CN105537027B - 一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒*** - Google Patents

一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒*** Download PDF

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Abstract

本发明公开一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒***，涉及农业植保技术领域，以在水泵电机和喷头电机保持目标转速不变时，减小飞行因素对农药喷洒均匀性的影响。该飞行器喷洒控制装置包括微控制器、水泵电机和喷头电机；微控制器获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，并根据飞行器的飞行信息、飞行器的预设喷药信息以及水泵电机的每转排药量K，获取水泵电机的目标转速n，以控制所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动，使水泵向喷头供药，微控制器还控制喷头喷洒。上述飞行器喷洒控制方法使用该飞行器喷洒控制装置；上述飞行器喷洒控制装置用于飞行器的喷洒***。

Description

一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒***
技术领域
本发明涉及农业植保技术领域，尤其涉及一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒***。
背景技术
随着农业现代化的发展，飞行器已经被广泛的应用于农药喷洒中，以提高向农作物喷洒农药的效率；而飞行器在喷洒农药时，其农药喷洒的均匀性对农作物的成长有着重要的影响。
但是，由于飞行器中的喷洒***是在飞行状态下工作的，而飞行器在飞行状态时容易受到外界环境的干扰，因此，飞行器的飞行速度难以保持恒定。另外，在喷洒农药的过程当中，飞行器要达到额定的飞行速度，必定要经过一个加速阶段，而在喷洒至农田尽头或者结束喷洒的过程中，也必定要经过一个减速阶段，因此，当水泵电机和/或喷头电机在保持恒定转速转动的情况下，如果出现上述情况，飞行器在喷洒农药时，就会出现农药喷洒不均匀的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒***，以在水泵电机和喷头电机保持目标转速不变的情况下，减小飞行因素对农药喷洒均匀性的影响。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明的第一方面提供一种飞行器喷洒控制装置，包括微控制器和水泵电机驱动模块；
所述微控制器用于获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；并读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和所述水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；以及用于控制喷头喷洒；
水泵电机驱动模块用于驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，以使所述水泵电机控制水泵向对应的喷头供药。
基于本发明的第一方面，本发明的第二方面提供了一种飞行器喷洒控制方法，应用于上述本发明第一方面所述的飞行器喷洒控制装置；包括：
获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息；
根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；
读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，并控制喷头喷洒，使水泵电机控制水泵向对应的喷头供药以及使喷头喷洒。
基于本发明的第一方面，本发明的第三方面提供了一种喷洒***，包括上述本发明第一方面所述的飞行器喷洒控制装置，还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于向所述微控制器发送飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息。
与现有技术相比，本发明提供的飞行器喷洒控制装置具有以下有益效果：
本发明提供的飞行器喷洒控制装置中，水泵电机的转速为水泵电机的目标转速n，且水泵电机的目标转速n是微控制器根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q后，根据单位时间内每个喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K得到的，因此，水泵电机的目标转速n考虑到了飞行器的飞行信息，实时调整水泵电机的目标转速n，以通过水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，从而调整该水泵电机所在的水泵向对应的喷头的供药量，这样就能减小了飞行因素对农药喷洒均匀性的影响。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制装置的结构框图；
图2为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制装置的水泵转动速度调整流程图；
图3为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制装置的喷头转动速度调整流程图；
图4为本发明实施例提供的飞行器喷洒***的结构框图；
图5为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法流程图之一；
图6为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法流程图之二；
