JP2005041383A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】 搬送車や、スッタカクレーンその他移動体に関して、その車輪と移動経路との間の滑りを防止するとともに、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪に対して適正なトルクを付与して加速性能の向上をも図った移動体を提供することを課題とする。
【解決手段】 移動方向前側と後側に駆動輪１９Ｆ・１９Ｆ、１９Ｒ・１９Ｒを備えた搬送車１であって、移動方向前側の駆動輪１９Ｆ・１９Ｆのトルクを制御する走行制御部１６Ｆと、移動方向後側の駆動輪１９Ｒ・１９Ｒのトルクを制御する走行制御部１６Ｒと、搬送車１の加速時には、移動方向後側の駆動輪１９Ｒ・１９Ｒのトルクを、移動方向前側の駆動輪１９Ｆ・１９Ｆのトルクよりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の駆動輪１９Ｆ・１９Ｆのトルクを、移動方向後側の駆動輪１９Ｒ・１９Ｒのトルクよりも多くするトルク配分手段１０ａを備えた搬送車１とする。
【選択図】図４

Description

本発明は、移動方向前側と後側に駆動輪を備えた移動体に関し、詳しくは、移動体の駆動輪のトルク制御に関する。

半導体製造工場などでは、処理装置等に沿って移動経路が敷設されおり、該移動経路上に無人搬送車を自動走行させて、該搬送車によりワークを搬送する無人搬送車システムが知られている。搬送車が加速又は減速するときには、車輪と床面との間で滑りが発生しやすくなり、この滑りは次のようにして発生する。

搬送車が加速しているときは、進行方向後側へ荷重がシフトして、進行方向前側の車輪に掛かる荷重が相対的に減少するとともに、進行方向後側の車輪に掛かる荷重が相対的に増大し、つまりこの状態は、進行方向後側の車輪に重心が掛かって、進行方向前側の車輪が浮き上がろうとしている状態で、該前側の車輪と移動経路との間で滑りが発生しやすくなる。同様の原理で、搬送車が減速しているときは、進行方向後側の車輪と移動経路との間で滑りが発生しやすくなる。
この滑りは、車輪に、移動経路との間の摩擦限界値（摩擦抵抗力の上限値）を超えるような回転力が与えられると発生するのであるが、この摩擦限界値は車輪に掛かる荷重が小さくなるに連れて減少していく。そこで、この点に着目して、特許文献１では、以下のように、車輪と移動経路との間の滑りの発生を防止し、走行安定性の向上を図った技術が開示されている。

特許文献１に開示されている搬送車は四輪駆動で構成されており、前後の車輪にはそれぞれ走行駆動手段が設けられて、この２つの走行駆動手段は、加速／減速に応じて、一方が速度制御に、他方がトルク制御に切り換えられている。
具体的には、加速時には、移動経路との間の摩擦限界値が小さくなる進行方向前側の車輪の走行駆動手段でトルク制御が行われ、進行方向後側の車輪の走行駆動手段で速度制御が行われる。また、減速時には、摩擦限界値が小さくなる進行方向後側の車輪の走行駆動手段でトルク制御が行われ、進行方向前側の車輪の駆動手段で速度制御が行われる。このような構成で、加速／減速に応じて、滑りが発生しやすくなる側の車輪のトルクを制御して該車輪と床面との間の滑りを防止し、そのトルクと同じ大きさのトルク値をもう一方の走行駆動手段へ出力して他方の車輪のトルクを制御している。

特開２００１−２４０２１３号公報

本発明は、特許文献１とは異なる構成で、搬送車や、スッタカクレーンその他移動体に関して、その車輪と移動経路との間の滑りを防止するとともに、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪に対して適正なトルクを付与して加速性能の向上をも図った移動体を提供することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

まず、請求項１に記載のように、移動方向前側と後側に駆動輪を備えた移動体であって、移動体の加速時には、移動方向後側の駆動輪のトルクを、移動方向前側の駆動輪のトルクよりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の駆動輪のトルクを、移動方向後側の駆動輪のトルクよりも多くする制御手段を備えた移動体とする。

また、請求項２に記載のように、前記トルク制御手段は、移動方向前側の駆動輪のトルクを制御する第１トルク制御手段と、移動方向後側の駆動輪のトルクを制御する第２トルク制御手段と、を備えた構成とする。

