CN116280947A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明是具备输送车和控制部的物品输送设备，输送车具备驱动部、检测行驶速度（V）的速度检测部以及对与另一输送车的距离即车间距离（L）进行检测的距离检测部，控制部以能够参照相应于车间距离（L）而预先设定的目标速度的方式构成，进行基于行驶速度（V）和车间距离（L）而以使行驶速度（V）接近目标速度的方式控制驱动部的车间调整控制，在目标速度中，存在加速中目标速度（Vα）和减速中目标速度（Vβ），在各个车间距离（L）中，加速中目标速度（Vα）被设定成比减速中目标速度（Vβ）更低的速度。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及具备输送车和控制部的物品输送设备，该输送车沿着行驶路径行驶而输送物品。
背景技术
在下述的专利文献1中，公开了如上述那样的物品输送设备的一个示例。在日本特开平05-134742号公报（专利文献1）中，记载了：通过向后方的输送车供给速度指令，该速度指令与后方的输送车和前方的输送车之间的距离对应，自动地对后方的输送车进行减速停止控制，使得后方的输送车不会追尾前方的输送车。
发明内容
可是，在使输送车的行驶速度变化的情况下，由于输送车的行驶加速度的变化，行驶方向的力会作用于输送车或被输送车输送的物品而可能产生振动。例如，输送车在加速中与前方的输送车的车间距离减小，如果从加速中的状态立刻开始减速控制，则对输送中的物品或输送车可能产生比较大的振动或冲击。
于是，期望实现容易避免如下情形的技术：在使输送车的行驶速度变化的情况下，会对输送中的物品或输送车作用比较大的振动或冲击。
鉴于上述的、物品输送设备的特征构成在于如下方面：其是具备输送车和控制部的物品输送设备，该输送车沿着行驶路径行驶而输送物品，前述输送车具备车身、使前述车身行驶的驱动部、检测前述车身的行驶速度的速度检测部以及对与存在于行驶方向的前方的另一输送车的距离即车间距离进行检测的距离检测部，前述控制部：以能够参照相应于前述车间距离而预先设定的目标速度的方式构成；进行车间调整控制，其中，基于由前述速度检测部检测的前述行驶速度和由前述距离检测部检测的前述车间距离，以使前述行驶速度接近与前述车间距离相应的前述目标速度的方式控制前述驱动部；在前述目标速度中，存在在前述车身的加速中所使用的加速中目标速度和在前述车身的减速中所使用的减速中目标速度，在各个前述车间距离中，前述加速中目标速度被设定成比前述减速中目标速度更低的速度。
依据该特征构成，即使输送车在加速中与前方的另一输送车的车间距离变短的情况下，加速中目标速度也被设定成比减速中目标速度更低的速度，因而能够避免立即设定比当前的行驶速度更低的目标速度，能够确保以恒定的行驶速度行驶的期间。即，能够避免从加速状态立刻变成减速状态，而能够从加速状态经过恒速行驶状态变成减速状态。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。
关于物品输送设备进一步的特征和优点，根据对于参照附图而说明的实施方式的以下的记载变得明确。
附图说明
图1是第1实施方式的输送车的侧视图。
图2是第1实施方式的控制框图。
图3是示出第1实施方式的目标速度图形的图。
图4是示出第1实施方式的平均移动指令的图。
图5是示出第2实施方式的目标速度图形的图。
具体实施方式
1. 第1实施方式
参照附图，对物品输送设备10的实施方式进行说明。如图1所示，物品输送设备10具备沿着行驶路径12行驶而输送物品W的输送车20。在此，将行驶路径12的长度方向（行驶路径12延伸的方向）设为路径长度方向X，将行驶路径12的宽度方向设为路径宽度方向Y。路径宽度方向Y是与路径长度方向X和铅垂方向Z双方正交的方向。将路径长度方向X上的输送车20的行驶方向的前方侧设为前方侧（下游侧）X1，将路径长度方向X上的输送车20的行驶方向的后方侧设为后方侧（上游侧）X2。在图示的示例中，将后方侧X2的输送车20作为输送车20A并将前方侧X1的输送车20作为输送车20B来示出。以下，以输送车20A的构成为中心来说明，但在本实施方式中，输送车20A和输送车20B是相同构成的输送车。
