KR20210030443A - 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 - Google Patents

Abstract

자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전한다. 자기 차량을 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비한다. 이 주행 지원 방법에서, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부가 판단된다. 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 주행 루트에 기초하여 라운드어바웃에서의 자기 차량의 자기 차량 입구와 자기 차량의 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단한다(S6, S7). 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어를 행한다(S11, S31, S41).

Description

주행 지원 방법 및 주행 지원 장치

본 개시는 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에 관한 것이다.

종래의 내비게이션 장치에서는, 환상 교차점(라운드어바웃)에 접속하는 분기점마다 탈출 도로로의 진로 방향을 나타내는 화살표 표시를 표시하고, 그 분기점을 통과하면 화살표를 소거한다. 또한, 탈출 도로 앞에 접근하면 화살표 표시를 도로의 좌측 또는 우측에 가까이 대고 표시한다.

특허문헌 1: 일본공개특허 2001-336944호 공보

그러나, 종래의 장치는, 환상 교차점에서의 경로 안내 기술이지만, 자기 차량이 환상 교차점을 퇴출하는 타이밍을 제시하는 수법이기 때문에, 방향 지시등이 나타내는 방향에 관해 언급되어 있지 않다. 이 때문에, 종래의 장치에 있어서, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전하지 못할 우려가 있다.

본 개시는, 상기 문제에 착안하여 이루어진 것으로, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전하는 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시는, 자기 차량을 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비한다. 이 주행 지원 방법에 있어서, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부를 판단한다. 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 주행 루트에 기초하여 라운드어바웃에서의 자기 차량의 자기 차량 입구와 자기 차량의 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단한다. 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어를 행한다.

이와 같이, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다.

도 1은 실시예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 나타내는 전체 시스템도이다.
도 2는 인식 판단 프로세서에 구비하는 주행 지원 장치를 나타내는 제어 블록도이다.
도 3은 라운드어바웃을 설명하는 설명도이다.
도 4는 인식 판단 프로세서에 구비하는 주행 지원 장치에서 실행되는 주행 지원 제어 처리의 전체 흐름을 나타내는 흐름도 1이다.
도 5는 인식 판단 프로세서에 구비하는 주행 지원 장치에서 실행되는 주행 지원 제어 처리의 전체 흐름을 나타내는 흐름도 2이다.
도 6은 제1 목표 경로의 주행 지원 제어 작용 및 자기 차량의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 7은 제2 목표 경로의 제2 점등 영역, 주행 지원 제어 작용 및 자기 차량의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 8은 제3 목표 경로의 제2 점등 영역, 주행 지원 제어 작용 및 자기 차량의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 9는 제4 목표 경로의 제2 점등 영역, 주행 지원 제어 작용 및 자기 차량의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 10은 제5 목표 경로의 제2 점등 영역, 주행 지원 제어 작용 및 자기 차량의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 11은 상대 각도에 의한 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 위치 관계의 판단을 설명하는 설명도이다.

이하, 본 개시에 의한 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 실현하는 최적의 형태를 도면에 도시된 실시예 1에 기초하여 설명한다.

실시예 1

실시예 1에서의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치는, 인식 판단 프로세서에서 생성되는 주행 루트 정보를 이용하여, 자동 운전 모드의 선택에 의해 구동/제동/타각/방향 지시등이 자동 제어되는 자동 운전 차량(주행 지원 차량의 일례, 자기 차량)에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을 「전체 시스템 구성」, 「주행 지원 장치의 제어 블록 구성」, 「주행 지원 제어의 처리 구성」으로 나누어 설명한다.

도 1에 기초하여, 전체 시스템 구성을 설명한다.

자동 운전 시스템(AD)은 차량 탑재 센서(1), 지도 데이터 기억부(2), 자동 운전용 인식 판단 프로세서(3)(컨트롤러), 자동 운전 제어 유닛(4), 액추에이터(5), 윙커(6)(방향 지시등)와 표시 디바이스(7)를 구비하고 있다.

차량 탑재 센서(1)는 카메라(11), 레이더(12), GPS(13), 차량 탑재 데이터 통신기(14)를 가진다. 차량 탑재 센서(1)에 의해 취득한 센서 정보는 인식 판단 프로세서(3)에 출력된다.

카메라(11)는, 자동 운전에서 요구되는 기능으로서, 차선이나 선행차나 보행자 등의 자기 차량의 주위 정보를 화상 데이터에 의해 취득하는 기능을 실현하는 주위 인식 센서이다. 이 카메라(11)는, 예를 들어, 자기 차량의 전방 인식 카메라, 후방 인식 카메라, 우방 인식 카메라, 좌방 인식 카메라 등을 조합함으로써 구성된다.

카메라(11)에서는, 자기 차량 주행로 상 물체·차선·자기 차량 주행로 밖 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차)·자기 차량 주행로(도로 백선, 도로 경계, 정지선, 횡단보도)·도로 표지(제한 속도) 등이 검지된다.

레이더(12)는, 자동 운전에서 요구되는 기능으로서, 자기 차량 주위의 물체의 존재를 검지하는 기능과 함께, 자기 차량 주위의 물체까지의 거리를 검지하는 기능을 실현하는 측거 센서이다. 여기서, 「레이더(12)」란 전파를 이용한 레이더, 광을 이용한 라이더와, 초음파를 이용한 소나를 포함하는 총칭을 말한다. 레이더(12)로서는, 예를 들어, 레이저 레이더, 밀리파 레이더, 초음파 레이더, 레이저 레인지 파인더 등을 이용할 수 있다. 이 레이더(12)는, 예를 들어, 자기 차량의 전방 레이더, 후방 레이더, 우방 레이더, 좌방 레이더 등을 조합함으로써 구성된다.

레이더(12)에서는, 자기 차량 주행로 상 물체·자기 차량 주행로 밖 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차) 등의 위치가 검지됨과 아울러, 각 물체까지의 거리가 검지된다. 또, 시야각이 부족하면 적절히 추가해도 된다.

GPS(13)는, GNSS 안테나(13a)를 가지며, 위성통신을 이용함으로써 정차중/주행중인 자기 차량 위치(위도·경도)를 검지하는 자기 차량 위치 센서이다. 또, 「GNSS」는 「Global Navigation Satellite System: 전지구 항법 위성 시스템」의 약칭이며, 「GPS」는 「Global Positioning System: 글로벌 포지셔닝 시스템」의 약칭이다.

차량 탑재 데이터 통신기(14)는, 외부 데이터 통신기(8)와의 사이에서 송수신 안테나(8a, 14a)를 통해 무선 통신을 행함으로써, 자기 차량로부터는 취득할 수 없는 정보를 외부로부터 취득하는 외부 데이터 센서이다.

외부 데이터 통신기(8)가, 예를 들어 자기 차량의 주변을 주행하는 다른 차량에 탑재된 데이터 통신기인 경우, 자기 차량과 다른 차량의 사이에서 차차간 통신을 행한다. 이 차차간 통신에 의해, 다른 차량이 보유하는 다양한 정보 중 자기 차량에서 필요한 정보를 차량 탑재 데이터 통신기(14)로부터의 요청에 의해 취득할 수 있다.

외부 데이터 통신기(8)가, 예를 들어 인프라스트럭쳐 설비에 설치된 데이터 통신기인 경우, 자기 차량과 인프라스트럭쳐 설비의 사이에서 인프라 통신을 행한다. 이 인프라 통신에 의해, 인프라스트럭쳐 설비가 보유하는 다양한 정보 중 자기 차량에서 필요한 정보를 차량 탑재 데이터 통신기(14)로부터의 요청에 의해 취득할 수 있다. 예를 들어, 지도 데이터 기억부(2)에 저장되어 있는 지도 데이터로는 부족한 정보나 지도 데이터로부터 변경된 정보가 있는 경우, 부족 정보/변경 정보를 보충할 수 있다. 또한, 자기 차량이 주행을 예정하고 있는 목표 경로 상에서의 정체 정보나 주행 규제 정보 등의 교통 정보를 취득할 수도 있다.

지도 데이터 기억부(2)는, 위도 경도와 지도 정보가 대응된, 이른바 전자 지도 데이터가 저장된 차량 탑재 메모리에 의해 구성된다. 지도 데이터 기억부(2)에 저장된 지도 데이터는, GPS(13)에서 검지되는 자기 차량 위치를 인식 판단 프로세서(3)에서 자기 차량 위치 정보로서 인식하면, 자기 차량 위치를 중심으로 하는 지도 데이터가 인식 판단 프로세서(3)로 보내진다.

지도 데이터에는, 각 지점에 대응된 도로 정보를 가지며, 도로 정보는 노드와 노드 사이를 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보는, 도로의 위치/영역에 따라 도로를 특정하는 정보, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보마다 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응시켜 기억되어 있다. 또한, 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보마다 도로 종별, 도로폭, 도로 형상, 직진 가부, 진행의 우선 관계, 추월 가부(인접 레인으로의 진입 가부), 제한 속도, 도로 표지, 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응시켜 기억되어 있다.

인식 판단 프로세서(3)는, 차량 탑재 센서(1)나 지도 데이터 기억부(2)로부터의 입력 정보를 통합 처리하여, 목표 경로(주행 루트)와 목표 차속 프로파일(가속 프로파일이나 감속 프로파일을 포함함) 등을 생성한다. 그리고, 생성한 목표 경로 정보와 목표 차속 프로파일 정보를 자기 차량 위치 정보 등과 함께 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력한다. 즉, 현재지로부터 목적지까지의 목표 경로를 지도 데이터 기억부(2)로부터의 도로 정보나 루트 검색 수법 등에 기초하여 생성함과 아울러, 목표 경로에 따른 목표 차속 프로파일 등을 생성한다. 나아가 목표 경로에 따른 자기 차량의 정차중/주행중, 차량 탑재 센서(1)에 의한 자기 차량 주위의 센싱 결과에 의해 자동 운전을 유지할 수 없다고 판단되면, 자기 차량 주위의 센싱 결과에 기초하여, 목표 경로나 목표 차속 프로파일 등을 순차 수정한다. 또, 목표 경로가 수정된 경우의 경로도 목표 경로라고 한다. 즉, 목표 경로에는, 수정된 경우의 경로도 포함한다. 또한, 인식 판단 프로세서(3)는, 윙커(6)의 제어를 행한다. 즉, 인식 판단 프로세서(3)는, 윙커(6)를 점등시킬지 여부를 결정하는 제어를 행한다. 바꾸어 말하면, 인식 판단 프로세서(3)는, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽을 점등시킬지 어느 쪽도 점등시키지 않을지를 결정하는 제어를 행한다. 그리고, 결정한 윙커 정보를 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력한다.

자동 운전 제어 유닛(4)은, 인식 판단 프로세서(3)로부터의 입력 정보에 기초하여, 자기 차량을 목표 경로에 따른 자동 운전에 의해 주행/정지시키는 구동 지령값/제동 지령값/타각 지령값을 연산한다. 그리고, 구동 지령값의 연산 결과를 구동 액추에이터(51)로 출력하고, 제동 지령값의 연산 결과를 제동 액추에이터(52)로 출력하며, 타각 지령값의 연산 결과를 타각 액추에이터(53)로 출력한다. 나아가 자동 운전 제어 유닛(4)은, 인식 판단 프로세서(3)로부터의 윙커 정보를 윙커 액추에이터(54)로 출력한다.

