KR20220125155A - 제어 시스템 - Google Patents

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KR20220125155A
KR20220125155A KR1020220014821A KR20220014821A KR20220125155A KR 20220125155 A KR20220125155 A KR 20220125155A KR 1020220014821 A KR1020220014821 A KR 1020220014821A KR 20220014821 A KR20220014821 A KR 20220014821A KR 20220125155 A KR20220125155 A KR 20220125155A
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다이치 도미다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

주행 제어부는, 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정한 경우에 주행 속도를 제1 감속도로 저하시키는 제1 감속 제어와, 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한 경우에, 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지 감속도를 제1 감속도보다 작게 하는 감속 조정 제어와, 감속 조정 제어의 실행 중에 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에, 주행 속도를 제2 감속도로 저하시키는 제2 감속 제어와, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달한 후에는 주행 속도를 크리프 속도(V4)로 유지하고, 그 후, 정지 지점(P3)에 있어서 주행 속도를 제로로 하는 최종 정지 제어를 실행한다.

Description

제어 시스템{CONTROL SYSTEM}
본 발명은, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템에 관한 것이다.
이와 같은 제어 시스템의 일례가, 일본공개특허 제2018-41409호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호를 괄호 내에 인용한다.
특허문헌 1의 제어 시스템에서는, 보관 선반(4)에 대응하는 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)를 정지시킬 때, 제어 장치(H)가, 하기와 같이 물품 반송차(1)의 주행 속도(이하, 간단하게 「주행 속도」라고 함)를 제어한다. 제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)가 감속 개시 위치에 도달하면, 주행 속도를 설정 감속도로 저하시킨다. 제1 정지 위치(P1)보다 주행 경로를 따라서 상류 측에는, 제2 피검출체(T2)가 설치되어 있고, 물품 반송차(1)의 감속 중에 제2 피검출체(T2)가 검출되면, 제어 장치(H)는, 그 시점에서의 주행 속도와 제2 검출체(T2)로부터 제1 정지 위치(P1)까지의 거리에 기초하여 감속도를 조정하고, 그 후p는, 주행 속도를 조정후의 감속도로 저하시킨다. 특허문헌 1의 도 9에 나타내는 예에서는, "(1)"로 나타내는 위치에 있어서 제2 피검출체(T2)가 검출된다. 그리고, 제어 장치(H)는, 주행 속도가 크리프용 주행 속도에 도달한 후에는 주행 속도를 크리프용 주행 속도로 유지하고, 그 후, 제1 정지 위치(P1)에 있어서 주행 속도를 제로로 한다. 특허문헌 1의 도 9에 나타내는 예에서는, "(2)"로 나타내는 위치에 있어서, 주행 속도가 크리프용 주행 속도에 도달하고, "(3)"으로 나타내는 위치에 있어서, 주행 속도가 제로로 된다.
일본공개특허 제2018-41409호 공보
상기한 바와 같이, 특허문헌 1의 제어 시스템에서는, 물품 반송차의 정지 지점으로부터 주행 경로를 따라 상류 측에 이격된 지점에, 정지 예고 표시(특허문헌 1에서는, 제2 피검출체)가 배치되어 있고, 물품 반송차가 감속 개시 지점에 도달하면, 정지 예고 표시가 검출될 때까지 동안, 주행 속도가 설정 감속도로 저하된다. 그리고, 정지 예고 표시가 검출되면, 그 시점에서의 주행 속도에 기초하여 감속도가 조정되고, 주행 속도가 크리프 속도에 도달할 때까지의 동아은, 조정 후의 감속도로 주행 속도가 저하된다.
그런데, 물품 반송차의 주행 거리를 주행 거리 검출부에 의해 검출하는 경우, 물품 반송차가 구비하는 차륜의 마모나 공전(空轉) 등에 의해, 주행 거리가 실제의 주행 거리보다 길게 검출되는 경우가 있다. 이 경우에, 검출되는 주행 거리에 기초하여 도출되는 물품 반송차의 추정 위치가, 물품 반송차의 실제의 주행 위치보다 주행 경로를 따라 하류 측에 진행한 위치가 되고, 물품 반송차가 감속 개시 지점에 도달하기 전에 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정된다. 이와 같은 판정이 행해지면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시됨으로써, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 필요 이상으로 저하하고(예를 들면, 크리프 속도까지 저하하고), 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차가 평균적인 주행 속도가 저하함으로써, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어질 우려가 있다.
이에, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있는 기술의 실현이 기대된다.
본 개시에 따른 제어 시스템은, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서, 상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시와, 상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치와, 상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부와, 상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부와, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고, 상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며, 상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며, 상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며, 상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어이다.
본 구성에 의하면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 주행 속도가 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해 주행 속도의 감속도를 작게 할 수 있다. 따라서, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 제한 속도에 대하여 큰 폭으로 낮은 속도가 되는 것을 억제할 수 있고, 그 결과, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의(즉, 제2 감속 제어 및 최종 정지 제어가 실행되는 기간의) 물품 반송차가 평균적인 주행 속도가 지나치게 낮아지는 것을 억제하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.
