KR20150074562A - 약액 살포용 회전익기 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 스테비바레스 헤드부를 구비하는 회전익기는, 상기 회전익기에 장착되고, 약액통에 저장된 약액을 송출시키는 펌프와 상기 펌프를 구동하는 모터를 구비하는 약액 송출부, 상기 약액 송출부로부터 송출된 약액이 노즐을 통해 살포되는 약액 살포부, 상기 회전익기의 비행속도를 측정하는 속도 탐지부 및 상기 약액 살포부에 의한 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 살포 제어부를 포함하고, 상기 살포 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도에 비례하여 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있다.

Description

약액 살포용 회전익기{ROTORCRAFT FOR SPRAYING PESTICIDE}
본 발명은 약액 살포용 회전익기에 관한 것으로서, 약액의 살포를 균일하게 제어할 수 있는 약액 살포용 회전익기에 관한 것이다.
넓은 의미에서 농약은 비료까지도 포함시키며 토양소독으로부터 종자소독, 발아에서 결실, 저장에 이르기까지 농업경영상 농산물 생산 및 질적 향상을 위해 쓰이는 모든 약액을 말한다. 또한 농작물을 보호하고 생육을 촉진하거나 억제하며, 착색을 좋게 하여 농산물의 품질을 높이는 약액도 포함한다.
일반적인 농작업의 살포기술에 있어 균일도의 유지는 약액의 사용을 줄이면서 효과를 최대로 유지할 수 있는 환경적 영향 요소이다. 이러한 균일도의 유지는 단위면적당 살포율(application rate)이 전 살포면적에서 일정하게 유지되어야 한다는 뜻이다.
살포작업에서 약액의 제형이나 대상작물에 따라 단위면적당 농약의 사용량 즉, 살포율이 정해진다. 이러한 살포율이 일정하게 유지되기 위하여 비행속도에 따라 단위시간당 살포되는 노즐 배출율이 조절될 필요가 있다.
이에 따라, 농약 살포 장치 및 방법에 대하여 다양하게 연구가 이루어지고 있으며, 예를 들어, 1998년 7월 28일에 출원된 선행문헌 KR 1998-0030441호에서는 농약 및 비료 살포시스템 장치에 대하여 개시된다.
일 실시예에 따른 목적은 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 농작물의 생산 및 질적 향상을 기대할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고하며 조종자의 편리한 제어를 제공할 수 있어 방제 작업에 대한 과도한 노동력 투하를 방지할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 회전익기는 스테비바레스 헤드부를 구비하고, 상기 회전익기에 장착되고, 약액통에 저장된 약액을 송출시키는 펌프와 상기 펌프를 구동하는 모터를 구비하는 약액 송출부, 상기 약액 송출부로부터 송출된 약액이 노즐을 통해 살포되는 약액 살포부, 상기 회전익기의 비행속도를 측정하는 속도 탐지부 및 상기 약액 살포부에 의한 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 살포 제어부를 포함하고, 상기 살포 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도에 비례하여 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 속도 탐지부는, GPS 위성으로부터 상기 회전익기의 위치 정보와 시각 정보에 의해 상기 회전익기의 속도를 연산하여 상기 살포 제어부에 입력하는 GPS 수신기 및 상기 회전익기의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서를 포함하고, 상기 GPS 수신기와 상기 관성센서를 통해 상기 회전익기의 비행속도를 획득할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 살포 제어부는 펄스폭 변조 제어기로 마련되며, 상기 비행속도에 비례하여 상기 모터의 회전속도가 제어되고, 상기 모터에 연동된 상기 펌프의 압력이 조절될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 펌프는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 상기 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 상기 약액이 상기 약액통으로부터 송출될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 등속 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도 정보를 수신할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 회전익기의 비행 모드에 따른 상기 회전익기의 자세를 제어하는 자세 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 자세 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있다.
일 측에 의하면, 조종기를 더 포함하고, 상기 조종기에 의해 상기 모터의 개폐, 상기 회전익기의 비행 모드, 엔진 시동 또는 정지를 조종할 수 있으며, 조이스틱으로 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 살포의 균일도를 향상시킴으로써 농작물의 생산 및 질적 향상을 기대할 수 있다.