액추에이터(5)는, 자기 차량을 목표 경로에 따른 자동 운전에 의해 주행/정지시키는 제어 액추에이터로서, 구동 액추에이터(51), 제동 액추에이터(52), 타각 액추에이터(53)를 가진다.

구동 액추에이터(51)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 구동 지령값을 입력하고, 구동륜에 출력하는 구동력을 제어하는 액추에이터이다. 구동 액추에이터(51)로서는, 예를 들어 엔진차의 경우에 엔진을 이용하고, 하이브리드차의 경우에 엔진과 모터/제너레이터(역행)를 이용하며, 전기 자동차의 경우에 모터/제너레이터(역행)를 이용한다.

제동 액추에이터(52)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 제동 지령값을 입력하고, 구동륜에 출력하는 제동력을 제어하는 액추에이터이다. 제동 액추에이터(52)로서는, 예를 들어 유압 부스터나 전동 부스터나 브레이크 액압 액추에이터나 브레이크 모터 액추에이터나 모터/제너레이터(회생) 등을 이용한다.

타각 액추에이터(53)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 타각 지령값을 입력하고, 조타륜의 전타각을 제어하는 액추에이터이다. 또, 타각 액추에이터(53)로서는, 스티어링 시스템의 조타력 전달계에 설치되는 전타 모터 등을 이용한다.

윙커 액추에이터(54)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 윙커 정보를 입력하고, 윙커(6)의 제어를 행한다. 즉, 윙커 액추에이터(54)는, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽을 점등시킬지 어느 쪽도 점등시키지 않을지를 제어하는 액추에이터이다. 또, 윙커 액추에이터(54)로서는, 윙커 솔레노이드 등을 이용한다.

윙커(6)는, 좌우방향을 나타내는 방향 지시등이다. 윙커(6)는, 윙커 액추에이터(54)에 의해, 점등이나 소등이 제어된다. 점등되는 윙커(6)는, 좌측 윙커와 우측 윙커이다.

표시 디바이스(7)는, 자동 운전에 의한 정차중/주행중, 자기 차량이 지도상에서 어디를 이동하고 있는지 등을 화면 표시하고, 운전사나 승객에게 자기 차량 위치 시각 정보를 제공하는 디바이스이다. 이 표시 디바이스(7)는, 인식 판단 프로세서(3)에 의해 생성된 목표 경로 정보나 자기 차량 위치 정보나 목적지 정보 등을 입력하고, 표시 화면에 지도와 도로와 목표 경로(자기 차량의 주행 루트)와 자기 차량 위치와 목적지 등을 시인(視認)하기 쉽게 표시한다.

도 2와 도 3에 기초하여, 주행 지원 장치의 제어 블록 구성을 설명한다.

인식 판단 프로세서(3)는, 생성부(31), 라운드어바웃 도달 판단부(32), 점등 영역 설정부(33)를 구비하고 있다. 나아가 인식 판단 프로세서(3)는, 제1 점등 영역 도달 판단부(34), 제2 점등 영역 도달 판단부(35)(점등 영역 도달 판단부), 위치 관계 판단부(36), 라운드어바웃 퇴출 판단부(37), 윙커 제어부(38)(방향 지시등 제어부)를 구비하고 있다.

생성부(31)는, 자기 차량 주위 정보와 자기 차량 위치 정보와 지도 데이터 정보와 목적지 정보를 입력하고, 목표 경로와 목표 차속 프로파일 등을 생성한다. 그리고, 생성된 목표 경로 정보와 목표 차속 프로파일 정보를, 라운드어바웃 도달 판단부(32)와 라운드어바웃 퇴출 판단부(37)와 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다.

라운드어바웃 도달 판단부(32)는, 자기 차량 위치 정보와 지도 데이터 정보와 목표 경로 정보를 입력하고, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부를 판단하여, 목표 경로 정보 등과 함께 점등 영역 설정부(33) 및 위치 관계 판단부(36)에 판단 결과를 출력한다. 라운드어바웃 도달 판단부(32)에서, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부의 판단은, 자기 차량이 라운드어바웃으로부터 소정 거리 내에 들어갔을 때, 자기 차량(V)이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단한다.

여기서, 「라운드어바웃(RA)」은, 도 3에 도시된 바와 같이, 원형의 점선(L1)으로 둘러싸인 영역이다. 「라운드어바웃(RA)」이란, 도 3에 도시된 바와 같이, 환상의 교차점으로서, 원형의 공간(S)(원형의 점선(L2))에 3개 이상의 도로(R1~R6)가 접속된 것을 말한다. 원형의 공간(S)의 중앙부에는 차량이 통행할 수 없는 섬 형상의 중앙섬(C)이 설치되고, 그 중앙섬(C)의 주위에는 환상로(CR)(환도(環道))가 설치된다.

라운드어바웃(RA)의 환상로(CR)에서는, 차량은 일방통행이다. 바꾸어 말하면, 환상로(CR)를 통행할 때의 회전 방향은, 우방향이나 좌방향 중 어느 일방향이다. 구체적으로는, 도 3에 도시된 바와 같이, 좌측통행의 경우에는, 환상로(CR)를 통행할 때의 회전 방향은 우방향이며, 차량은 환상로(CR)를 우방향으로 통행한다(도 6~도 10 참조). 또, 환상로(CR)를 통행할 때의 회전 방향은, 도 3에 도시된 바와 같이, 도로 표지(Si)가 설치되어 있다. 한편, 우측통행의 경우에는, 환상로(CR)를 통행할 때의 회전 방향은 좌방향이며, 차량은 환상로(CR)를 좌방향으로 통행한다.

나아가 라운드어바웃(RA)에서는, 환상로(CR)에 진입하고자 하는 차량보다 환상로(CR)를 주행하는 차량이 우선되기 때문에, 환상로(CR)에 진입하고자 하는 차량은 환상로(CR)를 주행하는 차량의 통행을 방해하면 안 된다.

여기서, 도 3의 라운드어바웃(RA)에서는, 환상로(CR)에 6개의 도로(R1~R6)가 각각 접속되어 있다. 바꾸어 말하면, 6개의 도로(R1~R6)는 각각 환상로(CR)를 통해 접속되어 있다. 또, 환상로(CR)에 접속되는 도로를, 이하 「접속로」라고 한다. 라운드어바웃(RA)에는, 중앙섬(C), 환상로(CR), 환상로(CR)와 각 접속로(R1~R6)의 접속 부분 및 각 접속로(R1~R6)의 일부분이 포함된다. 또, 원형의 점선(L1)과 각 접속로(R1~R6)의 경계가, 각 접속로(R1~R6)와 라운드어바웃(RA)의 출입구에 대응한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1 접속로(R1)가, 제1 진입로(R11)와 제1 퇴출로(R12)를 갖는 경우, 제1 진입로(R11)와 제1 퇴출로(R12)의 사이에 섬 형상의 분리섬(SP)이 설치된다. 여기서, 제1 진입로(R11)는, 차량이 라운드어바웃(RA)에 진입하는 도로이다. 제1 퇴출로(R12)는, 차량이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하는 도로이다. 분리섬(SP)은, 라운드어바웃(RA)에 진입하는 차량과 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하는 차량을 분리하기 위한 것이다. 이와 같이 분리섬(SP)을 설치한 경우, 예를 들어 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량(V)의 자기 차량 입구(EN)를 제1 진입로(R11)로 하면, 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량(V)의 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로는, 제2 접속로(R2)~제6 접속로(R6) 및 제1 퇴출로(R12) 중 어느 하나이다. 또, 제1 접속로(R1)에 설치되는 분리섬(SP)에 대해 설명하였지만, 제2 접속로(R2)~ 제6 접속로(R6)에도 분리섬(SP)이 설치되어도 된다(도 6~도 10 참조).

점등 영역 설정부(33)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)의 판단 결과와 목표 경로 정보 등을 입력한다. 점등 영역 설정부(33)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에서 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 목표 경로 정보에 기초하여 윙커(6)를 점등하는 점등 영역을 설정한다. 점등 영역 설정부(33)는, 제1 점등 영역 설정부(33a), 제2 점등 영역 설정부(33b)(설정부)를 구비하고 있다.

제1 점등 영역 설정부(33a)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에서 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 목표 경로 정보에 기초하여, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때에 나타내는 윙커(6)를 점등하는 제1 점등 영역(진입시의 점등 영역)을 설정한다. 제1 점등 영역은, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입하기 전의 영역이다. 제1 점등 영역 설정부(33a)는, 목표 경로 정보 등과 함께 제1 점등 영역을 제1 점등 영역 도달 판단부(34)에 출력한다.

제2 점등 영역 설정부(33b)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에서 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 목표 경로 정보에 기초하여, 자기 차량의 라운드어바웃으로부터의 퇴출을 나타내는 윙커(6)를 점등하는 제2 점등 영역(퇴출시의 점등 영역)을 설정한다. 제2 점등 영역은, 목표 경로 정보에 기초하여 라운드어바웃에서의 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 위치 관계로부터 설정될 때와 설정되지 않을 때가 있다. 제2 점등 영역이 설정될 때란, 자기 차량 출구가 라운드어바웃에 들어간 처음 출구보다 나중의 출구일 때이다. 이 때, 제2 점등 영역은, 자기 차량 출구의 하나 앞의 출구를 자기 차량이 통과한 통과 위치로부터 자기 차량 출구의 앞의 앞 위치까지 설정된다. 한편, 제2 점등 영역이 설정되지 않을 때란, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때에 점등하는 윙커(6)가 나타내는 방향이 라운드어바웃을 통행할 때의 회전 방향과 반대 방향이며, 자기 차량 출구가 라운드어바웃에 들어간 처음 출구일 때이다. 제2 점등 영역 설정부(33b)는, 목표 경로 정보 등과 함께 제2 점등 영역을 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에 출력한다.

제1 점등 영역 도달 판단부(34)는, 제1 점등 영역 설정부(33a)의 제1 점등 영역과 자기 차량 위치 정보와 목표 경로 정보를 입력한다. 제1 점등 영역 도달 판단부(34)는, 자기 차량이 라운드어바웃에 접속되어 있는 접속로를 주행중에, 자기 차량이 제1 점등 영역에 도달하였는지 여부를 판단한다. 그리고, 제1 점등 영역 도달 판단부(34)는, 자기 차량 위치 정보와 목표 경로 정보와 함께 윙커 제어부(38)에 판단 결과를 출력한다. 제1 점등 영역 도달 판단부(34)에서, 자기 차량이 제1 점등 영역에 도달하였는지 여부의 판단은, 거리의 비율로 판단한다.

제2 점등 영역 도달 판단부(35)는, 제2 점등 영역 설정부(33b)의 제2 점등 영역과 자기 차량 위치 정보와 목표 경로 정보를 입력한다. 제2 점등 영역 도달 판단부(35)는, 자기 차량이 라운드어바웃을 주행중에, 자기 차량이 제2 점등 영역에 도달하였는지 여부를 판단한다. 그리고, 제2 점등 영역 도달 판단부(35)는, 자기 차량 위치 정보와 목표 경로 정보와 함께 윙커 제어부(38)에 판단 결과를 출력한다. 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에서, 자기 차량이 제2 점등 영역에 도달하였는지 여부의 판단은, 거리의 비율로 판단한다.

