TW202238296A - 控制系統 - Google Patents

控制系統 Download PDF

Info

Publication number
TW202238296A
TW202238296A TW111106386A TW111106386A TW202238296A TW 202238296 A TW202238296 A TW 202238296A TW 111106386 A TW111106386 A TW 111106386A TW 111106386 A TW111106386 A TW 111106386A TW 202238296 A TW202238296 A TW 202238296A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
speed
deceleration
control
travel
stop
Prior art date
Application number
TW111106386A
Other languages
English (en)
Inventor
富田大地
Original Assignee
日商大福股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商大福股份有限公司 filed Critical 日商大福股份有限公司
Publication of TW202238296A publication Critical patent/TW202238296A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

行走控制部是執行：第1減速控制，在判定為已到達減速開始地點P1的情況下使行走速度以第1減速度降低；減速調整控制，在檢測到停止預告標誌60之前行走速度已到達限制速度V3的情況下，將減速度設為比第1減速度更小，直到檢測到停止預告標誌60為止；第2減速控制，在減速調整控制的執行中已檢測到停止預告標誌60的情況下，使行走速度以第2減速度降低；及最終停止控制，在行走速度已到達潛移速度V4後，將行走速度維持於潛移速度V4，之後，在停止地點P3中將行走速度設為零。

Description

控制系統
本發明是有關於一種控制系統，前述控制系統是控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車。
像這樣的控制系統的一例已揭示於日本專利特開2018-41409號公報(專利文獻1)中。以下，在此先前技術的說明中，將專利文獻1中的符號引用於括弧內。
在專利文獻1的控制系統中，在使物品搬送車(1)停止於對應於保管架(4)的第1停止位置(P1)時，控制裝置(H)是如以下地控制物品搬送車(1)的行走速度(以下，簡稱為「行走速度」)。當物品搬送車(1)到達減速開始位置時，控制裝置(H)是使行走速度以設定減速度降低。比第1停止位置(P1)沿著行走路徑更上游側設置有第2被檢測體(T2)，當在物品搬送車(1)的減速中檢測到第2被檢測體(T2)時，控制裝置(H)即依據該時間點的行走速度與從第2檢測體(T2)到第1停止位置(P1)的距離來調整減速度，之後，使行走速度以調整後的減速度降低。在專利文獻1的圖9所示的例子中，在(1)所示的位置上檢測到第2被檢測體(T2)。並且，當行走速度已到達潛移用行走速度後，控制裝置(H)是將行走速度維持於潛移用行走速度，之後，在第1停止位置(P1)中將行走速度設為零。在專利文獻1的圖9所示的例子中，在(2)所示的位置上，行走速度會到達潛移用行走速度，在(3)所示的位置上，行走速度是被設為零。
如上述，在專利文獻1的控制系統中，是在從物品搬送車的停止地點沿著行走路徑而往上游側遠離的地點上，配置有停止預告標誌(在專利文獻1中為第2被檢測體)，當物品搬送車到達減速開始地點後，在直到檢測到停止預告標誌為止的期間，使行走速度以設定減速度降低。然後，當檢測到停止預告標誌時，會依據該時間點的行走速度來調整減速度，在行走速度到達潛移速度為止的期間，使行走速度以調整後的減速度降低。
然而，在藉由行走距離檢測部來檢測物品搬送車的行走距離的情況下，會有因物品搬送車所具備的車輪的摩耗或空轉等，而將行走距離檢測成比實際的行走距離更長的情況。在此情況下，依據所檢測的行走距離而導出的物品搬送車的推定位置，會成為比物品搬送車的實際的行走位置更沿著行走路徑而往下游側前進的位置，而在物品搬送車到達減速開始地點之前判定為已到達減速開始地點。當進行像這樣的判定後，由於行走速度的降低會在比減速開始地點更上游側開始，因此檢測到停止預告標誌的時間點下的行走速度會超出必要地降低(例如，降低到潛移速度)，從停止預告標誌的設置地點行走到停止地點的期間的物品搬送車的平均行走速度會變低，因此會有到物品搬送車停止於停止地點為止的時間變得超出必要地長的疑慮。
於是，所期望的是下述技術的實現：即使行走速度的降低是在比減速開始地點更上游側開始的情況下，也可以抑制到物品搬送車停止於停止地點為止的時間變得超出必要地長的情形。
本揭示之控制系統，是控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車之控制系統，前述控制系統具備：停止預告標誌，配置在從前述物品搬送車的停止地點沿著前述行走路徑而往上游側遠離規定距離的地點；檢測裝置，搭載於前述物品搬送車，且檢測前述停止預告標誌；減速開始地點記憶部，記憶有減速開始地點，前述減速開始地點是在前述行走路徑上前述物品搬送車為了停止於前述停止地點而開始減速的地點；行走距離檢測部，檢測前述物品搬送車的行走距離；及行走控制部，控制前述物品搬送車的行走速度，前述行走控制部是執行第1減速控制、減速調整控制、第2減速控制、及最終停止控制，前述第1減速控制為下述控制：在依據前述行走距離檢測部所檢測的前述行走距離，而判定為前述物品搬送車已到達前述減速開始地點的情況下，使前述行走速度以規定的第1減速度降低，前述減速調整控制為下述控制：在藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌之前，前述行走速度已到達設定為比規定的潛移速度更高的速度之限制速度的情況下，將前述行走速度的減速度設為比前述第1減速度更小，直到藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌為止，前述第2減速控制為下述控制：在前述減速調整控制的執行中已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，使前述行走速度以第2減速度降低，前述第2減速度是在前述物品搬送車到達前述停止地點之前使前述行走速度降低到前述潛移速度的減速度，前述最終停止控制為下述控制：在前述行走速度已到達前述潛移速度後，將前述行走速度維持於前述潛移速度，之後，在前述停止地點中將前述行走速度設為零。