在本实施方式中，物品输送设备10具备沿着行驶路径12配置的行驶轨道14（在此，在路径宽度方向Y隔开间隔地配置的一对行驶轨道14），输送车20A沿着行驶轨道14行驶。在图示的示例中，输送车20A是沿着沿顶棚形成的行驶路径12行驶的顶棚输送车，行驶轨道14例如被顶棚悬挂支撑。物品W的种类未被限定，但物品W可列举例如容纳半导体晶圆的FOUP（Front Opening Unified Pod，前开式晶圆传送盒）。
输送车20A具备主体部30和使主体部30行驶的行驶部40。行驶部40沿着行驶轨道14行驶。在本实施方式中，行驶部40具备在行驶轨道14的行驶面滚动的车轮42和使车轮42旋转的驱动部44（例如，伺服马达等电动马达）。车轮42被驱动部44旋转驱动，从而行驶部40沿着行驶轨道14行驶。详细情况省略，但行驶部40具备在行驶轨道14的引导面滚动的引导轮，行驶部40在引导轮被行驶轨道14的引导面接触引导的状态下，沿着行驶轨道14行驶。在图示的示例中，输送车20A，沿路径长度方向X并排地具备一对行驶部40。
在本实施方式中，主体部30联结至行驶部40。在图示的示例中，主体部30在相对于行驶部40配置于铅垂方向Z的下侧的状态下被行驶部40支撑。主体部30具备支撑物品W的支撑部32，物品W在被支撑部32支撑的状态下由输送车20A输送。主体部30和行驶部40与车身15对应。
如图2所示，物品输送设备10具备控制部50。控制部50例如具备CPU等运算处理装置，并且具备存储器等***电路，通过这些硬件与在运算处理装置等硬件上所执行的程序的协作，实现控制部50的各功能。在本实施方式中，控制部50设于输送车20A，但也可以设于与输送车20A独立的未图示的外部控制装置。另外，在控制部50具备以能够相互通信的方式被分离的多个硬件的情况下，也可以一部分的硬件设于输送车20A，剩余的硬件设于上述外部控制装置。
如图2所示，输送车20A具备能够检测该输送车20A的行驶速度V的车速检测部60。车速检测部60以能够基于既定时间内的车轮42的转速或与行驶轨道14的相对速度等而检测输送车20A的行驶速度V的方式构成，并将行驶速度V的信息作为检测信号发送至控制部50。在图示的示例中，车速检测部60设于行驶部40。
如图2所示，输送车20A具有用于检测与另一输送车20B的车间距离L的距离检测部62。以多个输送车20（20A、20B）行驶的方式构成行驶路径12。因此，为了避免输送车20（20A、20B）彼此的接触，输送车20A具有用于检测与前方的另一输送车20B的车间距离L的距离检测部62。在本实施方式中，距离检测部62具有反射板66和距离传感器64，该距离传感器64朝向设于前方的输送车20B的反射板66投射光。距离传感器64以能够接收从设于前方的输送车20B的反射板66反射的反射光的方式构成，例如将投射光之后到接收反射光的时间、或投射位置与接收位置的距离等信息作为车间距离L的检测信号发送至控制部50。在图示的示例中，距离检测部62设于主体部30。
另外，如图1所示，在本实施方式中，输送车20A具有用于对行驶路径12中成为行驶妨碍的障碍物进行检测的障碍物传感器67。障碍物传感器67例如以如下的方式构成：向预先设定的检测范围投射光，在接收到由障碍物反射的光的情况下，检测到障碍物。在检测到障碍物的情况下，物品输送设备10的控制部50使输送车20A停止。此外，以上对距离传感器64或障碍物传感器67作为投射及接收光的光学式传感器来构成的示例进行了说明。可是，不限于这样的构成，距离传感器64或障碍物传感器67也可以作为发出超声波的超声波式传感器来构成。
控制部50控制行驶部40的行驶动作。在本实施方式中，控制部50具备通过控制驱动部44的驱动来控制行驶部40的行驶动作的驱动控制部52。如图1所示，输送车20A具备在路径长度方向X并排的2个行驶部40。在此情况下，能够设为同样地控制这2个行驶部40的构成、或以另一个行驶部40从动于一个行驶部40的行驶而行驶的方式控制的构成。在后者的情况下，例如，驱动控制部52以另一个行驶部40从动于一个行驶部40的行驶而行驶的方式，控制另一个行驶部40中的驱动部44对车轮42的驱动转矩。另外，也可以驱动控制部52以另一个行驶部40中的驱动部44对车轮42的驱动转矩成为零的方式控制（无转矩控制），从而使另一个行驶部40以从动于一个行驶部40的行驶的方式行驶。
