KR20200032176A - 표시 제어 방법 및 표시 제어 장치 - Google Patents

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KR20200032176A
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요시노리 구사야나기
세이고 와타나베
다쿠라 야나기
쟝필립 알렉산더
타렉 사드
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
르노 에스.아.에스.
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Abstract

표시 제어 장치(100)는, 차량에 설치된 턴 시그널(8)과, 차량의 탑승원에게 턴 시그널(8)의 점등 상태를 표시하는 인디케이터(6a, 6b)와, 턴 시그널(8) 및 인디케이터(6a, 6b)의 점등 상태를 제어하는 컨트롤러(23)를 구비한다. 컨트롤러(23)는, 턴 시그널(8)의 점등 개시 타이밍과, 인디케이터(6a, 6b)의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다.

Description

표시 제어 방법 및 표시 제어 장치
본 발명은, 표시 제어 방법 및 표시 제어 장치에 관한 것이다.
종래부터, 자동 운전 중에 행하는 차선 변경을 자차량의 주변에 있는 타차량에게 알리는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1). 특허문헌 1에 기재된 발명은, 자차량의 탑승원이 차선 변경을 위해 윙커 스위치를 조작하였을 때, 자차량의 부근에 있어서 차선 변경의 방해가 되는 타차량을 검출한 경우에는, 검출한 타차량이 안전한 위치로 이격될 때까지 턴 시그널을 점등시키지 않도록 하고 있다.
일본 특허 공개 제2017-30436호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 발명은, 자동 운전 중에 있어서, 탑승원이 우/좌회전이나 차선 변경할 의사를 갖고 있음에도 불구하고, 턴 시그널을 점등시키지 않는 경우가 있다. 이에 의해, 탑승원은, 승차 중에 위화감을 느낄 우려가 있다.
본 발명은, 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있는 표시 제어 방법 및 표시 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 양태에 관한 표시 제어 방법은, 턴 시그널의 점등 개시 타이밍과, 인디케이터의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다.
본 발명에 따르면, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 표시 제어 장치의 구성도이다.
도 2a는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 2b는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 3a는 자동 운전에 의한 좌회전 시의 표시 제어 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 3b는 자동 운전에 의한 좌회전 시의 표시 제어 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 4a는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 4b는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 5a는 자동 운전에 의한 감속 시의 표시 제어 장치(100)의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 5b는 자동 운전에 의한 감속 시의 표시 제어 장치(100)의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 6a는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 또 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 6b는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 또 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 7a는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 또 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 7b는 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치의 또 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 8a는 본 발명의 실시 형태에 관한 표시 제어 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
도 8b는 본 발명의 실시 형태에 관한 표시 제어 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일 부분에는 동일 부호를 붙이고 설명을 생략한다.
(표시 제어 장치의 구성)
도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 차량은, 표시 제어 장치(100)와, 차량 제어 장치(200)와, 물체 검출 장치(1)와, 자차 위치 검출 장치(2)와, 지도 취득 장치(3)와, 센서군(4)과, 윙커 스위치(5)를 구비한다. 또한, 표시 제어 장치(100)는, 컨트롤러(20)와, 계량기(6)와, 디스플레이(7)와, 턴 시그널(8)과, 브레이크 램프(9)와, 헤드 램프(10)를 구비한다. 또한, 차량 제어 장치(200)는, 자차 상태 검출부(30)와, 차량 제어 ECU(31)(차량 제어 컨트롤러)와, 액추에이터(32)를 구비한다. 본 실시 형태에 관한 표시 제어 장치(100)는, 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 것이 가능한 차량에 적용된다. 또한, 표시 제어 장치(100)는, 물체 검출 장치(1)와, 자차 위치 검출 장치(2)와, 지도 취득 장치(3)와, 센서군(4)과, 윙커 스위치(5)를 포함해도 된다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 특별히 언급하지 않는 한, 탑승원은, 자차량의 탑승원을 의미한다.
물체 검출 장치(1)는, 자차량에 탑재된 복수의 상이한 종류의 물체 검출 센서를 구비한다. 복수의 상이한 종류의 물체 검출 센서는, 레이저 레이다나 밀리미터파 레이다, 카메라, 레이저 레인지 파인더, 차차간 통신, 노차간 통신 등이다. 물체 검출 장치(1)는, 복수의 물체 검출 센서를 사용하여 자차량의 주변의 물체를 검출한다. 보다 상세하게는, 물체 검출 장치(1)는, 타차량, 바이크, 자전거, 보행자를 포함하는 이동 물체, 및 주차 차량을 포함하는 정지 물체를 검출한다. 예를 들어, 물체 검출 장치(1)는, 이동 물체 및 정지 물체의 자차량에 대한 위치, 자세(요각), 크기, 속도, 가속도, 감속도, 요 레이트를 검출한다. 물체 검출 장치(1)는, 검출한 정보를 컨트롤러(20) 및 자차 상태 검출부(30)에 출력한다.
자차 위치 검출 장치(2)는, 자차량에 탑재된, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)나 오도메트리 등 자차량의 절대 위치를 계측하는 위치 검출 센서를 구비한다. 자차 위치 검출 장치(2)는, 위치 검출 센서를 사용하여, 자차량의 절대 위치, 즉, 소정의 기준점에 대한 자차량의 위치나 자세를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(2)는, 검출한 정보를 컨트롤러(20) 및 자차 상태 검출부(30)에 출력한다.
지도 취득 장치(3)는, 자차량이 주행하는 도로의 구조를 나타내는 지도 정보를 취득한다. 지도 취득 장치(3)가 취득하는 지도 정보에는, 차선의 절대 위치나 차선의 접속 관계, 상대 위치 관계 등의 도로 구조의 정보가 포함된다. 지도 취득 장치(3)는, 지도 정보를 저장한 지도 데이터베이스를 소유해도 되고, 클라우드 컴퓨팅에 의해 지도 정보를 외부의 지도 데이터 서버로부터 취득해도 된다. 또한, 지도 취득 장치(3)는, 차차간 통신, 노차간 통신을 사용하여 지도 정보를 취득해도 된다. 지도 취득 장치(3)는, 검출한 정보를 컨트롤러(20) 및 자차 상태 검출부(30)에 출력한다.
센서군(4)은, 자차량의 상태를 검출하는 복수의 센서로 구성된다. 센서군(4)은, 예를 들어 차속 센서, 시프트 센서, 스티어링 센서 등이다. 센서군(4)은, 자차량의 차속, 시프트 포지션, 스티어링 각도 등을 검출하여, 컨트롤러(20) 및 자차 상태 검출부(30)에 출력한다.
윙커 스위치(5)는, 운전석 부근에 설치되어, 자차량이 우/좌회전할 때나 차선 변경할 때의 선회 방향을 검출한다. 윙커 스위치(5)는, 검출한 선회 방향을 컨트롤러(20) 및 자차 상태 검출부(30)에 출력한다.
컨트롤러(20)는, 물체 검출 장치(1), 자차 위치 검출 장치(2), 지도 취득 장치(3), 센서군(4), 및 윙커 스위치(5)로부터 정보를 취득한다. 컨트롤러(20)는, 취득한 정보를 사용하여, 자차량의 주변의 상황을 나타내는 주변 화상을 생성하거나, 계량기(6)나 디스플레이(7)의 표시를 제어하거나 한다.