根據本構成，即使第1減速控制所進行的行走速度的降低是在比減速開始地點更上游側開始的情況下，仍然可以在行走速度已到達設定為比潛移速度更高的速度之限制速度的情況下，藉由減速調整控制的執行而使行走速度的減速度變小。據此，可以抑制檢測到停止預告標誌的時間點之行走速度變成為相對於限制速度而大幅地低的速度之情形，其結果，可以抑制從停止預告標誌的設置地點行走到停止地點的期間之(亦即，執行第2減速控制及最終停止控制的期間之)物品搬送車的平均行走速度變得過低之情形，並且可以抑制到物品搬送車停止於停止地點為止的時間變得超出必要地長的情形。
控制系統之更進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
參照圖式來說明控制系統的實施形態。控制系統100是控制沿著規定的行走路徑40行走來搬送物品2的物品搬送車1(參照圖1)之系統。在此，如圖1及圖2所示，將行走路徑40的長邊方向(行走路徑40延伸的方向)設為路徑長邊方向X，並且將行走路徑40的寬度方向設為路徑寬度方向Y。路徑寬度方向Y是正交於路徑長邊方向X及鉛直方向Z之雙方的方向。又，將路徑長邊方向X中之物品搬送車1的行進方向後方側設為上游側X1，並且將路徑長邊方向X中之物品搬送車1的行進方向前方側設為下游側X2。
如圖1所示，物品搬送車1具備車輪11、及使車輪11旋轉的驅動馬達M(例如，伺服馬達等之電動馬達)。藉由驅動馬達M旋轉驅動車輪11，藉此使物品搬送車1沿著行走路徑40行走。可以例示如圖1所示的天花板搬送車來作為物品搬送車1。作為圖1所示的物品搬送車1的天花板搬送車具備：行走部10，沿著行走路徑40行走；及本體部20，連結於行走部10，並且保持物品2。行走路徑40是藉由行走軌道41(在此是在路徑寬度方向Y上隔著間隔而配置的一對行走軌道41)而沿著天花板形成，行走部10具備在行走軌道41上滾動的車輪11。另外，物品搬送車1亦可為天花板搬送車以外的物品搬送車。作為天花板搬送車以外的物品搬送車，可以例示沿著沿地板所形成的行走路徑40(包含虛擬地設定的路徑)行走的物品搬送車。
如圖3所示，物品搬送車1具備行走控制部30、行走距離檢測部31、減速開始地點記憶部32、及檢測裝置50。行走控制部30及行走距離檢測部31的功能是藉由運算處理裝置等之硬體、與在該硬體上執行的程式之協同合作來實現。另外，行走控制部30與行走距離檢測部31是至少在邏輯上被區別，在物理上並不一定需要區別。又，減速開始地點記憶部32具備例如快閃記憶體或硬碟等記憶媒體。
行走控制部30是控制物品搬送車1的行走速度。行走控制部30是藉由控制驅動馬達M的驅動，來控制物品搬送車1的行走速度(具體而言為行走部10的行走速度)。行走控制部30是控制驅動馬達M的驅動，以使物品搬送車1的行走速度配合於目標速度(換言之，使車輪11的旋轉速度配合於目標旋轉速度)。具體而言，行走控制部30具備：指令部，生成用於使物品搬送車1的行走速度配合於目標速度的驅動指令；及驅動部(放大器部)，以順應於從指令部輸入的驅動指令的方式，藉由反饋控制來驅動驅動馬達M。驅動指令為速度指令或位置指令。位置指令是例如對速度指令進行積分而生成。行走控制部30所具備的指令部亦可設置在可和物品搬送車1通訊的其他裝置(例如，管理物品搬送車1的控制裝置)。
行走距離檢測部31是檢測物品搬送車1的行走距離。行走距離檢測部31是依據車輪11的旋轉量(旋轉數)，來檢測物品搬送車1的行走距離。具體而言，行走距離檢測部31是依據車輪11的旋轉量、及車輪11之成為基準的直徑(例如，使用前的車輪11的直徑)來導出車輪移動量，並將已導出的車輪移動量檢測作為物品搬送車1的行走距離。行走距離檢測部31是依據例如設置在驅動馬達M的輸出軸之編碼器的檢測結果，來取得車輪11的旋轉量。行走控制部30是構成為可取得行走距離檢測部31所進行之物品搬送車1的行走距離的檢測結果之資訊。行走距離檢測部31亦可設置於可和物品搬送車1通訊的其他裝置。
檢測裝置50是搭載於物品搬送車1。並且，檢測裝置50是檢測停止預告標誌60。如圖3所示，停止預告標誌60是配置在停止預告地點P2。停止預告地點P2是從物品搬送車1的停止地點P3往上游側X1(沿著行走路徑40而往上游側X1)遠離規定距離L的地點。停止地點P3是被設定為對應於例如物品2的搬送起點或搬送目的地。在圖3所示的例子中，停止預告標誌60是藉由在路徑長邊方向X上延伸的帶狀構件的上游側X1的端部而構成。檢測裝置50具備例如檢測上述帶狀構件中的上游側X1的端部之光感測器或磁性感測器。行走控制部30是構成為可取得檢測裝置50所進行之停止預告標誌60的檢測結果之資訊。
規定距離L是設定成：在使物品搬送車1的行走速度從停止預告地點P2降低的情況下(具體而言，從設定速度V2以規定的減速度(後述的第3減速度)降低的情況下)，可以在物品搬送車1到達停止地點P3之前使行走速度降低到潛移速度V4(參照圖5)。潛移速度V4是潛移行走(微速行走)用的速度。又，設定速度V2是在停止預告地點P2上的物品搬送車1的設計上(理論上)的行走速度。如圖5所示，在本實施形態中，在比停止地點P3更上游側X1設定有潛移行走開始地點P4，規定距離L是設定成在使物品搬送車1的行走速度從停止預告地點P2如上述地降低的情況下，使行走速度在潛移行走開始地點P4中到達潛移速度V4。