위치 관계 판단부(36)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)의 판단 결과와 목표 경로 정보 등을 입력한다. 위치 관계 판단부(36)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에 의해 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 자기 차량 위치 정보와 목표 경로 정보에 기초하여 라운드어바웃에서의 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단한다. 그리고, 위치 관계 판단부(36)는, 목표 경로 정보 등과 함께 윙커 제어부(38)에 판단 결과를 출력한다. 위치 관계는, 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 상대 각도로부터 판단한다.

라운드어바웃 퇴출 판단부(37)는, 자기 차량 위치 정보와 지도 데이터 정보와 목표 경로 정보를 입력하고, 자기 차량이 라운드어바웃으로부터 퇴출하였는지 여부를 판단하여 목표 경로 정보 등과 함께 윙커 제어부(38)에 판단 결과를 출력한다.

윙커 제어부(38)는, 각 판단부(34~37)의 판단 결과와 목표 경로 정보 등을 입력하고, 윙커(6)의 제어를 행한다. 즉, 윙커 제어부(38)는, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽을 점등시킬지 어느 쪽도 점등시키지 않을지를 결정하는 제어를 행한다. 또, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽도 점등시키지 않는 경우란, 좌측 윙커도 우측 윙커도 소등되어 있는 상태이다.

윙커 제어부(38)는, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 제1 점등 영역 도달 판단부(34)에서 자기 차량이 제1 점등 영역에 도달하였다고 판단되면, 위치 관계 판단부(36)의 위치 관계의 판단에 따라, 윙커(6)가 나타내는 방향을 결정하는 제어를 행한다. 그리고, 윙커 제어부(38)는, 결정한 윙커(6)가 나타내는 방향을 윙커 정보로서 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다. 또, 윙커 제어부(38)는, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽도 점등시키지 않는 결정도 윙커 정보로서 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다.

윙커 제어부(38)는, 자기 차량 입구로부터 자기 차량이 라운드어바웃을 퇴출하기까지의 동안, 자기 차량의 현재 위치와 자기 차량 출구의 현재 위치 관계를 순차 비교하여, 윙커(6)가 나타내는 방향을 전환하는 전환 조건이 성립하였는지 여부를 판단한다. 나아가 윙커 제어부(38)는, 전환 조건이 성립하였을 때, 전환 조건에 기초하여 윙커(6)가 나타내는 방향을 전환한다. 그리고, 윙커 제어부(38)는, 전환하는 윙커(6)가 나타내는 방향을 윙커 정보로서 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다.

윙커 제어부(38)는, 이하의 2가지에 해당할 때, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입한 후에 좌측 윙커를 소등한다. 우선 하나는, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때에 점등하는 방향 지시등이 나타내는 방향이 라운드어바웃을 통행할 때의 회전 방향과 반대 방향이다. 다른 하나는, 자기 차량 출구가 라운드어바웃에 들어간 처음 출구보다 나중의 출구이다.

윙커 제어부(38)는, 자기 차량이 라운드어바웃으로부터 퇴출할 때, 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에서 자기 차량이 제2 점등 영역에 도달하였다고 판단되면, 자기 차량의 라운드어바웃으로부터의 퇴출을 나타내는 윙커(6)의 점등을 결정하는 제어를 행한다. 또, 자기 차량의 라운드어바웃으로부터의 퇴출을 나타내는 윙커(6)의 방향 즉 마지막에 점등하는 윙커(6)가 나타내는 방향은, 라운드어바웃을 통행할 때의 회전 방향과 반대 방향이다. 그리고, 윙커 제어부(38)는, 결정한 윙커(6)가 나타내는 방향을 윙커 정보로서 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다.

윙커 제어부(38)는, 라운드어바웃 퇴출 판단부(37)에서 자기 차량이 라운드어바웃으로부터 퇴출하였다고 판단되면, 윙커(6)의 소등을 결정하는 제어를 행한다. 그리고, 윙커 제어부(38)는, 윙커(6)의 소등을 윙커 정보로서 자동 운전 제어 유닛(4)에 출력한다.

도 3~도 11에 기초하여, 주행 지원 제어의 처리 구성을 설명한다. 이하, 도 4와 도 5의 처리 구성의 각 단계에 대해 설명한다.

단계 S1에서는, 자기 차량 주위 정보와 자기 차량 위치 정보와 지도 데이터 정보와 목적지 정보 등에 의한 필요 정보를 취득하고, 목표 경로 등을 생성하여 단계 S2로 진행한다. 또, 단계 S1이 생성부(31)에 대응한다.

단계 S2에서는, 단계 S1에서의 목표 경로 등의 생성에 이어, 주행중에 차량 탑재 센서(1)로부터 자기 차량 주위 정보와 자기 차량 위치 정보를 취득하여 단계 S3으로 진행한다.

단계 S3에서는, 단계 S2에서의 자기 차량 주위 정보와 자기 차량 위치 정보의 취득에 이어, 자기 차량이 라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부를 판단한다. 그리고, YES(라운드어바웃 도달)의 경우는 단계 S4로 진행하고, NO(라운드어바웃 미도달)의 경우에는 단계 S1로 되돌아간다. 또, 단계 S3이 라운드어바웃 도달 판단부(32)에 대응한다.

여기서, 「라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부」는, 도 3에 도시된 바와 같이, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 소정 거리(D) 내에 들어갔을 때, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였다고 판단한다. 「소정 거리(D)」란, 도 3에 도시된 바와 같이, 라운드어바웃(RA)으로부터 소정 위치(100)까지의 거리이며, 예를 들어 소정 거리는 50m이다. 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 소정 거리(D) 내에 들어갔는지 여부는, 자기 차량 위치 정보 등에 기초하여 판단된다.

단계 S4에서는, 단계 S3에서의 라운드어바웃 도달이라는 판단에 이어, 제1 점등 영역과 제2 점등 영역을 설정하여 단계 S5로 진행한다. 또, 단계 S4가 점등 영역 설정부(33)에 대응한다. 즉, 단계 S4가 제1 점등 영역 설정부(33a)와 제2 점등 영역 설정부(33b)에 대응한다.

여기서, 「제1 점등 영역(A1)」은, 도 3에 도시된 바와 같이, 라운드어바웃(RA)으로부터 제1 점등 위치(101)까지 설정한다. 이 라운드어바웃(RA)으로부터 제1 점등 위치(101)까지의 거리는 예를 들어 30m로 설정된다.

다음에, 도 6~도 10에 기초하여, 「제2 점등 영역」을 설명한다. 또, 지도 데이터 정보나 목표 경로에 따라 제2 점등 영역이 변경되기 때문에, 편의상 제2 점등 영역을 좌회전시/제1 우회전시/제2 우회전시/직진시에 따라 구별한다.

우선, 도 6에 도시된 제1 목표 경로(TR1)에서는, 자기 차량 출구(EX)가 처음 출구이기 때문에 제2 점등 영역이 설정되지 않을 때에 해당한다. 이 때문에, 제1 목표 경로(TR1)에서는, 제2 점등 영역은 설정되지 않는다.

그리고, 도 7에 도시된 제2 목표 경로(TR2)로부터 도 10의 제5 목표 경로(TR5)까지는, 자기 차량 출구(EX)가 처음 출구보다 나중의 출구이기 때문에 제2 점등 영역이 설정될 때에 해당한다. 이 때문에, 제2 목표 경로(TR2)로부터 제5 목표 경로(TR5)까지는, 제2 점등 영역이 설정된다. 제2 점등 영역은, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 출구(접속로)를 통과한 통과 위치로부터 자기 차량 출구(EX)(접속로)의 앞의 앞 위치까지 설정된다.

여기서, 「통과 위치」에 대해 설명한다. 우선, 하나 앞의 출구와 접속되는 접속로(이하, 「하나 앞의 접속로」라고도 기재함)의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선을 설정한다. 그리고, 2개의 연장선과 자기 차량(V)의 목표 경로의 교차 위치 중, 자기 차량(V)의 목표 경로에서 먼 쪽의 교차 위치를 통과 위치로 한다. 「앞 위치」에 대해 설명한다. 우선, 자기 차량 출구와 접속되는 접속로(이하, 「자기 차량 출구의 접속로」라고도 기재함)의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선을 설정한다. 그리고, 2개의 연장선 중, 자기 차량(V)의 목표 경로와 교차하는 교차 위치를 앞 위치로 한다. 바꾸어 말하면, 2개의 연장선과 자기 차량(V)의 목표 경로의 교차 위치 중, 자기 차량(V)의 목표 경로에서 가까운 쪽의 교차 위치를 앞 위치로 한다. 또, 접속로가 라운드어바웃으로의 진입로와 라운드어바웃으로부터의 퇴출로로 분리되어 있는 경우에 대해 상기와 다른 부분만 설명한다. 하나 앞의 접속로가 분리되어 있는 경우에는, 퇴출로의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선을 설정한다. 자기 차량 출구의 접속로가 분리되어 있는 경우에는, 퇴출로의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선을 설정한다.

통과 위치와 앞 위치의 구체예를 도 3에 기초하여 설명한다. 또, 도 3에서, 하나 앞의 출구의 접속로를 제3 접속로(R3)로 하고, 자기 차량 출구의 접속로를 제4 접속로(R4)로 하며, 목표 경로를 목표 경로(TR)로 하는 경우로 설명한다. 이 경우에, 우선 통과 위치를 설명한다. 제3 접속로(R3)의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선(L11, L12)을 설정한다. 2개의 연장선(L11, L12)과 자기 차량(V)의 목표 경로(TR)의 교차 위치 중, 자기 차량(V)의 목표 경로(TR)에서 먼 쪽의 교차 위치(연장선(L12))를 통과 위치로 한다. 이어서, 앞 위치에 대해 설명한다. 제4 접속로(R4)의 직선 부분을 라운드어바웃(RA)으로 연장하여, 환상로(CR) 상에 2개의 연장선(L21, L22)을 설정한다. 2개의 연장선(L21, L22) 중, 자기 차량(V)의 목표 경로(TR)와 교차하는 교차 위치(연장선(L21))를 앞 위치로 한다. 또, 도 3에 도시된 바와 같이, 연장선(L22)과 목표 경로(TR)는 교차하지 않는다. 이하, 도 7에 도시된 제2 목표 경로(TR2)로부터 도 10의 제5 목표 경로(TR5)까지의 제2 점등 영역을 각각 설명한다.

우선, 도 7에 도시된 제2 목표 경로(TR2)에서는, 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)(도트로 칠해진 영역)을 설정한다. 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)은, 도 7에 도시된 제2 목표 경로(TR2)에 기초하여, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제2 접속로(R2)를 자기 차량(V)이 통과한 제2 통과 위치(202)로부터 자기 차량 출구(EX)의 제3 접속로(R3)의 앞의 제3 앞 위치(300)까지 설정된다.

다음으로, 도 8에 도시된 제3 목표 경로(TR3)에서는, 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)(도트로 칠해진 영역)을 설정한다. 또, 도 8에 도시된 제3 목표 경로(TR3)에서, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제4 접속로(R4)는, 차량이 라운드어바웃(RA)으로부터 제4 접속로(R4)로 진입할 뿐인 일방통행의 도로이다. 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)은, 도 8에 도시된 제3 목표 경로(TR3)에 기초하여, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제4 접속로(R4)를 자기 차량(V)이 통과한 제4 통과 위치(402)로부터 자기 차량 출구(EX)의 제5 접속로(R5)의 앞의 제5 앞 위치(500)까지 설정된다.