驱动控制部52以能够参照相应于车间距离L而预先设定的目标速度Vo的方式构成。另外，驱动控制部52进行如下的车间调整控制：基于由车速检测部60检测到的行驶速度V和由距离检测部62检测到的车间距离L，以使行驶速度V接近与车间距离L相应的目标速度Vo的方式控制驱动部44。在目标速度Vo中，存在在车身15的加速中所使用的加速中目标速度Vα和在车身15的减速中所使用的减速中目标速度Vβ，在各个车间距离L中，加速中目标速度Vα被设定成比减速中目标速度Vβ更低的速度。因此，即使在输送车20A在加速中与前方的另一输送车20B的车间距离L变短的情况下，加速中目标速度Vα也被设定成比减速中目标速度Vβ更低的速度，因而能够避免立即设定比当前的行驶速度V更低的目标速度Vo，能够确保以恒定的行驶速度V行驶的期间。即，能够避免从加速状态立刻变成减速状态，而能够从加速状态经过恒速行驶状态变成减速状态。由此容易避免对输送中的物品W或输送车20A作用大的振动或冲击。
如图2所示，在本实施方式中，控制部50具备存储有目标速度Vo的目标速度存储部70。在图示的示例中，在输送车20A的主体部30具备目标速度存储部70，但例如也可以设为如下的构成：在未图示的外部控制装置设有目标速度存储部70，输送车20A所具备的驱动控制部52通过通信来参照目标速度Vo。另外，也可以设为如下的构成：目标速度存储部70和驱动控制部52设于外部控制装置，参照了目标速度Vo的驱动控制部52通过通信来控制输送车20A所具备的驱动部44。
理想的是，存储于目标速度存储部70的目标速度Vo作为目标速度图形来存储。图3的目标速度图表是存储于目标速度存储部70的目标速度图形的一个示例。在图3中，纵轴是输送车20A的行驶速度V（m/s），横轴是车间距离L（m），由黑粗线示出加速中目标速度Vα，由空心线示出减速中目标速度Vβ。另外，由虚线的箭头示出实际的输送车20A加速和减速时的行驶速度V和车间距离L的变化的示例。在本实施方式中，加速中目标速度Vα和减速中目标速度Vβ针对将车间距离L进行分类而得到的多个距离分类Ld的每个距离分类Ld，以随着车间距离L变短而变低的方式被阶段性地设定。在图示的示例中，邻接的距离分类Ld边界相互连接。优选地，关于每个距离分类Ld的加速中目标速度Vα与减速中目标速度Vβ的差，车间距离L越短的距离分类Ld，被设定得越小。
如图3的虚线的箭头所示，驱动控制部52在行驶速度V是与车间距离L相应的加速中目标速度Vα和减速中目标速度Vβ之间的速度的情况下，维持行驶速度V。另外，在行驶速度V比与车间距离L相应的加速中目标速度Vα更低的情况下，使车身15以预先设定的基准加速度Aαc加速，直至达到加速中目标速度Vα。另外，在行驶速度V比与车间距离L相应的减速中目标速度Vβ更高的情况下，使车身15以预先设定的基准减速度Aβc减速，直至达到减速中目标速度Vβ。此外，车身15加速时的加速度Aα和车身15减速时的减速度Aβ用绝对值即正值表示。另外，基准加速度Aαc和基准减速度Aβc取比0更大的值。
如图3所示，将作为对象的距离分类Ld设为对象分类LdT，将在车间距离L比对象分类LdT更短的一侧所邻接的距离分类Ld设为短距离侧邻接分类LdT-1。在本实施方式中，对对象分类LdT设定的加速中目标速度Vα，被设定成与对短距离侧邻接分类LdT-1设定的减速中目标速度Vβ相同的速度。由此，即使从加速状态变成恒速行驶状态之后，车间距离L越过距离分类Ld的边界而减小的情况下，也能够避免目标速度Vo在跨越了该边界时阶段性地变化。