제어 시스템의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 하기 기재로부터 명확하게 된다.
도 1은 물품 반송차의 사시도이다.
도 2는 제어 시스템의 개념도이다.
도 3은 제어 블록도이다.
도 4는 제어 흐름도이다.
도 5는 주행 속도의 변화의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은 주행 속도의 변화의 다른 예를 나타낸 도면이다.
제어 시스템의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 제어 시스템(100)은, 규정의 주행 경로(40)를 따라 주행하여 물품(2)을 반송하는 물품 반송차(1)(도 1 참조)를 제어하는 시스템이다. 여기서, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(40)의 길이 방향(주행 경로(40)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(X)으로 하고, 주행 경로(40)의 폭 방향을 경로 폭 방향(Y)으로 한다. 경로 폭 방향(Y)은, 경로 길이 방향(X) 및 연직 방향(Z)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 경로 길이 방향(X)에서의 물품 반송차(1)의 진행 방향 후방측을 상류 측(X1)으로 하고, 경로 길이 방향(X)에서의 물품 반송차(1)의 진행 방향 전방측을 하류 측(X2)으로 한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 차륜(11)과, 차륜(11)을 회전시키는 구동 모터(M)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)를 구비하고 있다. 차륜(11)이 구동 모터(M)에 의해 회전 구동됨으로써, 물품 반송차(1)가 주행 경로(40)를 따라 주행한다. 물품 반송차(1)로서, 도 1에 나타낸 바와 같은 천정 반송차를 예시할 수 있다. 도 1에 나타낸 물품 반송차(1)로서의 천정 반송차는, 주행 경로(40)를 따라 주행하는 주행부(10)와, 주행부(10)에 연결되고, 물품(2)을 유지하는 본체부(20)를 구비하고 있다. 주행 경로(40)는, 주행 레일(41)(여기서는, 경로 폭 방향(Y)으로 간격을 두고 배치된 한 쌍의 주행 레일(41))에 의해 천정을 따라 형성되어 있고, 주행부(10)는, 주행 레일(41) 위를 전동(轉動)하는 차륜(11)을 구비하고 있다. 그리고, 물품 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 물품 반송차라도 된다. 천정 반송차 이외의 물품 반송차로서, 바닥을 따라 형성된 주행 경로(40)(가상적으로 설정되는 경로를 포함함)를 따라 주행하는 물품 반송차를 예시할 수 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행 제어부(30)와, 주행 거리 검출부(31)와, 감속 개시 지점 기억부(32)와, 검출 장치(50)를 구비하고 있다. 주행 제어부(30)나 주행 거리 검출부(31)의 기능은, 연산 처리 장치 등의 하드웨어와, 상기 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의해 실현된다. 그리고, 주행 제어부(30)와 주행 거리 검출부(31)는, 적어도 논리적으로 구별되는 것이며, 물리적으로는 반드시 구별될 필요는 없다. 또한, 감속 개시 지점 기억부(32)는, 예를 들면, 플래시 메모리나 하드디스크 등의 기억 매체를 구비한다.
주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 제어한다. 주행 제어부(30)는, 구동 모터(M)의 구동을 제어함으로써, 물품 반송차(1)의 주행 속도(구체적으로는, 주행부(10)의 주행 속도)를 제어한다. 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 목표 속도에 맞추도록(바꿔 말하면, 차륜(11)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록), 구동 모터(M)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 목표 속도에 맞추기 위한 구동 지령을 생성하는 지령부와, 지령부로부터 입력되는 구동 지령에 추종하도록 피드백 제어에 의해 구동 모터(M)를 구동하는 구동부(앰프부)를 구비하고 있다. 구동 지령은, 속도 지령 또는 위치 지령이 된다. 위치 지령은, 예를 들면, 속도 지령을 적분하여 생성된다. 주행 제어부(30)가 구비하는 지령부는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치(예를 들면, 물품 반송차(1)를 관리하는 제어 장치)에 설치되어도 된다.
주행 거리 검출부(31)는, 물품 반송차(1)의 주행 거리를 검출한다. 주행 거리 검출부(31)는, 차륜(11)의 회전량(회전수)에 기초하여, 물품 반송차(1)의 주행 거리를 검출한다. 구체적으로는, 주행 거리 검출부(31)는, 차륜(11)의 회전량과, 차륜(11)의 기준이 되는 직경(예를 들면, 사용 전의 차륜(11)의 직경)에 기초하여 차륜 이동량을 도출(導出)하고, 도출한 차륜 이동량을 물품 반송차(1)의 주행 거리로서 검출한다. 주행 거리 검출부(31)는, 예를 들면, 구동 모터(M)의 출력축에 설치된 인코더의 검출 결과에 기초하여, 차륜(11)의 회전량을 취득한다. 주행 제어부(30)는, 주행 거리 검출부(31)에 의한 물품 반송차(1)의 주행 거리의 검출 결과의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다. 주행 거리 검출부(31)는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치에 설치되어도 된다.