일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있다
일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고하며 조종자의 편리한 제어를 제공할 수 있어 방제 작업에 대한 과도한 노동력 투하를 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 회전익기의 평면도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 회전익기의 각 모듈 구성과 연동을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 회전익기에서 비행속도에 따른 살포량 제어를 개략적으로 나타내는 다이어그램이다.
도 4(a) 및 (b)는 펄스폭 변조 제어를 나타내는 그래프이다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 회전익기를 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 회전익기의 각 모듈 구성과 연동을 도시한다.
도 1 또는 2를 참조하여, 일 실시예에 따른 회전익기(10)는 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부를 포함할 수 있다.
상기 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부는 상호 유기적인 관계를 유지하며 연동될 수 있다.
동력부는 최대 마력 혹은 토크가 발생하는 회전수에서 상용할 수 있도록 유지되어야 하며 적절한 기어비를 사용하여 메인로터축의 최적 회전수를 제공할 수 있다.
또한, 로터부는 제어부의 신호에 따라 비행에 필요한 조향 및 자세유지를 제공하며 반토크를 상쇄하기 위하여 테일로터의 추력을 발생시킴과 동시에 비행 방향을 조종하는 요(yaw)각의 제어를 제공할 수 있다.
따라서, 적절한 추력의 범위는 테일로터의 형상, 회전 속도 및 피치각의 조정에 의해서 구현될 수 있다.
로터부와 테일부의 작동은 서보모터에 의해 행해지며 자이로 및 감시센서들에 의해 제어부가 자세 제어를 위해 판단될 수 있다.
이와 같이, 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부는 서로 최적의 범위에 있도록 상호 연동되고 제어되도록 설계될 필요가 있다.
이때, 일 실시예에 따른 회전익기(10)는 스테비바레스 헤드부(stabibar-less; 미도시)를 구비할 수 있다.
소필지의 짧은 경로(50m 내외)에 있어, 전진 가속, 정지, 가로 이동 및 후진 가속의 과정이 반복될 경우 회전익기(10)의 등속을 유지하기 어려울 수 있다.
그러므로 조종자, 예를 들어 농업인 운영자가 편하게 운용할 수 있는 등속제어 장치가 필요할 수 있다. 이를 위해 회전익기(10)는 응답성이 높게 설계될 수 있으며, 여기에서 응답성은 지연 반응 시간에 의하여 나타내질 수 있다.
상기 스테비바레스 헤드부는 지연시간이 제거되어 반응 속도를 빠르게 할 수 있다.
구체적으로, 스테이바 헤드부의 경우 지연 시간은 0.3 내지 0.4초인 반면, 스테이바레스 헤드부의 경우 지연 시간은 0.1초 이내가 될 수 있다.
그러므로 스테비바레스 헤드부를 구비함으로써, 비교적 간단한 방법으로 회전익기(10)의 등속 제어를 획득할 수 있으며, 링크의 수를 줄여 직접 구동하는 형식을 가지므로 고장의 가능성이 저감되고 스테빌라이저(stabilizer)가 소모하는 동력의 대부분을 유상하중 또는 예비하중으로 사용함으로써 동력을 절감하고 신뢰성을 향상할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 회전익기에서 비행속도에 따른 살포량 제어를 개략적으로 나타내는 다이어그램이고, 도 4(a) 및 (b)는 펄스폭 변조 제어를 나타내는 그래프이다.
도 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 약액 송출부(100), 약액 살포부(200), 살포 제어부(300) 및 속도 탐지부(400)를 포함할 수 있다.
상기 약액 송출부(100)는 회전익기(10)에 장착될 수 있으며, 펌프(110)와 모터(120)를 구비할 수 있다.
상기 펌프(110)는 약액통(130)에 저장된 약액을 송출시킬 수 있으며, 펌프(110)는 모터(120)에 의해 구동될 수 있다.
이때, 펌프(110)는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 약액이 약액통(130)으로부터 송출될 수 있다.
또한, 약액 송출부(100)에는 약액 살포부(200)가 장착될 수 있다.