そして、請求項３に記載のように、前記移動体は、移動方向前側の駆動輪の回転数を検出する第１回転数検出手段と、移動方向後側の駆動輪の回転数を検出する第２回転数検出手段と、該第１回転数検出手段で検出している回転数と、該第２回転数検出手段で検出している回転数とを比較する比較手段を備え、該比較手段による比較結果に基づき、移動方向前側の駆動輪のトルクと移動方向後側の駆動輪のトルクとを調整可能に構成する。

まず、請求項１に記載の発明では、制御手段で、移動体の加速時には、移動方向後側の車輪に重心が掛かって、移動方向前側の車輪が浮き上がろうとするため、移動方向後側の駆動輪のトルクを、移動方向前側の駆動輪のトルクよりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の車輪に重心が掛かって、移動方向後側の車輪が浮き上がろうとするため、移動方向前側の駆動輪のトルクを、移動方向後側の駆動輪のトルクよりも多くすることで、移動体の車輪と移動経路との間の滑りを防止することができるとともに、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪に対して適正なトルクを付与することができ、加速性能が向上する。

また、請求項２に記載の発明では、制御手段は、第１トルク制御手段と第２トルク制御手段とを備えて、それぞれのトルク制御手段でその駆動輪を独立に制御し、移動体の加速時には、移動方向後側の車輪に重心が掛かって、移動方向前側の車輪が浮き上がろうとするため、移動方向後側の駆動輪のトルクを、移動方向前側の駆動輪のトルクよりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の車輪に重心が掛かって、移動方向後側の車輪が浮き上がろうとするため、移動方向前側の駆動輪のトルクを、移動方向後側の駆動輪のトルクよりも多くすることで、移動体の車輪と移動経路との間の滑りを防止することができるとともに、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪に対して適正なトルクを付与することができ、加速性能が向上する。

そして、請求項３に記載の発明では、制御手段は、比較手段で、第１回転数検出手段で検出している回転数と、第２回転数検出手段で検出している回転数とを比較して、該比較手段による比較結果に基づき、移動方向前側の駆動輪のトルクと移動方向後側の駆動輪のトルクとを調整可能に構成したことで、滑りが発生していない状態にフィードバック制御することができ、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪に対してより一層適正なトルクを付与することができて、加速性能が向上する。

以下では、本発明に係る移動体システムの一例として無人搬送車システムを参照しながら説明する。
図１は無人搬送車システムの概略構成であり、半導体製造工場等のクリーンルーム内には、無人搬送車１の移動経路となる走行レール２・２が敷設され、該走行レール２・２に沿って処理装置４・４・・・等が配置されている。また、走行レール２に沿って、被検出部材２０が敷設されており、走行レール２・２上を走行している搬送車１は、この被検出部材２０を検出しながら、その走行位置を大まかに把握するように構成されている。

前記被検出部材２０には搬送車１の移動方向に多数の目印部材２１・２１・・・が設けられており、各目印部材２１は搬送車１に搭載した第１検出センサ１１又は第２検出センサ１２（図４参照）によって検出され得る被検出部２１ｂと、該第１検出センサ１１又は第２検出センサ１２によって検出されない非検出部２１ｃとを備えている。
図２は被検出部材２０の一例を示し、この被検出部材２０は櫛歯状に構成されていて、櫛歯部分が被検出部２１ｂ、櫛歯と櫛歯の間の間隙が非検出部２１ｃとなっており、搬送車１の移動方向における、被検出部２１ｂの幅と、該非検出部２１ｃの幅とが等しく構成されている。この構成では、搬送車１の第１検出センサ１１又は第２検出センサ１２で被検出部２１ｂの一端を検出したときのＯＮ信号から被検出部２１ｂの他端（非検出部２１ｃの一端）を検出したときのＯＦＦ信号までと、被検出部２１ｂの他端（非検出部２１ｃの一端）を検出したときのＯＦＦ信号から隣りの被検出部２１ｂの一端（非検出部２１ｃの他端）を検出したときのＯＮ信号までとは同じ距離となって制御構成が簡単になり、単純にＯＮ信号とＯＦＦ信号の数をカウントするだけで、移動距離を大まかに把握することができる。