在圖2所示的例子中，在停止地點P3配置有被檢測體62，檢測裝置50是構成為除了停止預告標誌60之外也會檢測被檢測體62。被檢測體62是配置成當物品搬送車1位於停止地點P3的狀態下，可被檢測裝置50檢測到。檢測裝置50具備例如檢測作為被檢測體62的光反射板之光感測器。也可以設為下述構成：檢測裝置50為了檢測停止預告標誌60而具備的感測器，也會被使用在檢測被檢測體62。又，也可以設為下述構成：有別於檢測停止預告標誌60的感測器，檢測裝置50還另具備檢測被檢測體62的感測器。在此情況下，這2個感測器亦可設置在物品搬送車1中的互相相鄰的位置處，亦可設置在互相分開的位置處。
又，在圖2所示的例子中，保持有關於停止地點P3的資訊之資訊保持體61是配置在比停止地點P3更上游側X1，物品搬送車1具備讀取資訊保持體61所保持的資訊之讀取裝置(未圖示)。在資訊保持體61為條碼的情況下，此讀取裝置為條碼讀取器。將物品搬送車1可讀取資訊保持體61所保持的資訊之地點設為資訊讀取地點P5，如圖5所示，資訊保持體61是配置成使資訊讀取地點P5成為比停止預告地點P2更下游側X2(沿著行走路徑40而為下游側X2)的地點。
減速開始地點記憶部32記憶有減速開始地點P1。如圖2所示，減速開始地點P1是在行走路徑40上物品搬送車1為了停止於停止地點P3而開始減速的地點。減速開始地點P1是設定在比停止預告地點P2更上游側X1。如圖5所示，減速開始地點P1是設定成：在使物品搬送車1的行走速度從該減速開始地點P1降低的情況下(具體而言，使其從減速前速度V1以規定的減速度(後述的第1減速度)降低的情況下)，行走速度會在停止預告地點P2中到達設定速度V2。減速前速度V1是設為例如物品搬送車1的穩定行走速度。行走控制部30是構成為可取得減速開始地點記憶部32所記憶的減速開始地點P1的資訊。行走控制部30是依據減速開始地點記憶部32所記憶的減速開始地點P1的資訊，來取得減速開始地點P1的位置。減速開始地點記憶部32亦可設置於可和物品搬送車1通訊的其他裝置。
減速開始地點記憶部32所記憶的減速開始地點P1的資訊是設為例如從比減速開始地點P1更上游側X1的地點(以下稱為「基準地點」)起算之沿著行走路徑40的距離之資訊。在此情況下，行走控制部30是依據基準地點的位置、及減速開始地點記憶部32所記憶之從該基準地點到減速開始地點P1為止之沿著行走路徑40的距離，來取得減速開始地點P1的位置。基準地點是設為例如比減速開始地點P1更上游側X1之配置有停止預告標誌60的地點、或比減速開始地點P1更上游側X1之配置有後述位址資訊保持體的地點。另外，減速開始地點記憶部32所記憶的減速開始地點P1的資訊，並不限定於從基準地點起算之沿著行走路徑40的距離的資訊，亦可為例如減速開始地點P1的位置(絕對位置)之資訊。
行走控制部30是依據行走距離檢測部31所檢測的物品搬送車1的行走距離，來判定物品搬送車1是否已到達減速開始地點P1。行走控制部30是依據可特定行走路徑40上的位置之地點(以下稱為「特定地點」)的位置、及行走距離檢測部31所檢測之從特定地點起算的物品搬送車1的行走距離，來導出物品搬送車1的推定位置(現在的推定位置)。並且，在物品搬送車1的推定位置已到達減速開始地點P1的位置之情況下，行走控制部30是判定為物品搬送車1已到達減速開始地點P1。
上述特定地點可以設為配置有檢測對象物的地點，前述檢測對象物可藉由物品搬送車1所搭載的檢測裝置50來檢測。在此情況下，行走控制部30是依據特定地點的位置、及藉由檢測裝置50檢測到檢測對象物後之物品搬送車1的行走距離，來導出物品搬送車1的推定位置。檢測對象物是設為例如配置在比減速開始地點P1更上游側X1的停止預告標誌60、或配置在比減速開始地點P1更上游側X1的位址資訊保持體。另外，位址資訊保持體是將顯示該位址資訊保持體配置的位置之位址資訊保持於一維碼或二維碼等。藉由檢測裝置50來檢測位址資訊保持體的情況下，檢測裝置50除了檢測停止預告標誌60的檢測部之外，還具備檢測位址資訊保持體並讀取該位址資訊保持體所保持的位址資訊之讀取部(例如，一維碼讀取器或二維碼讀取器)。這些檢測部及讀取部亦可設置在物品搬送車1中的互相相鄰的位置處，亦可設置在互相分開的位置處。
然而，在像這樣地藉由行走距離檢測部31來檢測物品搬送車1的行走距離之情況下，會有因車輪11的摩耗或空轉等，而將物品搬送車1的行走距離檢測成比實際的行走距離更長的情況。在此情況下，依據行走距離檢測部31所檢測的行走距離而導出的物品搬送車1的推定位置，會成為比物品搬送車1的實際的行走位置更往下游側X2前進的位置，而使物品搬送車1的行走速度的降低在比減速開始地點P1更上游側X1即開始。即使物品搬送車1的行走速度的降低是像這樣在比減速開始地點P1更上游側X1即開始的情況下，根據此控制系統100，如以下所述，仍然可以抑制到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間變得超出必要地長的情形。
如圖2及圖3所示，控制系統100具備停止預告標誌60、檢測裝置50、減速開始地點記憶部32、行走距離檢測部31、及行走控制部30。檢測裝置50是搭載於物品搬送車1，在圖3所示的例子中，減速開始地點記憶部32、行走距離檢測部31、及行走控制部30也是搭載於物品搬送車1。另外，在以下是將物品搬送車1的行走速度簡稱為「行走速度」。
行走控制部30是執行第1減速控制、減速調整控制、第2減速控制、及最終停止控制。行走控制部30是更進一步地執行第3減速控制。在第1減速控制的執行中，在行走速度到達限制速度V3之前已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的情況下，行走控制部30是執行第3減速控制來取代減速調整控制及第2減速控制。
第1減速控制為下述控制：在依據行走距離檢測部31所檢測的行走距離，而判定為物品搬送車1已到達減速開始地點P1的情況下，使行走速度以規定的第1減速度降低。圖5的實線的圖形是顯示物品搬送車1的推定位置沒有誤差，且第1減速控制所進行的行走速度的降低是正確地從減速開始地點P1開始的情況下，行走速度相對於位置(路徑長邊方向X的位置)的變化之概略內容。如圖5所示，在從減速開始地點P1開始第1減速控制所進行的行走速度的降低之情況下，行走速度是從上述減速前速度V1以第1減速度降低，並且在檢測到停止預告標誌60的停止預告地點P2上，到達上述設定速度V2。亦即，在從減速開始地點P1開始第1減速控制所進行的行走速度的降低之情況下，第1減速度是被設定成使行走速度在停止預告地點P2到達設定速度V2。在減速前速度V1並非固定值的情況下，亦可將第1減速度設為因應於減速前速度V1的可變值。