상기 약액 살포부(200)는 약액 송출부(100)로부터 송출된 약액을 살포시킬 수 있다. 이를 위해, 약액 살포부(200)는 노즐(210)로 구성될 수 있다.
이때, 노즐(210)의 크기는 정해진 살포율과 회전익기(10)의 비행속도를 감안하여 적정 살포량 범위에 있는 노즐(210) 크기로 선정될 수 있다.
또한, 약액 송출부(100)에는 살포 제어부(300)가 연결될 수 있다.
상기 살포 제어부(300)는 약액 살포부(200)에 의한 약액의 살포율을 제어할 수 있다.
구체적으로, 살포 제어부(300)는 펄스폭 변조(PWM; pulse width modulation) 제어기(310)로 마련될 수 있으며, 펄스폭 변조 방식으로 모터(120)를 제어하여 전압의 크기에 따라 모터(120)의 회전 속도가 제어되고, 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력(유량)이 조절될 수 있다.
도 4(a) 및 (b)를 참조하여, 펄스폭 변조 제어기(310)의 사용주기(duty cycle)을 조절하면서 살포량과 RMS 전압과 노즐(210)에서의 살포량 및 노즐(210)의 압력을 측정하고 동시에 미립화를 이루는 수막 형성 상태를 판단하여 현실적인 제어 범위 값을 얻을 수 있다.
이와 같이, 펌프(110)는 펄스폭 변조 제어를 통해 살포량을 조절할 때 효율적으로 제어될 수 있으며, 사용주기가 60%이고, 노즐(210)의 압력은 130Kpa 이상에서 약액의 미립화(atomization)가 이루어질 수 있다.
도 4(b)에 도시된 바와 같이, 압력을 미립화 범위 이내에서 조절함으로써 약액의 살포량 조절이 가능하게 될 수 있다.
이때, 살포 제어부(300)에는 속도 탐지부(400)가 연결될 수 있다.
상기 속도 탐지부(400)는 회전익기(10)의 비행속도를 측정할 수 있다.
예를 들어, 속도 탐지부(400)는 GPS 위성으로부터 회전익기(10)의 위치 정보와 시각 정보에 의해 회전익기(10)의 비행속도를 연산하여 상기 살포 제어부(300)에 입력하는 GPS 수신기(410) 및 회전익기(10)의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서(420)를 구비할 수 있다.
이와 같이 GPS 수신기(410)와 관성센서(420)로부터 획득된 비행속도는 살포 제어부(300)에 전달될 수 있다.
구체적으로, 전술된 살포 제어부(300)는 회전익기(10)의 비행속도에 비례하여 약액의 살포율을 제어할 수 있다.
그러므로, 살포 제어부(300)에서 모터(120)의 회전속도는 회전익기(10)의 비행속도에 비례하여 조절될 수 있다.
예를 들어, 회전익기(10)의 비행속도가 목표속도보다 느릴 경우, 모터(120)의 회전속도는 느리게 되고, 이에 따라 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력 또한 감소되어, 펌프(110)로부터 적은 양의 약액이 송출될 수 있다.
반면, 회전익기(10)의 비행속도가 목표속도보다 빠를 경우, 모터(120)의 회전속도는 빠르게 되고, 이에 따라 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력 또한 증가되어, 펌프(110)로부터 많은 양의 약액이 송출될 수 있다.
이와 같이, 회전익기(10)의 비행속도에 따라 약액의 살포율을 제어함으로써, 약액의 살포를 균일하게 할 수 있으며, 약액이 비산되거나 약액이 과도하게 살포되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 방제 작업을 효율적으로 하여 농작물의 생산성을 향상시킬 수 있으며, 부적절한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 회전익기(10)의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다.
이때, 등속 제어부는 속도 탐지부(400)에서 획득된 회전익기(10)의 비행속도 정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 구간 등속 제어와 연동되어 사용되는 엔진 거버너의 세팅이 조절되어야 하며, 로터 RPM과 기어비에 따라서 세팅된 변수를 따라 구간 비행 모드에서 일정한 RPM과 동력을 유지시켜 줄 수 있다.