다음으로, 도 9에 도시된 제4 목표 경로(TR4)에서는, 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)(도트로 칠해진 영역)을 설정한다. 또, 도 9에 도시된 제4 목표 경로(TR4)에서, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제4 접속로(R4)는, 제4 진입로(R41)와 제4 퇴출로(R42)를 가진다. 여기서, 제4 진입로(R41)는, 차량이 제4 접속로(R4)로부터 라운드어바웃(RA)으로 진입하는 도로이다. 제4 퇴출로(R42)는, 차량이 라운드어바웃(RA)으로부터 제4 접속로(R4)로 퇴출하는 도로이다. 이 때문에, 제4 진입로(R41)는, 제4 진입로(R41)로부터 라운드어바웃(RA)으로 다른 차량이 진입해 올 가능성이 있는 도로이다. 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)은, 도 9에 도시된 제4 목표 경로(TR4)에 기초하여, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제4 퇴출로(R42)를 자기 차량(V)이 통과한 제4 분리 위치(401)(통과 위치)로부터 자기 차량 출구(EX)의 제5 접속로(R5)의 앞의 제5 앞 위치(500)까지 설정된다.

이어서, 도 10에 도시된 제5 목표 경로(TR5)에서는, 직진시의 제2 점등 영역(A5)(도트로 칠해진 영역)을 설정한다. 직진시의 제2 점등 영역(A5)은, 도 10에 도시된 제5 목표 경로(TR5)에 기초하여, 자기 차량 출구(EX)의 하나 앞의 제3 접속로(R3)를 자기 차량(V)이 통과한 제3 통과 위치(302)로부터 자기 차량 출구(EX)의 제4 접속로(R4)의 앞의 제4 앞 위치(400)까지 설정된다.

또, 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제6 접속로(R6)나 제1 퇴출로(R12)일 때도, 제2 점등 영역은 마찬가지로 설정된다.

단계 S5에서는, 단계 S4에서의 제1 점등 영역(A1)과 제2 점등 영역(A2~A5)의 설정에 이어, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하였는지 여부를 판단한다. 그리고, YES(제1 점등 영역(A1)에 도달)의 경우는 단계 S6으로 진행하고, NO(제1 점등 영역(A1)에 미도달)의 경우는 단계 S5의 흐름을 반복한다. 또, 단계 S5가 제1 점등 영역 도달 판단부(34)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하였는지 여부」는, 거리의 비율로 판단한다. 즉, 「자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하였는지 여부」는, 소정 거리(D)(50m)와, 소정 위치(100)로부터 자기 차량 위치까지의 거리(변수)의 비율로 판단된다(도 3 참조). 예를 들어, 거리의 비율이 0.4 이상 1.0 이하일 때, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하였다고 판단한다.

단계 S6에서는, 단계 S5에서의 제1 점등 영역(A1)에 도달이라는 판단에 이어, 목표 경로 정보에 기초하여 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단한다. 그리고, 단계 S6에서는, 출입구의 위치 관계가 좌측 윙커를 점등시키는 조건인지 여부를 판단한다. 그리고, YES(좌측 윙커 점등 조건 성립)의 경우는 단계 S11로 진행하고, NO(좌측 윙커 점등 조건 불성립)의 경우는 단계 S7로 진행한다. 또, 좌측 윙커 점등 조건은 후술한다. 또한, 단계 S6이 위치 관계 판단부(36)에 대응한다.

단계 S7에서는, 단계 S6에서의 좌측 윙커 점등 조건 불성립이라는 판단에 이어, 목표 경로 정보에 기초하여 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단한다. 그리고, 단계 S7에서는, 출입구의 위치 관계가 우측 윙커를 점등시키는 조건인지 여부를 판단한다. 그리고, YES(우측 윙커 점등 조건 성립)의 경우는 단계 S31로 진행하고, NO(우측 윙커 점등 조건 불성립)의 경우는 단계 S41로 진행한다. 또, 단계 S7이 위치 관계 판단부(36)에 대응한다.

여기서, 도 11에 기초하여, 단계 S6과 단계 S7에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계의 판단에 대해 설명한다. 위치 관계는, 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 상대 각도(θ)로부터 판단한다. 상대 각도(θ)에 대해, 도 11에 도시된 바와 같은, 환상로(CR)에 6개의 도로(R1~R6)가 각각 접속되어 있는 라운드어바웃(RA)으로 설명한다. 상대 각도(θ)는, 라운드어바웃(RA)의 중심(CE)에서 본 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치로부터 계산한다. 또, 자기 차량 출구의 전체(원형의 점선(L1)과 접속로의 경계)가 상대 각도(θ) 내에 들어갈 때, 이하의 각 조건에 해당한다. 이 때문에, 자기 차량 입구를 0도로 한다. 도 11에서는, 자기 차량 입구(EN)인 제1 진입로(R11)를 0도로 하여 설명한다.

상대 각도(θ)가 0도보다 크고 제1 각도(θ1)(예를 들어 144도) 이하일 때, 출입구의 위치 관계가 좌측 윙커를 점등시키는 조건에 해당한다. 도 11에서는, 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제2 접속로(R2) 또는 제3 접속로(R3)일 때, 좌측 윙커를 점등시키는 조건에 해당한다. 이 때, 단계 S6에서 좌측 윙커 점등 조건이라고 판단될 때이다.

상대 각도(θ)가 제1 각도(θ1)보다 크고 제2 각도(θ2)(예를 들어 216도) 이하일 때, 출입구의 위치 관계가 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건에 해당한다. 도 11에서는, 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제4 접속로(R4)일 때, 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건에 해당한다. 이 때, 단계 S6에서 좌측 윙커 점등 조건이 아니라고 판단되고, 또한 단계 S7에서 우측 윙커 점등 조건이 아니라고 판단될 때이다. 또, 예를 들어 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 제3 접속로(R3)이며, 이때의 자기 차량 출구(EX)의 일부가 「θ1<상대 각도≤θ2」 내에 있을 때, 제3 접속로(R3)는 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건에 해당한다.

상대 각도(θ)가 제2 각도(θ2)보다 크고 제3 각도(θ3)(예를 들어 360도) 이하일 때, 출입구의 위치 관계가 우측 윙커를 점등시키는 조건에 해당한다. 도 11에서는, 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제5 접속로(R5), 제6 접속로(R6) 또는 제1 퇴출로(R12)일 때, 우측 윙커를 점등시키는 조건에 해당한다. 이 때, 단계 S6에서 좌측 윙커 점등 조건이 아니라고 판단되고, 또한 단계 S7에서 우측 윙커 점등 조건이라고 판단될 때이다. 또, 「자기 차량 출구(EX)가 제1 퇴출로(R12)일 때」란, 자기 차량(V)이 회전할 때에 대응한다. 또한, 예를 들어 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 제4 접속로(R4)이며, 이때의 자기 차량 출구(EX)의 일부가 「θ2<상대 각도≤θ3」 내에 있을 때, 제4 접속로(R4)는 우측 윙커를 점등시키는 조건에 해당한다.

단계 S11에서는, 단계 S6에서의 좌측 윙커 점등 조건 성립이라는 판단에 이어, 좌측 윙커의 점등을 결정하는 제어를 행하여 단계 S12로 진행한다. 이에 의해, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커가 점등된다. 여기서, 「윙커 소등 상태」란, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽도 점등되지 않은 상태를 말한다. 또, 단계 S11, S16, S20, S21, S24, S31, S33, S41이 윙커 제어부(38)에 대응한다.

단계 S12에서는, 단계 S11에서의 좌측 윙커의 점등 결정에 이어, 목표 경로 정보에 기초하여 라운드어바웃에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단하여, 출입구의 위치 관계가 인접 관계인지 여부를 판단한다. 그리고, YES(인접 관계임)의 경우는 단계 S15로 진행하고, NO(인접 관계가 아님)의 경우는 단계 S20으로 진행한다. 또, 단계 S12가 위치 관계 판단부(36)에 대응한다.

여기서, 「출입구의 위치 관계가 인접 관계」란, 예를 들어 도 11에서, 자기 차량 입구(EN)가 제1 접속로(R1)이며, 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제2 접속로(R2)일 때이다. 즉, 도 6에 도시된 바와 같이 자기 차량(V)이 주행할 때, 출입구의 위치 관계가 인접 관계라고 판단된다. 또, 단계 S6의 판단이 부정됨으로써, 도 11에서 자기 차량 입구(EN)가 제1 진입로(R11)이며 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로가 제6 접속로(R6)나 제1 퇴출로(R12)일 때는, 출입구의 위치 관계가 인접 관계라고 판단되지 않는다.

단계 S15에서는, 단계 S12의 인접 관계라는 판단에 이어, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부를 판단한다. 그리고, YES(자기 차량 퇴출)의 경우는 단계 S16으로 진행하고, NO(자기 차량 미퇴출)의 경우는 단계 S15를 반복한다. 또, 단계 S15가 라운드어바웃 퇴출 판단부(37)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부」는, 예를 들어 도 6에서, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였을 때, 단계 S15에서 자기 차량 퇴출이라고 판단된다. 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부는, 자기 차량 위치 정보 등에 기초하여 판단된다.

단계 S16에서는, 단계 S15 및 단계 S25에서의 자기 차량 퇴출이라는 판단에 이어, 좌측 윙커의 소등을 결정하는 제어를 행하여 종료로 진행한다. 이에 의해, 좌측 윙커가 소등되어 윙커 소등 상태가 된다.

단계 S20에서는, 단계 S12에서의 인접 관계가 아니라는 판단에 이어, 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입하였는지 여부가 판단된다. 그리고, YES(환상로에 진입함)의 경우는 단계 S21로 진행하고, NO(환상로에 진입하지 않음)의 경우는 단계 S20을 반복한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입하였는지 여부」는, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)를 통과하여 환상로(CR) 내에 진입하였을 때, 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입하였다고 판단한다. 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입하였는지 여부는, 자기 차량 위치 정보 등에 기초하여 판단된다.

단계 S21에서는, 단계 S20에서의 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입하였다는 판단에 이어, 좌측 윙커의 소등을 결정하는 제어를 행하여 단계 S22로 진행한다. 이에 의해, 좌측 윙커가 소등되어 윙커 소등 상태가 된다.

단계 S22에서는, 단계 S21에서의 좌측 윙커 소등의 결정에 이어, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 주행중에, 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하였는지 여부를 판단한다(도 7 참조). 그리고, YES(제2 점등 영역(A2)에 도달)의 경우는 단계 S24로 진행하고, NO(제2 점등 영역(A2)에 미도달)의 경우는 단계 S22를 반복한다. 또, 단계 S22가 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하였는지 여부」는, 거리의 비율로 판단한다. 즉, 「자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하였는지 여부」는, 제1 점등 위치(101)로부터 자기 차량 출구(EX)까지의 거리와, 제1 점등 위치(101)로부터 자기 차량 위치까지의 거리(변수)의 비율로 판단된다(도 7 참조). 예를 들어, 거리의 비율이 0.8 이상 1.0 이하일 때, 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하였다고 판단한다.