減速調整控制為下述控制：在藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之前(換言之，在物品搬送車1到達停止預告地點P2之前)，行走速度已到達設定為比規定的潛移速度V4更高的速度之限制速度V3的情況下，將行走速度的減速度設為比第1減速度更小，直到藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60為止。在此，「將行走速度的減速度設為比第1減速度更小」是指將行走速度的減速度的絕對值設為比第1減速度更小，也是包含將行走速度的減速度設為零(亦即，將行走速度維持為固定)的概念。
圖6的實線的圖形是顯示下述變化的概略內容：因物品搬送車1的推定位置成為比物品搬送車1的實際的行走位置更往下游側X2前進的位置，而在比減速開始地點P1更上游側X1的地點即到達判定地點P6上判定為物品搬送車1已到達減速開始地點P1，而從到達判定地點P6即開始物品搬送車1的行走速度的降低的情況下之行走速度相對於位置的變化。在圖6所示的狀況下，在藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之前，行走速度會到達限制速度V3。在圖6中，在比停止預告地點P2更上游側X1的限制速度到達地點P7中，行走速度會到達限制速度V3。如圖6所示，在本實施形態中，行走控制部30是在減速調整控制中，將行走速度的減速度設為零，而將行走速度維持於限制速度V3。
在圖6所示的狀況下，假設不執行減速調整控制的情況下，如圖6中以一點鏈線的圖形所示，在藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之前，行走速度會降低到潛移速度V4，而從停止預告地點P2行走到停止地點P3的期間的物品搬送車1的平均行走速度會變低，因此會有到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間變得超出必要地長的疑慮。相對於此，在本實施形態中，由於是藉由行走控制部30來執行減速調整控制，而在行走速度已到達限制速度V3後將行走速度的減速度設為零，因此可將行走速度維持於限制速度V3，直到檢測到停止預告標誌60為止(參照圖6的實線的圖形)。其結果，和不執行減速調整控制的情況相較之下，變得可將從停止預告地點P2行走到停止地點P3的期間的物品搬送車1的平均行走速度提高，而可謀求到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間之縮短。另外，在圖6中是為了比較而以二點鏈線來顯示圖5中的實線的圖形。
如上述，限制速度V3是設定為比潛移速度V4更高的速度。又，限制速度V3是設定為設定速度V2以下的速度，如圖6所示，在本實施形態中，限制速度V3是設定為比設定速度V2更低的速度。如上述，設定速度V2是在停止預告地點P2上的物品搬送車1的設計上的行走速度。亦即，設定速度V2是在行走距離檢測部31所進行的行走距離的檢測沒有誤差的狀態下使行走速度從減速開始地點P1以第1減速度降低的情況下，藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的地點之行走速度。
像這樣，在本實施形態中，限制速度V3是設定為比設定速度V2更低的速度。因此，即使在到達判定地點P6成為比減速開始地點P1更上游側X1的地點之情況下，當到達判定地點P6從減速開始地點P1往上游側X1的偏離量較小的情況下，會在行走速度到達限制速度V3之前藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60，而在不執行減速調整控制的情形下執行第3減速控制。在執行減速調整控制的情況下，因減速調整控制的開始時之物品搬送車1的行走加速度的變化，會有傳達至物品2的振動變大的可能性。針對這一點，在本實施形態中，是將限制速度V3設定為比設定速度V2更低的速度，藉此可使執行減速調整控制的頻率不會變得過高，而可將對於物品2的影響抑制為較小。另外，行走控制部30亦可在減速調整控制的開始時，使行走速度的減速度朝向零而逐漸地降低，以使物品搬送車1的行走加速度的變化變得平滑。
第2減速控制為下述控制：在減速調整控制的執行中已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的情況下，使行走速度以第2減速度降低，前述第2減速度是在物品搬送車1到達停止地點P3之前使行走速度降低到潛移速度V4的減速度。如圖6所示，在本實施形態中，在比停止地點P3更上游側X1設定有潛移行走開始地點P4，行走速度是從限制速度V3以第2減速度降低，而在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。亦即，第2減速度是被設定成使行走速度在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。如圖6所示，在本實施形態中，第2減速度是設定為絕對值比第1減速度更小的減速度。在限制速度V3並非固定值的情況下，亦可將第2減速度設為因應於限制速度V3的可變值。