图7为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法流程图之三；
图8为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法流程图之四；
图9为本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法流程图之五；
附图标记：
1-微控制器， 2-水泵电机驱动模块；
20-水泵电机， 3-喷头电机驱动模块；
30-喷头电机， 4-飞行控制器；
5-第一控制模块， 6-第一转速检测模块；
7-第二控制模块， 8-第二转速检测模块。
具体实施方式
为了进一步说明本发明实施例提供的飞行器喷洒控制装置及其方法、喷洒***，下面结合说明书附图进行详细描述。
请参阅图1和图2，本发明实施例提供了一种飞行器喷洒控制装置包括：包括微控制器1和水泵电机驱动模块2，微控制器1的输出端和水泵电机驱动模块2的输入端相连；其中，
微控制器1用于获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；并用于读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和所述水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；以及用于控制喷头喷洒；使水泵电机20控制水泵向对应的喷头供药以及使喷头喷洒。需要说明的是，本发明所指的喷洒为将水泵所供的药液喷向受喷对象，受喷对象可以是农作物等。
水泵电机驱动模块2用于驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动，以使水泵电机20控制水泵向对应的喷头供药。
喷头可以是高压雾化喷头或者离心雾化喷头。在本发明的实施例中，喷头优选为离心雾化喷头，离心雾化喷头包括喷头电机，喷头电机用于带动喷头中的喷盘高速旋转，从而使液体高速旋转导致液体相互碰撞并离心甩出，从而形成直径非常细小的雾滴。
下面结合图1和图2说明本实施例提供的飞行器喷洒控制装置的具体实施过程：
S11：微控制器1获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息；
S12：微控制器1根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；
S13：微控制器1读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动，并控制喷头喷洒，使水泵电机20控制水泵向对应的喷头供药以及使喷头喷洒。
通过上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置的具体实施过程可知，水泵电机2的转速为水泵电机的目标转速n，且水泵电机的目标转速n是微控制器1根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q后，根据单位时间内每个喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K得到的，因此，水泵电机的目标转速n考虑到了飞行器的飞行信息，实时调整水泵电机的目标转速n，以通过水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动，从而调整该水泵电机所在的水泵20向对应的喷头30的供药量，这样就能减小了飞行因素对农药喷洒均匀性的影响。
需要说明的是，上述实施例中的水泵电机20位于水泵中，能够为水泵提供动力，从而将药液从药箱中抽出，以供给喷头；而喷头则使药液雾化成非常细小的液滴颗粒。
另外，上述实施例中的水泵电机驱动模块2的数量可以是根据水泵的数量进行限定的，可以是一个水泵电机驱动模块2对应控制一个水泵电机2转动，使水泵向一个喷头输送药液，另外，上述实施例中的水泵电机驱动模块2也可以为一个，水泵电机驱动模块2与多个水泵电机分别相连，这样水泵电机驱动模块2就能同时控制多个水泵电机20转动。
上述实施例中微控制器1用于根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，获取单位时间内每个喷头的目标喷药量Q的实现方式很多。例如，将飞行器的飞行信息设定为包括飞行器的飞行速度V，预设喷药信息设定为包括预设农作物单位面积着药量M和预设飞行器的喷幅宽度H；微控制器1利用所述飞行信息根据预设算法计算获的单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q；该预设算法为
其中，m为喷头的数量。
具体的，获取单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q可以分为以下三步进行：
第一步，微控制器1根据飞行器的飞行速度V和预设飞行器的喷幅宽度H，获取单位时间的喷洒面积S，其中S＝VH；
第二步，微控制器1根据单位时间的喷洒面积S和预设的农作物单位面积着药量M，获取单位时间内飞行器的总喷洒量Q'；其中，Q'＝MS＝VHM；
第三步，微控制器1根据单位时间内飞行器的总喷洒量Q'和喷头的数量m，获取单位时间内每个所述喷头的目标喷药量
而上述实施例中微控制器1还用于根据单位时间内每个喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K，获取的水泵电机的目标转速
需要说明的是，上述实施例中的飞行器的飞行速度V和预设农作物单位面积着药量M可以由无人机上其他的装置，例如，飞行控制器(简称飞控)，发送给微控制器1，而预设飞行器的喷幅宽度H一般是由客户端输入的设定值，或通过无人机上其他的装置，例如，飞行控制器，发送给微控制器1。另外，上述实施例中的每转的排药量K是根据水泵电机的参数进行设置的。