컨트롤러(20)는 CPU(중앙 처리 장치), 메모리 및 입출력부를 구비하는 범용의 마이크로컴퓨터이다. 마이크로컴퓨터에는, 표시 제어 장치(100)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 인스톨되어 있다. 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 마이크로컴퓨터는, 표시 제어 장치(100)가 구비하는 복수의 정보 처리 회로로서 기능한다. 또한, 여기에서는, 소프트웨어에 의해 표시 제어 장치(100)가 구비하는 복수의 정보 처리 회로를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용의 하드웨어를 준비하여, 정보 처리 회로를 구성하는 것도 가능하다. 또한, 복수의 정보 처리 회로를 개별의 하드웨어에 의해 구성해도 된다.
컨트롤러(20)는, 복수의 정보 처리 회로로서, 주변 화상 생성부(21)와, 주변 상황 검출부(22)와, 표시 제어부(23)를 구비한다.
주변 화상 생성부(21)는, 자차량의 주변의 화상에 기초하여, 미리 정한 가상 시점, 투영면을 설정하고, 자차량의 상방으로부터 하방(차량의 방향)을 보는 것처럼 주변 화상을 생성한다. 또한, 주변 화상은, 부감 화상, 조감 화상 등이어도 되고, 자차량과 그 주변의 상황을 알 수 있는 것이면 화상의 형태는 불문한다. 게다가, 부감 화상, 조감 화상의 생성 방법은 기지의 기술이므로, 상세한 설명을 생략한다.
주변 상황 검출부(22)는, 자차량의 주변의 상황을 검출한다. 자차량의 주변의 상황이란, 예를 들어 자차량의 주변에 존재하는 타차량, 바이크, 자전거, 보행자 등의 유무이다. 또한, 자차량의 주변의 상황은, 자차량에 대한 타차량 등의 상대 위치나 상대 속도 등도 포함한다.
표시 제어부(23)는, 주변 상황 검출부(22)가 검출한 자차량의 주변의 상황에 따라서, 각종 표시를 제어한다. 표시 제어부(23)는, 주로, 턴 시그널(8)과 윙커 인디케이터의 표시를 제어한다. 상세는 후술한다.
계량기(6)는, 예를 들어 운전석 근방의 인스트루먼트 패널에 설치되어, 탑승원에게 각종 정보를 표시하는 장치이다. 계량기(6)는, 스피드 미터, 타코미터, 윙커 인디케이터 등을 구비한다. 또한, 계량기(6)는, 후술하는 디스플레이(7)와는 상이한 액정 디스플레이로 구성되어도 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 윙커 인디케이터는, 턴 시그널(8)의 점등 상태를 표시하는 것이다.
디스플레이(7)는, 탑승원에게 다양한 정보를 표시하는 장치이며, 예를 들어 차 실내에 마련되는 내비게이션용 디스플레이이다. 디스플레이(7)는, 예를 들어 자차량의 주변의 상황을 나타내는 주변 화상을 표시한다. 또한, 디스플레이(7)는, 차량 제어 ECU(31)가 실행하는 차량 제어의 상태를 표시한다. 차량 제어에는, 자동 운전, 주행 지원 제어가 포함되며, 예를 들어 자동 차선 변경, 자동 선행차 추월이 포함된다. 차량 제어의 상태에는, 차량 제어가 실행되고 있지 않은 상태, 준비 상태, 차량 제어가 실행되고 있는 상태가 있다. 차량 제어가 실행되고 있는 상태에서는, 탑승원이 차량 제어의 내용을 파악할 수 있도록, 예를 들어 차선 변경 중을 나타내는 표시, 선행차 추월 중을 나타내는 표시, 차선 변경에 있어서의 경로의 표시, 선행차나 주위 차량과의 주행 순서를 나타내는 표시가, 디스플레이(7)에 표시된다. 준비 상태는, 주행 제어를 실행하기 전의 상태이며, 주행 제어가 앞으로 실행될 것을 나타내는 상태이다. 준비 상태에 있어서의 표시는, 예를 들어 주행 제어 준비중, 앞으로 실행될 주행 제어의 실행 내용의 표시이다. 즉, 준비 상태에 있어서의 표시는, 아직 주행 제어가 실행되지 않았음에도 불구하고, 주행 제어가 앞으로 실행될 것을 탑승원에게 파악시키기 위한 표시이다.
턴 시그널(8)은, 자차량의 조타 방향을 자차량의 외부에 대해 통보하는 점등기이다. 턴 시그널(8)은, 예를 들어 자차량의 전방의 좌우, 후방의 좌우에 각각 마련된다. 또한, 턴 시그널(8)은, 탑승원에 의한 윙커 스위치(5)의 조작에 따라서 점멸 점등된다. 또한, 턴 시그널(8)은, 컨트롤러(20)의 제어에 의해서도 점멸 점등된다.
브레이크 램프(9)는, 자차량의 감속을 자차량의 외부에 대해 통보하는 점등기이다. 브레이크 램프(9)는, 예를 들어 자차량의 후방의 좌우에 각각 마련된다. 또한, 브레이크 램프(9)는, 탑승원의 브레이크 조작이나 컨트롤러(20)의 제어에 의해 연속 점등된다. 헤드 램프(10)는, 탑승원의 시인성을 향상시키는 점등기이다. 헤드 램프(10)는, 예를 들어 자차량의 전방의 좌우에 각각 마련된다. 헤드 램프(10)는, 탑승원의 조작에 의해 연속 점등된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 연속 점등이란, 시간적으로 연속하여 점등하는 것을 의미한다. 또한, 점멸 점등이란, 일정한 주기로 점등과 소등을 반복하는 것을 의미한다.
자차 상태 검출부(30)는, 자차량의 위치, 타각, 속도 등을 검출하여, 차량 제어 ECU(31)에 출력한다.
차량 제어 ECU(31)는, 자차 상태 검출부(30)나 주변 상황 검출부(22)에 의해 검출된 데이터에 기초하여, 주위 상황에 맞춘 주행 경로를 산출하고, 주행 경로에 기초하여 차량 제어를 실행한다. 차량 제어 ECU(31)는, 자차량의 구동·제동, 조타에 있어서의 액추에이터(32)의 구동을 자동 제어한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 자동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링 등의 액추에이터 중, 적어도 어느 것의 액추에이터를 탑승원의 조작없이 제어하고 있는 상태를 가리킨다. 그 때문에, 그 밖의 액추에이터가 탑승원의 조작에 의해 작동하였다고 해도 상관없다. 또한, 자동 운전이란, 가감속 제어, 횡위치 제어 등 중 어느 것의 제어가 실행되고 있는 상태이면 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 수동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링을 탑승원이 조작하고 있는 상태를 가리킨다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 표시 제어 장치(100)는, 자동 운전과 수동 운전의 양쪽에서 적용 가능하다. 또한, 이하의 기재에 있어서, 자동 운전에 관한 구성을 총칭하여 시스템이라 표현하는 경우가 있다.
(표시 제어 장치의 동작예)
도 2a 및 도 2b를 참조하여, 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치(100)의 동작예에 대하여 설명한다. 자동 운전에 의한 차선 변경에 있어서, 탑승원의 지시에 기초하여 차선 변경이 행해지는 경우나, 시스템이 탑승원에게 추인을 요구하는 경우가 있다. 맨 먼저, 탑승원의 지시에 기초하는 경우에 대하여 설명한다.
도 2a에 도시한 주변 화상(70)은, 시각 T1에 있어서의 자차량의 주변의 상황을 도시한다. 도 2a에 도시한 가상 턴 시그널(8c', 8d')은, 디스플레이(7)에 있어서, 주변 화상(70)에 있어서의 가상의 턴 시그널을 나타내는 것이며, 실제의 턴 시그널(8c, 8d)과는 상이한 것이다.