검출 장치(50)는, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있다. 그리고, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)를 검출한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 정지 예고 표시(60)는, 정지 예고 지점(P2)에 배치되어 있다. 정지 예고 지점(P2)은, 물품 반송차(1)의 정지 지점(P3)으로부터 상류 측(X1)(주행 경로(40)를 따라 상류 측(X1))에 규정 거리(L) 이격된 지점이다. 정지 지점(P3)은, 예를 들면, 물품(2)의 반송원(搬送元) 또는 반송처에 대응하여 설정된다. 도 3에 나타낸 예에서는, 정지 예고 표시(60)는, 경로 길이 방향(X)으로 연장되는 밴드형 부재의 상류 측(X1)의 단부(端部)에 의해 구성되어 있다. 검출 장치(50)는, 예를 들면, 상기한 밴드형 부재에서의 상류 측(X1)의 단부를 검출하는 광 센서 혹은 자기 센서를 구비한다. 주행 제어부(30)는, 검출 장치(50)에 의한 정지 예고 표시(60)의 검출 결과의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다.
규정 거리(L)는, 정지 예고 지점(P2)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 저하시킨 경우에(구체적으로는, 규정의 감속도(후술하는 제3 감속도)로 설정 속도(V2)로부터 저하시킨 경우에), 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시킬 수 있도록 설정된다(도 5 참조). 크리프 속도(V4)은, 크리프 주행(미속(微速) 주행)용의 속도이다. 또한, 설정 속도(V2)는, 정지 예고 지점(P2)에서의 물품 반송차(1)의 설계상(이론상)의 주행 속도이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 크리프 주행 개시 지점(P4)이 설정되어 있고, 규정 거리(L)는, 정지 예고 지점(P2)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 상기한 바와 같이 저하시킨 경우에, 크리프 주행 개시 지점(P4)에 있어서 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다.
도 2에 나타낸 예에서는, 정지 지점(P3)에 피검출체(62)가 배치되어 있고, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)뿐만 아니라 피검출체(62)도 검출하도록 구성되어 있다. 피검출체(62)는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 위치하는 상태에서, 검출 장치(50)에 의해 검출되도록 배치되어 있다. 검출 장치(50)는, 예를 들면, 피검출체(62)로서의 광 반사판을 검출하는 광 센서를 구비한다. 검출 장치(50)가 정지 예고 표시(60)를 검출하기 위해 구비하는 센서가, 피검출체(62)를 검출하기 위해서도 사용되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 정지 예고 표시(60)를 검출하는 센서와는 별도로, 피검출체(62)를 검출하는 센서를 검출 장치(50)가 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 이들 2개의 센서는, 물품 반송차(1)에서의 서로 인접한 개소에 설치되어도 되고 서로 이격된 개소에 설치되어도 된다.
또한, 도 2에 나타낸 예에서는, 정지 지점(P3)에 관한 정보를 유지하는 정보 유지체(61)가, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 배치되어 있고, 물품 반송차(1)는, 정보 유지체(61)에 유지된 정보를 판독하는 판독 장치(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 정보 유지체(61)가 바코드인 경우, 이 판독 장치는 코드 리더가 된다. 정보 유지체(61)에 유지된 정보가 물품 반송차(1)에 판독되는 지점을 정보 판독 지점(P5)으로 하고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 정보 유지체(61)는, 정보 판독 지점(P5)이 정지 예고 지점(P2)보다 하류 측(X2)(주행 경로(40)를 따라 하류 측(X2))의 지점이 되도록 배치되어 있다.
감속 개시 지점 기억부(32)는, 감속 개시 지점(P1)을 기억하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 감속 개시 지점(P1)은, 주행 경로(40) 상에서의, 정지 지점(P3)에 정지하기 위해 물품 반송차(1)가 감속을 개시하는 지점이다. 감속 개시 지점(P1)은, 정지 예고 지점(P2)보다 상류 측(X1)에 설정된다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 감속 개시 지점(P1)은, 상기 감속 개시 지점(P1)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도를 저하시킨 경우에(구체적으로는, 규정의 감속도(후술하는 제1 감속도)로 감속전 속도(V1)로부터 저하시킨 경우에), 정지 예고 지점(P2)에 있어서 주행 속도가 설정 속도(V2)에 도달하도록 설정된다. 감속전 속도(V1)는, 예를 들면, 물품 반송차(1)의 정상 주행 속도가 된다. 주행 제어부(30)는, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는 감속 개시 지점(P1)의 정보를 취득 가능하도록 구성되어 있다. 주행 제어부(30)는, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는 감속 개시 지점(P1)의 정보에 기초하여, 감속 개시 지점(P1)의 위치를 취득한다. 감속 개시 지점 기억부(32)는, 물품 반송차(1)와 통신 가능한 별도의 장치에 설치되어도 된다.