단계 S24에서는, 단계 S22에서의 제2 점등 영역(A2) 또는 단계 S42에서의 제2 점등 영역(A5)에의 도달이라는 판단, 혹은 단계 S33의 우측 윙커 소등의 결정에 이어, 좌측 윙커의 점등을 결정하는 제어를 행하여 단계 S25로 진행한다. 이에 의해, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커가 점등된다.

단계 S25에서는, 단계 S24에서의 좌측 윙커 점등의 결정에 이어, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부를 판단한다. 그리고, YES(자기 차량 퇴출)의 경우는 단계 S16으로 진행하고, NO(자기 차량 미퇴출)의 경우는 단계 S25를 반복한다. 또, 단계 S25가 단계 S15와 같이 라운드어바웃 퇴출 판단부(37)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부」는, 예를 들어 도 7~도 10에서, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였을 때, 단계 S25에서 자기 차량 퇴출이라고 판단된다. 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하였는지 여부는, 자기 차량 위치 정보 등에 기초하여 판단된다.

단계 S31에서는, 단계 S7에서의 우측 윙커 점등 조건 성립이라는 판단에 이어, 우측 윙커의 점등을 결정하는 제어를 행하여 단계 S32로 진행한다. 이에 의해, 윙커 소등 상태로부터 우측 윙커가 점등된다.

단계 S32에서는, 단계 S31에서의 우측 윙커 점등의 결정에 이어, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 주행중에, 자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3) 또는 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하였는지 여부를 판단한다(도 8 또는 도 9 참조). 그리고, YES(제2 점등 영역(A3/A4)에 도달)의 경우는 단계 S33으로 진행하고, NO(제2 점등 영역(A3/A4)에 미도달)의 경우는 단계 S32를 반복한다. 또, 단계 S32가 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3) 또는 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하였는지 여부」는, 거리의 비율로 판단한다. 거리의 비율로 판단하는 방법은, S22와 동일하므로 설명을 생략한다(도 8 또는 도 9 참조).

단계 S33에서는, 단계 S32에서의 제2 점등 영역(A3/A4)에 도달이라는 판단에 이어, 우측 윙커의 소등을 결정하는 제어를 행하여 단계 S24로 진행한다. 이에 의해, 우측 윙커가 소등되어 윙커 소등 상태가 된다.

단계 S41에서는, 단계 S7에서의 우측 윙커 점등 조건 불성립이라는 판단에 이어, 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 것을 결정하는 제어를 행하여 단계 S42로 진행한다. 이에 의해, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽도 점등되지 않는다.

단계 S42에서는, 단계 S41에서의 윙커(6)를 점등시키지 않는다는 결정에 이어, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 주행중에, 자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달하였는지 여부를 판단한다(도 10 참조). 그리고, YES(제2 점등 영역(A5)에 도달)의 경우는 단계 S24로 진행하고, NO(제2 점등 영역(A5)에 미도달)의 경우는 단계 S42를 반복한다. 또, 단계 S42가 제2 점등 영역 도달 판단부(35)에 대응한다.

여기서, 「자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달하였는지 여부」는, 거리의 비율로 판단한다. 거리의 비율로 판단하는 방법은, S22와 동일하므로 설명을 생략한다(도 10 참조).

다음에, 실시예 1의 작용을 도 3~도 11에 기초하여, 「주행 지원 제어 작용」을 설명한다.

이하, 주행 지원 제어 작용을 「제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용」, 「제2 목표 경로(TR2)의 주행 지원 제어 작용」, 「제3 목표 경로(TR3)의 주행 지원 제어 작용」, 「제4 목표 경로(TR4)의 주행 지원 제어 작용」, 「제5 목표 경로(TR5)의 주행 지원 제어 작용」으로 나누어 설명한다.

우선, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용을 설명한다.

도 4의 제어 처리를 시작하여, S1에서 목표 경로 등이 생성되고, S2에서 자기 차량 주위 정보가 취득되며, S2에서 S3으로 진행한다. S3의 라운드어바웃 도달 판단이 긍정되면, S3에서 S4로 진행한다. S4에서 제1 점등 영역(A1)이 설정되고, S4에서 S5로 진행한다. 또, 제1 목표 경로(TR1)에서는, S4에서 제2 점등 영역이 설정되지 않는다. S5에서는, 당분간 제1 점등 영역 도달 판단이 부정된다. 그리고, S5의 제1 점등 영역 도달 판단이 긍정되면, S5에서 S6으로 진행한다. S6에서는 좌측 윙커 점등의 조건 성립 판단이 긍정되고, S6에서 S11로 진행한다. S11에서 좌측 윙커가 점등되고, S11에서 S12로 진행한다. S12에서는 인접 관계 판단이 긍정되고, S12에서 S15로 진행한다. S15에서는, 당분간 자기 차량 퇴출 판단이 부정된다. 그리고, S15에서의 자기 차량 퇴출 판단이 긍정되면, S15에서 S16으로 진행한다. S16에서는 좌측 윙커가 소등되고, S16에서 종료로 진행한다.

이어서, 도 6에 기초하여, 제1 목표 경로(TR1)를 주행하는 자기 차량(V)의 동작을 설명한다.

시각(t11)까지의 동안, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하지 않는다. 시각(t11)까지의 동안이 도 4의 S1, S2, S3의 「NO」의 순으로 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t11)일 때, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하여, 제1 점등 영역(A1)이 설정되고, 시각(t11)으로부터 시각(t12)까지의 동안, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하지 않는다. 또, 제1 목표 경로(TR1)에서는, 제2 점등 영역이 설정되지 않는다. 시각(t11)일 때가 도 4의 S3의 「YES」, S4, S5로의 흐름에 상당하고, 시각(t11)으로부터 시각(t12)까지의 동안이 도 4의 S5의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t12)일 때, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하여, 좌측 윙커 점등 조건이 성립한다. 이 때문에, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 그리고, 제1 목표 경로(TR1)에서는, 출입구의 위치 관계가 인접 관계이다. 이와 같이, 출입구의 위치 관계의 판단에 따라, 윙커(6)를 점등시키는 경우에는 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽을 점등시킬지를 결정하는 제어를 행한다. 시각(t12)일 때가 도 4의 S5의 「YES」, 도 5의 S6의 「YES」, S11, S12의 「YES」, S15로의 흐름에 대응한다.

시각(t13)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)에 도달하여, 환상로(CR)에 진입하고자 할 때이다. 시각(t13)으로부터 시각(t16)까지의 동안, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행한다. 시각(t12)으로부터 시각(t16)까지의 동안이 도 5의 S15의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t16)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 출구(EX)를 통과하여 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하고, 제2 접속로(R2)로의 진입이 완료된다. 이 때문에, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환된다. 시각(t16)일 때가 도 5의 S15의 「YES」, S16, 종료로의 흐름에 대응한다.

이에 의해, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 좌측 윙커의 점등에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량(V1, V2)에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)로부터 라운드어바웃(RA)을 퇴출하기까지의 동안, 좌측 윙커의 점등을 계속함으로써 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 좌측 윙커의 점등을 계속함으로써, 다른 차량(V2)은 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터 제2 접속로(R2)로의 주행(자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출)에 대비할 수 있다.

또, 다른 차량(V1)은, 자기 차량(V)이 제1 진입로(R11)를 주행중인 후속차를 나타낸다. 다른 차량(V2)은, 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입할 때 환상로(CR)를 주행중인 차량을 나타냄과 아울러, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행중인 후속차를 나타낸다.

다음에, 제2 목표 경로(TR2)의 주행 지원 제어 작용을 설명한다. 또, 도 4의 제어 처리를 시작하고 나서 도 5의 S12까지의 흐름과 S16에서 종료로 진행하는 흐름은, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제2 목표 경로(TR2)에서는, 단계 S4에서 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)을 설정하는 점에서, 제1 목표 경로(TR1)의 S4와는 다르다.

S12에서는 인접 관계 판단이 부정되고, S12에서 S20으로 진행한다. S20에서는, 당분간 환상로에의 진입 판단이 부정된다. 그리고, S20에서의 환상로에의 진입 판단이 긍정되면, S20에서 S21로 진행한다. S21에서는 좌측 윙커가 소등되고, S21에서 S22로 진행한다. S22에서는, 당분간 좌회전시의 제2 점등 영역 도달 판단이 부정된다. 그리고, S22의 좌회전시의 제2 점등 영역 도달 판단이 긍정되면, S22에서 S24로 진행한다. S24에서는 좌측 윙커가 점등되고, S24에서 S25로 진행한다. S25에서는, 당분간 자기 차량 퇴출 판단이 부정된다. 그리고, S25에서의 자기 차량 퇴출 판단이 긍정되면, S25에서 S16으로 진행한다.

이어서, 도 7에 기초하여, 제2 목표 경로(TR2)를 주행하는 자기 차량(V)의 동작을 설명한다. 또, 도 7의 시각(t22)까지의 동안은, 도 6의 시각(t12)까지의 동안과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제2 목표 경로(TR2)에서는, 시각(t21)일 때, 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)을 설정하는 점에서, 제1 목표 경로(TR1)의 시각(t11)일 때와는 다르다.

시각(t22)일 때, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하여, 좌측 윙커 점등 조건이 성립한다. 이 때문에, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 그리고, 제2 목표 경로(TR2)에서는, 출입구의 위치 관계가 인접 관계가 아니다. 시각(t22)일 때가 도 4의 S5의 「YES」, 도 5의 S6의 「YES」, S11, S12의 「NO」, S20으로의 흐름에 대응한다.

시각(t23)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)에 도달하여, 환상로(CR)에 진입하고자 할 때이다. 시각(t22)으로부터 시각(t24)까지의 동안이 도 5의 S20의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다. 또, 시각(t23)으로부터 시각(t26)까지의 동안, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행한다.

시각(t24)일 때, 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입한다. 이 때문에, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환된다. 시각(t24)으로부터 시각(t25)까지의 동안, 좌측 윙커의 소등이 계속되고, 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하지 않는다. 시각(t24)일 때가 도 5의 S20의 「YES」, S21, S22로의 흐름에 대응한다. 시각(t24)으로부터 시각(t25)까지의 동안이 도 5의 S22의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t25)일 때, 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달한다. 이 때문에, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 시각(t25)일 때가 도 5의 S22의 「YES」, S24, S25로의 흐름에 대응한다. 시각(t25)으로부터 시각(t26)까지의 동안이 도 5의 S25의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t26)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 출구(EX)를 통과하여 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하고, 제3 접속로(R3)에의 진입이 완료된다. 이 때문에, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환된다. 시각(t26)일 때가 도 5의 S25의 「YES」, S16, 종료로의 흐름에 대응한다.

이에 의해, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 좌측 윙커의 점등에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량(V1, V2)에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입한 후로부터 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하기까지의 동안(자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행중), 좌측 윙커의 소등을 계속한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2)로 돌지 않는 행동 계획을 전할 수 있다. 또한, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 자기 차량(V)이 좌회전시의 제2 점등 영역(A2)에 도달하면, 좌측 윙커의 재점등에 의해 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제3 접속로(R3)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 좌측 윙커의 재점등에 의해 다른 차량(V2)은 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터 제3 접속로(R3)로의 주행(자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출)에 대비할 수 있다. 또, 다른 차량(V1~V2)은, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용에서의 다른 차량(V1~V2)과 동일하므로 설명을 생략한다.

