거하여 그 절단구간에 대응하는 경사 수복용 동작 프로그램을 상기 기억기(11)에서 읽어내어 경사 수복장치(15)를 구동하는 선택 제어기(14)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사 수복용 제어장치.
제 2 항에 있어서, 실센서(12)를 투수광식의 것으로 하고, 섹션노즐(34)의 흡인위치에서 붙임고정한 것을 특징으로 하는 경사 수복용 제어장치.
제 2 항에 있어서, 실센서(12)를 압력감응식의 것으로 하여, 실클램프(38)의 실끼우는 위치에 붙임고정한 것을 특징으로 하는 경사 수복용 제어장치.
제 2 항에 있어서, 실센서(12)의 경사방향의 송출을 송출제어기(17), 이것에 의하여 구동되는 모우터 제어기(22), 및 모우터(20)에 의하여 행하고, 또 절단경사(1a),(1b)의 절단구간을 실센서(12)의 원점위치와 검출신호가 발생된 시점까지의 실센서(12)의 송출량으로 구하는 것을 특징으로 하는 경사 수복용 제어장치.