감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되는 감속 개시 지점(P1)의 정보는, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점(이하, 「기준 지점」이라고 함)으로부터의 주행 경로(40)를 따른 거리의 정보가 된다. 이 경우에, 주행 제어부(30)는, 기준 지점의 위치와, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되어 있는, 상기 기준 지점으로부터 감속 개시 지점(P1)까지의 주행 경로(40)를 따른 거리에 기초하여, 감속 개시 지점(P1)의 위치를 취득한다. 기준 지점은, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서의 정지 예고 표시(60)가 배치된 지점, 또는, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서의 후술하는 어드레스 정보 유지체가 배치된 지점이 된다. 그리고, 감속 개시 지점 기억부(32)에 기억되는 감속 개시 지점(P1)의 정보는, 기준 지점에서의 주행 경로(40)를 따른 거리의 정보로 한정되지 않고, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)의 위치(절대 위치)의 정보라도 된다.
주행 제어부(30)는, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달하였는 지의 여부를 판정한다. 주행 제어부(30)는, 주행 경로(40) 상의 위치를 특정 가능한 지점(이하, 「특정 지점」이라고 함)의 위치와, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 특정 지점에서의 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)의 추정 위치(현재의 추정 위치)를 도출한다. 그리고, 주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)의 추정 위치가 감속 개시 지점(P1)의 위치에 도달한 경우에, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정한다.
상기한 특정 지점은, 물품 반송차(1)에 탑재된 검출 장치(50)에 의해 검출 가능한 검출 대상물이 배치된 지점으로 할 수 있다. 이 경우에, 주행 제어부(30)는, 특정 지점의 위치와, 검출 장치(50)에 의해 검출 대상물이 검출되고 나서의 물품 반송차(1)의 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)의 추정 위치를 도출한다. 검출 대상물은, 예를 들면, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에 배치된 정지 예고 표시(60), 또는, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에 배치된 어드레스 정보 유지체가 된다. 그리고, 어드레스 정보 유지체는, 상기 어드레스 정보 유지체가 배치된 위치를 나타낸 어드레스 정보를, 1차원 코드나 2차원 코드 등에 유지하고 있다. 검출 장치(50)에 의해 어드레스 정보 유지체를 검출하는 경우, 검출 장치(50)는, 정지 예고 표시(60)를 검출하는 검출부에 더하여, 어드레스 정보 유지체를 검출하여 상기 어드레스 정보 유지체에 유지된 어드레스 정보를 판독하는 판독부(예를 들면, 1차원 코드 리더 또는 2차원 코드 리더)를 구비한다. 이들 검출부 및 판독부는, 물품 반송차(1)에서의 서로 인접한 개소에 설치되어도 되고 서로 이격된 개소에 설치되어도 된다.
그런데, 이와 같이 물품 반송차(1)의 주행 거리를 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출하는 경우, 차륜(11)의 마모나 공전 등에 의해, 물품 반송차(1)의 주행 거리가 실제의 주행 거리보다 길게 검출되는 경우가 있다. 이 경우에, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 주행 거리에 기초하여 도출되는 물품 반송차(1)의 추정 위치가, 물품 반송차(1)의 실제의 주행 위치보다 하류 측(X2)으로 진행한 위치가 되고, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시된다. 이와 같이 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)에서 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 이 제어 시스템(100)에 의하면, 이하에 기술하는 바와 같이, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(100)은, 정지 예고 표시(60)와, 검출 장치(50)와, 감속 개시 지점 기억부(32)와, 주행 거리 검출부(31)와, 주행 제어부(30)를 구비하고 있다. 검출 장치(50)는, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있고, 도 3에 나타낸 예에서는, 감속 개시 지점 기억부(32), 주행 거리 검출부(31),및 주행 제어부(30)도, 물품 반송차(1)에 탑재되어 있다. 그리고, 이하에서는, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 간단히 「주행 속도」라고 한다.
주행 제어부(30)는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행한다. 주행 제어부(30)는, 또한 제3 감속 제어를 실행한다. 주행 제어부(30)는, 제1 감속 제어의 실행 중, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에는, 감속 조정 제어 및 제2 감속 제어 대신 제3 감속 제어를 실행한다.
제1 감속 제어는, 주행 거리 검출부(31)에 의해 검출되는 주행 거리에 기초하여, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정한 경우에, 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이다. 도 5의 실선의 그래프는, 물품 반송차(1)의 추정 위치에 오차가 없고, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 감속 개시 지점(P1)으로부터 정확하게 개시되는 경우의, 주행 속도의 위치(경로 길이 방향(X)의 위치)에 대한 변화를 개략적으로 나타내고 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점(P1)으로부터 개시한 경우, 주행 속도는, 전술한 감속전 속도(V1)로부터 제1 감속도로 저하되고, 정지 예고 표시(60)가 검출되는 정지 예고 지점(P2)에서, 전술한 설정 속도(V2)에 도달한다. 즉, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점(P1)으로부터 개시한 경우에, 주행 속도가 정지 예고 지점(P2)에서 설정 속도(V2)에 도달하도록, 제1 감속도가 설정되어 있다. 감속전 속도(V1)가 고정값이 아닌 경우에는, 제1 감속도를, 감속전 속도(V1)에 따른 가변값으로 해도 된다.