다음에, 제3 목표 경로(TR3)의 주행 지원 제어 작용을 설명한다. 또, 도 4의 제어 처리를 시작하고 나서 도 5의 S6까지의 흐름과 S24에서 종료로 진행하는 흐름은, 제2 목표 경로(TR2)의 주행 지원 제어 작용과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제3 목표 경로(TR3)에서는, 단계 S4에서 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)을 설정하는 점에서, 제2 목표 경로(TR2)의 S4와는 다르다.

S6에서는 좌측 윙커 점등의 조건 성립 판단이 부정되고, S6에서 S7로 진행한다. S7에서는 우측 윙커 점등의 조건 성립 판단이 긍정되고, S7에서 S31로 진행한다. S31에서 우측 윙커가 점등되고, S31에서 S32로 진행한다. S32에서는, 당분간 제1 우회전시의 제2 점등 영역 도달 판단이 부정된다. 그리고, S32의 제1 우회전시의 제2 점등 영역 도달 판단이 긍정되면, S32에서 S33으로 진행한다. S33에서는 우측 윙커가 소등되고, S33에서 S24로 진행한다.

이어서, 도 8에 기초하여, 제3 목표 경로(TR3)를 주행하는 자기 차량(V)의 동작을 설명한다. 또, 도 8의 시각(t32)까지의 동안은, 도 7의 시각(t22)까지의 동안과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제3 목표 경로(TR3)에서는, 시각(t31)일 때, 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)을 설정하는 점에서, 제2 목표 경로(TR2)의 시각(t21)일 때와는 다르다.

시각(t32)일 때, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하여, 좌측 윙커 점등 조건이 성립하지 않고, 우측 윙커 점등 조건이 성립한다. 이 때문에, 윙커 소등 상태로부터 우측 윙커의 점등으로 전환된다. 시각(t32)일 때가 도 4의 S5의 「YES」, 도 5의 S6의 「NO」, S7의 「YES」, S31, S32로의 흐름에 대응한다.

시각(t33)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)에 도달하여, 환상로(CR)에 진입하고자 할 때이다. 시각(t32)으로부터 시각(t35)까지의 동안, 우측 윙커의 점등이 계속되고, 자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)에 도달하지 않는다. 또, 시각(t33)으로부터 시각(t36)까지의 동안, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행한다. 시각(t32)으로부터 시각(t35)까지의 동안이 도 5의 S32의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t35)일 때, 자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)에 도달한다. 이 때문에, 우측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환됨과 아울러, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 즉, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 시각(t35)일 때가 도 5의 S32의 「YES」, S33, S24, S25로의 흐름에 대응한다. 시각(t35)으로부터 시각(t36)까지의 동안이 도 5의 S25의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t36)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 출구(EX)를 통과하여 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하고, 제5 접속로(R5)에의 진입이 완료된다. 이 때문에, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환된다. 시각(t36)일 때가 도 5의 S25의 「YES」, S16, 종료로의 흐름에 대응한다.

이에 의해, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 우측 윙커의 점등에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량(V1, V2)에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))을 주행중이며, 자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)에 도달하기까지의 동안, 우측 윙커의 점등을 계속한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2)~제4 접속로(R4)로 돌지 않는 행동 계획을 전할 수 있다. 또한, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 자기 차량(V)이 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)에 도달하면, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제5 접속로(R5)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로의 전환에 의해 다른 차량(V2)은 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터 제5 접속로(R5)로의 주행(자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출)에 대비할 수 있다. 또, 다른 차량(V1~V2)은, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용에서의 다른 차량(V1~V2)과 동일하므로 설명을 생략한다.

다음에, 제4 목표 경로(TR4)의 주행 지원 제어 작용을 설명한다. 또, 도 4의 제어 처리를 시작하고 나서 도 5의 종료로 진행하는 흐름은, 제3 목표 경로(TR3)의 주행 지원 제어 작용과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제4 목표 경로(TR4)에서는, 단계 S4에서 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)을 설정하는 점, 및 단계 S32에서 자기 차량이 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하였는지 여부를 판단하는 점에서, 제3 목표 경로(TR3)의 S4 및 S32와는 다르다.

이어서, 도 9에 기초하여, 제4 목표 경로(TR4)를 주행하는 자기 차량(V)의 동작을 설명한다. 또, 도 9의 시각(t33)일 때까지는, 도 8의 시각(t33)일 때까지와 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제4 목표 경로(TR4)에서는, 시각(t31)일 때, 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)을 설정하는 점에서, 제3 목표 경로(TR3)의 시각(t31)일 때와는 다르다.

시각(t32)으로부터 시각(t34)까지의 동안, 우측 윙커의 점등이 계속되고, 자기 차량(V)이 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하지 않는다. 또, 시각(t33)으로부터 시각(t36)까지의 동안, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행한다. 시각(t32)으로부터 시각(t34)까지의 동안이 도 5의 S32의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

여기서, 제4 목표 경로(TR4)는, 제3 목표 경로(TR3)와는 달리, 제4 진입로(R41)로부터 라운드어바웃(RA)으로 다른 차량(V6)이 진입해 온다. 이 때문에, 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)은, 제1 우회전시의 제2 점등 영역(A3)보다 제3 접속로(R3)에 가까운 위치로부터 자기 차량 출구(EX)의 제5 접속로(R5)의 앞의 위치까지 설정되어 있다. 이에 의해, 제4 목표 경로(TR4)에서는, 제3 목표 경로(TR3)의 시각(t35)보다 시간이 빠른 시각(t34)일 때, 자기 차량(V)이 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달한다. 이 때문에, 우측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환됨과 아울러, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 즉, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 시각(t34)일 때가 도 5의 S32의 「YES」, S33, S24, S25로의 흐름에 대응한다. 시각(t34)으로부터 시각(t36)까지의 동안이 도 5의 S25의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다. 또, 시각(t36)은, 제3 목표 경로(TR3)의 시각(t36)과 동일하므로 설명을 생략한다.

이에 의해, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 우측 윙커의 점등에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량(V1, V2)에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))을 주행중이며, 자기 차량(V)이 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하기까지의 동안, 우측 윙커의 점등을 계속한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2, V3)에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2), 제3 접속로(R3) 및 제4 퇴출로(R42)로 돌지 않는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 우측 윙커의 점등을 계속함으로써, 다른 차량(V3)은 환상로(CR)에 진입하지 않고 자기 차량(V)을 우선한다. 또한, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 자기 차량(V)이 제2 우회전시의 제2 점등 영역(A4)에 도달하면, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제5 접속로(R5)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 우측 윙커의 점등으로부터 좌측 윙커의 점등으로의 전환에 의해 다른 차량(V2)은 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터 제5 접속로(R5)로의 주행(자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출)에 대비할 수 있다.

또, 다른 차량(V1~V2)은, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용에서의 다른 차량(V1~V2)과 동일하므로 설명을 생략한다. 다른 차량(V3)은, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행중에, 제4 진입로(R41)로부터 환상로(CR)로 진입하고자 하는 차량을 나타낸다.

마지막으로, 제5 목표 경로(TR5)의 주행 지원 제어 작용을 설명한다. 또, 도 4의 제어 처리를 시작하고 나서 도 5의 S7까지의 흐름과 S24에서 종료로 진행하는 흐름은, 제3 목표 경로(TR3)의 주행 지원 제어 작용과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제5 목표 경로(TR5)에서는, 단계 S4에서 직진시의 제2 점등 영역(A5)을 설정하는 점에서, 제3 목표 경로(TR3)의 S4와는 다르다.

S7에서는 우측 윙커 점등의 조건 성립 판단이 부정되고, S7에서 S41로 진행한다. S41에서는 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등하지 않고, S41에서 S42로 진행한다. S42에서는, 당분간 직진시의 제2 점등 영역 도달 판단이 부정된다. 그리고, S42의 직진시의 제2 점등 영역 도달 판단이 긍정되면, S42에서 S24로 진행한다.

이어서, 도 10에 기초하여, 제5 목표 경로(TR5)를 주행하는 자기 차량(V)의 동작을 설명한다. 또, 도 10의 시각(t42)까지의 동안은, 도 7의 시각(t22)까지의 동안과 동일하므로 설명을 생략한다. 단, 제5 목표 경로(TR5)에서는, 시각(t41)일 때, 직진시의 제2 점등 영역(A5)을 설정하는 점에서, 제2 목표 경로(TR2)의 시각(t21)일 때와는 다르다. 나아가 제5 목표 경로(TR5)에서는, 출입구의 위치 관계의 판단에 따라, 윙커(6)를 점등시킬지 여부를 결정하는 제어를 행하는 점에서, 제2 목표 경로(TR2)와는 다르다.

시각(t42)일 때, 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하여, 좌측 윙커 점등 조건 및 우측 윙커 점등 조건이 성립하지 않는다. 이 때문에, 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등하지 않는다(윙커 소등 상태). 시각(t42)일 때가 도 4의 S5의 「YES」, 도 5의 S6의 「NO」, S7의 「NO」, S41, S42로의 흐름에 대응한다.

시각(t43)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)에 도달하여, 환상로(CR)에 진입하고자 할 때이다. 시각(t42)으로부터 시각(t45)까지의 동안, 윙커 소등 상태가 계속되고, 자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달하지 않는다. 또, 시각(t43)으로부터 시각(t46)까지의 동안, 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행한다. 시각(t42)으로부터 시각(t45)까지의 동안이 도 5의 S42의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t45)일 때, 자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달한다. 이 때문에, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로 전환된다. 시각(t45)일 때가 도 5의 S42의 「YES」, S24, S25로의 흐름에 대응한다. 시각(t45)으로부터 시각(t46)까지의 동안이 도 5의 S25의 「NO」가 반복되는 흐름에 대응한다.

시각(t46)일 때, 자기 차량(V)이 자기 차량 출구(EX)를 통과하여 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하고, 제4 접속로(R4)에의 진입이 완료된다. 이 때문에, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로 전환된다. 시각(t46)일 때가 도 5의 S25의 「YES」, S16, 종료로의 흐름에 대응한다.

이에 의해, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등하지 않은 소등 상태에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량(V1, V2)에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 환상로(CR)를 주행중이며, 자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달하기까지의 동안, 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등하지 않은 소등 상태를 계속한다. 이에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2) 및 제3 접속로(R3)로 돌지 않는 행동 계획을 전할 수 있다. 또한, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 자기 차량(V)이 직진시의 제2 점등 영역(A5)에 도달하면, 좌측 윙커의 점등에 의해, 자기 차량 주변의 특히 다른 차량(V2)에 대해 자기 차량(V)이 제4 접속로(R4)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 좌측 윙커의 점등에 의해 다른 차량(V2)은 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터 제4 접속로(R4)로의 주행(자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출)에 대비할 수 있다. 또, 다른 차량(V1~V2)은, 제1 목표 경로(TR1)의 주행 지원 제어 작용에서의 다른 차량(V1~V2)과 동일하므로 설명을 생략한다.

이와 같이, 제1 목표 경로(TR1)~제5 목표 경로(TR5)의 주행 지원 제어 작용에서는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 진입할 때, 윙커(6)의 어느 쪽을 점등하거나 어느 쪽도 점등하지 않음으로써 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량의 행동 계획을 전할 수 있다. 나아가 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 좌측 윙커의 점등에 의해, 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)이 각 접속로(R2~R5)로 도는 행동 계획을 전할 수 있다.