值得注意的是，水泵电机20在转动过程中存在很多不稳定因素，容易导致水泵电机20在转动过程中转速容易出现波动，因此，虽然微控制器1将水泵电机的目标转速n发送给水泵电机驱动模块2，以使水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动，但是，水泵电机20转动的过程中，如果出现影响水泵电机20转速的不稳定因素，其实际转速可能与目标转速n出现偏差。
为了保持水泵电机20能够按照水泵电机的目标转速n转动，请继续参阅图1，上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置还包括第一转速检测模块6，微控制器1的中设有第一控制模块5，第一转速检测模块6的输入端与水泵电机20相连，其输出端与第一控制模块5的输入端相连；第一控制模块5的输出端与水泵电机驱动模块2的输入端相连；
第一控制模块5用于根据水泵电机的目标转速n和第一转速检测模块6采集的水泵电机的转速信息，控制水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动。
在一个实施例中，第一转速检测模块6采集的水泵电机的转速信息包括水泵电机的当前转速ni以及水泵电机的上一时刻的转速ni-1；第一控制模块5具体用于根据水泵电机的目标转速n、水泵电机的当前转速ni以及水泵电机的上一时刻的转速ni-1，得到第一控制脉冲的占空比，并依据第一控制脉冲的占空比向水泵电机驱动模块2发送第一控制脉冲，以控制水泵电机驱动模块2根据第一控制脉冲驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动；其中，
第一控制脉冲的占空比＝(n-ni)Kp+(n-ni)Ki+[(n-ni)-(ni-ni-1)]Kd，其中，
Kp为水泵电机转速比例系数；
Ki为水泵电机转速积分系数；
Kd为水泵电机转速微分系数。
通过上述第一控制模块5控制水泵电机驱动模块20驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动的举例可以发现，第一转速检测模块6能够实时采集水泵电机的转速信息发送给第一控制模块5，第一控制模块5、第一转速检测模块6、水泵电机驱动模块2、水泵电机20形成闭环控制，通过这样的闭环控制，使得第一控制模块5能够在实时监控水泵电机的转速信息的基础上，能够以所接收到的水泵电机的转速信息和水泵电机的目标转速n为参数，利用第一控制脉冲的占空比＝(n-ni)Kp+(n-ni)Ki+[(n-ni)-(ni-ni-1)]Kd得到第一控制脉冲的占空比，使水泵电机驱动模块2根据第一控制脉冲的占空比对应的第一控制脉冲驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动；这样即使水泵电机20在转动过程中出现了一些影响水泵电机转速的不稳定因素，也能够通过第一控制模块5和第一转速检测模块6控制水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20以水泵电机的目标转速n转动，保证了水泵电机以水泵电机的目标转速n转动。
需要说明的是，上述第一控制模块5控制水泵电机驱动模块2驱动水泵电机20按照水泵电机的目标转速n转动的例子仅仅是举例，但并不限于此。
虽然微控制器1能够控制喷头将药液喷出，由于本发明优选喷头为离心雾化喷头，即可能出现以下场景。在喷头为离心雾化喷头的情况下，虽然喷头电机30在恒定转速的情况下也能够使药液雾化，但是由于水泵电机的目标转速n在获取的过程中涉及到飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，而当飞行器的飞行信息发生变化时，会导致单位时间内每个喷头的目标喷药量Q的变化，进而使得水泵电机的目标转速n发生变化；而当水泵电机的转动速度发生变化时，从喷头喷出的药液流量也相应的发生变化，如果喷头的喷头电机的转速不进行相应的调整，则可能会影响喷头的雾化效果。
请再次参阅图1，为了解决这个问题，上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置还包括喷头电机驱动模块3；微控制器1还用于确定水泵电机的目标转速n所在的转速区间，根据所述转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
先通过举例说明，假设水泵电机额定最高转速为90r/s，即90转/秒，预设的转速区间可以设置3个，分别为：0r/s-30r/s，31r/s-60r/s，61r/s-90r/s，每一个转速区间分别对应一个喷头电机的目标转速n'。假设水泵电机的目标转速为35r/s，则水泵电机的目标转速n在第二个转速区间中，则喷头电机的目标转速n'为第二个转速区间所对应的喷头电机的目标转速。
喷头电机驱动模块3用于驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动，以使喷头电机30控制喷头电机30对应的喷头喷洒。
由于微控制器1能够在得到水泵电机的目标转速n后，根据水泵电机的目标转速n所在的转速区间，能够确定喷头电机的目标转速n'，这样就将水泵电机的目标转速n和喷头电机的目标转速n'关联起来，以在水泵电机的目标转速n所在的转速区间发生变化时，喷头电机的目标转速n'也能跟着变化，使喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动时，能够带动喷头以适当的速度旋转，从而提高雾化效果。
请参阅图3，上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置在实施时，在S3之后还包括：
S14：微控制器1确定水泵电机的目标转速n所在的转速区间；
S15：微控制器1根据所述转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制喷头电机驱动模块驱动喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