감속 조정 제어는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에(바꿔 말하면, 물품 반송차(1)가 정지 예고 지점(P2)에 도달하기 전에), 규정의 크리프 속도(V4)보다 높은 속도로 설정된 제한 속도(V3)에 주행 속도가 도달한 경우에는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지, 주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게 하는 제어이다. 여기서, 「주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게 하는」이란, 주행 속도의 감속도의 절대값을 제1 감속도보다 작게 하는 것을 의미하며, 주행 속도의 감속도를 제로로 하는 것(즉, 주행 속도를 일정하게 유지하는 것)도 포함하는 개념이다.
도 6의 실선의 그래프는, 물품 반송차(1)의 추정 위치가, 물품 반송차(1)의 실제의 주행 위치보다 하류 측(X2)으로 진행한 위치로 되어 있는 것에 의해, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점인 도달 판정 지점(P6)에서 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정되어, 도달 판정 지점(P6)으로부터 물품 반송차(1)의 주행 속도의 저하가 개시되는 경우의, 주행 속도의 위치에 대한 변화를 개략적으로 나타내고 있다. 도 6에 나타낸 상황에서는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 도 6에서는, 정지 예고 지점(P2)보다 상류 측(X1)의 제한 속도 도달 지점(P7)에 있어서, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 주행 속도를 제한 속도(V3)로 유지한다.
도 6에 나타낸 상황에 있어서, 만일 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우에는, 도 6에 1점쇄선의 그래프로 나타낸 바와 같이, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에 주행 속도가 크리프 속도(V4)까지 저하되고, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)가 평균적인 주행 속도가 낮아지는 것에 의해, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어질 우려가 있다. 이에 비해, 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)에 의해 감속 조정 제어가 실행되어, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한 후에는 주행 속도의 감속도가 제로로 되기 때문에, 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지 주행 속도가 제한 속도(V3)로 유지된다(도 6의 실선의 그래프 참조). 그 결과, 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)의 평균적인 주행 속도를 높게 하여, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도 6에서는, 비교를 위하여, 도 5에서의 실선의 그래프를 2점쇄선으로 나타내고 있다.
전술한 바와 같이, 제한 속도(V3)는, 크리프 속도(V4)보다 높은 속도로 설정된다. 또한, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2) 이하의 속도로 설정되고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 전술한 바와 같이, 설정 속도(V2)는, 정지 예고 지점(P2)에서의 물품 반송차(1)의 설계 상의 주행 속도이다. 즉, 설정 속도(V2)는, 주행 거리 검출부(31)에 의한 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 감속 개시 지점(P1)으로부터 주행 속도를 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 지점에서의 주행 속도이다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)는, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 이 때문에, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 지점이 되는 경우라도, 도달 판정 지점(P6)의 감속 개시 지점(P1)으로부터의 상류 측(X1)으로의 시프트량이 작을 경우에는, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되어, 감속 조정 제어가 실행되지 않고 제3 감속 제어가 실행된다. 감속 조정 제어가 실행되는 경우, 감속 조정 제어의 개시 시에서의 물품 반송차(1)의 주행 가속도의 변화에 의해, 물품(2)에 전달되는 진동이 커지게 될 가능성이 있다. 이 점에 대하여, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)를 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정함으로써, 감속 조정 제어가 실행되는 빈도가 지나치게 높아지지 않도록 하여, 물품(2)에 대한 영향을 작게 억제하고 있다. 그리고, 물품 반송차(1)의 주행 가속도의 변화가 원활하게 되도록, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어의 개시 시에, 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키도록 해도 된다.
제2 감속 제어는, 감속 조정 제어의 실행 중에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 주행 속도를 저하시키는 제어이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 정지 지점(P3)보다 상류 측(X1)에 크리프 주행 개시 지점(P4)이 설정되어 있고, 주행 속도는, 제한 속도(V3)로부터 제2 감속도로 저하되고, 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 즉, 제2 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정되어 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 감속도는, 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도에 설정된다. 제한 속도(V3)가 고정값이 아닌 경우에는, 제2 감속도를, 제한 속도(V3)에 따른 가변값으로 해도 된다.
제3 감속 제어는, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도(V4)까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 주행 속도를 저하시키는 제어이다. 제3 감속 제어는, 제1 감속 제어의 실행 중에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 경우에(바꿔 말하면, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 물품 반송차(1)가 정지 예고 지점(P2)에 도달한 경우에) 실행된다. 주행 속도는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 시점에서의 주행 속도(도 5에 나타낸 상황에서는, 설정 속도(V2))로부터 제3 감속도로 저하되고, 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 즉, 제3 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제3 감속도는, 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도로 설정된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제한 속도(V3)가 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정된다. 이에 따라, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 설정 속도(V2)와 제한 속도(V3) 사이의 속도가 될 수 있다. 구체적으로는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)과 일치하는 경우에는 설정 속도(V2)가 된다(도 5 참조). 또한, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는 설정 속도(V2)보다 낮은 속도가 되고, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도의 설정 속도(V2)로부터의 저하량은, 도달 판정 지점(P6)의 감속 개시 지점(P1)으로부터의 상류 측(X1)으로의 시프트량이 커지게 되는 것에 따라 커진다. 그리고, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하는 것과 당시에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 정도로, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는 제한 속도(V3)가 된다.