도 2a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원이, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 느린 선행 차량(61)을 검출한 것으로 한다.
탑승원은, 선행 차량(61)을 추월하기 위해, 윙커 스위치(5)를 우방향으로 조작하여 차선 변경을 지시한다. 탑승원의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경 가능한지 여부를 판단한다. 그리고, 주변 상황 검출부(22)가, 차선 변경 가능하다고 판단한 경우에, 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)을 점등하고, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경을 개시한다. 그리고, 자차량(60)이 인접 차선에 도달한 시점에서, 표시 제어부(23)는 턴 시그널(8c, 8d)의 점등을 종료한다. 이하, 상세하게 설명하기 위해, 차선 변경에 관한 타이밍을 구별한다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
턴 시그널 준비 기간은, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 우방향으로 조작하고 나서, 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킬 때까지의 기간이다. 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 타이밍이다. 또한, 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 후이며, 또한 자차량(60)이 차선 변경을 개시하기 전으로, 자차량(60)이 차선 변경을 개시하는 소정 시간 전(예를 들어 3초 전)의 타이밍이어도 된다. 또한, 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 이들에 한정되지 않는다. 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 임의로 정할 수 있다.
이 턴 시그널 준비 기간에 있어서, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 계량기(6) 내의 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 이 점등에 의해, 탑승원에 대해, 턴 시그널(8c, 8d)은 점등하고 있지 않지만, 차선 변경을 위해, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등 준비 상태(앞으로 점등할 것을 나타내는 상태)에 있음을 나타낼 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 디스플레이(7) 상에서, 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이 점등에 의해, 탑승원에 대해, 턴 시그널(8c, 8d)은 점등하고 있지 않지만, 차선 변경을 위해, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등 준비 상태에 있음을 나타낼 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다.
주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 이유는, 주변 상황 검출부(22)가 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경을 실행하기에는 부적절하다고 판단하였기 때문이다. 자차량(60)이 차선 변경을 개시하지 않거나, 혹은 개시할 때까지의 시간이 긺에도 불구하고, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등되면, 자차량(60)의 주변의 타차량에 악영향을 주어 버릴 우려가 있다. 예를 들어, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등되면, 이 점등을 검출한 타차량(자동 운전 차량)은, 자차량과의 차간 거리를 두기 위해 급브레이크를 행할 것이 생각된다. 이와 같은 급브레이크에 의해, 타차량의 탑승원이 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작하였음에도 불구하고, 적어도 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단할 때까지는, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원이 위화감을 느낄 거동(예를 들어, 타차량의 급브레이크)을 억제할 수 있다.
한편, 탑승원은 윙커 스위치(5)를 조작하였기 때문에, 시스템이 탑승원에게 응답을 회신하지 않은 경우, 탑승원이 불안을 느낄 우려가 있다. 따라서, 상술한 바와 같이, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8c', 8d')도 연속 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경의 준비를 개시하였음을 탑승원에게 통보할 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 자신의 지시가 반영되었음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)가 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키는 이유는, 표시 제어부(23)가 윙커 인디케이터(6b)를 점멸 점등시키면, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등되지 않았음에도 불구하고, 점등되었다고 착각할 우려가 있어, 탑승원이 위화감을 느낄 우려가 있기 때문이다. 일반적으로, 윙커 인디케이터(6b)와 턴 시그널(8c, 8d)은, 대응한 거동이 된다. 즉, 윙커 인디케이터(6b)가 점멸 점등되면, 턴 시그널(8c, 8d)도 점멸 점등된다. 윙커 인디케이터(6b)가 소등되면, 턴 시그널(8c, 8d)도 소등된다. 따라서, 표시 제어부(23)가 윙커 인디케이터(6b)를 점멸 점등시킨 경우에, 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않으면, 탑승원은 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키고, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원이 승차중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않음으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 악영향을 주지 않도록 할 수 있다.
또한, 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경 가능하다고 판단한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 점멸시키고, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8c', 8d')도 점멸시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등되었음을 파악할 수 있다. 또한, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작하였을 때의 윙커 인디케이터(6b)의 표시 형태와, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 경우(자차량(60)이 차선 변경을 개시하는 경우나, 차선 변경의 준비 상태가 종료된 경우)의 윙커 인디케이터(6b)의 표시 형태는, 탑승원이 자차량(60)의 상태를 구별하여 파악할 수 있으면, 특별히 한정되지 않는다. 즉 상술한 설명에서는, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작하였을 때 표시 제어부(23)가 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키고, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 경우에 표시 제어부(23)가 윙커 인디케이터(6b)를 점멸 점등시켰지만, 반드시 이것에 한정되지 않는다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 차선 변경(주행 제어) 가능한지 여부의 판단이 전환된 경우(가능으로부터 불가능이나, 불가능으로부터 가능), 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 표시 형태를 전환하여, 턴 시그널 준비 기간의 표시 형태와, 턴 시그널 준비 기간이 종료된 후의 표시 형태를 구별하여 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 턴 시그널 준비 기간이 종료된 타이밍에, 턴 시그널 준비 기간이 종료되었음을 파악할 수 있게 된다.
다음에, 차선 변경 가능한지 여부의 판단에 대하여 설명한다. 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경의 방해가 되는 타차량이 있는 경우, 차선 변경은 할 수 없다고 판단한다. 예를 들어, 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경 후의 주행 차선(이하, 인접 차선이라 함)에 있어서, 자차량(60)에 접근해 오는 후속 차량이 있는 경우, 차선 변경은 할 수 없다고 판단한다. 즉, 주변 상황 검출부(22)는, 인접 차선에 있어서, 자차량(60)에 접근해 오는 후속 차량이 있는 경우, 차선 변경이 불가능하다고 판단한다. 한편, 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변에 있어서, 차선 변경의 방해가 되는 타차량이 없는 경우, 차선 변경이 가능하고, 소정 시간 후에 차선 변경 제어를 실행하는 것으로 판단한다. 즉, 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변에 있어서, 차선 변경의 방해가 되는 타차량이 없는 경우, 차선 변경은 가능하다고 판단한다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시간이 지나, 도 2b에 도시한 시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 차선 변경이 가능하고, 소정 시간 후에 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 것으로 판단한 경우, 즉, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 개시하는 소정 시간 전(예를 들어, 3초 전)에, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 바꾸어 말하면, 차량 제어 ECU(31)가 소정 시간 후에 차선 변경을 행하는 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통지할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 또한, 소정 시간은, 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등하고 나서 차선 변경 제어를 개시할 때까지의 시간이며, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 3초이다. 또한, 소정 시간은, 법률이나 일반적인 룰로 정해져 있는 경우에는, 미리 그 시간이 설정되어도 된다.
또한, 주변 상황 검출부(22)가, 차선 변경이 가능하다고 판단한 경우, 실제로 차량 제어 ECU(31)가 차량 제어를 실행할 때까지, 디스플레이(7)가, 차량 제어(자동 차선 변경)의 준비 상태를 표시하도록 해도 된다. 이에 의해, 아직 주행 제어가 실행되지 않았음에도 불구하고, 탑승원은 주행 제어가 앞으로 실행될 것을 파악할 수 있게 된다.
또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 개시 타이밍과, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 개시 타이밍과, 디스플레이(7)에 있어서의 준비 상태의 표시의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다. 이에 의해, 탑승원은, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상황이나, 턴 시그널(8c, 8d)이 앞으로 점등되는지, 차량 제어가 앞으로 실행되는지를 파악할 수 있게 되기 때문에, 탑승원은 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있게 된다. 따라서, 표시 제어부(23)는, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 경우, 즉, 차선 변경 준비 기간에 들어가, 상술한 소정 시간이 경과한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 계속한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어하고 있을 때, 자차량(60)이 차선 변경하는 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 그리고, 인접 차선으로의 차선 변경이 종료된 시점에서, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b), 턴 시그널(8c, 8d), 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 종료하여 소등한다.