上述实施例中，喷头电机30在转动过程中存在电压不稳等很多不稳定因素，导致喷头电机30的转速容易出现波动，因此，虽然微控制器1会将喷头电机的目标转速n'发送给喷头电机驱动模块3，以使喷头电机驱动模块3驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动，但是，喷头电机30转动的过程中，如果出现影响喷头电机30转速的不稳定因素，其转速就有可能出现紊乱。
为了保持喷头电机30能够按照喷头电机的目标转速n'转动，请同时参阅图1和图4，上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置还包括第二转速检测模块8，微控制器1还包括第二控制模块7；第二转速检测模块8的输入端与喷头电机30相连，输出端与第二控制模块7的输入端相连；第二控制模块7的输出端与喷头电机驱动模块3的输入端相连。
第二控制模块7用于根据喷头电机的目标转速n'和第二转速检测模块8采集的喷头电机的转速信息，控制喷头电机驱动模块3驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动。
在一个实施例中，喷头电机的转速信息包括喷头电机的当前转速n'i，以及喷头电机的上一时刻的转速n'i-1；
第二控制模块7具体用于根据喷头电机的目标转速n'、喷头电机的当前转速n'i以及喷头电机的上一时刻的转速n'i-1，得到第二控制脉冲的占空比，并依据第二控制脉冲的占空比向喷头电机驱动模块3发送第二控制脉，以控制喷头电机驱动模块3根据第二控制脉冲驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动；其中，
第二控制脉冲的占空比＝(n'-n'i)K'p+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-1)]K'd，其中，
K'p为喷头电机转速比例系数；
K'i为喷头电机转速积分系数；
K'd为喷头电机转速微分系数。
通过上述第二控制模块7控制喷头电机驱动模块3驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动的举例可以发现，第二转速检测模块8能够实时采集喷头电机的转速信息发送给第二控制模块7，第二控制模块7、第二转速检测模块8、喷头电机驱动模块3以及喷头电机30形成闭环，通过这样的闭环，以使第二控制模块7能够在实时监控喷头电机的转速信息的基础上，以所接收到的喷头电机的转速信息和喷头电机的目标转速n'为参数，利用第二控制脉冲的占空比＝(n'-n'i)K'p+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-1)]K'd得到第二控制脉冲的占空比，使喷头电机驱动模块3按照第二控制脉冲的占空比对应的第二控制脉冲驱动喷头电机按30按照喷头电机的目标转速n'转动。可见，本实施例通过闭环控制喷头电机30以喷头电机的目标转速n'恒定的转动，保证雾化效果的一致性，从而进一步实现均匀喷洒的目的。而且，即使喷头电机30在转动过程中出现了一些影响喷头电机30转速的不稳定因素，也能够通过第二控制模块7和第二转速检测模块8控制喷头电机驱动模块3驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动，将喷头电机30的实际转速调整成微控制器1所输出的喷头电机的目标转速n'。
需要说明的是，上述第二控制模块7控制喷头电机驱动模块3驱动喷头电机30按照喷头电机的目标转速n'转动的例子仅仅是举例，但并不限于此。
请参阅图4，本发明实施例还提供了一种飞行器喷洒***，包括上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置，还包括飞行控制器，飞行控制器用于向微控制器发送飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息。
本领域技术人员应当知晓，飞行器喷洒***还包括储液装置、水泵以及喷头，药箱、水泵及喷头依序通过管道连接。储液装置用于装储药液，水泵包括水泵电机，水泵电机用于为水泵提供动力使水泵能够泵送储液装置中的药液至喷头，喷头用于向受喷对象喷洒药液。
所述水泵和所述喷头受上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置的控制。
与现有技术相比，本发明实施例提供喷洒***与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
请参阅图5，本发明实施例还提供了一种飞行器喷洒控制方法，应用于上述实施例提供的飞行器喷洒控制装置，包括：
S101：获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息；
S102：根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；
S103：读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，并控制喷头喷洒，使水泵电机控制水泵向对应的喷头供药以及使喷头喷洒。
与现有技术相比，本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
上述实施例中，S103中控制水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动的方法多种多样，下面结合图6举例说明。具体地，可以包括S201-S203。
S201：获取水泵电机的转速信息，其中，水泵电机的转速信息包括所述水泵电机的当前转速ni以及水泵电机的上一时刻的转速ni-1；
S202：根据水泵电机的目标转速n、所述水泵电机的当前转速ni以及所述水泵电机的上一时刻的转速ni-1，获得第一控制脉冲的占空比，其中，
第一控制脉冲的占空比＝(n-ni)Kp+(n-ni)Ki+[(n-ni)-(ni-ni-1)]Kd，其中，Kp为水泵电机转速比例系数；Ki为水泵电机转速积分系数；Kd为水泵电机转速微分系数；
S203：依据第一控制脉冲的占空比向所述水泵电机驱动模块发送第一控制脉冲，以使所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动。