次に、搬送車１について説明する。
図３は搬送車１の平面図であり、移動体である搬送車１は、車体本体１Ｂが前輪１９Ｆ・１９Ｆと後輪１９Ｒ・１９Ｒとにより支持されている。この搬送車１は、スリップを減らすために四輪駆動で構成されており、前輪１９Ｆ・１９Ｆと後輪１９Ｒ・１９Ｒにそれぞれ駆動源１８Ｆ、１８Ｒが取り付けられている。これらの駆動源１８Ｆ・１８Ｒは、正逆回転可能なサーボモータなどで構成されており、搬送車１は前後進可能に構成されている。

また、図４は搬送車１の制御構成を示し、搬送車１にはその走行及び荷の移載を制御するコントローラ１０が搭載されており、該コントローラ１０には、前輪１９Ｆ・１９Ｆの駆動源１８Ｆを制御する走行制御部１６Ｆと、後輪１９Ｒ・１９Ｒの駆動源１８Ｒを制御する走行制御部１６Ｒとがそれぞれ通信接続されている。そして、各駆動源１８Ｆ、１８Ｒの駆動軸には搬送車１の移動距離を計測するエンコーダ１７Ｆ、１７Ｒが取り付けられており、各エンコーダ１７Ｆ、１７Ｒはそれぞれコントローラ１０に通信接続されている。搬送車１が移動中、回転数検出手段であるエンコーダ１７Ｆ・１７Ｒは、ともにその車輪１９Ｆ・１９Ｆ、１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しており、制御手段であるコントローラ１０は、搬送車１が加速するとき、及び等速走行するときには、進行方向に対して後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの検出値を参照し、搬送車１が減速するときは、進行方向に対して前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの検出値を参照するように構成されている。

この理由は、図５及び図４に示すように、加速時には、進行方向に対して、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に重心が掛かって、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）が浮き上がろうとするため、すなわち、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）と走行レール２・２との間の滑りが、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）と走行レール２・２との間の滑りに比べて小さいため、従って、この場合は、コントローラ１０は移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの計測値に基づき移動速度又は移動距離を把握している。
一方、減速時には、進行方向に対して、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に重心が掛かって、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）が浮き上がろうとするため、すなわち、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）と走行レール２・２との間の滑りが、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）と走行レール２・２との間の滑りに比べて小さいため、この場合は、コントローラ１０は移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの計測値に基づき移動速度又は移動距離を把握している。

なお、本実施の形態では、等速移動時には、コントローラ１０は、進行方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）の駆動源１８Ｒ（又は１８Ｆ）のエンコーダ１７Ｒ（又は１７Ｆ）からの計測値に基づいて移動速度又は移動距離を把握するように構成しているが、進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）の駆動源１８Ｆ（又は１８Ｒ）のエンコーダ１７Ｆ（又は１７Ｒ）からの計測値に基づいて移動速度又は移動距離を把握するように構成してもよい。
以上のような構成で、コントローラ１０は、搬送車１の加速／減速に応じて、滑りが生じる可能性の少ない車輪１９Ｆ・１９Ｆ又は１９Ｒ・１９Ｒに対応するエンコーダ１７Ｆ／１７Ｒに切り換えて、より精確に移動速度又は移動距離を計測するように構成されており、信頼性の向上が図られている。

次に、前輪１９Ｆ・１９Ｆと後輪１９Ｒ・１９Ｒのトルク制御について説明する。
搬送車１のコントローラ１０では、目的地（処理装置４等）が指定されると、加速・減速のタイミング等が書き込まれた走行プログラムが組まれ、該走行プログラムに従って、加速、減速又は等速走行に走行状態が制御されている。コントローラ１０は、検出センサ１１又は１２により被検出部材２０の目印部材２１・２１・・・を検出しながら大まかに移動位置を把握しており、走行プログラムによって指定された目印部材２１を検出することで、加速、減速又は等速走行に走行状態を切り換えている。