另外，将有必要使输送车20A进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离Lc。在本实施方式中，多个距离分类Ld各自的上限LdMAX与下限LdMIN的距离（长度）ΔLd（=LdMAX－LdMIN）为恒速必要距离Lc以上。恒速必要距离Lc是考虑对输送中的物品W或输送车20A的振动或冲击而预先设定的距离。优选地，恒速必要距离Lc针对每个距离分类Ld，相应于车间距离L而被设定不同的值。更优选地，恒速必要距离Lc针对每个距离分类Ld，车间距离L越短的距离分类Ld，被设定越小的值。
另外，将输送车20A所容许的减速度Aβ的最大值设为最大减速度AβMAX。在本实施方式中，在存在于行驶方向的前方侧X1的另一输送车20B停止的情况下，设定减速中目标速度Vβ，使得在以使输送车20A的行驶速度V接近随着车间距离L变短而阶段性地变低的减速中目标速度Vβ的方式减速的情况下的、减速度Aβ成为最大减速度AβMAX以下。此外，最大减速度AβMAX是比0大的值。由此，即使输送车20A在加速中检测到停止在前方的另一输送车20B的情况下，也能够将输送车20A从加速状态变成减速状态为止以恒速行驶状态行驶的距离确保为恒速必要距离Lc以上。
若详细而言，则加速后的输送车20A的距离检测部62检测到与停止的另一输送车20B的车间距离L的情况下，以减速度Aβ成为最大减速度AβMAX以下的方式，设定多个距离分类Ld各自的长度ΔLd和减速中目标速度Vβ。在图3的示例中，以由单点划线示出的最短减速线VβLMIN的斜率（dVβLMIN/dL）成为最大减速度AβMAX以下的方式，设定各个距离分类Ld中的长度ΔLd（=LdMAX－LdMIN）和减速中目标速度Vβ，该单点划线将各个距离分类Ld中的下限LdMIN时间点的减速中目标速度Vβ的值连结。
另外，理想的是，与车间距离L相应的减速中目标速度Vβ，是使用车间距离L（m）、加速所必要的距离Lcα（m）、减速所必要的距离Lcβ（m）、恒速必要时间Tc（s）来通过下述的式而求出的最大值VβMAX以下。
Figure 63136DEST_PATH_IMAGE001
在图3中示出最大值VβMAX的示例。如果这样处理，则即使输送车20A在加速中检测到停止在前方的另一输送车20B的情况下，也能够将输送车20A从加速状态变成减速状态为止以恒速行驶状态行驶的时间确保为恒速必要时间Tc以上。此外，在图3中，示出了加速所必要的距离Lcα、减速所必要的距离Lcβ和恒速必要时间Tc与车间距离L无关而为恒定值的情况，但它们也可以是相应于车间距离L而变化的值。
另外，存储于目标速度存储部70的目标速度图形也可以是如下述所示的表1那样的目标速度表。
[表1]
Figure 839200DEST_PATH_IMAGE002
在本实施方式中，控制部50在进行车间调整控制的情况下，生成基准速度指令Vk，该基准速度指令Vk是如下那样的行驶速度V随时间变化图：加速度Aα或减速度Aβ阶段性地变化，使得行驶速度V成为目标速度Vo。另外，控制部50生成通过基准速度指令Vk在预先设定的期间中的平均移动来得到的平均移动指令Vkh，基于平均移动指令Vkh而控制驱动部44。如图2所示，在本实施方式中，控制部50具备参照存储于目标速度存储部70的目标速度Vo而生成基准速度指令Vk的基准速度指令生成部72和根据基准速度指令Vk而生成平均移动指令Vkh的平均移动指令生成部74，驱动控制部52基于平均移动指令Vkh而控制驱动部44。此外，基准速度指令生成部72和平均移动指令生成部74至少在逻辑上进行区别，但在物理上不一定有必要进行区别。
基准速度指令生成部72基于行驶速度V和车间距离L而生成基准速度指令Vk，该基准速度指令Vk是如下那样的行驶速度V随时间变化的图形：例如，加速度或减速度阶段性地变化，使得在比车身15的当前位置更靠行驶路径12的前方侧X1的目标位置，行驶速度V成为目标速度Vo。基准速度指令Vk针对每个设定时间（例如，针对每个运算周期）而生成。
平均移动指令生成部74生成通过基准速度指令Vk在预先设定的期间、即平均移动时间中的平均移动来得到的平均移动指令Vkh。平均移动指令（平均移动处理之后的速度指令）Vkh基于每个设定时间的基准速度指令Vk的时序数据而生成。在本实施方式中，将平均移动设为未加权的单纯平均移动，但不限于此，也能够设为进行加权的加权平均移动等。
图4是示出控制部50控制驱动部44时所使用的、将纵轴设为输送车20A的行驶速度V（m/s）并将横轴设为时间T（s）时的基准速度指令Vk和平均移动指令Vkh的图。在图4的图表中，由虚线示出减速时的基准速度指令Vk的一个示例，其是如加速度Aα或减速度Aβ阶段性地变化那样的行驶速度V随时间变化的图形的一个示例。在基准速度指令Vk中，使以作为恒定速度的速度变化开始速度Vs行驶的输送车，在从时刻t1到时刻t2的期间使减速度Aβ恒定地从速度变化开始速度Vs减速成目标速度（速度变化结束速度）Vo。如图4中虚线所示，基准速度指令Vk中的减速度Aβk在时刻t1和时刻t2阶段性地变化。
另外，在图4的图表中，由实线示出平均移动处理之后的速度指令即平均移动指令Vkh的一个示例。如图4中实线所示，平均移动指令Vkh中的减速度Aβkh在时刻t1和时刻t2连续地变化。如从图4可知那样，在基于平均移动指令Vkh而控制行驶部40的行驶动作的情况下，与原状使用基准速度指令Vk来控制行驶部40的行驶动作的情况相比，能够以加速度Aα和减速度Aβ的变化变得平滑的方式使输送车20A的行驶速度V变化。
2. 第2实施方式
以下，参照图5而对第2实施方式所涉及的物品输送设备10进行说明。在本实施方式中，在图5的目标速度图表代替图3的目标速度图表而作为目标速度图形来使用方面，与上述第1实施方式不同。以下，以与第1实施方式的不同方面为中心而说明，但关于未特别地说明的方面，与第1实施方式同样。
与图3同样地，图5的目标速度图表是存储于目标速度存储部70的目标速度图形的一个示例。在图5中，由黑粗线示出加速中目标速度Vα，由空心线示出减速中目标速度Vβ。另外，由虚线的箭头示出实际的输送车20A加速时和减速时的行驶速度V和车间距离L的变化的示例。如图5所示，在本实施方式中，相同的车间距离L的情况下，加速中目标速度Vα也被设定成比减速中目标速度Vβ更低的速度。
如图5的虚线的箭头所示，在行驶速度V比与车间距离L相应的加速中目标速度Vα更低的情况下，驱动控制部52使车身15以预先设定的基准加速度Aαc加速，直至达到加速中目标速度Vα。另外，在行驶速度V是与车间距离L相应的加速中目标速度Vα与减速中目标速度Vβ之间的速度的情况下，维持行驶速度V。另外，在行驶速度V比与车间距离L相应的减速中目标速度Vβ更高的情况下，使车身15以预先设定的基准减速度Aβc减速，直至达到减速中目标速度Vβ。
另外，在本实施方式中，加速中目标速度Vα和减速中目标速度Vβ以随着车间距离L变短而变低的方式被连续地设定，将有必要使输送车20A进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离Lc，相同的行驶速度V下的加速中目标速度Vα所对应的车间距离Lα和减速中目标速度Vβ所对应的车间距离Lβ的差（图5所示的Lα－Lβ）是恒速必要距离Lc以上。
将输送车20A所容许的减速度Aβ的最大值设为最大减速度AβMAX。在本实施方式中，在另一输送车20B停止的情况下，设定减速中目标速度Vβ，使得在以使输送车20A的行驶速度V接近随着车间距离L变短而连续地变低的减速中目标速度Vβ的方式减速的情况下的、减速度Aβ成为最大减速度AβMAX以下。由此，即使输送车20A在加速中检测到在停止在前方的另一输送车20B的情况下，也能够将输送车20A从加速状态变成减速状态为止以恒速行驶状态行驶的距离确保为恒速必要距离Lc以上。在图5的示例中，在加速后的输送车20A检测到与停止的另一输送车20B的车间距离L的情况下，以减速中目标速度Vβ的斜率成为最大减速度AβMAX以下的方式，设定减速中目标速度Vβ的斜率。
3. 其它实施方式
接着，对物品输送设备的其它实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，对输送车20作为顶棚输送车来构成的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，输送车20也可以是例如在底面上行驶的无人输送车。在此情况下，行驶路径12也可以沿着底面上的行驶轨道14设定，也可以不依赖于行驶轨道14，例如使用磁力等来仅设定于底面上。
（2）另外，在上述的实施方式中，作为示例而说明了如下构成：作为加速中目标速度Vα或减速中目标速度Vβ，使用行驶速度V和车间距离L的直线的图表。可是，不限定于这样的示例，例如，也可以作为加速中目标速度Vα或减速中目标速度Vβ，使用行驶速度V和车间距离L的曲线状的图表。
（3）另外，在上述的实施方式中，作为示例而说明了如下构成：按顺序参照目标速度存储部70、基准速度指令生成部72和平均移动指令生成部74，驱动控制部52基于平均移动指令Vkh而控制驱动部44。可是，不限定于这样的示例，例如，也可以基于行驶速度V和车间距离L，驱动控制部52直接参照存储于目标速度存储部70的目标速度Vo而控制驱动部44。另外，也可以基于基准速度指令Vk而控制驱动部44。
（4）此外，只要不产生矛盾，上述的各实施方式中所公开的构成还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有方面也不过仅仅是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
4. 上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
鉴于上述的、物品输送设备的特征构成在于如下方面：其是具备输送车和控制部的物品输送设备，该输送车沿着行驶路径行驶而输送物品，前述输送车具备车身、使前述车身行驶的驱动部、检测前述车身的行驶速度的速度检测部以及对与存在于行驶方向的前方的另一输送车的距离即车间距离进行检测的距离检测部，前述控制部：以能够参照相应于前述车间距离而预先设定的目标速度的方式构成；进行车间调整控制，其中，基于由前述速度检测部检测的前述行驶速度和由前述距离检测部检测的前述车间距离，以使前述行驶速度接近与前述车间距离相应的前述目标速度的方式控制前述驱动部；在前述目标速度中，存在在前述车身的加速中所使用的加速中目标速度和在前述车身的减速中所使用的减速中目标速度，在各个前述车间距离中，前述加速中目标速度被设定成比前述减速中目标速度更低的速度。
依据本构成，即使输送车在加速中与前方的另一输送车的车间距离变短的情况下，加速中目标速度也被设定成比减速中目标速度更低的速度，因而能够避免立即设定比当前的行驶速度更低的目标速度，能够确保以恒定的行驶速度行驶的期间。即，能够避免从加速状态立刻变成减速状态，而能够从加速状态经过恒速行驶状态变成减速状态。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。
在此，作为一个方式，优选的是，前述控制部：在前述行驶速度是与前述车间距离相应的前述加速中目标速度和前述减速中目标速度之间的速度的情况下，维持前述行驶速度；在前述行驶速度比与前述车间距离相应的前述加速中目标速度更低的情况下，使前述车身以预先设定的基准加速度加速，直至达到前述加速中目标速度；在前述行驶速度比与前述车间距离相应的前述减速中目标速度更高的情况下，使前述车身以预先设定的基准减速度减速，直至达到前述减速中目标速度；前述加速中目标速度和前述减速中目标速度针对将前述车间距离进行分类而得到的多个距离分类的每个距离分类，以随着前述车间距离变短而变低的方式被阶段性地设定；将作为对象的前述距离分类设为对象分类，将在前述车间距离比前述对象分类更短的一侧所邻接的前述距离分类设为短距离侧邻接分类；对前述对象分类设定的前述加速中目标速度，被设定成与对前述短距离侧邻接分类设定的前述减速中目标速度相同的速度。
依据本构成，即使输送车在加速中与前方的另一输送车的车间距离变短的情况下，也能够避免从加速状态立刻变成减速状态，而能够从加速状态经过恒速行驶状态变成减速状态。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。另外，相应于车间距离而阶段性地设定目标速度，因而能够将与目标速度相应的行驶速度的控制简化。而且，加速中目标速度被设定成与对短距离侧邻接分类设定的减速中目标速度相同的速度，因而即使从加速状态变成恒速行驶状态之后，车间距离越过距离分类的边界而减小的情况下，也能够避免目标速度在跨越了该边界时阶段性地变化。因此，在这方面，也容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。
另外，作为一个方式，优选的是，将有必要使前述输送车进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离，多个前述距离分类各自的上限与下限的距离是前述恒速必要距离以上。
依据本构成，即使输送车在加速中检测到停止在前方的另一输送车的情况下，也能够将输送车从加速状态变成减速状态为止以恒速行驶状态行驶的距离确保为恒速必要距离以上。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。
另外，作为一个方式，优选的是，前述控制部：在前述行驶速度是与前述车间距离相应的前述加速中目标速度和前述减速中目标速度之间的速度的情况下，维持前述行驶速度；在前述行驶速度比与前述车间距离相应的前述加速中目标速度更低的情况下，使前述车身以预先设定的基准加速度加速，直至达到前述加速中目标速度；在前述行驶速度比与前述车间距离相应的前述减速中目标速度更高的情况下，使前述车身以预先设定的基准减速度减速，直至达到前述减速中目标速度；前述加速中目标速度和前述减速中目标速度以随着前述车间距离变短而变低的方式被连续地设定；将有必要使前述输送车进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离；相同的前述行驶速度下的前述加速中目标速度所对应的前述车间距离和前述减速中目标速度所对应的前述车间距离的差，是前述恒速必要距离以上。
依据本构成，即使输送车在加速中检测到停止在前方的另一输送车的情况下，也能够将输送车从加速状态变成减速状态为止以恒速行驶状态行驶的距离确保为恒速必要距离以上。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的振动或冲击。
另外，作为一个方式，优选的是，将前述输送车所容许的减速度的最大值设为最大减速度，在前述另一输送车停止的情况下，设定前述减速中目标速度，使得在使前述输送车的前述行驶速度以接近随着前述车间距离变短而阶段性地或连续地变低的前述减速中目标速度的方式减速的情况下的、前述减速度成为前述最大减速度以下。
依据本构成，即使输送车在加速中检测到停止在前方的另一输送车的情况下，输送车的减速度也能够设为最大减速度以下。由此，容易避免对输送中的物品或输送车作用大的减速度。
另外，作为一个方式，优选的是，前述控制部在进行前述车间调整控制的情况下，生成基准速度指令，并且生成通过前述基准速度指令在预先设定的期间中的平均移动来得到的平均移动指令，基于前述平均移动指令而控制前述驱动部，该基准速度指令是如加速度或减速度阶段性地变化那样的前述行驶速度随时间变化的图形。
依据本构成，与原状使用基准速度指令来控制驱动部的情况相比，能够以加速度或减速度的变化变得平滑的方式使行驶速度变化。因此，能够谋求在进行车间调整控制的情况下，降低在输送车或由输送车输送的物品上可能产生的振动。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于例如具备输送物品的输送车和控制部的物品输送设备。
符号说明
10：物品输送设备
12：行驶路径
14：行驶轨道
15：车身
20A：输送车
20B：另一输送车
30：主体部
32：支撑部
40：行驶部
42：车轮
44：驱动部
50：控制部
52：驱动控制部
60：车速检测部
62：距离检测部
64：距离传感器
66：反射板
67：障碍物传感器
70：目标速度存储部
72：基准速度指令生成部
74：平均移动指令生成部
Aα：加速度
Aβ：减速度
Aαc：基准加速度
Aβc：基准减速度
AβMAX：最大减速度
L：车间距离
Ld：距离分类
LdT：对象分类
LdT-1：短距离侧邻接分类
Lc：恒速必要距离
Tc：恒速必要时间
V：行驶速度
Vk：基准速度指令
Vkh：平均移动指令
Vo：目标速度
Vα：加速中目标速度
Vβ：减速中目标速度
W：物品。

Claims (6)

1.一种物品输送设备，其具备输送车和控制部，该输送车沿着行驶路径行驶而输送物品，
该物品输送设备具有以下的特征：
所述输送车具备车身、使所述车身行驶的驱动部、检测所述车身的行驶速度的速度检测部以及对与存在于行驶方向的前方的另一输送车的距离即车间距离进行检测的距离检测部，
所述控制部：
以能够参照相应于所述车间距离而预先设定的目标速度的方式构成，
进行车间调整控制，其中，基于由所述速度检测部检测的所述行驶速度和由所述距离检测部检测的所述车间距离，以使所述行驶速度接近与所述车间距离相应的所述目标速度的方式控制所述驱动部，
在所述目标速度中，存在在所述车身的加速中所使用的加速中目标速度和在所述车身的减速中所使用的减速中目标速度，在各个所述车间距离中，所述加速中目标速度被设定成比所述减速中目标速度更低的速度。
2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其中，
所述控制部：
在所述行驶速度是与所述车间距离相应的所述加速中目标速度和所述减速中目标速度之间的速度的情况下，维持所述行驶速度，
在所述行驶速度比与所述车间距离相应的所述加速中目标速度更低的情况下，使所述车身以预先设定的基准加速度加速，直至达到所述加速中目标速度，
在所述行驶速度比与所述车间距离相应的所述减速中目标速度更高的情况下，使所述车身以预先设定的基准减速度减速，直至达到所述减速中目标速度，
所述加速中目标速度和所述减速中目标速度针对将所述车间距离进行分类而得到的多个距离分类的每个距离分类，以随着所述车间距离变短而变低的方式被阶段性地设定，
将作为对象的所述距离分类设为对象分类，将在所述车间距离比所述对象分类更短的一侧所邻接的所述距离分类设为短距离侧邻接分类，
对所述对象分类设定的所述加速中目标速度，被设定成与对所述短距离侧邻接分类设定的所述减速中目标速度相同的速度。
3.根据权利要求2所述的物品输送设备，其中，
将有必要使所述输送车进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离，
多个所述距离分类各自的上限与下限的距离是所述恒速必要距离以上。
4.根据权利要求1所述的物品输送设备，其中，
所述控制部：
在所述行驶速度是与所述车间距离相应的所述加速中目标速度和所述减速中目标速度之间的速度的情况下，维持所述行驶速度，
在所述行驶速度比与所述车间距离相应的所述加速中目标速度更低的情况下，使所述车身以预先设定的基准加速度加速，直至达到所述加速中目标速度，
在所述行驶速度比与所述车间距离相应的所述减速中目标速度更高的情况下，使所述车身以预先设定的基准减速度减速，直至达到所述减速中目标速度，
所述加速中目标速度和所述减速中目标速度以随着所述车间距离变短而变低的方式被连续地设定，
将有必要使所述输送车进行恒速行驶的行驶距离设为恒速必要距离，
相同的所述行驶速度下的所述加速中目标速度所对应的所述车间距离和所述减速中目标速度所对应的所述车间距离的差，是所述恒速必要距离以上。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的物品输送设备，其中，
将所述输送车所容许的减速度的最大值设为最大减速度，
在所述另一输送车停止的情况下，设定所述减速中目标速度，使得在使所述输送车的所述行驶速度以接近随着所述车间距离变短而阶段性地或连续地变低的所述减速中目标速度的方式减速的情况下的、所述减速度成为所述最大减速度以下。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述控制部在进行所述车间调整控制的情况下，生成基准速度指令，并且生成通过所述基准速度指令在预先设定的期间中的平均移动来得到的平均移动指令，基于所述平均移动指令而控制所述驱动部，
该基准速度指令是如加速度或减速度阶段性地变化那样的所述行驶速度随时间变化的图形。
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