与现有技术相比，本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
请参阅图7，上述实施例提供的飞行器喷洒控制方法，在步骤S103中控制喷头喷洒可以包括S301-S302：
S301：确定水泵电机的目标转速n所在的转速区间；
S302：根据转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制喷头电机驱动模块驱动喷头电机按照喷头电机的目标转速n'转动。
与现有技术相比，本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
上述S302中控制喷头电机驱动模块驱动喷头电机按照喷头电机的目标转速n'转动的方法多种多样，下面结合图8举例说明。具体地，可以包括如下S401-S403。
S401：获取喷头电机的转速信息，其中，所述喷头电机的转速信息包括喷头电机的当前转速n'i，以及喷头电机的上一时刻的转速n'i-1；
S402：根据喷头电机的目标转速n'、喷头电机的当前转速n'i以及喷头电机的上一时刻的转速n'i-1，得到第二控制脉冲的占空比，其中，
第二控制脉冲的占空比＝(n'-n'i)K'p+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-1)]K'd，其中，K'p为喷头电机转速比例系数，K'i为喷头电机转速积分系数，K'd为喷头电机转速微分系数；
S403：依据第二控制脉冲的占空比向所述喷头电机驱动模块发送第二控制脉冲，以使所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
与现有技术相比，本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
请参阅图9，在一个实施例中所述飞行器的飞行信息包括飞行器的飞行速度V，所述预设喷药信息包括预设农作物单位面积着药量M和预设飞行器的喷幅宽度H；
上述S102，包括S501-503。
S501：根据飞行器的飞行速度V和预设飞行器的喷幅宽度H，得到单位时间的喷洒面积S；其中S＝VH；
S502：根据单位时间的喷洒面积S和预设的农作物单位面积着药量M，得到单位时间内飞行器的总喷洒量Q'；其中，Q'＝MS＝VHM；
S503：根据单位时间内飞行器的总喷洒量Q'和喷头的数量m，得到单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q，其中，
与现有技术相比，本发明实施例提供的飞行器喷洒控制方法与上述技术方案提供的飞行器喷洒控制装置的有益效果相同，在此不做赘述。
在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种飞行器喷洒控制装置，其特征在于，包括微控制器和水泵电机驱动模块；
所述微控制器用于获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；并用于读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和所述水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；以及用于控制喷头喷洒；
水泵电机驱动模块用于驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，以使所述水泵电机控制水泵向对应的喷头供药；
包括第一转速检测模块，所述微控制器包括第一控制模块；
所述第一转速检测模块的输入端与水泵电机相连，输出端与所述第一控制模块的输入端相连；
所述第一控制模块的输出端与水泵电机驱动模块的输入端相连；
所述第一控制模块用于根据所述水泵电机的目标转速n和所述第一转速检测模块采集的所述水泵电机的转速信息，控制所述水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动。
2.根据权利要求1所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，
所述水泵电机的转速信息包括水泵电机的当前转速ni，以及水泵电机的上一时刻的转速ni-1；
所述第一控制模块用于根据所述水泵电机的目标转速n、水泵电机的当前转速ni以及水泵电机的上一时刻的转速ni-1，得到第一控制脉冲的占空比，并依据所述第一控制脉冲的占空比向所述水泵电机驱动模块发送第一控制脉冲，以控制所述水泵电机驱动模块根据所述第一控制脉冲驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；其中，
第一控制脉冲的占空比＝(n-ni)Kp+(n-ni)Ki+[(n-ni)-(ni-ni-1)]Kd，其中， Kp为水泵电机转速比例系数，Ki为水泵电机转速积分系数，Kd为水泵电机转速微分系数。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，还包括喷头电机驱动模块；
所述微控制器还用于确定所述水泵电机的目标转速n所在的转速区间，根据所述转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动；
所述喷头电机驱动模块用于驱动喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动，以使所述喷头电机控制所述喷头电机对应的喷头喷洒。
4.根据权利要求3所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，还包括第二转速检测模块，所述微控制器还包括第二控制模块；
所述第二转速检测模块的输入端与喷头电机相连，输出端与所述第二控制模块的输入端相连；
所述第二控制模块的输出端与喷头电机驱动模块的输入端相连；
所述第二控制模块用于根据所述喷头电机的目标转速n'和所述第二转速检测模块采集的所述喷头电机的转速信息，控制所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