図４及び図６に示すように、制御手段であるコントローラ１０はトルク配分手段１０ａを備え、このトルク配分手段１０ａでは、コントローラ１０で作成されたトルク指令値Ｔが入力されると、搬送車１の加速、減速又は等速走行に応じて、該トルク指令値Ｔを、前輪１９Ｆ・１９Ｆを駆動するトルク値（第１トルク値）Ｔ１と、後輪１９Ｒ・１９Ｒを駆動するトルク値（第２トルク値）Ｔ２とに配分している。

このトルク指令値Ｔは第１トルク値Ｔ１と第２トルク値Ｔ２との和で（Ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２）、ここで、係数をｍ（０＜ｍ＜１）とすると、第１トルク値Ｔ１はＴ１＝ｍ・Ｔ、第２トルク値Ｔ２はＴ２＝（１−ｍ）・Ｔで表される。そして、トルク配分手段１０ａは第１トルク値Ｔ１を走行制御部１６Ｆへ出力し、第２トルク値Ｔ２を走行制御部１６Ｒへ出力して、トルク制御手段である各走行制御部１６Ｆ（１６Ｒ）では、このトルク値Ｔ１（Ｔ２）に基づいて、駆動源１８Ｆ（１８Ｒ）のトルク制御を行っている。

具体的には、トルク指令値Ｔの配分は、車輪１９Ｆ・１９Ｆ・１９Ｒ・１９Ｒと走行レール２・２との間で極力滑りが発生しないように、搬送車１が加速するときは、重心が掛かる進行方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク値Ｔ２（又はＴ１）を、前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク値Ｔ１（又はＴ２）よりも大きくし、搬送車１が減速するときには、重心が掛かる進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク値Ｔ１（又はＴ２）を、後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク値Ｔ２（又はＴ１）よりも大きくし、等速移動時には前輪１９Ｆ・１９Ｆに対応する走行制御部１６Ｆへのトルク値Ｔ１と、後輪１９Ｒ・１９Ｒに対応する走行制御部１６Ｒへのトルク値Ｔ２とは等しくしている。

例えば、進行方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に対応する走行制御部１６Ｆ（又は１６Ｒ）へのトルク値Ｔ１（又はＴ２）と、進行方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に対応する走行制御部１６Ｒ（又は１６Ｆ）へのトルク値Ｔ２（又はＴ１）とは、加速時には４対６に、減速時には６対４、等速走行時には５対５に配分される。

以上のような構成で、搬送車１の加速時には、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）に重心が掛かって、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）が浮き上がろうとするため、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）のトルクを、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）のトルクよりも多くし、搬送車１の減速時には、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）に重心が掛かって、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）が浮き上がろうとするため、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）のトルクを、移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）のトルクよりも多くすることで、車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）と走行レール２・２との間の滑りを防止することができるとともに、滑りが発生しない条件の下、全ての車輪１９Ｆ・１９Ｆ・１９Ｒ・１９Ｒに対して適正なトルクを付与することができ、加速性能が向上する。

なお、このトルク値Ｔ１・Ｔ２の配分は、前記のように、加速、減速又は等速走行の３状態に応じて３つの設定値の間で切り換えるように構成してもよく、あるいは、加速時、又は減速時に、エンコーダ１７Ｆ・１７Ｒからの回転数に基づいて変動させるように構成してもよい。

加速時、又は減速時にトルク値Ｔ１・Ｔ２を変動させる場合は、制御手段であるコントローラ１０に、エンコーダ１７Ｆで検出している回転数と、エンコーダ１７Ｒで検出している回転数とを比較する比較手段を設け、該比較手段による比較結果に基づき、移動方向前側の車輪１９Ｆ・１９Ｆ（又は１９Ｒ・１９Ｒ）のトルクと移動方向後側の車輪１９Ｒ・１９Ｒ（又は１９Ｆ・１９Ｆ）のトルクとを調整可能に構成する。すなわち、前記の係数ｍは変数として、エンコーダ１７Ｆ・１７Ｒからの回転数に基づいて変動させ、加速時、又は減速時において、トルク値Ｔ１・Ｔ２がより最適な値となるように制御を行う。