이와 같이, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도는, 도달 판정 지점(P6)의 위치에 따라 변화되고, 제3 감속도는, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 설정된다. 이에 따라, 제3 감속도는, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도에 따른 가변값이 된다. 그리고, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도의 변화 폭이 작은 경우 등에 있어서, 제3 감속도를 고정값으로 할 수도 있다. 이 고정값은, 예를 들면, 제3 감속 제어의 개시 시의 주행 속도가 설정 속도(V2)인 경우에, 주행 속도가 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달하도록 한 감속도(도 5에서의 제3 감속 제어에서의 감속도)로 할 수 있다. 이 경우에, 도달 판정 지점(P6)이 감속 개시 지점(P1)으로부터 상류 측(X1)으로 시프트한 경우에는, 크리프 주행 개시 지점(P4)보다 상류 측(X1)의 지점에서 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달한다.
도 2 등에 나타낸 본 예에서는, 전술한 바와 같이, 정보 유지체(61)가, 정보 판독 지점(P5)(정보 유지체(61)에 유지된 정보가 물품 반송차(1)에 판독되는 지점)이 정지 예고 지점(P2)보다 하류 측(X2)의 지점이 되도록 배치되어 있다. 제3 감속 제어의 개시 조건을, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되는 것 대신에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 물품 반송차(1)에 의해 정보 유지체(61)에 유지된 정보가 판독된 것으로 할 수도 있다. 그러나, 이 경우에, 도 5에 1점쇄선의 그래프로 나타낸 바와 같이, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 것을 조건으로 제3 감속 제어를 개시하는 경우(도 5에서의 실선의 그래프 참조)에 비교하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)가 평균적인 주행 속도가 낮아져서, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간이 그에 따라 길어진다. 이에 비해, 본 실시형태에서는, 제3 감속 제어의 개시 조건을, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된 것으로 함으로써, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모하고 있다.
최종 정지 제어는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달한 후에는 주행 속도를 크리프 속도(V4)로 유지하고, 그 후, 정지 지점(P3)에 있어서 주행 속도를 제로로 하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 제2 감속 제어 또는 제3 감속 제어의 실행에 의해, 주행 속도는 크리프 주행 개시 지점(P4)에서 크리프 속도(V4)에 도달한다. 최종 정지 제어에서는, 크리프 주행 개시 지점(P4)으로부터 정지 지점(P3)까지 크리프 속도(V4)로 물품 반송차(1)를 주행시킨다. 도 2 등에 나타낸 본 예에서는, 전술한 바와 같이, 정지 지점(P3)에 피검출체(62)가 배치되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 주행 제어부(30)는, 주행 속도를 크리프 속도(V4)로 유지하고 있는 동안에 검출 장치(50)에 의해 피검출체(62)가 검출된 경우에, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 도달한 것으로 판정하여, 주행 속도를 제로로 한다.
주행 제어부(30)에 의한 물품 반송차(1)의 주행 속도의 제어 처리의 수순에 대하여, 도 4를 참조하여 설명한다.
주행 제어부(30)는, 물품 반송차(1)가 감속 개시 지점(P1)에 도달한 것으로 판정하면(단계 #01: Yes), 제1 감속 제어에 의해 주행 속도를 제1 감속도로 저하시킨다(단계 #02). 도 5에 나타낸 예에서는, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가, 감속 개시 지점(P1)로부터 정확하게 개시되어 있고, 도 6에 나타낸 예에서는, 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가, 감속 개시 지점(P1)보다 상류 측(X1)의 도달 판정 지점(P6)으로부터 개시되고 있다. 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되고 있지 않고, 또한 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하고 있지 않은 동안(단계 #03: No, 단계 #04: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하면(단계 #03: No, 단계 #04: Yes), 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도를 제1 감속도보다 작게한다(단계 #05). 도 6에 나타낸 예에서는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되기 전에, 제한 속도 도달 지점(P7)에 있어서 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달한다. 본 실시형태에서는, 주행 제어부(30)는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도를 제로로 한다.
감속 조정 제어에 의해 주행 속도의 감속도가 제1 감속도보다 작게 된 상태(본 실시형태에서는, 감속 조정 제어에 의해 주행 속도가 제한 속도(V3)로 유지된 상태)는, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출될 때까지의 동안(단계 #06: No), 유지된다. 그리고, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되면(단계 #06: Yes), 주행 제어부(30)는, 제2 감속 제어에 의해 주행 속도를 제2 감속도로 저하시킨다(단계 #07). 제2 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달할 때까지의 동안(단계 #08: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하면(단계 #08: Yes), 주행 제어부(30)는, 최종 정지 제어를 실행하여(단계 #09), 물품 반송차(1)를 정지 지점(P3)에 정지시킨다.