또한, 디스플레이(7)가 차량 제어(자동 차선 변경)가 실행되고 있는 상태를 표시하도록 해도 된다. 이에 의해, 탑승원은 차량 제어가 실행되고 있음을 파악할 수 있게 된다.
또한, 차량 제어 준비 기간과 차량 제어 실행 기간 사이에서, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b), 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 표시 형태(예를 들어, 점멸의 주기, 점멸의 광의 강도나 색)를 전환하도록 해도 된다. 이에 의해, 탑승원은, 차량 제어가 실행되고 있음을 정확하게 파악할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)의 표시 형태를 전환함으로써, 타차량의 탑승원도, 차량 제어가 실행되고 있음을 파악할 수 있게 된다. 또한, 차량 제어 준비 기간과 차량 제어 실행 기간 사이에서의, 윙커 인디케이터(6b), 턴 시그널(8c, 8d), 및 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 표시 형태의 전환은, 자차량(60)이 자동 운전을 실행하고 있는 동안에만, 실시되어도 된다. 이에 의해, 탑승원은, 자동 운전에 의한 차량 제어가 실행되고 있음을 정확하게 파악할 수 있다. 그것에 더하여, 타차량의 탑승원도, 턴 시그널(8c, 8d)의 점멸의 방법이 통상과 다르기 때문에, 통상의 주행과 다른 것이나, 예를 들어 자동 운전이 실행되고 있음을 파악할 수 있게 된다.
이상 설명한 바와 같이, 표시 제어부(23)는, 시스템이 차선 변경을 행할 때, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 개시 타이밍과, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다. 즉, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 행하고 있는 동안은, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키지만, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 즉, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)보다 먼저 윙커 인디케이터(6b)를 점등시킨다.
그 후, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비는 완료되었다고 판단한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다.
이와 같은 점등 제어에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다. 즉, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작하였을 때, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킴으로써, 탑승원은, 자신의 지시가 반영되었음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 또한, 턴 시그널 준비 기간이 종료된 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b) 및 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 탑승원은, 곧 차선 변경할 것을 알 수 있다.
상술한 동작예는, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우의 동작예이다. 자동 운전에서는, 탑승원의 2회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우도 있다. 이하, 탑승원의 2회의 지시에 의한 동작예에 대하여 설명한다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
도 2a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원이, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 느린 선행 차량(61)을 검출한 것으로 한다.
탑승원은, 선행 차량(61)을 추월하기 위해, 윙커 스위치(5)를 우방향으로 조작하여 차선 변경을 지시한다. 이것을 탑승원의 1회째의 지시라 부른다. 1회째의 지시를 받은 후, 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킬 때까지의 기간을 턴 시그널 준비 기간이라 한다. 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 타이밍이다. 또한, 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경 가능하다고 판단한 후이며, 또한 자차량(60)이 차선 변경을 개시하기 전으로, 자차량(60)이 차선 변경을 개시하는 소정 시간 전(예를 들어 3초 전)의 타이밍이어도 된다. 또한, 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 이들에 한정되지 않는다. 턴 시그널(8c, 8d)이 점멸 점등을 개시하는 타이밍은, 임의로 정할 수 있다. 이때, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 상술한 턴 시그널 준비 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시간이 지나, 도 2b에 도시한 시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 소정 시간 후에 차선 변경은 가능하다고 판단한 경우, 즉, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 개시하는 소정 시간 전(예를 들어, 3초 전)에, 시스템은, 탑승원에 대해, 차선 변경의 준비가 완료되었음을 통보한다. 예를 들어, 시스템은, 스피커를 통해, 「차선 변경의 준비가 완료되었습니다. 윙커 스위치를 우방향으로 온해 주세요.」라고 탑승원에게 2회째의 지시를 요구한다. 탑승원은, 이 통지를 받기 전부터, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시한 것을 알고 있기 때문에, 이 통지를 받아도 위화감을 느끼지 않는다. 이 통지를 받고 탑승원은, 윙커 스위치(5)를 온한다. 이것을 탑승원의 2회째의 지시라 부른다. 2회째의 지시를 받은 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대하여 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 상술한 차량 제어 준비 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 경우, 즉, 차선 변경 준비 기간에 들어가, 상술한 소정 시간이 경과한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 계속한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어하고 있을 때, 자차량(60)이 차선 변경하는 것을 통보할 수 있다. 상술한 차량 제어 실행 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
또한, 탑승원의 1회째의 지시 후에, 주변 상황 검출부(22)가 주변의 상황을 확인하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 탑승원의 1회째의 지시 후에, 탑승원이 주변의 상황을 확인하고, 2회째의 지시를 행해도 된다. 또한, 탑승원의 1회째의 지시도 2회째의 지시도, 윙커 스위치(5)의 조작에 한정되지 않는다. 탑승원의 1회째의 지시 및 2회째의 지시는, 다른 스위치여도 되고, 음성 입력이어도 된다.
상술한 동작예는, 탑승원의 1회의 지시 또는 2회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우의 동작예이다. 자동 운전에서는, 시스템의 판단을 탑승원에게 추인하게 함으로써, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우도 있다. 이하, 시스템이 탑승원에게 추인을 요구하는 경우의 동작예에 대하여 설명한다. 또한, 탑승원의 추인도 지시의 일종이다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
도 2a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 느린 선행 차량(61)을 검출한 것으로 한다. 표시 제어부(23)는, 시스템이 차선 변경은 가능하다는 것을 탑승원에게 전달하기 위해, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경은 가능한 상황을 인식하고 있음을 파악할 수 있고, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 상술한 턴 시그널 준비 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시간이 지나, 도 2b에 도시한 시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 소정 시간 후에 차선 변경은 가능하다고 판단한 경우, 시스템은, 탑승원에 대해 차선 변경의 준비가 완료되었음을 통보한다. 예를 들어, 시스템은, 스피커를 통해, 「차선 변경의 준비가 완료되었습니다. 윙커 스위치를 우방향으로 온해 주세요. 」라고 탑승원에게 추인을 요구한다. 탑승원은, 이 통지를 수취하기 전부터, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시한 것을 알고 있기 때문에, 이 통지를 받아도 위화감을 느끼지 않는다. 탑승원이, 윙커 스위치(5)를 온하면, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 또한, 차량 제어 준비 기간은, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 온할 때까지로 해도 되고, 차량 제어 ECU(31)가 차량 제어를 개시할 때까지로 해도 된다. 상술한 차량 제어 준비 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 경우, 즉, 차선 변경 준비 기간에 들어가, 상술한 소정 시간이 경과한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 계속한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어하고 있을 때, 자차량(60)이 차선 변경하는 것을 통보할 수 있다. 상술한 차량 제어 실행 기간의 점등 방법은, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 시스템이 차선 변경을 행하는 경우와 동일하다.
다음에, 도 3a 및 도 3b를 참조하여, 자동 운전에 의한 좌회전 시의 표시 제어 장치(100)의 동작예에 대하여 설명한다. 또한, 도 3a 이후에 있어서는, 탑승원의 1회의 지시에 따라서, 자동 제어하는 예에 대하여 설명한다. 탑승원의 2회의 지시나 탑승원의 추인에 의한 동작예에 대해서는 생략하지만, 도 3a 이후의 동작예에 있어서, 탑승원의 2회의 지시나 탑승원의 추인에 의한 자동 운전은, 물론 적용 가능하다.