여기서, 제1 목표 경로(TR1)~제5 목표 경로(TR5)에서, 각 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 각 접속로가 진입로와 퇴출로로 분리되어 있는 경우로서, 진입로로부터 환상로(CR)로 진입하고자 하는 다른 차량이 있는 경우에 대해 설명한다. 이러한 경우, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 좌측 윙커를 점등함으로써, 자기 차량 주변의 그 다른 차량에 대해 자기 차량(V)이 접속로의 퇴출로로 도는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 좌측 윙커의 점등에 의해, 그 다른 차량은 환상로(CR)로의 진입을 개시할 수 있다.

나아가 제2 목표 경로(TR2)에서, 처음 출구와 접속되는 제2 접속로(R2)가 진입로와 퇴출로로 분리되어 있는 경우로서, 제2 접속로(R2)의 진입로로부터 환상로(CR)로 진입하고자 하는 다른 차량이 있는 경우에 대해 설명한다. 이러한 경우, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입한 후에 좌측 윙커를 소등함으로써, 자기 차량 주변의 그 다른 차량에 대해 자기 차량(V)이 제2 접속로(R2)의 퇴출로로 돌지 않는 행동 계획을 전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 좌측 윙커의 소등에 의해, 그 다른 차량은 환상로(CR)에 진입하지 않고 자기 차량(V)을 우선한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과를 얻을 수 있다.

(1) 자기 차량(V)을 주행시키는 주행 루트(목표 경로)를 산출하고, 주행 루트(목표 경로)에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))를 구비한다(도 1과 도 2). 이 주행 지원 방법에 있어서, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부를 판단한다(도 4의 S3). 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였다고 판단되면, 주행 루트(목표 경로)에 기초하여 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량(V)의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량(V)의 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단한다(도 5의 S6과 S7). 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등(윙커(6))의 제어를 행한다(도 5의 S11과 S21과 S31과 S41).

이와 같이, 자기 차량(V)이 주행 예정의 목표 경로에 맞추어 윙커(6)의 제어를 행함으로써, 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 전하는 주행 지원 방법을 제공할 수 있다.

(2) 위치 관계의 판단에 따라, 좌우방향을 나타내는 방향 지시등(윙커(6)) 중 어느 쪽을 점등시킬지를 결정하는 제어를 행한다(도 5의 S11과 S31).

이와 같이, 좌우방향을 나타내는 윙커(6) 중 어느 쪽을 점등시킬지를 결정하는 제어를 행함으로써, 이 결정에 기초하여 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 좌우방향 중 어느 쪽의 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 전할 수 있다.

(3) 위치 관계의 판단에 따라, 방향 지시등(윙커(6))을 점등시킬지 여부를 결정하는 제어를 행한다(도 5의 S11과 S21과 S31과 S41).

이와 같이, 윙커(6)를 점등시킬지 여부를 결정하는 제어를 행함으로써, 이 결정에 기초하여 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 전할 수 있다.

(4) 자기 차량이 라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부의 판단은, 자기 차량이 라운드어바웃(RA)으로부터 소정 거리(D) 내에 들어갔을 때, 자기 차량이 라운드어바웃(RA)에 도달하였다고 판단한다(도 4의 S3).

이와 같이, 실제로 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입하는 것보다 전에, 자기 차량(V)이 주행 예정의 목표 경로에 맞추어 윙커(6)를 결정하는 제어를 행함으로써, 이 결정에 기초하여 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 실제로 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입하는 것보다 전의 타이밍에, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 전할 수 있다.

(5) 위치 관계는, 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 상대 각도(θ)로부터 판단한다(도 5의 S6과 S7).

이와 같이, 위치 관계를 상대 각도(θ)로부터 판단함으로써, 윙커(6)가 나타내는 방향을 정밀도 높게 결정하는 제어를 행할 수 있고, 이 결정에 기초하여 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 정밀도 높게 전할 수 있다.

(6) 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)로부터 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 퇴출하기까지의 동안, 자기 차량(V)의 현재 위치와 자기 차량 출구(EX)의 현재 위치 관계를 순차 비교하여, 방향 지시등(윙커(6))이 나타내는 방향을 전환하는 전환 조건이 성립하였는지 여부를 판단한다. 전환 조건이 성립하였을 때, 전환 조건에 기초하여 방향 지시등(윙커(6))이 나타내는 방향을 전환한다(도 5의 S11에서 S21로의 흐름, 도 5의 S21에서 S24로의 흐름, 도 5의 S31에서 S33으로의 흐름, 도 5의 S33에서 S24로의 흐름, 도 5의 S41에서 S24로의 흐름).

이와 같이, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)로부터 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 퇴출하기까지의 동안, 윙커(6)가 나타내는 방향을 전환함으로써, 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)에서의 행동 계획을 전할 수 있다. 이 결과, 자기 차량(V)이 자기 차량 입구(EN)로부터 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)을 퇴출하기까지의 동안, 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)에서의 행동 계획을 전할 수 있다.

여기서, 이하의 모든 전환을 전환 조건이라고 한다. 하나는, 도 5의 S11에서 S21로의 흐름에서, 좌측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로의 전환이다. 나아가 하나는, 도 5의 S21에서 S24로의 흐름, 도 5의 S33에서 S24로의 흐름 및 도 5의 S41에서 S24로의 흐름에서, 윙커 소등 상태로부터 좌측 윙커의 점등으로의 전환이다. 다른 하나는, 도 5의 S31에서 S33으로의 흐름에서, 우측 윙커의 점등으로부터 윙커 소등 상태로의 전환이다.

(7) 이하의 2가지에 해당할 때, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입한 후에 방향 지시등(윙커(6))을 소등한다(도 5의 S20에서 S21로의 흐름). 우선 하나는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때에 점등하는 방향 지시등(윙커(6))이 나타내는 방향이 라운드어바웃(RA)을 통행할 때의 회전 방향(우방향)과 반대 방향(좌측 윙커)이다(도 5의 S11). 다른 하나는, 자기 차량 출구(EX)가 라운드어바웃(RA)에 들어간 처음 출구(제2 접속로(R2))보다 나중의 출구(제3 접속로)이다(도 5의 S12에서 S20으로의 흐름).

이와 같이, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입한 후에 좌측 윙커를 소등함으로써, 자기 차량 주변의 후속차나 처음 출구와 접속되는 접속로(진입로)로부터 환상로(CR)에 진입하고자 하는 다른 차량에 대해, 자기 차량 출구(EX)가 처음 출구가 아님을 전할 수 있다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))을 주행중, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입한 타이밍에, 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)에서의 행동 계획을 전할 수 있다.

(8) 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때, 마지막에 점등하는 방향 지시등(윙커(6))이 나타내는 방향은, 라운드어바웃(RA)을 통행할 때의 회전 방향(우방향)과 반대 방향(좌측 윙커)이다(도 5의 S11에서 S15로의 흐름, 도 5의 S21~S24로의 흐름, 도 5의 S31에서 S24로의 흐름, 도 5의 S41에서 S24로의 흐름).

이와 같이, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출할 때 좌측 윙커를 점등함으로써, 자기 차량 주변의 후속차나 자기 차량 출구(EX)와 접속되는 접속로(진입로)로부터 환상로(CR)에 진입하고자 하는 다른 차량에 대해, 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)으로부터의 퇴출을 전할 수 있다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))을 주행중, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 퇴출하는 타이밍에, 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 라운드어바웃(RA)에서의 행동 계획을 전할 수 있다.

(9) 자기 차량을 주행시키는 주행 루트(목표 경로)를 산출하고, 주행 루트(목표 경로)에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))를 구비한다(도 1과 도 2). 이 주행 지원 장치에 있어서, 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))는, 라운드어바웃 도달 판단부(32), 위치 관계 판단부(36), 방향 지시등 제어부(윙커 제어부(38))를 가진다. 라운드어바웃 도달 판단부(32)는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부를 판단한다(도 4의 S3). 위치 관계 판단부(36)는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에 의해 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였다고 판단되면, 주행 루트(목표 경로)에 기초하여 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량(V)의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량(V)의 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단한다(도 5의 S6과 S7). 방향 지시등 제어부(윙커 제어부(38))는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 위치 관계 판단부(36)의 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등(윙커(6))의 제어를 행한다(도 5의 S11과 S21과 S31과 S41). 방향 지시등(윙커(6))은, 좌우방향을 나타낸다.

이와 같이, 자기 차량(V)이 주행 예정의 목표 경로에 맞추어 윙커(6)의 제어를 행함으로써, 윙커(6)가 나타내는 방향이 제어된다. 이 결과, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때, 방향 지시에 의해 자기 차량 주변의 다른 차량에 대해 자기 차량(V)의 행동 계획을 전하는 주행 지원 장치를 제공할 수 있다.

이상, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였지만, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예에 한정되는 것은 아니고, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 벗어나지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.

실시예 1에서는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하고(도 4의 S3의 「YES」), 자기 차량(V)이 제1 점등 영역(A1)에 도달하였다고 판단되면(도 4의 S5의 「YES」), 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계를 판단하는(도 5의 S6과 S7) 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 4의 S4의 제1 점등 영역의 설정 및 도 4의 S5의 판단을 하지 않아도 된다. 즉, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달한 후, 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단해도 된다. 그리고, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단될 때, 또는 자기 차량이 라운드어바웃(환상로)에 진입할 때, 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어를 행하면 된다.

실시예 1에서는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)에서, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였는지 여부의 판단은, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)으로부터 소정 거리(D) 내에 들어갔을 때, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)에 도달하였다고 판단하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 라운드어바웃 도달 판단부에서, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부의 판단은, 라운드어바웃의 앞에 설치된 도로 표지를 인식하였을 때, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다고 판단해도 된다. 여기서, 「도로 표지」란, 자기 차량의 진행 방향으로 라운드어바웃이 있음을 나타내는 표지이다. 또, 라운드어바웃 도달 판단부는, 자기 차량 주위 정보를 입력하는 것으로 한다. 그 밖에 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였다는 판단은, 실제로 라운드어바웃에 도달하였을 때로 해도 된다.

실시예 1에서는, 라운드어바웃 도달 판단부(32)의 소정 거리(D)를, 자기 차량(V)이 제1 접속로(R1)를 주행중, 현재의 자기 차량 위치가 라운드어바웃(RA)으로부터 50m의 위치인 예를 나타내었다. 그러나, 소정 거리는 이에 한정되지 않는다. 이하, 소정 거리의 예를 나타낸다.

소정 거리는, 자기 차량이 주행중인 접속로의 제한 속도에 기초하여 변경해도 된다. 나아가 라운드어바웃 도달 판단부는, 제한 속도마다의 소정 거리 테이블을 가진다. 그리고, 접속로의 제한 속도에 따라 소정 거리 테이블을 읽어들여, 자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부를 판단해도 된다. 소정 거리 테이블은, 예를 들어 제한 속도가 빠를수록 소정 거리가 길게 설정된 값을 가지며, 반대로 제한 속도가 느릴수록 소정 거리가 짧게 설정된 값을 가진다. 나아가 소정 거리는, 거리 테이블 대신에, 제한 속도와 소정 초수를 곱한 거리로 변경해도 된다. 소정 초수는, 제한 속도에 관계없이 수초로 고정되어도 되고, 제한 속도에 따라 변경해도 된다.