한편, 주행 속도가 제한 속도(V3)에 도달하기 전에, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출되면(단계 #03: Yes, 단계 #04: No), 주행 제어부(30)는, 제3 감속 제어에 의해 주행 속도를 제3 감속도로 저하시킨다(단계 #10). 도 5에 나타낸 예에서는, 주행 속도가 설정 속도(V2)까지 저하된 상태에서, 검출 장치(50)에 의해 정지 예고 표시(60)가 검출된다. 제3 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하는, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달할 때까지의 동안(단계 #11: No), 계속해서 행해진다. 그리고, 주행 속도가 크리프 속도(V4)에 도달하면(단계 #11: Yes), 주행 제어부(30)는, 최종 정지 제어를 실행하여(단계 #09), 물품 반송차(1)를 정지 지점(P3)에 정지시킨다.
그리고, 본 명세서에서 개시하는, 물품 반송차(1)를 제어하는 제어 시스템(100)의 기술적 특징은, 물품 반송차(1)의 제어 방법에도 적용 가능하며, 물품 반송차(1)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다. 이 제어 방법에는, 주행 제어부(30)가 제1 감속 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 감속 조정 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 제2 감속 제어를 실행하는 공정, 주행 제어부(30)가 최종 정지 제어를 실행하는 공정, 및 주행 제어부(30)가 제3 감속 제어를 실행하는 공정이 포함된다. 또한, 이 제어 방법에는, 제어 시스템(100)이 도 4에 나타낸 각 처리(각 단계)를 실행하는 공정이 포함된다.
[그 외의 실시형태]
다음으로, 제어 시스템의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 주행 속도를 제한 속도(V3)로 유지하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 주행 제어부(30)가, 감속 조정 제어에 있어서, 주행 속도의 감속도를 제로로 하지 않고, 주행 속도를 제1 감속도보다 절대값이 작은 감속도로 저하시키는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에도, 감속 조정 제어가 실행되지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 표시(60)가 검출되는 시점에서의 주행 속도를 높게 하여, 정지 예고 지점(P2)으로부터 정지 지점(P3)까지 주행하는 동안의 물품 반송차(1)의 평균적인 주행 속도를 높게 할 수 있고, 그 결과, 물품 반송차(1)가 정지 지점(P3)에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 제한 속도(V3)가, 설정 속도(V2)보다 낮은 속도로 설정되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 제한 속도(V3)가, 설정 속도(V2)와 일치하는 속도로 설정되는 구성으로 할 수도 있다.
(3) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변을 행하는 것이 가능하다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 제어 시스템의 개요에 대하여 설명한다.
규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서, 상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시와, 상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치와, 상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부와, 상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부와, 상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고, 상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며, 상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며, 상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며, 상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어이다.
본 구성에 의하면, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 제1 감속 제어에 의한 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 주행 속도가 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해 주행 속도의 감속도를 작게 할 수 있다. 따라서, 정지 예고 표시가 검출되는 시점에서의 주행 속도가 제한 속도에 대하여 큰 폭으로 낮은 속도가 되는 것을 억제할 수 있고, 그 결과, 정지 예고 표시의 설치 지점에서 정지 지점까지 주행하는 동안의(즉, 제2 감속 제어 및 최종 정지 제어가 실행되는 기간의) 물품 반송차의 평균적인 주행 속도가 지나치게 낮아지는 것을 억제하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간이 필요 이상으로 길어지는 것을 억제할 수 있다.
여기서, 상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 감속 제어의 실행 중에 주행 속도가 제한 속도에 도달한 경우에는, 감속 조정 제어의 실행에 의해, 정지 예고 표시가 검출될 때까지 주행 속도를 제한 속도로 유지할 수 있다. 따라서, 감속 조정 제어에 있어서 주행 속도의 감속도를 제로로 하지 않는 경우와 비교하여, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차가 평균적인 주행 속도를 높게 할 수 있고, 그 결과, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.
상기한 바와 같이, 상기 주행 제어부가, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하는 구성에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어의 개시 시에, 상기 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 감속 조정 제어의 개시 시에 주행 속도의 감속도를 제1 감속도로부터 제로로 스텝적으로 변화시키는 경우와 비교하여, 감속 조정 제어의 개시 시에 반송 속의 물품에 작용하는 가속도를 작게 억제하고, 나아가서는 상기 물품에 전달되는 진동을 작게 억제할 수 있다. 따라서, 감속 조정 제어의 개시 시에 반송 속의 물품에 전달되는 진동을 작게 억제하면서, 감속 조정 제어에서의 주행 속도의 감속도를 최종적으로 제로로 하여, 물품 반송차가 정지 지점에 정지할 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.