도 3a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원은, 교차점에서 좌회전하기 위해, 윙커 스위치(5)를 좌방향으로 조작하여 좌회전을 지시한다. 탑승원의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 좌회전을 행하기 위한 준비를 개시한다. 예를 들어, 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 좌회전 가능한지 여부를 판단한다. 주변 상황 검출부(22)가 좌회전의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 3a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6a)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8a', 8b')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 좌회전의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 주변 상황 검출부(22)가 좌회전의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 3a에 도시한 바와 같이, 턴 시그널(8a)을 점등시키지 않는다. 좌회전의 준비가 완료되지 않았기 때문이다.
시간이 지나, 도 3b에 도시한 시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 소정 시간 후에 좌회전은 가능하다고 판단한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6a)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6a)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8a, 8b)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8a, 8b)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8a', 8b')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 좌회전의 준비가 완료되어, 곧 좌회전할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8a, 8b)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 좌회전할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 좌회전 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 좌회전할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 도 3a 및 도 3b에서는, 좌회전에 대하여 설명하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 표시 제어 장치(100)는, 우회전 시에도 좌회전 시와 마찬가지로 동작한다.
다음에, 도 4a 및 도 4b를 참조하여, 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치(100)의 다른 동작예에 대하여 설명한다. 도 4a 및 도 4b가, 도 2a 및 도 2b와 상이한 것은, 도 4a 및 도 4b에서는 후속 차량(62)이 존재하는 것이다. 도 4a에 도시한 가상 브레이크 램프(9a', 9b')(브레이크 인디케이터)는, 주변 화상(70)에 있어서의 가상의 브레이크 램프를 나타내는 것이며, 실제의 브레이크 램프(9a, 9b)와는 상이한 것이다.
도 4a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원이, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 느린 선행 차량(61)을 검출한 것으로 한다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
탑승원은, 선행 차량(61)을 추월하기 위해, 윙커 스위치(5)를 우방향으로 조작하여 차선 변경을 지시한다. 탑승원의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경 가능한지 여부를 판단한다. 이때, 표시 제어부(23)는, 도 4a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 디스플레이(7) 상에서, 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다.
주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 4a에 도시한 바와 같이, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 이유는, 주변 상황 검출부(22)가 자차량(60)의 주변 상황을 확인하고, 차선 변경을 실행하기에는 부적절하다고 판단하였기 때문이다.
도 4a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 인접 차선에 후속 차량(62)이 있기 때문에, 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경은 할 수 없다고 판단한다. 따라서, 시스템은, 후속 차량(62)을 자차량(60)으로부터 이격시키기 위해, 브레이크를 작동시키는 것을 검토한다. 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변 상황을 확인하고, 감속 가능한지 여부를 판단한다. 도 4a에 도시한 씬에서는, 주변의 상황 검출부(22)는, 예를 들어 선행 차량(61)의 상태를 검출하고, 감속 가능한지 여부를 판단한다. 시각 T1에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가 감속 가능하다고 판단한 경우, 바로 시스템이 감속을 개시하면, 탑승원은 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 표시 제어부(23)는, 도 4a에 도시한 바와 같이, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 브레이크가 작동할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 실제로 브레이크가 작동되어도 탑승원이 느끼는 위화감은 억제된다. 또한, 표시 제어부(23)가 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시키는 이유는, 표시 제어부(23)가 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 연속 점등시키면, 탑승원이 위화감을 느낄 우려가 있기 때문이다. 통상, 브레이크 램프(9a, 9b)는, 브레이크가 작동하고 있는 동안은 연속 점등된다. 즉, 브레이크가 작동하고 있지 않음에도 불구하고, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')가 연속 점등되면, 탑승원은 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 표시 제어부(23)는, 이 위화감을 억제하기 위해, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시킨다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시간이 지나, 도 4b에 도시한 시각 T2에 있어서, 시스템이 브레이크를 작동시킴으로써, 후속 차량(62)이 자차량(60)로부터 이격된 것으로 한다. 시각 T2에 있어서, 시스템이 브레이크를 작동시키고 있기 때문에, 브레이크 램프(9a, 9b)는 연속 점등된다. 표시 제어부(23)는, 브레이크 램프(9a, 9b)의 점등 상태에 대응하도록 가상 브레이크 램프(9a', 9b')의 점등 상태를, 점멸 점등으로부터 연속 점등으로 전환한다.
또한, 도 4b에 도시한 시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가, 차선 변경이 가능하고, 소정 시간 후에 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 것으로 판단한 경우, 즉, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 개시하는 소정 시간 전(예를 들어, 3초 전)에, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해 차선 변경의 준비가 완료되어, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 경우, 즉, 차선 변경 준비 기간에 들어가, 상술한 소정 시간이 경과한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 계속한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어하고 있을 때, 자차량(60)이 차선 변경하는 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 그리고, 인접 차선으로의 차선 변경이 종료된 시점에서, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b), 턴 시그널(8c, 8d), 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 종료하여 소등한다.
다음에, 도 5a 및 도 5b를 참조하여, 자동 운전에 의한 감속 시의 표시 제어 장치(100)의 동작예에 대하여 설명한다.
도 5a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원이, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방 및 인접 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 선행 차량(61, 63)을 검출한 것으로 한다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
차선 변경을 행해도 상황은 변하지 않기 때문에, 탑승원은, 선행 차량(61)과의 차간 거리를 확보하기 위해, 감속을 지시한다. 이 감속의 지시는, 예를 들어 차내에 설치되는 감속 스위치를 탑승원이 조작함으로써 실현한다. 탑승원의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 감속을 행하기 위한 준비를 개시한다. 예를 들어, 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 감속 가능한지 여부를 판단한다. 도 5a에 도시한 씬에서는, 주변 상황 검출부(22)는, 선행 차량(61)의 상태를 검출하고, 감속 가능한지 여부를 판단한다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시각 T1에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가 감속 가능하다고 판단한 경우, 바로 시스템이 감속을 개시하면, 탑승원은 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 표시 제어부(23)는, 도 5a에 도시한 바와 같이, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 브레이크가 작동할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 실제로 브레이크가 작동해도 탑승원이 느끼는 위화감은 억제된다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 도 5b에 도시한 시각 T2에 있어서, 시스템이 브레이크를 작동시키고 있기 때문에, 브레이크 램프(9a, 9b)는 연속 점등된다. 표시 제어부(23)는, 브레이크 램프(9a, 9b)의 점등 상태에 대응하도록 가상 브레이크 램프(9a', 9b')의 점등 상태를, 점멸 점등으로부터 연속 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 자차량(60)이 감속 중인 것을 통보할 수 있다.
다음에, 도 6a 및 도 6b를 참조하여, 자동 운전에 의한 차선 변경 시의 표시 제어 장치(100)의 다른 동작예에 대하여 설명한다. 도 6a 및 도 6b가, 도 2a 및 도 2b와 상이한 것은, 도 6a 및 도 6b에서는 후속 차량(62)이 존재하는 것이다. 도 6a에 도시한 가상 헤드 램프(10a', 10b')는, 주변 화상(70)에 있어서의 가상의 헤드 램프를 나타내는 것이며, 실제의 헤드 램프(10a, 10b)와는 상이한 것이다.
도 6a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 탑승원이, 자차량(60)이 주행하는 차선의 전방에 있어서, 자차량(60)보다 느린 선행 차량(61)을 검출한 것으로 한다.