具体的に説明すると、まず、搬送車１が後輪１９Ｒ・１９Ｒ側から前輪１９Ｆ・１９Ｆ側への方向へ走行していて、加速している場合は、係数ｍは、０．５＜ｍ＜１の範囲で変動する。搬送車１の加速時において、コントローラ１０の判断手段で、前輪１９Ｆ・１９Ｆの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｆでの計測値（回転数）の方が、後輪１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｒの計測値（回転数）よりも大きいと判断されれば、その差に応じて、係数ｍの値を前記範囲（０．５＜ｍ＜１）内で減少させていき、第１トルク値Ｔ１（＝ｍ・Ｔ）の値を小さくして、第２トルク値Ｔ２（＝（１−ｍ）・Ｔ）の値を大きくしていく。
すなわち、この状態は、走行レール２・２と前輪１９Ｆ・１９Ｆとの間で滑りが生じている可能性が高く、第１トルク値Ｔ１の値を小さくして、第２トルク値Ｔ２の値を大きくしていくことで、エンコーダ１７Ｆで検出している回転数とエンコーダ１７Ｒで検出している回転数との差が小さくなっていき、言い換えれば、前輪１９Ｆ・１９Ｆに与えるトルクを小さくして、後輪１９Ｒ・１９Ｒに与えるトルクを大きくしていくことで、前輪１９Ｆ・１９Ｆの滑りが解消されていって、搬送車１が滑りをおこさない状態で安定して走行するようになる。

また、搬送車１が後輪１９Ｒ・１９Ｒ側から前輪１９Ｆ・１９Ｆ側への方向へ走行していて、加速している場合に、コントローラ１０の判断手段で、後輪１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｒの計測値（回転数）の方が、前輪１９Ｆ・１９Ｆの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｆでの計測値（回転数）よりも大きいと判断されれば、その差に応じて、係数ｍの値を前記範囲（０．５＜ｍ＜１）内で増加させていき、第１トルク値Ｔ１（＝ｍ・Ｔ）の値を大きくして、第２トルク値Ｔ２（＝（１−ｍ）・Ｔ）の値を小さくしていく。
すなわち、この状態は、走行レール２・２と後輪１９Ｒ・１９Ｒとの間で滑りが生じている可能性が高く、第１トルク値Ｔ１の値を大きくして、第２トルク値Ｔ２の値を小さくしていくことで、エンコーダ１７Ｒで検出している回転数とエンコーダ１７Ｆで検出している回転数との差が小さくなっていき、言い換えれば、前輪１９Ｆ・１９Ｆに与えるトルクを大きくして、後輪１９Ｒ・１９Ｒに与えるトルクを小さくしていくことで、後輪１９Ｒ・１９Ｒの滑りが解消されていって、搬送車１が滑りをおこさない状態で安定して走行するようになる。

次に、搬送車１が後輪１９Ｒ・１９Ｒ側から前輪１９Ｆ・１９Ｆ側への方向へ走行していて、減速している場合は、係数ｍは、０＜ｍ＜０．５の範囲で変動する。搬送車１の減速時において、コントローラ１０の判断手段で、前輪１９Ｆ・１９Ｆの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｆでの計測値（回転数）の方が、後輪１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｒの計測値（回転数）よりも大きいと判断されれば、その差に応じて、係数ｍの値を前記範囲（０＜ｍ＜０．５）内で減少させていき、第１トルク値Ｔ１（＝ｍ・Ｔ）の値を小さくして、第２トルク値Ｔ２（＝（１−ｍ）・Ｔ）の値を大きくしていく。
すなわち、この状態は、走行レール２・２と前輪１９Ｆ・１９Ｆとの間で滑りが生じている可能性が高く、第１トルク値Ｔ１の値を小さくして、第２トルク値Ｔ２の値を大きくしていくことで、エンコーダ１７Ｆで検出している回転数とエンコーダ１７Ｒで検出している回転数との差が小さくなっていき、言い換えれば、前輪１９Ｆ・１９Ｆに与えるトルクを小さくして、後輪１９Ｒ・１９Ｒに与えるトルクを大きくしていくことで、前輪１９Ｆ・１９Ｆの滑りが解消されていって、搬送車１が滑りをおこさない状態で安定して走行するようになる。

また、搬送車１が後輪１９Ｒ・１９Ｒ側から前輪１９Ｆ・１９Ｆ側への方向へ走行していて、減速している場合に、コントローラ１０の判断手段で、後輪１９Ｒ・１９Ｒの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｒの計測値（回転数）の方が、前輪１９Ｆ・１９Ｆの回転数を検出しているエンコーダ１７Ｆでの計測値（回転数）よりも大きいと判断されば、その差に応じて、係数ｍの値を前記範囲（０＜ｍ＜０．５）内で増加させていき、第１トルク値Ｔ１（＝ｍ・Ｔ）の値を大きくして、第２トルク値Ｔ２（＝（１−ｍ）・Ｔ）の値を小さくしていく。
すなわち、この状態は、走行レール２・２と後輪１９Ｒ・１９Ｒとの間で滑りが生じている可能性が高く、第１トルク値Ｔ１の値を大きくして、第２トルク値Ｔ２の値を小さくしていくことで、エンコーダ１７Ｒで検出している回転数とエンコーダ１７Ｆで検出している回転数との差が小さくなっていき、言い換えれば、前輪１９Ｆ・１９Ｆに与えるトルクを大きくして、後輪１９Ｒ・１９Ｒに与えるトルクを小さくしていくことで、後輪１９Ｒ・１９Ｒの滑りが解消されていって、搬送車１が滑りをおこさない状態で安定して走行するようになる。

以上、搬送車１が後輪１９Ｒ・１９Ｒ側から前輪１９Ｆ・１９Ｆ側への方向へ走行している場合の、トルク値Ｔ１・Ｔ２の調整についての説明であるが、搬送車１が前輪１９Ｆ・１９Ｆ側から後輪１９Ｒ・１９Ｒ側への方向へ走行している場合も、同様にしてトルク値Ｔ１・Ｔ２は調整される。

以上のような構成で、加速時、又は減速時において、滑りが生じていない状態にフィードバック制御されていき、滑りが発生しない条件の下、搬送車１の全ての車輪１９Ｆ・１９Ｆ・１９Ｒ・１９Ｒに対してより一層適正なトルクを付与することができて、加速性能が向上する。

以上、無人搬送車システムを一例に取って、移動体が水平方向に移動する移動体システムについて説明したが、本発明は移動体が斜面などに沿って斜上方又は斜下方へ移動する移動体システムなどにも適用することができ、移動体の移動方向については特に限定はしないものとする。
また、移動体の移動経路は直線経路に限らず、曲線部分を含む経路であってもよいものとする。

無人搬送車システムの概略構成を示す平面図。 被検出部材２０の側面図。 搬送車１の平面図。 搬送車１の制御構成を示すブロック図。 搬送車１の加速・減速の様子を説明する図。 トルク配分手段１０ａの制御構成を示すブロック図。

符号の説明

１ 無人搬送車
２ 走行レール
４ 処理装置
１０ コントローラ
１０ａ トルク配分手段
１１ 第１検出センサ
１２ 第２検出センサ
１６Ｆ 走行制御部
１６Ｒ 走行制御部
１７Ｆ エンコーダ
１７Ｒ エンコーダ
１８Ｆ 駆動源
１８Ｒ 駆動源
１９Ｆ 前輪
１９Ｒ 後輪
２０ 被検出部材
２１ 目印部材
２１ｂ 被検出部
２１ｃ 非検出部

Claims (3)

1. 移動方向前側と後側に駆動輪を備えた移動体であって、
   移動体の加速時には、移動方向後側の駆動輪のトルクを、移動方向前側の駆動輪のトルクよりも多くし、移動体の減速時には、移動方向前側の駆動輪のトルクを、移動方向後側の駆動輪のトルクよりも多くする制御手段を備えたことを特徴とする移動体。
2. 前記トルク制御手段は、移動方向前側の駆動輪のトルクを制御する第１トルク制御手段と、移動方向後側の駆動輪のトルクを制御する第２トルク制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
3. 前記移動体は、
   移動方向前側の駆動輪の回転数を検出する第１回転数検出手段と、
   移動方向後側の駆動輪の回転数を検出する第２回転数検出手段と、
   該第１回転数検出手段で検出している回転数と、該第２回転数検出手段で検出している回転数とを比較する比較手段を備え、
   該比較手段による比較結果に基づき、移動方向前側の駆動輪のトルクと移動方向後側の駆動輪のトルクとを調整可能に構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体。

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