第3減速控制是使行走速度以第3減速度降低的控制，前述第3減速度是在物品搬送車1到達停止地點P3之前使行走速度降低到潛移速度V4的減速度。第3減速控制是在下述情況下執行：在第1減速控制的執行中，在行走速度到達限制速度V3之前已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的情況(換言之，在行走速度到達限制速度V3之前物品搬送車1已到達停止預告地點P2的情況)。行走速度是從藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的時間點下的行走速度(在圖5所示的狀況下為設定速度V2)以第3減速度來降低，而在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。亦即，第3減速度是被設定成使行走速度在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。如圖6所示，在本實施形態中，第3減速度是設定為絕對值比第1減速度更小的減速度。
如圖6所示，在本實施形態中，限制速度V3是設定為比設定速度V2更低的速度。因此，第3減速控制的開始時的行走速度可能成為設定速度V2與限制速度V3之間的速度。具體而言，在到達判定地點P6與減速開始地點P1一致的情況下，第3減速控制的開始時的行走速度是成為設定速度V2(參照圖5)。又，在到達判定地點P6從減速開始地點P1往上游側X1偏離的情況下，第3減速控制的開始時的行走速度是成為比設定速度V2更低的速度，第3減速控制的開始時的行走速度從設定速度V2起算的降低量，是隨著到達判定地點P6從減速開始地點P1往上游側X1的偏離量變大而變大。並且，到達判定地點P6從減速開始地點P1往上游側X1偏離的程度，是在行走速度到達限制速度V3的當時即藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的程度之情況下，第3減速控制的開始時的行走速度會成為限制速度V3。
像這樣，第3減速控制的開始時的行走速度是因應於到達判定地點P6的位置而變化，第3減速度是被設定成使行走速度在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。因此，第3減速度是設為因應於第3減速控制的開始時的行走速度之可變值。另外，在第3減速控制的開始時之行走速度的變化幅度較小的情況等，也可以將第3減速度設為固定值。在例如第3減速控制的開始時之行走速度為設定速度V2的情況下，此固定值可以設為如使行走速度在潛移行走開始地點P4中到達潛移速度V4的減速度(圖5中的第3減速控制中的減速度)。在此情況下，在到達判定地點P6從減速開始地點P1往上游側X1偏離的情況下，行走速度是在比潛移行走開始地點P4更上游側X1的地點中到達潛移速度V4。
在圖2等所示的本例中，如上述，資訊保持體61是被配置成使資訊讀取地點P5(可讓物品搬送車1讀取到資訊保持體61所保持的資訊之地點)成為比停止預告地點P2更下游側X2的地點。也可以將第3減速控制的開始條件設為在行走速度到達限制速度V3之前已藉由物品搬送車1讀取到資訊保持體61所保持的資訊之情形，來取代在行走速度到達限制速度V3之前已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之情形。然而，在此情況下，如圖5中以一點鏈線的圖形所示，和以已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60的情形為條件來開始第3減速控制的情況(參照圖5中的實線的圖形)相較之下，從停止預告地點P2行走到停止地點P3的期間的物品搬送車1的平均行走速度會變低，且到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間會因應於此而變長。相對於此，在本實施形態中，將第3減速控制的開始條件設為在行走速度到達限制速度V3之前已藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之情形，藉此來謀求到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間之縮短。
最終停止控制為下述控制：在行走速度已到達潛移速度V4後，將行走速度維持於潛移速度V4，之後，在停止地點P3中將行走速度設為零。在本實施形態中，藉由第2減速控制或第3減速控制的執行，行走速度是在潛移行走開始地點P4到達潛移速度V4。在最終停止控制中，是使物品搬送車1以潛移速度V4從潛移行走開始地點P4行走至停止地點P3。在圖2等所示的本例中，如上述，在停止地點P3配置有被檢測體62。並且，在本例中，行走控制部30在將行走速度維持於潛移速度V4的期間中已藉由檢測裝置50檢測到被檢測體62的情況下，則判定為物品搬送車1已到達停止地點P3，而將行走速度設為零。
參照圖4來說明行走控制部30所進行的物品搬送車1的行走速度之控制處理的順序。
行走控制部30在判定為物品搬送車1已到達減速開始地點P1時(步驟#01：「是」)，則藉由第1減速控制使行走速度以第1減速度降低(步驟#02)。在圖5所示的例子中，第1減速控制所進行的行走速度的降低是從減速開始地點P1正確地開始，在圖6所示的例子中，第1減速控制所進行的行走速度的降低是在比減速開始地點P1更上游側X1的到達判定地點P6開始。第1減速控制所進行的行走速度的降低是在尚未藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60，且行走速度未到達限制速度V3的期間中(步驟#03：「否」、步驟#04：「否」)持續地進行。並且，在藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之前，當行走速度到達限制速度V3時(步驟#03：「否」、步驟#04：「是」)，行走控制部30是藉由減速調整控制而將行走速度的減速度設為比第1減速度更小(步驟#05)。在圖6所示的例子中，在藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60之前，行走速度是在限制速度到達地點P7中到達限制速度V3。在本實施形態中，行走控制部30是藉由減速調整控制而將行走速度的減速度設為零。