5.根据权利要求4所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，
所述喷头电机的转速信息包括喷头电机的当前转速n'i，以及喷头电机的上一时刻的转速n'i-1；
所述第二控制模块用于根据所述喷头电机的目标转速n'、所述喷头电机的当前转速n'i以及所述喷头电机的上一时刻的转速n'i-1，得到第二控制脉冲的占空比，并依据所述第二控制脉冲的占空比向所述喷头电机驱动模块发送第二控制脉冲，以控制所述喷头电机驱动模块根据所述第二控制脉冲驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动；其中，
第二控制脉冲的占空比＝(n'-n'i)K'p+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-1)]K'd，其中，K'p为喷头电机转速比例系数，K'i为喷头电机转速积分系数，K'd为喷头电机转速微分系数。
6.根据权利要求1所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，所述飞行器的飞行信息包括飞行器的飞行速度V，所述预设喷药信息包括预设农作物单位面积着药量M和预设飞行器的喷幅宽度H；
所述微控制器利用所述飞行信息根据预设算法计算获得单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q。
7.根据权利要求1或6所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，所述水泵电机的目标转速
8.一种飞行器喷洒控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息；
根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；
读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，并控制喷头喷洒，使水泵电机控制水泵向对应的喷头供药以及使喷头喷洒；
获取所述水泵电机的转速信息；
根据所述水泵电机的目标转速n和所述水泵电机的转速信息，控制所述水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动。
9.根据权利要求8所述的飞行器喷洒控制方法，其特征在于，根据所述水泵电机的目标转速n和所述水泵电机的转速信息，控制所述水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动的方法包括：
所述水泵电机的转速信息包括所述水泵电机的当前转速ni以及所述水泵电机的上一时刻的转速ni-1；
根据所述水泵电机的目标转速n、所述水泵电机的当前转速ni以及所述水 泵电机的上一时刻的转速ni-1，获得第一控制脉冲的占空比，其中，
所述第一控制脉冲的占空比＝(n-ni)Kp+(n-ni)Ki+[(n-ni)-(ni-ni-1)]Kd，其中，Kp为水泵电机转速比例系数；Ki为水泵电机转速积分系数；Kd为水泵电机转速微分系数；
依据第一控制脉冲的占空比向所述水泵电机驱动模块发送第一控制脉冲，以使所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动。
10.根据权利要求8所述的飞行器喷洒控制方法，其特征在于，所述控制喷头喷洒，包括：
确定所述水泵电机的目标转速n所在的转速区间；
根据所述转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制喷头电机驱动模块驱动喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
11.根据权利要求10所述的飞行器喷洒控制方法，其特征在于，所述控制喷头电机驱动模块驱动喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动，包括：
获取喷头电机的转速信息，其中，所述喷头电机的转速信息包括喷头电机的当前转速n'i以及所述喷头电机的上一时刻的转速n'i-1；
根据所述喷头电机的目标转速n'、喷头电机的当前转速n'i，以及所述喷头电机的上一时刻的转速n'i-1，得到第二控制脉冲的占空比，其中，
第二控制脉冲的占空比＝(n'-n'i)K'p+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-1)]K'd，其中，K'p为喷头电机转速比例系数，K'i为喷头电机转速积分系数，K'd为喷头电机转速微分系数；
依据第二控制脉冲的占空比向所述喷头电机驱动模块发送第二控制脉冲，以使所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。
12.根据权利要求8所述的飞行器喷洒控制方法，其特征在于，所述飞 行器的飞行信息包括飞行器的飞行速度V，所述预设喷药信息包括预设农作物单位面积着药量M和预设飞行器的喷幅宽度H；
所述根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q，包括：
根据飞行器的飞行速度V和预设飞行器的喷幅宽度H，得到单位时间的喷洒面积S；
根据单位时间的喷洒面积S和预设的农作物单位面积着药量M，得到单位时间内飞行器的总喷洒量Q'；
根据单位时间内飞行器的总喷洒量Q'和喷头的数量m，得到单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q。
13.一种飞行器喷洒***，其特征在于，包括权利要求1～7中任一项所述的飞行器喷洒控制装置，还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于向所述微控制器发送飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息。
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