(1) 턴 시그널 준비 기간
탑승원은, 선행 차량(61)을 추월하기 위해, 윙커 스위치(5)를 우방향으로 조작하여 차선 변경을 지시한다. 탑승원의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경 가능한지 여부를 판단한다. 이때, 표시 제어부(23)는, 도 6a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다.
주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 6a에 도시한 바와 같이, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 이유는, 주변 상황 검출부(22)가 자차량(60)의 주변 상황을 확인하고, 차선 변경을 실행하기 위해서는 부적절하다고 판단하였기 때문이다.
도 6a에 도시한 바와 같이, 시각 T1에 있어서, 인접 차선에 후속 차량(62)이 있기 때문에, 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경은 할 수 없다고 판단한다. 따라서, 시스템은, 후속 차량(62)을 자차량(60)으로부터 이격하기 위해, 자차량(60)을 가속시키는 것을 검토한다. 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 가속 가능한지 여부를 판단한다. 도 6a에 도시한 씬에서는, 주변 상황 검출부(22)는, 선행 차량(61)의 상태를 검출하고, 가속 가능한지 여부를 판단한다. 시각 T1에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가 가속 가능하다고 판단한 경우, 바로 시스템이 가속을 개시하면, 탑승원은 위화감을 느낄 우려가 있다. 따라서, 시스템이 가속을 개시하기 전에, 표시 제어부(23)는, 도 6a에 도시한 바와 같이, 가상 헤드 램프(10a', 10b')를 점멸 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 시스템이 가속을 개시하기 전에, 시스템이 가속을 개시할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 실제로 시스템이 가속을 개시해도 탑승원이 느끼는 위화감은 억제된다. 또한, 표시 제어부(23)는, 도 6a에 도시한 바와 같이, 가상 헤드 램프(10a', 10b')를 점멸 점등시키지만, 실제의 헤드 램프(10a, 10b)를 점등시키지 않는다.
(2) 차량 제어 준비 기간
시간이 지나, 도 6b에 도시한 시각 T2에 있어서, 시스템이 자차량(60)을 가속시킴으로써, 후속 차량(62)이 자차량(60)으로부터 이격된 것으로 한다. 시각 T2에 있어서, 시스템이 자차량(60)을 가속시키고 있기 때문에, 표시 제어부(23)는, 가상 헤드 램프(10a', 10b')의 점등 상태를, 점멸 점등으로부터 연속 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 자차량(60)이 가속 중임을 통보할 수 있다.
시각 T2에 있어서, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경이 가능하고, 소정 시간 후에 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 것으로 판단한 경우, 즉, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 개시하는 소정 시간 전(예를 들어, 3초 전)에, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 차선 변경의 준비가 완료되어, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
(3) 차량 제어 실행 기간
시간이 지나, 차량 제어 ECU(31)가 차선 변경 제어를 실행하는 경우, 즉, 차선 변경 준비 기간에 들어가, 상술한 소정 시간이 경과한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를 계속한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태에 대응하도록, 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 계속한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 차선 변경하고 있음을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어하고 있을 때, 자차량(60)이 차선 변경하는 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 그리고, 인접 차선으로의 차선 변경이 종료된 시점에서, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b), 턴 시그널(8c, 8d), 가상 턴 시그널(8c', 8d')의 점등 상태를 종료하여 소등한다.
또한, 도 6a 및 도 6b에서는, 시스템이 자차량(60)을 가속시키는 것을 사전에 탑승원에게 통보하기 위해, 표시 제어부(23)는, 가상 헤드 램프(10a', 10b')의 점등을 제어하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 7a의 주변 화상(70 및 71)에 도시한 바와 같이, 표시 제어부(23)는, 자차량(60)이 마치 윌리 주행을 반복하여 행하고 있는 것처럼, 자차량(60)을 표시해도 된다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 시스템이 가속을 개시하기 전에, 시스템이 가속을 개시할 것을 통보할 수 있다. 또한, 도 7b에 도시한 바와 같이, 시스템이 자차량(60)을 가속시키고 있을 때는, 표시 제어부(23)는, 주변 화상(70)의 자차량(60)이 윌리 주행 상태인 채로 되도록, 자차량(60)을 표시해도 된다.
다음에, 도 8a 및 도 8b의 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태에 관한 표시 제어 장치(100)의 일 동작예에 대하여 설명한다.
스텝 S101에 있어서, 표시 제어 장치(100)는, 자차량(60)이 자동 운전 중인지 여부를 판단한다. 예를 들어, 표시 제어 장치(100)는, 자차량(60)에 설치된 운전 전환 스위치가 온인 경우에는, 자차량(60)은 자동 운전 중이라고 판단한다. 한편, 운전 전환 스위치가 오프인 경우에는, 표시 제어 장치(100)는, 자차량(60)은 자동 운전 중이 아니라고 판단한다. 자차량(60)이 자동 운전 중인 경우(스텝 S101에서 "예"), 처리는 스텝 S103으로 진행된다. 한편, 자차량(60)이 자동 운전 중이 아닌 경우(스텝 S101에서 "아니오"), 처리는 대기한다.
스텝 S103에 있어서, 탑승원에 의한 차선 변경의 지시가 있는 경우(스텝 S103에서 "예"), 처리는 스텝 S105로 진행된다. 한편, 탑승원에 의한 차선 변경의 지시가 없는 경우(스텝 S103에서 "아니오"), 처리는 스텝 S119로 진행된다. 스텝 S105에 있어서, 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경을 행하기 위한 준비를 개시한다. 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경 가능한지 여부를 판단한다. 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 또한, 표시 제어부(23)는, 가상 턴 시그널(8c', 8d')을 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 차선 변경을 할 수 없는 경우(스텝 S107에서 "아니오"), 처리는 스텝 S109 및 S111로 진행되어, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않고, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 그 후 처리는, 스텝 S117로 진행된다. 한편, 소정 시간 후에 차선 변경이 가능한 경우(스텝 S107에서 "예"), 처리는 스텝 S113 및 S115로 진행되어, 표시 제어부(23)는, 도 2b에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 차선 변경의 준비가 완료되어, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다. 그 후, 처리는 스텝 S117로 진행된다.
스텝 S117에 있어서, 차량 제어 ECU(31)는, 차선 변경이 종료되었는지 여부를 판단한다. 차선 변경이 종료되었는지 여부의 기준은, 임의로 설정할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 ECU(31)는, 자차량(60)이 백선(주행 구분선)에 걸친 경우에, 차선 변경이 종료되었다고 판단해도 된다. 또한, 차체의 8할이 인접 차선으로 이동한 경우에, 차선 변경이 종료되었다고 판단해도 되고, 차체가 완전히 인접 차선으로 이동한 경우에, 차선 변경이 종료되었다고 판단해도 된다. 차선 변경이 종료된 경우(스텝 S117에서 "예"), 처리는 스텝 S135로 진행되어, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 소등시키고, 턴 시그널(8c, 8d)을 소등시킨다. 한편, 차선 변경이 종료되지 않은 경우(스텝 S117에서 "아니오"), 처리는 스텝 S105로 되돌아간다.
스텝 S119에 있어서, 탑승원에 의한 감속 또는 정지의 지시가 있는 경우(스텝 S119에서 "예"), 처리는 스텝 S121로 진행된다. 한편, 탑승원에 의한 감속 또는 정지의 지시가 없는 경우(스텝 S119에서 "아니오"), 처리는 스텝 S135로 진행된다. 스텝 S121에 있어서, 주변 상황 검출부(22)는, 감속 또는 정지를 행하기 위한 준비를 개시한다. 주변 상황 검출부(22)는, 자차량(60)의 주변 상황을 확인하고, 감속 또는 정지가 가능한지 여부를 판단한다. 주변 상황 검출부(22)가 감속 또는 정지의 준비를 개시하였을 때, 표시 제어부(23)는, 도 5a에 도시한 바와 같이, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 브레이크가 작동할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 실제로 브레이크가 작동해도 탑승원이 느끼는 위화감은 억제된다.