已藉由減速調整控制而使行走速度的減速度比第1減速度更小的狀態(在本實施形態中，是藉由減速調整控制而使行走速度維持於限制速度V3的狀態)，是在直到藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60為止的期間(步驟#06：「否」)中受到維持。並且，當藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60時(步驟#06：「是」)，行走控制部30是藉由第2減速控制而使行走速度以第2減速度降低(步驟#07)。第2減速控制所進行的行走速度的降低是在行走速度到達潛移速度V4為止的期間(步驟#08：「否」)中持續地進行。並且，當行走速度到達潛移速度V4時(步驟#08：「是」)，行走控制部30是執行最終停止控制(步驟#09)，使物品搬送車1停止於停止地點P3。
另一方面，在行走速度到達限制速度V3之前，當藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60時(步驟#03：「是」、步驟#04：「否」)，行走控制部30是藉由第3減速控制而使行走速度以第3減速度降低(步驟#10)。在圖5所示的例子中，是在行走速度已降低至設定速度V2的狀態下，藉由檢測裝置50檢測到停止預告標誌60。第3減速控制所進行的行走速度的降低是在行走速度到達潛移速度V4為止的期間(步驟#11：「否」)中持續地進行。並且，當行走速度到達潛移速度V4時(步驟#11：「是」)，行走控制部30是執行最終停止控制(步驟#09)，使物品搬送車1停止於停止地點P3。
另外，在本說明書中所揭示之控制物品搬送車1的控制系統100的技術特徵也可應用於物品搬送車1的控制方法，且物品搬送車1的控制方法也有揭示在本說明書中。在此控制方法中，包含行走控制部30執行第1減速控制的步驟、行走控制部30執行減速調整控制的步驟、行走控制部30執行第2減速控制的步驟、行走控制部30執行最終停止控制的步驟、及行走控制部30執行第3減速控制的步驟。又，在此控制方法中，包含控制系統100執行圖4所示的各處理(各步驟)的步驟。
[其他的實施形態] 接著，說明控制系統的其他實施形態。
(1)在上述實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：行走控制部30在減速調整控制中，將行走速度的減速度設為零，而將行走速度維持於限制速度V3。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為下述構成：行走控制部30在減速調整控制中，並不將行走速度的減速度設為零，而是使行走速度以絕對值比第1減速度更小的減速度來降低。在此情況下，和不執行減速調整控制的情況相較之下，可以將檢測到停止預告標誌60的時間點的行走速度提高，並可將從停止預告地點P2行走到停止地點P3的期間的物品搬送車1的平均行走速度提高，其結果，可以謀求到物品搬送車1停止於停止地點P3為止的時間之縮短。
(2)在上述實施形態中，是以將限制速度V3設定為比設定速度V2更低的速度之構成為例來說明。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以設為將限制速度V3設定為和設定速度V2一致的速度之構成。
(3)另外，在上述各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來應用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明的控制系統的概要進行說明。
一種控制系統，是控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車之控制系統，前述控制系統具備：停止預告標誌，配置在從前述物品搬送車的停止地點沿著前述行走路徑而往上游側遠離規定距離的地點；檢測裝置，搭載於前述物品搬送車，且檢測前述停止預告標誌；減速開始地點記憶部，記憶有減速開始地點，前述減速開始地點是在前述行走路徑上前述物品搬送車為了停止於前述停止地點而開始減速的地點；行走距離檢測部，檢測前述物品搬送車的行走距離；及行走控制部，控制前述物品搬送車的行走速度，前述行走控制部是執行第1減速控制、減速調整控制、第2減速控制、及最終停止控制，前述第1減速控制為下述控制：在依據前述行走距離檢測部所檢測的前述行走距離，而判定為前述物品搬送車已到達前述減速開始地點的情況下，使前述行走速度以規定的第1減速度降低，前述減速調整控制為下述控制：在藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌之前，前述行走速度已到達設定為比規定的潛移速度更高的速度之限制速度的情況下，將前述行走速度的減速度設為比前述第1減速度更小，直到藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌為止，前述第2減速控制為下述控制：在前述減速調整控制的執行中已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，使前述行走速度以第2減速度降低，前述第2減速度是在前述物品搬送車到達前述停止地點之前使前述行走速度降低到前述潛移速度的減速度，前述最終停止控制為下述控制：在前述行走速度已到達前述潛移速度後，將前述行走速度維持於前述潛移速度，之後，在前述停止地點中將前述行走速度設為零。
根據本構成，即使第1減速控制所進行的行走速度的降低是在比減速開始地點更上游側開始的情況下，仍然可以在行走速度已到達設定為比潛移速度更高的速度之限制速度的情況下，藉由減速調整控制的執行而使行走速度的減速度變小。據此，可以抑制檢測到停止預告標誌的時間點之行走速度變成為相對於限制速度而大幅地低的速度之情形，其結果，可以抑制從停止預告標誌的設置地點行走到停止地點的期間之(亦即，執行第2減速控制及最終停止控制的期間之)物品搬送車的平均行走速度變得過低之情形，並且可以抑制到物品搬送車停止於停止地點為止的時間變得超出必要地長的情形。
在此，較理想的是，前述行走控制部在前述減速調整控制中是將前述行走速度的減速度設為零，而將前述行走速度維持於前述限制速度。