소정 거리는, 라운드어바웃의 앞에 분기로가 존재하는 경우, 분기로의 유무를 고려하여 변경해도 된다.

소정 거리는, 자기 차량 주위 정보로부터 주위의 교통량에 기초하여 변경해도 된다. 예를 들어, 교통량이 많을수록 소정 거리가 짧게 설정되고, 교통량이 적을수록 소정 거리가 길게 설정된다. 또, 라운드어바웃 도달 판단부(32)는, 자기 차량 주위 정보를 입력하는 것으로 한다.

소정 거리는, 라운드어바웃에의 진입로에 대한 분리선을 기준으로 하여 결정해도 된다. 여기서, 「분리선」이란, 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 라운드어바웃을 주행중인 차량을 우선하기 위해 정차하는 위치를 나타내는 선이다. 예를 들어, 양보선이다.

실시예 1에서는, 위치 관계는, 도 11에 도시된 상대 각도(θ)로부터 판단하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 실시예 1보다 제1 각도의 값을 크게 하고 제2 각도의 값을 작게 해도 된다. 반대로, 실시예 1보다 제1 각도의 값을 작게 하고 제2 각도의 값을 크게 해도 된다. 그 밖에 상대 각도는, 환상로에 접속되는 도로의 개수에 의해 정해도 된다. 요컨대, 위치 관계는, 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 상대 각도로부터 판단하면 된다. 또, 실시예 1에서는, 자기 차량 출구의 전체(원형의 점선(L1)과 접속로의 경계)가 상대 각도(θ) 내에 들어갈 때, 각 조건에 해당하는 예를 나타내었지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 상대 각도(θ) 내에 들어가는 비율 등에 의해, 어떤 조건에 해당하는지 판단해도 된다.

실시예 1에서는, 위치 관계 판단부(36)에서, 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계는, 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 상대 각도(θ)로부터 판단하는 예를 나타내었다. 나아가 상대 각도(θ)는, 라운드어바웃(RA)의 중심(CE)에서 본 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치로부터 계산하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 상대 각도는, 자기 차량 입구의 진입로로서의 접속로의 각도와, 자기 차량 출구의 퇴출로로서의 접속로의 각도로부터 계산해도 된다.

실시예 1에서는, 위치 관계 판단부(36)에서, 라운드어바웃(RA)에서의 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 위치 관계는, 자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)의 상대 각도(θ)로부터 판단하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 이하, 위치 관계의 판단의 예를 나타낸다.

위치 관계는, 자기 차량 입구와 자기 차량 출구의 상대 거리로부터 판단해도 된다. 구체적으로는, 지도 데이터 상의 차선 중심선으로부터, 자기 차량 입구로부터 자기 차량 출구까지의 거리를 산출함과 아울러, 라운드어바웃 전체길이에 대한 비율을 산출한다. 이 비율로부터 위치 관계를 판단해도 된다. 예를 들어, 비율이 0.0보다 크고 0.4 이하일 때, 실시예 1과 같이 출입구의 위치 관계가 좌측 윙커를 점등시키는 조건으로 하면 된다. 나아가 비율이 0.4보다 크고 0.6 이하일 때, 실시예 1과 같이 출입구의 위치 관계가 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건으로 하면 된다. 또한, 비율이 0.6보다 크고 1.0 이하일 때, 실시예 1과 같이 출입구의 위치 관계가 우측 윙커를 점등시키는 조건으로 하면 된다.

위치 관계는, 자기 차량 입구로부터 세어 몇 번째가 자기 차량 출구인지를 계산하여, 계산 결과로부터 판단해도 된다. 예를 들어, 접속로가 6개인 경우로 설명한다. 이 경우, 자기 차량 입구를 0으로 하여 센다. 자기 차량 출구가 1번째에서 5번째 중 가운데의 3번째일 때, 출입구의 위치 관계가 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건에 해당하는 것으로 한다. 그리고, 자기 차량 출구가 1번째 또는 2번째일 때, 실시예 1과 같이 출입구의 위치 관계가 좌측 윙커를 점등시키는 조건으로 하면 된다. 나아가 자기 차량 출구가 4번째 또는 5번째일 때, 실시예 1과 같이 출입구의 위치 관계가 우측 윙커를 점등시키는 조건으로 하면 된다. 그 밖에 접속로가 6개인 경우로서, 자기 차량 입구와 2번째 접속로의 도로명이 동일한 경우를 설명한다. 이 경우, 자기 차량 출구가 2번째일 때, 출입구의 위치 관계가 좌우방향을 나타내는 윙커(6)를 어느 쪽도 점등시키지 않는 조건에 해당하는 것으로 하여, 1, 3~5번째의 위치 관계를 판단하면 된다.

위치 관계는, 자기 차량 입구에 대해 자기 차량 출구가 존재하는 방향(좌방향/직진 방향/우방향)에 기초하여 판단해도 된다.

위치 관계는, 지도 데이터 정보 중 좌회전·직진·우회전의 정보에 기초하여 판단해도 된다.

위치 관계는, 이들 위치 관계의 판단을 복수 조합하여 판단해도 된다.

실시예 1에서는, 이하의 2가지에 해당할 때, 자기 차량(V)이 환상로(CR)에 진입한 후에 좌측 윙커를 소등하는 예를 나타내었다(도 5의 S20에서 S21로의 흐름). 우선 하나는, 자기 차량(V)이 라운드어바웃(RA)(환상로(CR))에 진입할 때에 좌측 윙커를 점등한다(도 5의 S11). 다른 하나는, 자기 차량 출구(EX)가 라운드어바웃(RA)에 들어간 처음 출구보다 나중의 출구이다(도 5의 S12에서 S20으로의 흐름). 그러나, 이에 한정되지 않는다. 요컨대, 자기 차량이 환상로에 진입한 후에 방향 지시등의 좌측(좌측 윙커)을 소등하면 된다.

실시예 1 및 상기의 예에서는, 라운드어바웃(RA)에는, 중앙섬(C), 환상로(CR), 환상로(CR)와 각 접속로(R1~R6)의 접속 부분(자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX)) 및 각 접속로(R1~R6)의 일부분이 포함되는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 라운드어바웃은, 실시예 1의 중앙섬(C), 환상로(CR) 및 환상로(CR)와 각 접속로(R1~R6)의 접속 부분(자기 차량 입구(EN)와 자기 차량 출구(EX))으로 해도 되고, 실시예 1의 중앙섬(C) 및 환상로(CR)로 해도 된다. 이와 같이 구성해도, 실시예 1의 (1)~(7)에 기재한 효과를 얻을 수 있다.

실시예 1 및 상기의 예에서는, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를, 환상로(CR)에 6개의 도로(R1~R6)가 각각 접속되어 있는 라운드어바웃(RA)에 적용하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 환상로에 4개나 8개 등의 도로가 각각 접속되어 있는 라운드어바웃에 적용해도 된다. 요컨대, 환상로에 3개 이상의 도로가 각각 접속되어 있는 라운드어바웃이면 적용할 수 있다.

실시예 1 및 상기의 예에서는, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 좌측통행의 경우에 적용하는 예를 나타내었다. 그러나, 이에 한정하지 않고, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 우측통행의 경우에 적용해도 된다. 이 경우에는, 환상로를 통행할 때의 회전 방향이나 방향 지시등이 나타내는 점등 방향 등이 실시예 1 및 상기의 예의 좌우와는 반대가 된다.

실시예 1에서는, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동/방향 지시등이 자동 제어되는 자동 운전 차량에 적용하는 예를 나타내었다. 그러나, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치는, 운전사에 의한 구동/제동/타각/방향 지시등 중, 일부의 주행을 지원하는 주행 지원 차량이어도 된다. 요컨대, 자기 차량이 라운드어바웃에 진입할 때, 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어가 행해짐으로써 운전사의 주행 지원을 하는 차량이면 적용할 수 있다. 또, 운전사의 주행 지원을 하는 차량에서, 운전사가 방향 지시등을 조작하는 경우에는, 예를 들어 방향 지시등의 결정을 표시 디바이스로 운전사에게 전한다. 그리고, 방향 지시등의 결정에 따라, 운전사가 방향 지시등을 조작하면 된다.

또, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치가 적용되는 차량이 실제로 도로를 주행하는 경우에는 각국이나 각 지역의 법규가 준수된다.

Claims (9)

1. 자기 차량을 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비하는 주행 지원 방법에 있어서,
   자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부를 판단하고,
   자기 차량이 상기 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 상기 주행 루트에 기초하여 상기 라운드어바웃에서의 자기 차량의 자기 차량 입구와 자기 차량의 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단하며,
   자기 차량이 상기 라운드어바웃에 진입할 때, 상기 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 위치 관계의 판단에 따라, 좌우방향을 나타내는 상기 방향 지시등 중 어느 쪽을 점등시킬지를 결정하는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 위치 관계의 판단에 따라, 상기 방향 지시등을 점등시킬지 여부를 결정하는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
   자기 차량이 상기 라운드어바웃에 도달하였는지 여부의 판단은, 자기 차량이 상기 라운드어바웃으로부터 소정 거리 내에 들어갔을 때, 자기 차량이 상기 라운드어바웃에 도달하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치 관계는, 상기 자기 차량 입구와 상기 자기 차량 출구의 상대 각도로부터 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   자기 차량이 상기 자기 차량 입구로부터 자기 차량이 상기 라운드어바웃을 퇴출하기까지의 동안, 자기 차량의 현재 위치와 상기 자기 차량 출구의 현재 위치 관계를 순차 비교하여, 상기 방향 지시등이 나타내는 방향을 전환하는 전환 조건이 성립하였는지 여부를 판단하고,
   상기 전환 조건이 성립하였을 때, 상기 전환 조건에 기초하여 상기 방향 지시등이 나타내는 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
   자기 차량이 상기 라운드어바웃에 진입할 때에 점등하는 상기 방향 지시등이 나타내는 방향이 상기 라운드어바웃을 통행할 때의 회전 방향과 반대 방향이며, 상기 자기 차량 출구가 상기 라운드어바웃에 들어간 처음 출구보다 나중의 출구일 때, 자기 차량이 상기 라운드어바웃에 진입한 후에 상기 방향 지시등을 소등하는 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
   자기 차량이 상기 라운드어바웃으로부터 퇴출할 때, 마지막에 점등하는 상기 방향 지시등이 나타내는 방향은, 상기 라운드어바웃을 통행할 때의 회전 방향과 반대 방향인 것을 특징으로 하는 주행 지원 방법.
9. 자기 차량을 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비하는 주행 지원 장치에 있어서,
   상기 컨트롤러는,
   자기 차량이 라운드어바웃에 도달하였는지 여부를 판단하는 라운드어바웃 도달 판단부;
   상기 라운드어바웃 도달 판단부에 의해 자기 차량이 상기 라운드어바웃에 도달하였다고 판단되면, 상기 주행 루트에 기초하여 상기 라운드어바웃에서의 자기 차량의 자기 차량 입구와 자기 차량의 자기 차량 출구의 위치 관계를 판단하는 위치 관계 판단부; 및
   자기 차량이 상기 라운드어바웃에 진입할 때, 상기 위치 관계 판단부의 상기 위치 관계의 판단에 따라 방향 지시등의 제어를 행하는 방향 지시등 제어부;를 갖는 것을 특징으로 하는 주행 지원 장치.

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