상기한 각 구성의 제어 시스템에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신에 제3 감속 제어를 실행하고, 상기 제3 감속 제어는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 감속 제어의 실행 중에 주행 속도가 제한 속도에 도달하기 전에 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 제3 감속 제어를 실행함으로써, 물품 반송차가 정지 지점에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도까지 저하시킬 수 있다. 따라서, 주행 속도가 제한 속도에 도달하기 전에 정지 예고 표시가 검출되지 않고 감속 조정 제어 및 제2 감속 제어가 실행되는 경우와 마찬가지로, 물품 반송차가 정지 지점에 도달할 때까지 주행 속도를 크리프 속도까지 저하시킨 후에 최종 정지 제어를 행하여, 물품 반송차를 정지 지점에 적절하게 정지시킬 수 있다.
상기한 바와 같이, 상기 주행 제어부가, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신에 상기 제3 감속 제어를 실행하는 구성에 있어서, 상기 제한 속도는, 상기 주행 거리 검출부에 의한 상기 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 상기 감속 개시 지점에서 상기 주행 속도를 상기 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되는 지점에서의 상기 주행 속도와 일치하는 속도로 설정되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제2 감속 제어에서의 제2 감속도의 크기를, 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점으로부터 정확하게 개시한 경우에 실행되는 제3 감속 제어에서의 제3 감속도의 크기와 동등하게 할 수 있다. 따라서, 감속 개시 지점보다 상류 측에서 주행 속도의 저하가 개시된 경우라도, 정지 예고 표시의 설치 지점으로부터 정지 지점까지 주행하는 동안의 물품 반송차의 거동을, 주행 속도의 저하를 감속 개시 지점으로부터 정확하게 개시한 경우의 이상적인 거동과 유사하게 할 수 있다.
본 개시에 따른 제어 시스템은, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.
1: 물품 반송차
2: 물품
30: 주행 제어부
31: 주행 거리 검출부
32: 감속 개시 지점 기억부
40: 주행 경로
50: 검출 장치
60: 정지 예고 표시
100: 제어 시스템
L: 규정 거리
P1: 감속 개시 지점
P3: 정지 지점
V3: 제한 속도
V4: 크리프 속도
X1: 상류 측

Claims (5)

  1. 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차를 제어하는 제어 시스템으로서,
    상기 물품 반송차의 정지 지점으로부터 상기 주행 경로를 따라 상류 측에 규정 거리 이격된 지점에 배치되어 있는 정지 예고 표시;
    상기 물품 반송차에 탑재되고, 상기 정지 예고 표시를 검출하는 검출 장치;
    상기 주행 경로 상에서의, 상기 정지 지점에 정지하기 위해 상기 물품 반송차가 감속을 개시하는 지점인 감속 개시 지점을 기억하고 있는 감속 개시 지점 기억부;
    상기 물품 반송차의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 검출부; 및
    상기 물품 반송차의 주행 속도를 제어하는 주행 제어부;를 구비하고,
    상기 주행 제어부는, 제1 감속 제어와, 감속 조정 제어와, 제2 감속 제어와, 최종 정지 제어를 실행하고,
    상기 제1 감속 제어는, 상기 주행 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 물품 반송차가 상기 감속 개시 지점에 도달한 것으로 판정한 경우에, 상기 주행 속도를 규정의 제1 감속도로 저하시키는 제어이며,
    상기 감속 조정 제어는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되기 전에, 규정의 크리프 속도보다 높은 속도로 설정된 제한 속도에 상기 주행 속도가 도달한 경우에는, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출될 때까지, 상기 주행 속도의 감속도를 상기 제1 감속도보다 작게 하는 제어이며,
    상기 제2 감속 제어는, 상기 감속 조정 제어의 실행 중에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제2 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어이며,
    상기 최종 정지 제어는, 상기 주행 속도가 상기 크리프 속도에 도달한 후에는 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도로 유지하고, 그 후, 상기 정지 지점에 있어서 상기 주행 속도를 제로로 하는 제어인,
    제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어에 있어서, 상기 주행 속도의 감속도를 제로로 하고, 상기 주행 속도를 상기 제한 속도로 유지하는, 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주행 제어부는, 상기 감속 조정 제어의 개시 시에, 상기 주행 속도의 감속도를 제로를 향하여 점차로 저하시키는, 제어 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 제어부는, 상기 제1 감속 제어의 실행 중, 상기 주행 속도가 상기 제한 속도에 도달하기 전에 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출된 경우에는, 상기 감속 조정 제어 및 상기 제2 감속 제어 대신 제3 감속 제어를 실행하고,
    상기 제3 감속 제어는, 상기 물품 반송차가 상기 정지 지점에 도달할 때까지 상기 주행 속도를 상기 크리프 속도까지 저하시키는 감속도인 제3 감속도로, 상기 주행 속도를 저하시키는 제어인, 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제한 속도는, 상기 주행 거리 검출부에 의한 상기 주행 거리의 검출에 오차가 없는 상태에서 상기 감속 개시 지점으로부터 상기 주행 속도를 상기 제1 감속도로 저하시킨 경우에 있어서의, 상기 검출 장치에 의해 상기 정지 예고 표시가 검출되는 지점에서의 상기 주행 속도와 일치하는 속도로 설정되어 있는, 제어 시스템.
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