감속 또는 정지를 할 수 없는 경우(스텝 S123에서 "아니오"), 처리는 스텝 S125 및 S127로 진행되어, 표시 제어부(23)는, 도 5a에 도시한 바와 같이, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')를 점멸 점등시키고, 브레이크 램프(9a, 9b)를 점등시키지 않는다. 그 후 처리는, 스텝 S133으로 진행된다.
한편, 감속 또는 정지가 가능한 경우(스텝 S123에서 "예"), 시스템은, 브레이크를 작동시킨다. 처리는 스텝 S129 및 S131로 진행되어, 도 5b에 도시한 바와 같이 브레이크 램프(9a, 9b)는 연속 점등된다. 또한, 표시 제어부(23)는, 브레이크 램프(9a, 9b)의 점등 상태에 대응하도록 가상 브레이크 램프(9a', 9b')의 점등 상태를, 점멸 점등으로부터 연속 점등으로 전환한다. 그 후 처리는, 스텝 S133으로 진행된다.
감속 또는 정지가 종료된 경우(스텝 S113으로 "예"), 처리는 스텝 S135로 진행된다. 한편, 감속 또는 정지가 종료되지 않은 경우(스텝 S113에서 "아니오"), 처리는 스텝 S121로 되돌아간다. 자동 운전이 종료된 경우(스텝 S135에서 "예"), 일련의 처리는 종료된다. 한편, 자동 운전이 종료되지 않은 경우(스텝 S135에서 "아니오"), 처리는 스텝 S103으로 되돌아간다.
(작용 효과)
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 표시 제어 장치(100)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
표시 제어 장치(100)는, 시스템이 차선 변경 또는 우/좌회전을 행할 때, 턴 시그널(8)의 점등 개시 타이밍과, 윙커 인디케이터의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.
또한, 표시 제어 장치(100)는, 턴 시그널(8)을 점등시키기 전에, 윙커 인디케이터를 점등시킨다. 예를 들어, 도 2a에 도시한 바와 같이, 주변 상황 검출부(22)가 자차량(60)의 주변 상황을 확인하고, 차선 변경 가능한지 여부를 판단하고 있는 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키지만, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 즉, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키기 전에 윙커 인디케이터(6b)를 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 턴 시그널(8c, 8d)은 점등하지 않았지만, 차선 변경을 위해, 턴 시그널(8c, 8d)이 점등 준비 상태(앞으로 점등할 것을 나타내는 상태)에 있음을 나타낼 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다.
윙커 인디케이터의 점등 개시 타이밍과, 차선 변경의 준비 상태로부터 차선 변경 제어를 개시하는 상태로 전환되는 타이밍은 상이하다. 본 실시 형태에서는, 윙커 인디케이터의 점등 개시 타이밍은, 차선 변경의 준비를 하고 있을 때이며, 차선 변경 제어를 개시할 때가 아니다. 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작한 경우에 윙커 인디케이터의 점등이 개시되지만, 윙커 인디케이터의 점등이 개시된 타이밍이, 반드시 턴 시그널(8)이 점등되는 타이밍으로서 적절한 것은 아니다. 예를 들어, 자동 운전에 있어서, 탑승원이 차선 변경에 의해 선행 차량의 추월을 지시한 경우에, 지시 후 바로는 시스템이 차선 변경 제어를 실행할 수 없는 경우가 있다. 그 경우에는, 시스템은 타이밍을 가늠하여(주위의 타차량이 없어지는 등), 차선 변경 제어의 실행을 개시할 필요가 있다. 턴 시그널(8)은, 이 차선 변경 제어의 실행 개시의 타이밍에 맞추어 점등을 개시할 필요가 있지만, 탑승원이 윙커 스위치(5)를 조작한 타이밍에 턴 시그널(8)의 점등을 개시한 경우, 점등의 개시가 너무 빨라, 주위의 타차량의 주행에 악영향을 주어 버리는 경우가 있다. 예를 들어, 턴 시그널(8)이 점등되면, 이 점등을 검출한 타차량은, 자차량(60)과의 차간 거리를 두기 위해 급브레이크를 행할 것이 생각된다. 이와 같은 급브레이크에 의해, 타차량의 탑승원이 위화감을 느낄 우려가 있다.
따라서, 본 실시 형태에서는, 탑승원의 1회째의 지시를 받은 주변 상황 검출부(22)는, 차선 변경을 행하기 위한 준비를 개시한다. 이때, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킨다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 그 후, 탑승원 또는 시스템이 자차량(60)의 주변의 상황을 확인하고, 차선 변경은 가능하다고 판단한 경우, 탑승원은 2회째의 지시를 행한다. 2회째의 지시를 받은 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 곧 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 탑승원의 지시 전에, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시켜도 된다. 이에 의해, 탑승원은, 시스템이 차선 변경의 준비를 개시하였음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 그 후, 차선 변경의 준비가 완료된 경우, 탑승원의 지시를 받은 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 곧 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대하여, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 탑승원의 지시 후에, 표시 제어부(23)는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시켜도 된다. 이에 의해, 탑승원은, 자신의 지시가 반영되었음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 그 후, 차선 변경의 준비가 완료된 경우, 표시 제어부(23)는, 탑승원의 지시를 받지 않고, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 탑승원에 대해, 곧 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 표시 제어부(23)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 알릴 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 표시 제어 장치(100)는, 윙커 인디케이터를 점등시킨 후, 또한, 자차량(60)이 차선 변경 제어 또는 우/좌회전 제어를 개시하기 전에, 턴 시그널(8)을 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 탑승원에 대해, 차선 변경 또는 우/좌회전의 준비가 완료되어, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 또한, 표시 제어 장치(100)는, 턴 시그널을 점멸 점등시킴으로써, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 윙커 인디케이터의 표시 형태는, 턴 시그널(8)을 점등시키기 전과, 턴 시그널(8)을 점등시킨 후에서 상이하다. 예를 들어, 도 2a에 도시한 바와 같이, 주변 상황 검출부(22)가 차선 변경의 준비를 행하고 있는 동안은, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시키지만, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키지 않는다. 그리고, 도 2b에 도시한 바와 같이, 차선 변경의 준비가 완료된 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태를, 연속 점등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b)의 점등 상태에 대응하도록, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상태를, 소등으로부터 점멸 점등으로 전환한다. 즉, 윙커 인디케이터(6b)의 표시 형태는, 턴 시그널을 점등시키기 전에는, 연속 점등이며, 턴 시그널을 점등시킨 후에는 점멸 점등이다. 이와 같이, 윙커 인디케이터(6b)의 표시 형태는, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키기 전과, 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시킨 후에서 상이하다. 표시 제어부(23)가 턴 시그널(8c, 8d)을 점등시키기 전에는, 윙커 인디케이터(6b)를 연속 점등시킴으로써, 표시 제어부(23)는, 차선 변경의 준비를 개시하였음을 탑승원에게 통보할 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 자신의 지시가 반영되었음을 인식할 수 있어, 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있다. 또한, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터(6b) 및 턴 시그널(8c, 8d)을 점멸 점등시킴으로써, 탑승원에 대해, 차선 변경의 준비가 완료되어, 곧 차선 변경할 것을 통보할 수 있다.
또한, 표시 제어 장치(100)가 턴 시그널(8)을 점등시킨 후, 미리 설정한 소정 시간 후에, 차량 제어 장치(200)는, 차선 변경 제어 또는 우/좌회전 제어를 실행한다. 환언하면, 차량 제어 장치(200)가 차선 변경 제어 또는 우/좌회전 제어를 실행하는 소정 시간 전에, 표시 제어 장치(100)는 턴 시그널(8)을 점등시킨다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 자차량(60)의 주변의 타차량에 대해, 소정 시간 후에 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 타차량의 탑승원에 대해, 자차량(60)이 차선 변경 제어를 개시하기 직전부터, 자차량(60)이 차선 변경할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 타차량은, 사전에 감속하여 차간 거리를 두는 등의 타차량의 탑승원이 위화감을 느끼는 거동을 억제할 수 있다.
또한, 표시 제어 장치(100)는, 자차량(60)에 설치된 브레이크 램프(9a, 9b)를 구비한다. 또한, 도 4a에 도시한 주변 화상(70)에는, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')가 표시된다. 또한, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')는, 실제의 브레이크 램프(9a, 9b)와는 상이한 것이다. 표시 제어 장치(100)는, 브레이크 램프(9a, 9b)의 점등 개시 타이밍과, 가상 브레이크 램프(9a', 9b')의 점등 개시 타이밍을 상이하게 한다. 이에 의해, 표시 제어 장치(100)는, 탑승원에 대해, 시스템이 브레이크를 작동시키기 전에, 브레이크가 작동할 것을 통보할 수 있다. 이에 의해, 실제로 브레이크가 작동해도 탑승원이 느끼는 위화감은 억제된다. 즉, 표시 제어 장치(100)는, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.
또한, 표시 제어 장치(100)는, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 개시 타이밍과, 인디케이터(6b)의 점등 개시 타이밍과, 디스플레이(7)에 의한 준비 상태의 표시의 점등 개시 타이밍이 상이하도록, 턴 시그널(8c, 8d), 윙커 인디케이터(6b), 디스플레이(7)를 제어한다. 이에 의해, 탑승원은, 턴 시그널(8c, 8d)의 점등 상황이나, 턴 시그널(8c, 8d)이 앞으로 점등되는지, 차량 제어가 앞으로 실행되는지를 파악할 수 있게 되기 때문에, 탑승원은 자차량(60)의 상태를 정확하게 파악할 수 있게 된다. 따라서, 표시 제어 장치(100)는, 탑승원이 승차 중에 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.
(그 밖의 실시 형태)
상기와 같이, 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것으로 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명백하게 될 것이다.
예를 들어, 탑승원 또는 시스템은, 차선 변경 또는 우/좌회전을 중지할 수 있다. 중지하는 타이밍은, 특별히 한정되지 않고, 예를 들어, 탑승원 또는 시스템은, 차선 변경 또는 우/좌회전의 준비가 완료된 후에, 차선 변경 또는 우/좌회전을 중지할 수 있다. 차선 변경 또는 우/좌회전의 준비가 완료된 경우, 도 8a의 스텝 S113 및 스텝 S115에 나타내는 바와 같이, 윙커 인디케이터는 점멸 점등하고 있고, 턴 시그널(8)도 점멸 점등하고 있다. 이와 같은 경우에 탑승원 또는 시스템이, 차선 변경 또는 우/좌회전을 중지한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터를 소등시키고, 턴 시그널(8)도 소등시킨다. 그 후, 표시 제어부(23)는, 소정 시간 동안, 윙커 인디케이터 및 턴 시그널(8)의 점등을 금지한다.
또한, 탑승원 또는 시스템은, 차선 변경 또는 우/좌회전의 준비가 완료되기 전에, 차선 변경 또는 우/좌회전을 중지할 수 있다. 차선 변경 또는 우/좌회전의 준비가 완료되지 않은 경우, 도 8a의 스텝 S109 및 스텝 S111에 나타내는 바와 같이, 윙커 인디케이터는 연속 점등하고 있고, 턴 시그널(8)은 소등되어 있다. 이와 같은 경우에 탑승원 또는 시스템이, 차선 변경 또는 우/좌회전을 중지한 경우, 표시 제어부(23)는, 윙커 인디케이터를 소등시킨다. 그 후, 표시 제어부(23)는, 소정 시간 동안, 윙커 인디케이터 및 턴 시그널(8)의 점등을 금지한다.
1: 물체 검출 장치
2: 자차 위치 검출 장치
3: 지도 취득 장치
4: 센서군
5: 윙커 스위치
6: 계량기
6a, 6b: 윙커 인디케이터
7: 디스플레이
8, 8a, 8b, 8c, 8d: 턴 시그널
8a', 8b', 8c', 8d': 가상 턴 시그널
9, 9a, 9b: 브레이크 램프
9a', 9b': 가상 브레이크 램프
10, 10a, 10b: 헤드 램프
10a', 10b': 가상 헤드 램프
20: 컨트롤러
21: 주변 화상 생성부
22: 주변 상황 검출부
23: 표시 제어부
30: 자차 상태 검출부
31: 차량 제어 ECU
32: 액추에이터
100: 표시 제어 장치
200: 차량 제어 장치

Claims (8)

  1. 차량에 설치된 턴 시그널과, 상기 차량의 탑승원에게 상기 턴 시그널의 점등 상태를 표시하는 인디케이터를 구비하고, 상기 턴 시그널 및 상기 인디케이터의 점등 상태를 제어하는 표시 제어 장치의 표시 제어 방법이며,
    상기 턴 시그널의 점등 개시 타이밍과, 상기 인디케이터의 점등 개시 타이밍이 상이한 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 턴 시그널을 점등시키기 전에, 상기 인디케이터를 점등시키는 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 인디케이터를 점등시킨 후, 또한, 상기 차량이 차선 변경 제어 또는 우/좌회전 제어를 개시하기 전에, 상기 턴 시그널을 점등시키는 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인디케이터의 표시 형태는, 상기 턴 시그널을 점등시키기 전과, 상기 턴 시그널을 점등시킨 후에서 상이한 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차량이 상기 차선 변경 제어 또는 상기 우/좌회전 제어를 실행하는 소정 시간 전에, 상기 턴 시그널을 점등시키는 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 제어 장치는, 상기 차량에 설치된 브레이크 램프를 더 구비하고,
    상기 브레이크 램프의 점등 개시 타이밍과, 상기 브레이크 램프의 점등 상태를 표시하는 브레이크 인디케이터의 점등 개시 타이밍이 상이한 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 주위 상황에 맞춘 주행 경로를 산출하고, 상기 주행 경로에 기초하여 실행되는 차량 제어의 제어 상태를 표시하는 디스플레이를 구비하는 표시 제어 장치의 표시 제어 방법이며,
    상기 턴 시그널의 점등 개시 타이밍과, 상기 인디케이터의 점등 개시 타이밍과, 상기 디스플레이에 의한 준비 상태의 표시의 점등 개시 타이밍이 상이한 것을 특징으로 하는 표시 제어 방법.
  8. 차량에 설치된 턴 시그널과,
    상기 차량의 탑승원에게 상기 턴 시그널의 점등 상태를 표시하는 인디케이터와,
    상기 턴 시그널 및 상기 인디케이터의 점등 상태를 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 턴 시그널의 점등 개시 타이밍과, 상기 인디케이터의 점등 개시 타이밍을 상이하게 하는 것을 특징으로 하는 표시 제어 장치.
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