根據本構成，在第1減速控制的執行中行走速度已到達限制速度的情況下，可以藉由減速調整控制的執行，將行走速度維持於限制速度，直到檢測到停止預告標誌為止。據此，和在減速調整控制中不將行走速度的減速度設為零的情況相較之下，可以將從停止預告標誌的設置地點行走到停止地點的期間的物品搬送車的平均行走速度提高，其結果，可以謀求到物品搬送車停止於停止地點為止的時間之縮短。
如上述，在前述行走控制部在前述減速調整控制中將前述行走速度的減速度設為零，而將前述行走速度維持於前述限制速度的構成中，較理想的是，前述行走控制部是在前述減速調整控制的開始時，使前述行走速度的減速度朝向零而逐漸地降低。
根據本構成，和在減速調整控制的開始時使行走速度的減速度從第1減速度階段式地變化為零的情況相較之下，可以將在減速調整控制的開始時作用於搬送中的物品的加速度抑制為較小，進而可以將傳達至該物品的振動抑制為較小。據此，可以一面將減速調整控制的開始時傳達至搬送中的物品的振動抑制為較小，一面在最終將減速調整控制中的行走速度的減速度設為零，而可以謀求到物品搬送車停止於停止地點為止的時間之縮短。
在上述各構成的控制系統中，較理想的是，前述行走控制部在前述第1減速控制的執行中，在前述行走速度到達前述限制速度之前已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，是執行第3減速控制來取代前述減速調整控制及前述第2減速控制，前述第3減速控制是使前述行走速度以第3減速度降低的控制，前述第3減速度是在前述物品搬送車到達前述停止地點之前使前述行走速度降低到前述潛移速度的減速度。
根據本構成，在第1減速控制的執行中當行走速度到達限制速度之前已檢測到停止預告標誌的情況下，可以藉由執行第3減速控制，在物品搬送車到達停止地點之前使行走速度降低到潛移速度。據此，和在行走速度到達限制速度之前未檢測到停止預告標誌而執行減速調整控制及第2減速控制的情況同樣地，可以在物品搬送車到達停止地點之前使行走速度降低到潛移速度後，進行最終停止控制，而使物品搬送車適當地停止於停止地點。
如上述，在前述行走控制部在前述第1減速控制的執行中，在前述行走速度到達前述限制速度之前已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，執行前述第3減速控制來取代前述減速調整控制及前述第2減速控制的構成中，較理想的是，前述限制速度是設定為和下述行走速度一致的速度：在前述行走距離檢測部所進行的前述行走距離的檢測沒有誤差的狀態下使前述行走速度從前述減速開始地點以前述第1減速度降低的情況下，藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的地點中的前述行走速度。
根據本構成，可以將第2減速控制中的第2減速度的大小，設成和在從減速開始地點正確地開始行走速度的降低的情況下所執行的第3減速控制中的第3減速度的大小同等。據此，即使行走速度的降低是在比減速開始地點更上游側開始的情況下，仍然可以使從停止預告標誌的設置地點行走到停止地點的期間的物品搬送車的舉動，接近於從減速開始地點正確地開始行走速度的降低之情況下的理想的舉動。
本揭示之控制系統只要可以發揮上述各效果當中的至少1個效果即可。
1:物品搬送車 2:物品 10:行走部 11:車輪 20:本體部 30:行走控制部 31:行走距離檢測部 32:減速開始地點記憶部 40:行走路徑 41:行走軌道 50:檢測裝置 60:停止預告標誌 61:資訊保持體 62:被檢測體 100:控制系統 L:規定距離 M:驅動馬達 P1:減速開始地點 P2:停止預告地點 P3:停止地點 P4:潛移行走開始地點 P5:資訊讀取地點 P6:到達判定地點 P7:限制速度到達地點 V1:減速前速度 V2:設定速度 V3:限制速度 V4:潛移速度 X:路徑長邊方向 X1:上游側 X2:下游側 Y:路徑寬度方向 Z:鉛直方向 #01,#02,#03,#04,#05,#06,#07,#08,#09,#10,#11:步驟
圖1是物品搬送車的立體圖。 圖2是控制系統的概念圖。 圖3是控制方塊圖。 圖4是控制流程圖。 圖5是顯示行走速度的變化的一例的圖。 圖6是顯示行走速度的變化的另一例的圖。
60:停止預告標誌
61:資訊保持體
62:被檢測體
P1:減速開始地點
P2:停止預告地點
P3:停止地點
P4:潛移行走開始地點
P6:到達判定地點
P7:限制速度到達地點
V1:減速前速度
V2:設定速度
V3:限制速度
V4:潛移速度

Claims (5)

  1. 一種控制系統，是控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車之控制系統， 前述控制系統具有以下特徵： 前述控制系統具備： 停止預告標誌，配置在從前述物品搬送車的停止地點沿著前述行走路徑而往上游側遠離規定距離的地點； 檢測裝置，搭載於前述物品搬送車，且檢測前述停止預告標誌； 減速開始地點記憶部，記憶有減速開始地點，前述減速開始地點是在前述行走路徑上前述物品搬送車為了停止於前述停止地點而開始減速的地點； 行走距離檢測部，檢測前述物品搬送車的行走距離；及 行走控制部，控制前述物品搬送車的行走速度， 前述行走控制部是執行第1減速控制、減速調整控制、第2減速控制、及最終停止控制， 前述第1減速控制為下述控制：在依據前述行走距離檢測部所檢測的前述行走距離，而判定為前述物品搬送車已到達前述減速開始地點的情況下，使前述行走速度以規定的第1減速度降低， 前述減速調整控制為下述控制：在藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌之前，前述行走速度已到達設定為比規定的潛移速度更高的速度之限制速度的情況下，將前述行走速度的減速度設為比前述第1減速度更小，直到藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌為止， 前述第2減速控制為下述控制：在前述減速調整控制的執行中已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，使前述行走速度以第2減速度降低，前述第2減速度是在前述物品搬送車到達前述停止地點之前使前述行走速度降低到前述潛移速度的減速度， 前述最終停止控制為下述控制：在前述行走速度已到達前述潛移速度後，將前述行走速度維持於前述潛移速度，之後，在前述停止地點中將前述行走速度設為零。