이는 조종자간의 오토(auto) 채널과 스위치 선택에 따라서 유지되며 수동일 경우 스로틀(throttle) 조종 간에 따르게 될 수 있다.
이와 같이, 등속 제어부는 전술된 것과 같이 소필지의 짧은 경로에 있어 전진 가속, 정지, 가로 이동 및 후진 가속의 과정이 반복되면서 등속을 유지하기 어려운 경우에 유용할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 회전익기(10)의 자세를 제어하는 자세 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다.
이때, 자세 제어부는 속도 탐지부(400)에서 획득된 회전익기(10)의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있다.
상기 자세 제어부는 다양한 프로그램에 의해 구현될 수 있다.
또한, 관성센서의 위치, GPS의 위치, 스와시(swash)의 형태 및 자이로의 종류 등에 따라 자세 제어부의 변수들은 달라질 수 있으며, 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)에 대한 P, I, D 이득을 적절히 보정하는 과정을 거치게 될 수 있다.
전술된 살포 제어부(300), 등속 제어부 또는 자세 제어부는 개별적으로 작동되거나, 서로 동기화되어 제어될 수 있다.
또한, 살포 제어부(300), 등속 제어부 또는 자세 제어부는 조종기(미도시)에 의해 조종될 수 있다.
상기 조종기는 키보드 또는 조이스틱 모드로 마련될 수 있으며, 지상에서 조종자에 의해 제어될 수 있다.
구체적으로 조종기를 통해, 모터의 개폐, 회전익기(10)의 자세, 회전익기(10)의 엔진 시동 및 정지 모드, 회전익기(10)의 속도 등을 조작할 수 있다.
그러므로 일 실시예에 따른 회전익기는 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 농작물의 생산성을 향상시킬 수 있으며, 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있고, 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 게다가, 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있어, 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 회전익기
100: 약액 송출부
110: 펌프
120: 모터
130: 약액통
200: 약액 살포부
210: 노즐
300: 살포 제어부
310: 펄스폭 변조 제어기
400: 속도 탐지부
410: GPS 수신기
420: 관성 센서

Claims (7)

  1. 스테비바레스 헤드부를 구비하는 회전익기에 있어서,
    상기 회전익기에 장착되고, 약액통에 저장된 약액을 송출시키는 펌프와 상기 펌프를 구동하는 모터를 구비하는 약액 송출부;
    상기 약액 송출부로부터 송출된 약액이 노즐을 통해 살포되는 약액 살포부;
    상기 회전익기의 비행속도를 측정하는 속도 탐지부; 및
    상기 약액 살포부에 의한 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 살포 제어부;
    를 포함하고,
    상기 살포 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도에 비례하여 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 회전익기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 속도 탐지부는,
    GPS 위성으로부터 상기 회전익기의 위치 정보와 시각 정보에 의해 상기 회전익기의 속도를 연산하여 상기 살포 제어부에 입력하는 GPS 수신기; 및
    상기 회전익기의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서;
    를 포함하고,
    상기 GPS 수신기와 상기 관성센서를 통해 상기 회전익기의 비행속도를 획득할 수 있는 회전익기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 살포 제어부는 펄스폭 변조 제어기로 마련되며, 상기 비행속도에 비례하여 상기 모터의 회전속도가 제어되고, 상기 모터에 연동된 상기 펌프의 압력이 조절되는 회전익기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 펌프는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 상기 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 상기 약액이 상기 약액통으로부터 송출되는 회전익기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 등속 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도 정보를 수신할 수 있는 회전익기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 회전익기의 비행 모드에 따른 상기 회전익기의 자세를 제어하는 자세 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 자세 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있는 회전익기.
  7. 제1항에 있어서,
    조종기를 더 포함하고, 상기 조종기에 의해 상기 모터의 개폐, 상기 회전익기의 비행 모드, 엔진 시동 또는 정지를 조종할 수 있으며, 조이스틱으로 마련될 수 있는 회전익기.
KR1020130162458A 2013-12-24 2013-12-24 약액 살포용 회전익기 KR101637069B1 (ko)

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