  2. 如請求項1之控制系統，其中前述行走控制部在前述減速調整控制中是將前述行走速度的減速度設為零，而將前述行走速度維持於前述限制速度。
  3. 如請求項2之控制系統，其中前述行走控制部是在前述減速調整控制的開始時，使前述行走速度的減速度朝向零而逐漸地降低。
  4. 如請求項1至3中任一項之控制系統，其中前述行走控制部在前述第1減速控制的執行中，在前述行走速度到達前述限制速度之前已藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的情況下，是執行第3減速控制來取代前述減速調整控制及前述第2減速控制， 前述第3減速控制是使前述行走速度以第3減速度降低的控制，前述第3減速度是在前述物品搬送車到達前述停止地點之前使前述行走速度降低到前述潛移速度的減速度。
  5. 如請求項4之控制系統，其中前述限制速度是設定為和下述行走速度一致的速度：在前述行走距離檢測部所進行的前述行走距離的檢測沒有誤差的狀態下使前述行走速度從前述減速開始地點以前述第1減速度降低的情況下，藉由前述檢測裝置檢測到前述停止預告標誌的地點中的前述行走速度。
TW111106386A 2021-03-04 2022-02-22 控制系統 TW202238296A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-034349 2021-03-04
JP2021034349A JP7338655B2 (ja) 2021-03-04 2021-03-04 制御システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202238296A true TW202238296A (zh) 2022-10-01

Family

ID=83119398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111106386A TW202238296A (zh) 2021-03-04 2022-02-22 控制系統

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7338655B2 (zh)
KR (1) KR20220125155A (zh)
CN (1) CN115032977A (zh)
TW (1) TW202238296A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7380607B2 (ja) * 2021-01-21 2023-11-15 株式会社ダイフク 物品搬送設備
KR20240078897A (ko) * 2022-11-28 2024-06-04 주식회사 벰소프트 동적 운반차를 위한 동적 가감속 방법 및 이를 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독이 가능한 기록매체

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5962460B2 (ja) * 2012-11-26 2016-08-03 村田機械株式会社 搬送車システム
JP6809062B2 (ja) * 2016-09-09 2021-01-06 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP7069789B2 (ja) * 2018-02-14 2022-05-18 村田機械株式会社 搬送システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022134876A (ja) 2022-09-15
KR20220125155A (ko) 2022-09-14
CN115032977A (zh) 2022-09-09
JP7338655B2 (ja) 2023-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW202238296A (zh) 控制系統
US10940878B2 (en) Article transport facility
JP4438736B2 (ja) 搬送装置
EP1619100B1 (en) Carriage system
KR101398957B1 (ko) 반송차
JP2019098938A (ja) 自動搬送車
KR20160149993A (ko) 반송 설비
TW202215185A (zh) 物品搬送設備
JP2012003675A (ja) 搬送車および搬送車システム
TW202328844A (zh) 物品搬送設備
JP2021111213A (ja) 物品搬送設備
JP2007323478A (ja) 台車
WO2012098761A1 (ja) 有軌道台車システム
CN116280947A (zh) 物品输送设备
JP2014142763A (ja) 無人搬送車
KR102139127B1 (ko) 무인이송대차의 이동 속도 제어 방법
KR20220056394A (ko) 이송 장치 및 그 제어 방법
JP7334748B2 (ja) 物品搬送設備
US20230234787A1 (en) Article Transport Facility
US20230193565A1 (en) Article Transport Facility
JPS5952310A (ja) 無人誘導車の制御方法
CN117383170A (zh) 输送车
TW202311141A (zh) 控制系統
JP6076292B2 (ja) 無人搬送車およびその制御装置ならびに制御方法
JP2000353016A (ja) 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム