JPH10337145A

JPH10337145A - 薬剤散布システム

Info

Publication number: JPH10337145A
Application number: JP15104297A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Ishikawa; 泰志石川; Toru Yoshino; 徹善野
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1997-06-09
Filing date: 1997-06-09
Publication date: 1998-12-22

Abstract

(57)【要約】【課題】散布対象領域の形状やサイズなどに影響され
ずに、散布対象領域に薬剤を均一に散布することができ
る薬剤散布システムを提供する。【解決手段】無人ヘリコプターを遠隔操作しながら散
布処理を行っている最中に、散布切換スイッチ４３から
の信号が無線で制御装置６０側に与えられる。この制御
装置６０では、散布幅演算部６３３がその信号に基づき
モータ２６３を高速あるいは低速回転させる旨の制御信
号をモータ駆動制御回路６７に出力する。この制御信号
に基づきモータ駆動制御回路６７はモータ２６３をＰＷ
Ｍ制御してポンプ２６２による液剤の圧送圧力を調整す
る。その結果、ノズル２５から吐出する液剤の吐出角度
が変化し、散布幅が変更される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔繰作によって
操縦される無人ヘリコプターにより農薬のような薬剤を
空中散布するための薬剤散布システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】広い面積の森林や農地に対して害虫駆除
用薬剤のような農薬を大規模に散布する場合、操縦者が
搭乗する小型飛行機や無人ヘリコプターを使って薬剤を
空中散布するということが行われている。しかしなが
ら、このような有人の飛行体による薬剤の空中散布は、
小規模な面積に対しては適用し難く、飛行機等のチャー
ター料金も高価なものとなるという問題を有していた。
そこで、このような問題を解消すべく、例えば図１２に
示すように、無線により遠隔操縦できるラジコンヘリコ
プター（無人ヘリコプター）１に薬剤散布装置２を取り
付け、作業者が遠隔操作装置を用いてラジコンヘリコプ
ター１を遠隔操作しながら薬剤散布装置２から薬剤を空
中散布する薬剤散布システムが従来より提案されている
（実開昭５５−２７１８９号公報，実開平２−２８７６
２号公報など参照）。

【０００３】この薬剤散布システムでは、薬剤を散布す
べき散布対象領域１００の上空をラジコンヘリコプター
１が移動経路Ｒ1、Ｒ2、…に沿って移動するごとに、薬
剤散布装置２から散布幅Ｗ0で薬剤が散布対象領域１０
０に向けて散布される。そして、作業者が予め計画した
飛行ルート（例えば、同図の白太矢印）にしたがってラ
ジコンヘリコプター１を散布対象領域１００の上空を遠
隔操作することで、散布対象領域１００の全体に薬剤を
散布することができるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、薬剤を散布
する場合、散布対象領域１００の全体に亘って薬剤を均
一に散布するために、互いに隣り合う移動経路、例えば
移動経路Ｒ1、Ｒ2での散布領域が大きく重なり合わない
ように移動経路を設定する必要がある。しかしながら、
従来の薬剤散布システムでは、散布幅Ｗ0が固定化され
ているため、散布対象領域１００の形状やサイズなどを
無視して上記のような飛行ルートを採用すると、同図に
示すように、薬剤散布領域の端部Ｅが散布対象領域１０
０に隣接する隣接領域２００にかかり、この隣接領域２
００にまで薬剤が散布されてしまうことがある。

【０００５】一方、隣接領域２００への薬剤散布を防止
するためには、最終の移動経路ＲFを平行シフトさせて
薬剤散布領域の端部Ｅを散布対象領域１００の端部と一
致させればよいが、この場合、薬剤の散布量が不均一に
なるという問題が生じる。すなわち、移動経路ＲFの平
行シフト分（幅ΔＷ）だけ薬剤散布領域が重なり合い、
当該重複領域で薬剤が過剰に散布されてしまう。

【０００６】この発明は、上記のような問題に鑑みてな
されたものであり、散布対象領域の形状やサイズなどに
影響されずに、散布対象領域に薬剤を均一に散布するこ
とができる薬剤散布システムを提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、無人
ヘリコプターの機体本体に薬剤散布装置を取り付け、遠
隔操作装置によって、前記無人ヘリコプターを遠隔操作
しながら前記薬剤散布装置から薬剤を空中散布する薬剤
散布システムであって、上記目的を達成するため、前記
遠隔操作装置から送られてくる散布に関する指令に応じ
て、前記薬剤散布装置から散布される薬剤の散布幅を変
更する制御手段を備えている。

【０００８】この発明では、無人ヘリコプターが遠隔操
作されながら、遠隔操作装置から送られてくる散布に関
する指令に応じて薬剤の散布幅が適宜変更される。

【０００９】請求項２の発明は、前記薬剤散布装置に、
液状の薬剤を貯留する薬剤タンクと、前記薬剤を吐出す
るためのノズルと、前記薬剤タンク内の薬剤を前記ノズ
ルに圧送する圧送手段とを設けるとともに、前記制御手
段が前記指令に基づき前記圧送手段を制御して前記ノズ
ルから吐出される薬剤の吐出角を調整することで薬剤の
散布幅を変更するように構成している。

【００１０】この発明では、薬剤タンクからの薬剤をノ
ズルに圧送する圧送手段が遠隔操作装置から送られてく
る散布に関する指令に応じて制御される。これによっ
て、ノズルからの薬剤吐出角が調整され、散布幅が変更
される。

【００１１】請求項３の発明は、前記薬剤散布装置に、
前記ノズルのノズル径を変更するためのノズル径変更手
段をさらに設けるとともに、前記制御手段が前記ノズル
径変更手段を制御することで薬剤の散布幅に応じて前記
ノズルのノズル径を変更するように構成している。

【００１２】この発明では、散布幅に応じてノズル径が
変更され、ノズルから吐出される薬剤の粒径が調整され
る。

【００１３】請求項４の発明は、前記薬剤散布装置に、
粒状の薬剤を貯留する薬剤タンクと、鉛直方向とほぼ平
行に延設された回転軸回りに回転自在に設けられた回転
部と、前記回転部を回転駆動する回転駆動手段と、前記
薬剤タンク内の薬剤を薬剤供給経路に沿って前記回転部
に供給する薬剤供給手段とを設け、前記回転駆動手段に
よって回転駆動されている前記回転部に薬剤を供給し、
当該薬剤を前記回転部の回転による遠心力によって前記
回転部の外周方向に拡散散布するように構成するととも
に、前記制御手段が前記指令に基づき前記回転駆動手段
を制御して前記回転部の回転速度を調整することで薬剤
の散布幅を変更するように構成している。

【００１４】この発明では、薬剤タンクからの薬剤を拡
散散布する回転部の回転速度が遠隔操作装置から送られ
てくる散布に関する指令に応じて制御されて散布幅が変
更される。

【００１５】請求項５の発明は、前記薬剤散布装置に、
前記薬剤供給経路上に設けられ前記回転部への薬剤の供
給量を調整する供給量調整手段をさらに設けるととも
に、前記制御手段が前記供給量調整手段を制御すること
で、前記回転部への薬剤供給量を調整するように構成し
ている。

【００１６】この発明では、供給量調整手段を制御する
ことで回転部への薬剤供給量が調整される。

【００１７】請求項６の発明は、請求項１記載の薬剤散
布システムにおいて、前記薬剤散布装置として、互いに
異なる種類の薬剤を散布するための複数の薬剤散布装置
を設け、これら複数の薬剤散布装置を前記無人ヘリコプ
ターに選択的に取り付け可能に構成している。

【００１８】この発明では、互いに異なる種類の薬剤を
散布するための複数の薬剤散布装置が用意されており、
使用目的に応じて薬剤散布装置が選択的に無人ヘリコプ
ターに取り付けられ、使用目的に応じた薬剤散布処理が
行われる。

【００１９】

【発明の実施の形態】この発明にかかる薬剤散布システ
ムは、主遠隔操作装置によって遠隔操作可能な無人ヘリ
コプターの機体本体に、２種類の薬剤散布装置のうちの
一方を選択的に取り付け、主遠隔操作装置によって無人
ヘリコプターを遠隔操作しながら薬剤散布装置から薬剤
を空中散布するものである。なお、この実施の形態で
は、薬剤散布装置として、液体状の薬剤（以下「液剤」
という）を散布するための液剤散布装置と、粒状の薬剤
（以下「粒剤」という）を散布するための粒剤散布装置
とを備えている。以下、液剤散布装置を無人ヘリコプタ
ーに取り付けて液剤を散布する場合（液剤散布処理）の
構成と、粒剤散布装置を無人ヘリコプターに取り付けて
液剤を散布する場合（粒剤散布処理）の構成とに分けて
説明した後、システム全体の電気的構成について説明
し、さらに具体的手順の一例を示して詳述する。

【００２０】図１は、この発明にかかる薬剤散布システ
ムの一の実施の形態を示す図であり、液剤散布装置の無
人ヘリコプターへの装着状態を示す図である。同図に示
すように、無人ヘリコプターの機体本体１０（同図中の
１点鎖線）は、無線で遠隔操作によって操縦される従来
の模型のラジコンヘリコプター或いはそれに近いもので
あって、機体本体１０内には、機体を飛行させるための
エンジン等とともに、機体全体、液剤散布装置２０およ
び粒剤散布装置３０（後で説明する図４など）を制御す
るための制御装置が配設されており、この制御装置が地
上からの主遠隔操作装置の誘導によって機体を自在にコ
ントロールして飛行させながら、機体本体１０に付設さ
れている液剤散布装置２０を地上からの主遠隔操作装置
あるいは補助遠隔装置の誘導によって作動させて液剤を
散布する。なお、制御装置は液剤の散布制御のみなら
ず、粒剤散布装置３０が取り付けられた場合には、地上
からの主遠隔操作装置４０（図９）あるいは補助遠隔装
置５０（図９）の誘導によって粒剤散布装置３０を作動
させて粒剤を散布する。

【００２１】図２は液剤散布装置２０の側面図であり、
図３は液剤散布装置２０を上方より見た平面図である。
液剤散布装置２０は液剤を貯留しておくための一対の薬
剤タンク２１，２１を有し、取付用ブラケット２２によ
って無人ヘリコプターの機体本体１０に取り付け可能と
なっている。そして、取付用ブラケット２２を機体本体
１０に装着すると、図１に示すように、薬剤タンク２
１，２１が機体本体１０の両側に位置するようになって
いる。また、液剤散布装置２０は、取付用ステー２３に
よって水平方向に延設された水平バー２４を機体本体１
０に取り付け可能となっている。このように、この実施
の形態では取付用ブラケット２２および水平バー２４を
機体本体１０に取り付けたり取外したりすることで液剤
散布装置２０を無人ヘリコプターの機体本体１０に着脱
自在となっているが、液剤散布装置２０を無人ヘリコプ
ターの機体本体１０に着脱する構成については任意であ
る。

【００２２】また、上記のように機体本体１０に対して
取付可能となっている水平バー２４の両端の各々には、
３個のノズル２５，２５，２５が一定間隔で連設されて
いる。そして、これら合計６個のノズル２５は圧送機構
２６を介して薬剤タンク２１，２１と接続されている。
この圧送機構２６は、薬剤タンク２１，２１から液剤を
各ノズル２５に導くための配管系２６１と、当該配管系
２６１の中間部に設けられ、液剤をノズル２５に向けて
送り込むポンプ２６２とで構成されており、ポンプ２６
２のモータ２６３を作動させると、薬剤タンク２１，２
１に貯留されている液剤が各ノズル２５側に供給され、
各ノズル２５から下方に向けて液剤が吐出される。こう
して、液剤散布装置２０によって液剤を散布可能となっ
ている。

【００２３】図４は、粒剤散布装置の無人ヘリコプター
への装着状態を示す図である。また、図５は粒剤散布装
置の側面図であり、図６は粒剤散布装置を上方より見た
平面図である。粒剤散布装置３０は取付用ブラケット３
１を有し、この取付用ブラケット３１により無人ヘリコ
プターの機体本体１０に着脱可能に構成されている。そ
して、この粒剤散布装置３０では、この取付用ブラケッ
ト３１に粒剤を貯留しておくための一対の薬剤タンク３
２，３２が固定され、取付用ブラケット３１を機体本体
１０に装着すると、図４に示すように、薬剤タンク３
２，３２が機体本体１０の両側に位置するようになって
いる。また、この装着状態で無人ヘリコプターの機体本
体１０の直下位置に回転部（インペラ）３３が設けられ
ている。

【００２４】図７および図８はそれぞれ回転部３３の拡
大平面図および拡大側面図である。これらの図に示すよ
うに、回転部３３は鉛直方向とほぼ平行に延設された回
転軸３３１回りに回転自在に設けられている。また、こ
の回転部３３の上面側には３枚の羽根部材３３２が回転
軸３３１を中心として略放射状に立設されている。この
ため、回転軸３３１に連結されたモータ３４を駆動させ
ると、その回転軸３３１回りに回転部３３が回転し、さ
らに回転状態で回転部３３の上面側に薬剤タンク３２，
３２に貯留されている粒剤を供給すると、羽根部材３３
２が粒剤を外周方向に押しやり、しかも回転部３３の回
転運動に伴う遠心力で回転部３３から外周方向に拡散飛
散させる。このように、この実施の形態では、回転部３
３によって粒剤を散布するように構成されている。

【００２５】なお、この実施の形態では、薬剤タンク３
２，３２に貯留されている粒剤を供給するための薬剤供
給手段として、図４に示すように、正面から見ると略Ｖ
字形状をなす薬剤供給管３５を設けており、薬剤タンク
３２，３２内の粒剤は薬剤供給管３５の長手方向（薬剤
供給経路）に沿って滑り落ちて薬剤供給管３５の最下部
３５１に集まる。また、この最下部３５１には、開口３
５２が設けられており、当該開口３５２を介して粒剤を
回転部３３に供給可能となっている。

【００２６】しかも、この開口３５２に対応してシャッ
タ３６１が配置されており、サーボモータ３６２によっ
てシャッタ３６１を開閉制御することで開口３５２を介
して回転部３３に供給される粒剤の量を制御することが
できるようになっている。すなわち、この実施の形態で
は、シャッタ３６１とサーボモータ３６２とで回転部３
３への粒剤の供給量を調整する供給量調整手段が構成さ
れている。

【００２７】次に、上記のように構成された薬剤散布シ
ステムの電気的構成について図９を参照しつつ説明す
る。

【００２８】主遠隔操作装置４０には、無人ヘリコプタ
ーを遠隔コントロールするための機体操作関係の機体操
作部４１が設けられており、この機体操作部４１を作業
者が操作することで無人ヘリコプターを遠隔制御し、所
望の飛行ルートで無人ヘリコプターを飛行させることが
できる。また、この主遠隔操作装置４０には、作業者が
薬剤散布を制御するためのスイッチとして、作業者が散
布処理を行うか否かを指示する散布メインスイッチ４２
と、散布幅を２段階で切り換えるための散布切換スイッ
チ４３と、散布量を調整するための散布調整（ＷF，Ｗ
H）スイッチ４４とが設けられている。したがって、作
業者は無人ヘリコプターを遠隔操作しながら、適宜必要
に応じてこれらのスイッチ群４２〜４４を操作して薬剤
を散布することができるようになっている。なお、作業
者によって与えられた操作指令については、機体操作部
４１、散布メインスイッチ４２、散布切換スイッチ４３
および散布調整スイッチ４４と電気的に接続された送信
機４５によって機体本体１０側に無線で送信される。

【００２９】ところで、上記のように無人ヘリコプター
を遠隔操作しながら、同時に薬剤散布装置２０，３０を
遠隔操作するには熟練を要するため、薬剤散布装置２
０，３０の遠隔操作のみを行うための補助遠隔操作装置
５０が別途設けられている。この補助遠隔操作装置５０
は、機体操作部４１および散布調整スイッチ４４を除い
て主遠隔操作装置４０と同一であり、補助作業者は散布
メインスイッチ５１で散布処理を行うか否かを指示し、
また散布切換スイッチ５２で２段階（ＷF，ＷH）に切り
換えることができるようになっており、こうして補助作
業者によって与えられた薬剤散布に関する薬剤散布指令
は送信機５４によって無線で機体本体１０側に送信され
る。

【００３０】無人ヘリコプターの機体本体１０内には、
機体本体１０、および機体本体１０に装着された薬剤散
布装置２０，３０を制御するための制御装置６０が配設
されている。この制御装置６０は、送信機４５から送信
されてきた電波を受信して主遠隔操作装置４０を通じて
作業者が与えた機体操作指令および薬剤散布に関する薬
剤散布指令を電気信号に変換する受信機６１と、送信機
５４から送信されてきた電波を受信して補助遠隔操作装
置５０を通じて作業者が与えた薬剤散布に関する薬剤散
布指令を電気信号に変換する受信機６２とを備えてい
る。そして、制御装置６０は、受信機６１から出力され
る操作指令信号に基づき機体本体１０の各部を制御して
機体本体１０を飛行させる。なお、機体本体１０の制御
については、既に周知であるため、ここではそれらの説
明を省略する。

【００３１】一方、制御装置６０は、受信機６１、６２
から出力される薬剤散布指令に基づき薬剤散布装置２
０，３０を制御する。ここで、受信機６１で受信される
指令のうち薬剤散布指令は、散布メインスイッチ４２を
通じて与えられる指令（薬剤を散布するか否かの指令；
以下「ＯＮ／ＯＦＦ指令」という）、散布切換スイッチ
４３を通じて与えられる指令（散布幅を最大（ＷF）に
するか狭める（ＷH）かの指令；以下「ＦＵＬＬ／ＨＡ
ＬＦ指令」という）、および散布調整スイッチ４４を通
じて与えられる指令（散布量に関する指令；以下「散布
量指令」という）である。一方、受信機６２で受信され
る薬剤散布指令は、散布メインスイッチ５１を通じて与
えられるＯＮ／ＯＦＦ指令と、散布切換スイッチ５２を
通じて与えられるＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令とである。

【００３２】制御装置６０は、同図に示すように、ＣＰ
Ｕ６３および記憶部６４を備えており、ＣＰＵ６３は、
記憶部６４に予め記憶されているプログラムやデータ等
と、次の入力信号、・受信機６１、６２から出力される上記薬剤散布指令に
関する信号、・薬剤種切換スイッチ６５からの信号、・エンジンの回転数に関する信号、・クリーンスイッチ６６からの信号、とに基づき種々の演算を行い、モータ２６３，３４の回
転駆動に関する制御信号をモータ駆動制御回路６７に与
えて散布幅を変更し、またノズル径に関する制御信号を
ノズル径調整制御回路６８に与えてノズル２５のノズル
径を調整し、さらにシャッタ位置に関する制御信号をシ
ャッタ駆動制御回路６９に与えてシャッタ３６１の位置
を制御する。すなわち、ＣＰＵ６３は、ノズル径演算部
６３１、回転数演算部６３２、散布幅演算部６３３、薬
剤種判定部６３４およびシャッタ位置演算部６３５とし
ての制御機能を有しており、これらの制御機能を組み合
わせて、散布幅制御、ノズル径制御およびシャッタ制御
などを行っている。

【００３３】ノズル径演算部６３１は、受信機６１、６
２から出力されるＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令に関する信号
（以下「ＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号」という）に基づ
きノズル２５の最適ノズル径を演算するものであり、散
布幅に応じたノズル径を演算し、その最適値をノズル径
調整制御回路６８に出力する。そして、このようにして
最適ノズル径に関する信号を受けたノズル径調整制御回
路６８は液剤散布装置２０に設けられたノズル径変更機
構２７（図１ないし図３への図示を省略している）に駆
動制御信号を与えて各ノズル２５のノズル径を最適ノズ
ル径に変更する。

【００３４】回転数演算部６３２は、波形整形回路７０
から出力されるエンジンの回転数に関する信号を受けて
無人ヘリコプターのエンジンの回転数を演算し、その演
算結果を散布幅演算部３６３に出力する。なお、波形整
形回路７０は機体本体１０内の収められた点火パルサー
コイル１１に電気的に接続され、この点火パルサーコイ
ル１１によって検出される信号を整形する回路である。

【００３５】散布幅演算部６３３は、受信機６１、６２
から出力されるＯＮ／ＯＦＦ指令に関する信号（以下
「ＯＮ／ＯＦＦ指令信号」という）およびＦＵＬＬ／Ｈ
ＡＬＦ指令信号、クリーンスイッチ６６からの信号、お
よび次に説明する薬剤種判定部６３４からの出力信号
（薬剤種に関する信号）に基づきモータ２６３、３４の
制御信号をモータ駆動制御回路６７に出力するものであ
る。なお、モータ２６３、３４の制御態様は散布する薬
剤種などにより相違するため、後の具体的散布手順の説
明において詳述する。

【００３６】薬剤種判定部６３４は、薬剤種切換スイッ
チ６５からの信号に基づき機体本体１０に装着されてい
る薬剤散布装置が液剤散布装置２０であるのか粒剤散布
装置３０であるのかを判定し、その判定結果を薬剤種に
関する信号（以下「薬剤種信号」という）として散布幅
演算部６３３およびシャッタ位置演算部６３５に出力す
る。なお、薬剤種切換スイッチ６５は機体本体１０に取
り付けられており、作業者が薬剤散布装置を機体本体１
０に取り付けた後、装着した薬剤散布装置の種類に応じ
て切り換えるためのものである。

【００３７】シャッタ位置演算部６３５は、受信機６
１、６２から出力される信号および薬剤種判定部６３４
から出力される薬剤種信号に基づきシャッタ３６１の最
適な位置を演算し、その演算結果をシャッタ駆動制御回
路６９に出力するものである。そして、シャッタ位置演
算部６３５からの信号を受けたシャッタ駆動制御回路６
９はサーボモータ３６２を駆動制御してシャッタ３６１
を最適位置に位置決めする。

【００３８】次に、上記のように構成された薬剤散布シ
ステムによる具体的な手順について液剤を散布する場合と、粒剤を散布する場合と、
薬剤散布装置に残存する薬剤を除去する処理（クリーン
処理）を行う場合に分けて説明する。

【００３９】液剤を散布する場合（図１０）作業者はまず無人ヘリコプターの機体本体１０に液剤散
布装置２０を装着して液剤散布準備を完了する（図
１）。このとき、機体本体１０側では薬剤種切換スイッ
チ６５を「液剤」側に切り換えておく。これによって、
制御装置６０は、散布する薬剤が「液剤」であると判定
し、この判定結果に基づき薬剤散布システムを制御す
る。一方、主遠隔操作装置４０および補助遠隔操作装置
５０側では、両装置とも散布メインスイッチ４２、５１
をＯＦＦ状態に設定しておくとともに、散布切換スイッ
チ４３、５２をＦＵＬＬ状態（散布幅ＷFで散布可能な
状態）に設定しておく。

【００４０】上記準備完了後、作業者は主遠隔操作装置
４０の機体操作部４１を操作して無人ヘリコプターを散
布対象領域１００の近傍位置Ｐ１まで移動させる。そし
て、予め計画した飛行ルート（図１０の白太矢印）にし
たがって遠隔操作しながら、無人ヘリコプターが散布対
象領域１００に差し掛ると、散布メインスイッチ４２を
ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えて液剤を散布する一
方、散布対象領域１００から離れると、ＯＮ状態からＯ
ＦＦ状態に切り換えて液剤散布を中止する。

【００４１】このように散布切換スイッチ４３、５２を
ＦＵＬＬ状態に設定したままで適宜散布メインスイッチ
４２のみをＯＮ状態に切り換えると、主遠隔操作装置４
０から散布メインスイッチ「ＯＮ」、散布切換スイッチ
「ＦＵＬＬ」の旨が送信される一方、補助遠隔操作装置
５０から散布メインスイッチ「ＯＦＦ」、散布切換スイ
ッチ「ＦＵＬＬ」の旨が送信される。そして、制御装置
６０によって液剤散布装置２０が制御されて散布幅ＷF
で液剤が散布対象領域１００に向けて散布される。

【００４２】すなわち、制御装置６０では、主遠隔操作
装置４０および補助遠隔操作装置５０からの電波を受信
した受信機６１、６２から対応するＯＮ／ＯＦＦ指令信
号およびＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号が散布幅演算部６
３３に出力される。そして、当該散布幅演算部６３３で
は、これらの出力および薬剤種判定部６３４からの薬剤
種信号に基づきモータ２６３を高速回転させる旨の制御
信号をモータ駆動制御回路６７に出力する。この制御信
号を受けたモータ駆動制御回路６７は高いＤＵＴＹ（例
えば、１００％）でモータ２６３をＰＷＭ制御してポン
プ２６２によって高い圧力で液剤をノズル２５側に圧送
する。その結果、図１の破線で示すようにノズル２５か
ら吐出する液剤の吐出角度２θは広くなり、比較的広い
散布幅ＷFが得られる。

【００４３】上記のようにして散布幅ＷFでの液剤散布
を順次行っていき、適当な位置（ここでは一例として最
終散布を行う直前位置ＰFとする）で、主遠隔操作装置
４０の散布切換スイッチ４３を「ＦＵＬＬ」から「ＨＡ
ＬＦ」に切り換え、さらに無人ヘリコプターが散布対象
領域１００に差し掛ると、散布メインスイッチ４２をＯ
ＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えて液剤を散布する。こ
のように散布切換スイッチ４３を「ＨＡＬＦ」に切り換
えることで、主遠隔操作装置４０から散布メインスイッ
チ「ＯＮ」、散布切換スイッチ「ＨＡＬＦ」の旨が送信
される一方、補助遠隔操作装置５０から散布メインスイ
ッチ「ＯＦＦ」、散布切換スイッチ「ＦＵＬＬ」の旨が
送信される。そして、制御装置６０によって液剤散布装
置２０が制御されて散布幅ＷH（＜ＷF）で液剤が散布対
象領域１００に向けて散布される。

【００４４】すなわち、制御装置６０では、主遠隔操作
装置４０および補助遠隔操作装置５０からの電波を受信
した受信機６１、６２から対応するＯＮ／ＯＦＦ指令信
号およびＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号が散布幅演算部６
３３に出力される。そして、当該散布幅演算部６３３で
は、これらの出力および薬剤種判定部６３４からの薬剤
種信号に基づきモータ２６３を低速回転させる旨の制御
信号をモータ駆動制御回路６７に出力する。この制御信
号を受けたモータ駆動制御回路６７は低いＤＵＴＹ（例
えば、５０％）でモータ２６３をＰＷＭ制御してポンプ
２６２による液剤の圧送圧力を低くする。その結果、図
１の２点鎖線で示すようにノズル２５から吐出する液剤
の吐出角度２θ′（＜２θ）と狭くなり、比較的狭い散
布幅ＷHが得られる。

【００４５】このように、この実施の形態によれば、液
剤散布装置２０による液剤の散布幅を散布途中で随時変
更することができるため、散布対象領域１００の形状や
サイズなどに応じて散布幅を変更することで、散布領域
を大幅に重ね合わせることなく、しかも散布対象領域１
００からはみ出ることなく、液剤を散布対象領域１００
に全面に均一に散布することができる。

【００４６】なお、上記のようにして散布対象領域１０
０への液剤散布が完了すると、主遠隔操作装置４０の散
布メインスイッチ４２をＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り
換えて液剤散布を停止する。その後で、無人ヘリコプタ
ーを作業者の元に帰還させる。

【００４７】ところで、液剤を散布する場合、ノズルか
ら散布された薬剤の粒径を所定の範囲に収める必要があ
るが、上記のようにポンプ２６２によってノズル２５側
に圧送される液剤の圧力を変化させると、粒径も変化す
る。その粒径変化がわずかであり、上記範囲から外れる
おそれがない場合には特段問題とならないが、粒径変化
は大きい場合には重大な問題を引き起こす。そこで、こ
の実施の形態にかかる薬剤散布システムでは、散布幅に
応じてノズル２５のノズル径が変化するように構成して
いる。

【００４８】すなわち、従来より知られているように、
圧力を一定に保った状態ではノズル径が大きくなるにし
たがって粒径は大きくなる。また、ノズル径を一定に保
った状態では圧力が大きくなるにしたがって粒径は小さ
くなる。このような圧力、ノズル径および粒径の相互関
係から、この実施の形態では、受信機６１、６２から出
力されるＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号に基づきノズル径
演算部６３１が記憶部６４から散布幅に対応するノズル
径を求め、ノズル径調整制御回路６８およびノズル径変
更機構２７を介してノズル径を調整している。具体的に
は、散布幅を幅ＷFから幅ＷHに狭めるために圧送圧力を
低下させると同時に、ノズル２５のノズル径を小さくし
ている。逆に、散布幅を幅ＷHから幅ＷFに広めるために
圧送圧力を高めると同時に、ノズル２５のノズル径を大
きくしている。したがって、この実施の形態にかかる薬
剤散布システムによれば、散布幅を変更することによる
上記効果に加え、散布幅を変更したとしても常にノズル
から吐出される薬剤の粒径をほぼ一定に維持することが
でき、良好な薬剤散布作業を行うことができるという効
果を有している。

【００４９】粒剤を散布する場合（図１１）作業者はまず無人ヘリコプターの機体本体１０に粒剤散
布装置３０を装着して粒剤散布準備を完了する（図
４）。このとき、機体本体１０側では、薬剤種切換スイ
ッチ６５を「粒剤」側に切り換えておく。これによっ
て、制御装置６０は、散布する薬剤が「粒剤」であると
判定し、この判定結果に基づき薬剤散布システムを制御
する。一方、主遠隔操作装置４０および補助遠隔操作装
置５０側では、両装置とも散布メインスイッチ４２、５
１をＯＦＦ状態に設定しておくとともに、散布切換スイ
ッチ４３、５２をＦＵＬＬ状態（散布幅ＷFで散布可能
な状態）に設定しておく。このように散布メインスイッ
チ４２、５１をＯＦＦ状態に設定しておくことで、シャ
ッタ３６１を閉じて粒剤が開口３５２を介して回転部３
３側に供給されるのを防止している。

【００５０】上記準備完了後、作業者は主遠隔操作装置
４０の機体操作部４１を操作して無人ヘリコプターを散
布対象領域１００の近傍位置Ｐ１まで移動させる。この
とき、無人ヘリコプターのエンジン回転数はゼロから徐
々に上昇し、近傍位置Ｐ１に移動してきた時点では既に
高回転となっているが、この実施の形態ではエンジン回
転数が中回転数（例えば、４０００ｒｐｍ）以上となる
と、回転部３３を回転駆動するように構成されている。
すなわち、点火パルサーコイル１１によって点火タイミ
ングを検出し、この点火パルサーコイル１１に接続され
た波形整形回路７０から出力されるエンジンの回転数に
関する信号を受けて回転数演算部６３２が無人ヘリコプ
ターのエンジンの回転数を演算し、その演算結果が散布
幅演算部３６３に出力される。それとともに、主遠隔操
作装置４０および補助遠隔操作装置５０からの電波を受
信した受信機６１、６２から対応するＦＵＬＬ／ＨＡＬ
Ｆ指令信号が散布幅演算部６３３に出力される。そし
て、当該散布幅演算部６３３では、エンジンの回転数が
中回転数以上であるか否かを判断し、中回転数以上であ
ると判断すると、さらに上記出力および薬剤種判定部６
３４からの薬剤種信号に基づきモータ２６３を高速回転
させる旨の制御信号をモータ駆動制御回路６７に出力す
る。この制御信号を受けたモータ駆動制御回路６７は高
いＤＵＴＹ（例えば、１００％）でモータ３４をＰＷＭ
制御して回転部３３を高速回転駆動する。なお、この時
点では、散布メインスイッチ４２、５１はＯＦＦ状態と
なっているので、シャッタ３６１は閉じたままであり、
回転部３３が回転していても、シャッタ３６１によって
回転部３３への粒剤供給はなく、粒剤散布は行われな
い。

【００５１】このように、この実施の形態にかかる薬剤
散布システムによれば、無人ヘリコプターのエンジン回
転数が一定以上となった時点、つまり無人ヘリコプター
が地上を離れて空中に上昇した時点で回転部３３を自動
的に回転させるように構成しているので、作業者は回転
部３３の回転制御動作を気にせずに作業を行うことがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、電力ロ
スも低減でき、エネルギー効率を向上させることができ
る。また、地上で回転部３３を回転させずにすむため、
例えば草むらの中に無人ヘリコプターを停止させてお
き、そこから無人ヘリコプターを発進させることも可能
となり、無人ヘリコプターの発進位置を高い自由度で選
択することができる。なお、後述するように、薬剤散布
後無人ヘリコプターを帰還させる場合も同様の効果が得
られる。

【００５２】また、上記近傍位置Ｐ１への無人ヘリコプ
ターの移動が完了した時点では、既にモータ３４による
回転部３３の回転動作は安定している。そこで、この状
態で次に予め計画した飛行ルート（図１１の白太矢印）
にしたがって遠隔操作しながら、無人ヘリコプターが散
布対象領域１００に差し掛ると、散布メインスイッチ４
２をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えて粒剤を散布す
る一方、散布対象領域１００から離れると、ＯＮ状態か
らＯＦＦ状態に切り換えて粒剤散布を中止する。このよ
うに散布切換スイッチ４３、５２をＦＵＬＬ状態に設定
したままで適宜散布メインスイッチ４２のみをＯＮ状態
に切り換えると、主遠隔操作装置４０から散布メインス
イッチ「ＯＮ」、散布切換スイッチ「ＦＵＬＬ」の旨が
送信される一方、補助遠隔操作装置５０から散布メイン
スイッチ「ＯＦＦ」、散布切換スイッチ「ＦＵＬＬ」の
旨が送信される。そして、制御装置６０によって粒剤散
布装置３０が制御されて散布幅ＷFで粒剤が散布対象領
域１００に向けて散布される。

【００５３】すなわち、制御装置６０では、主遠隔操作
装置４０および補助遠隔操作装置５０からの電波を受信
した受信機６１、６２から対応するＯＮ／ＯＦＦ指令信
号およびＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号が散布幅演算部６
３３に出力される。そして、当該散布幅演算部６３３で
は、これらの出力および薬剤種判定部６３４から出力に
基づきモータ３４を高速回転させたままに維持するよう
に制御する一方、受信機６１、６２から出力されるＯＮ
／ＯＦＦ指令信号がシャッタ位置演算部６３５に与えら
れ、このシャッタ位置演算部６３５ではＯＮ／ＯＦＦ指
令信号に基づきシャッタ３６１を全開する旨の制御信号
をシャッタ駆動制御回路６９に出力する。これに応じ
て、シャッタ駆動制御回路６９はサーボモータ３６２を
駆動してシャッタ３６１を全開し、薬剤タンク３２、３
２から薬剤供給管３５に沿って送られてきた粒剤を開口
３５２を介して高速回転している回転部３３に供給す
る。その結果、図４の破線で示すように回転部３３から
吐出する粒剤は広い範囲に拡散飛散し、比較的広い散布
幅ＷFが得られる。

【００５４】上記のようにして散布幅ＷFでの粒剤散布
を順次行っていき、適当な位置（ここでは一例として最
終散布を行う直前位置ＰFとする）で、主遠隔操作装置
４０の散布切換スイッチ４３を「ＦＵＬＬ」から「ＨＡ
ＬＦ」に切り換え、さらに無人ヘリコプターが散布対象
領域１００に差し掛ると、散布メインスイッチ４２をＯ
ＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えて粒剤を散布する。こ
のように散布切換スイッチ４３を「ＨＡＬＦ」に切り換
えることで、主遠隔操作装置４０から散布メインスイッ
チ「ＯＮ」、散布切換スイッチ「ＨＡＬＦ」の旨が送信
される一方、補助遠隔操作装置５０から散布メインスイ
ッチ「ＯＦＦ」、散布切換スイッチ「ＦＵＬＬ」の旨が
送信される。そして、制御装置６０によって粒剤散布装
置３０が制御されて散布幅ＷH（＜ＷF）で粒剤が散布対
象領域１００に向けて散布される。

【００５５】すなわち、制御装置６０では、主遠隔操作
装置４０および補助遠隔操作装置５０からの電波を受信
した受信機６１、６２から対応するＯＮ／ＯＦＦ指令信
号およびＦＵＬＬ／ＨＡＬＦ指令信号が散布幅演算部６
３３に出力される。そして、当該散布幅演算部６３３で
は、これらの出力および薬剤種判定部６３４からの薬剤
種信号に基づきモータ３４を低速回転させる旨の制御信
号をモータ駆動制御回路６７に出力する。この制御信号
を受けたモータ駆動制御回路６７は低いＤＵＴＹ（例え
ば、５０％）でモータ３４をＰＷＭ制御して回転部３３
を低速回転させる。その結果、図４の２点鎖線で示すよ
うに回転部３３から吐出する粒剤の飛散範囲は狭まら
れ、比較的狭い散布幅ＷHが得られる。

【００５６】このように、この実施の形態によれば、粒
剤散布装置３０による粒剤の散布幅を散布途中で随時変
更することができるため、上記液剤散布の場合と同様
に、散布対象領域１００の形状やサイズなどに応じて散
布幅を変更することで、散布領域を大幅に重ね合わせる
ことなく、しかも散布対象領域１００からはみ出ること
なく、粒剤を散布対象領域１００に全面に均一に散布す
ることができる。

【００５７】なお、上記のようにして散布対象領域１０
０への粒剤散布が完了すると、主遠隔操作装置４０の散
布メインスイッチ４２をＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り
換えて粒剤散布を停止する。その後で、無人ヘリコプタ
ーを作業者の元に帰還させる。このとき、無人ヘリコプ
ターのエンジンの回転数は徐々に落ちてきて、中回転数
未満となった時点で、回転部３３の回転駆動は自動的に
中止されており、無人ヘリコプターを地上に着陸させる
際には既に回転部３３は停止している。したがって、無
人ヘリコプターを発進させる時と同様に、作業者は回転
部３３の回転制御動作を気にせずに作業を行うことがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、無人ヘ
リコプターの着陸位置を高い自由度で選択することがで
きる。

【００５８】クリーン処理この実施の形態にかかる薬剤散布システムでは、機体本
体１０にクリーンスイッチ６６が設けられており、この
クリーンスイッチ６６を操作することで無人ヘリコプタ
ーを地上に待機させた状態のままで薬剤散布装置２０，
３０に残存する薬剤を排出することができる。

【００５９】例えば、液剤散布装置２０を機体本体１０
に装着した状態（図１参照）で、作業者が機体本体１０
に取り付けられたクリーンスイッチ６６を操作すると、
このクリーンスイッチ６６からクリーン処理を行う旨の
信号が散布幅演算部６３３に出力される。すると、散布
幅演算部６３３では、この出力信号と薬剤種判定部６３
４からの薬剤種信号とに基づき液剤のクリーン処理に適
したモータ制御条件を記憶部６４から読み出し、モータ
駆動制御回路６７に与えてモータ２６３を駆動する。こ
れによって、モータ２６３が回転してポンプ２６２が作
動し、薬剤タンク２１や配管系２６１などに残存してい
る液剤がノズル２５から吐出される。

【００６０】また、粒剤散布装置３０が機体本体１０に
装着された状態で、クリーンスイッチ６６を操作した場
合には、次にようにして回転部３３に残存する粒剤が除
去される。すなわち、クリーンスイッチ６６からクリー
ン処理を行う旨の信号が薬剤種判定部６３４からの薬剤
種信号とともに散布幅演算部６３３に出力される。そし
て、この散布幅演算部６３３では、粒剤のクリーン処理
に適したモータ制御条件を記憶部６４から読み出し、モ
ータ駆動制御回路６７に与えてモータ３４を駆動する。
これによって、モータ３４が回転して回転部３３が回転
し、回転部３３に残存している粒剤が装置外部に拡散排
出される。

【００６１】このように、この実施の形態によれば、ク
リーンスイッチ６６を設け、このクリーンスイッチ６６
を操作することで残存する薬剤を装置外部に排出するこ
とができる。特に、無人ヘリコプターを飛行させること
なく、地上で、しかも任意の場所で薬剤を排出すること
ができるため、手軽にクリーン処理を行うことができる
という優れた効果を有している。

【００６２】以上のように、この実施の形態にかかる薬
剤散布システムによれば、次のような効果が得られる。

【００６３】(1) 無人ヘリコプターを遠隔操作しなが
ら適宜散布切換スイッチ４３を操作して散布幅を変更す
ることができるように構成しているため、散布対象領域
１００の形状やサイズなどに応じて散布幅を変更するこ
とで、散布領域を大幅に重ね合わせることなく、しかも
散布対象領域１００からはみ出ることなく、薬剤（液剤
および粒剤）を散布対象領域１００に全面に均一に散布
することができる。

【００６４】(2) 散布幅を変更したとしても常にノズ
ルから吐出される薬剤の粒径をほぼ一定に維持すること
ができ、良好な薬剤散布作業を行うことができる。

【００６５】(3) 無人ヘリコプターのエンジン回転数
に基づき回転部３３の回転開始・停止制御を行っている
ので、作業者はかかる回転開始・停止制御を気にせずに
作業を行うことができ、作業の効率化を図ることができ
る。また、地上で回転部３３を回転させる必要がなくな
るため、電力ロスを低減させてエネルギー効率を向上さ
せると共に、無人ヘリコプターの発進・帰還位置を高い
自由度で選択することができる。

【００６６】(4) クリーンスイッチ６６を設け、この
クリーンスイッチ６６を操作することで残存する薬剤を
装置外部に排出することができるように構成しているた
め、無人ヘリコプターを飛行させることなく、地上で、
しかも任意の場所で薬剤を排出することができるため、
手軽でクリーン処理を行うことができる。

【００６７】(5) 機体本体１０に対して液剤散布装置
２０および粒剤散布装置３０を選択的に着脱可能となっ
ており、しかも主遠隔操作装置４０、補助遠隔操作装置
５０および制御装置６０を液剤散布処理および粒剤散布
処理のいずれの場合にも共通使用することができるよう
に構成されており、汎用性の高い薬剤散布システムを低
コストで提供することができる。

【００６８】(6) 上記具体的散布手順では、無人ヘリ
コプターを遠隔操作しながら適宜散布切換スイッチ４３
を操作して散布幅を変更しているが、さらに散布調整ス
イッチ４４を操作して散布量を変更することも可能であ
る。すなわち、散布調整スイッチ４４を目的散布量に設
定すると、それに応じた信号が制御装置６０側に送信さ
れ、受信機６１で受信される。そして、受信機６１から
出力される信号が散布幅演算部６３３およびシャッタ位
置演算部６３５に与えられる。また、薬剤種判定部６３
４によって薬剤が「液剤」であると判定されている場合
には、散布幅演算部６３３は目的散布量に応じた制御信
号をモータ駆動制御回路６７に出力し、その目的散布量
に応じたＤＵＴＹでモータ２６３をＰＷＭ制御してポン
プ２６２による液剤の圧送圧力を調整する。一方、薬剤
種判定部６３４によって薬剤が「粒剤」であると判定さ
れている場合には、シャッタ位置演算部６３５は目的散
布量に応じたシャッタ位置を演算し、その演算結果をシ
ャッタ駆動制御回路６９に与えてシャッタ３６１の開き
具合を調整して回転部３３に供給される粒剤供給量を制
御する。

【００６９】なお、上記効果(1)〜(4)および(6)は、液
剤および粒剤を選択的に散布することができる薬剤散布
システムの固有の効果ではなく、液剤散布のみを行う薬
剤散布システムにおいて、また粒剤散布のみを行う薬剤
散布システムにおいても、得られる効果であり、本発明
の適用対象は上記実施の形態で説明した液剤および粒剤
を選択的に散布することができる薬剤散布システムに限
定されるものではなく、液剤散布のみ、あるいは粒剤散
布のみを行う薬剤散布システムにも適用することができ
る。

【００７０】また、上記実施の形態における具体的散布
手順の一例として、主遠隔操作装置４０によって機体の
遠隔操作を行うのみならず、薬剤散布操作を行う例を示
して説明したが、もちろん補助遠隔操作装置５０によっ
て薬剤散布操作を行うようにしてもよく、この場合に
も、上記と同様の効果が得られる。

【００７１】さらに、上記実施の形態では、散布幅を２
段階に切り換えているが、３段階以上に切り換えたり、
あるいは連続的に変更するようにしてもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上のように、請求項１、２、４の発明
によれば、無人ヘリコプターを遠隔操作しながら遠隔操
作装置から送られてくる散布に関する指令に応じて薬剤
の散布幅を適宜変更可能に構成しているため、散布対象
領域の形状やサイズなどに応じて散布幅を変更すること
で、散布領域を大幅に重ね合わせることなく、しかも散
布対象領域からはみ出ることなく、薬剤を散布対象領域
に全面に均一に散布することができる。

【００７３】請求項３の発明によれば、散布幅に応じて
ノズル径を変更可能に構成しているため、ノズルから吐
出される薬剤の粒径を調整して当該粒径をほぼ一定に保
つことができる。

【００７４】請求項５の発明によれば、供給量調整手段
を制御することで回転部への薬剤供給量を調整するよう
に構成しているので、散布対象領域に散布する薬剤量を
任意に調整することができる。

【００７５】請求項６の発明によれば、互いに異なる種
類の薬剤を散布するための複数の薬剤散布装置を有し、
使用目的に応じて薬剤散布装置を選択的に無人ヘリコプ
ターに取り付けて薬剤散布処理を行うことができるよう
に構成されているので、互いに異なる薬剤散布処理にお
いて薬剤散布システムの構成要素の一部を共通化するこ
とができ、汎用性の高い薬剤散布システムを低コストで
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる薬剤散布システムの一の実施
の形態を示す図である。

【図２】液剤散布装置の側面図である。

【図３】液剤散布装置を上方より見た平面図である。

【図４】粒剤散布装置の無人ヘリコプターへの装着状態
を示す図である。

【図５】粒剤散布装置の側面図である。

【図６】粒剤散布装置を上方より見た平面図である。

【図７】図４の粒剤散布装置における回転部の拡大平面
図である。

【図８】図４の粒剤散布装置における回転部の拡大側面
図である。

【図９】図１の薬剤散布システムの電気的構成を示す図
である。

【図１０】液剤散布処理の具体的手順の一例を示す模式
図である。

【図１１】粒剤散布処理の具体的手順の一例を示す模式
図である。

【図１２】従来の薬剤散布手順を示す模式図である。

【符号の説明】

１０（無人ヘリコプターの）機体本体２０液剤散布装置２１，３２薬剤タンク２５ノズル２６圧送機構２７ノズル径変更機構３０粒剤散布装置３３回転部（インペラ）３４モータ（回転駆動手段）３５薬剤供給管（薬剤供給手段）４０主遠隔操作装置５０補助遠隔操作装置６０制御装置３３１回転軸３６１シャッタ３６２サーボモータＷ，ＷF，ＷH （薬剤の）散布幅

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無人ヘリコプターの機体本体に薬剤散布
装置を取り付け、遠隔操作装置によって、前記無人ヘリ
コプターを遠隔操作しながら前記薬剤散布装置から薬剤
を空中散布する薬剤散布システムにおいて、前記遠隔操作装置から送られてくる散布に関する指令に
応じて、前記薬剤散布装置から散布される薬剤の散布幅
を変更する制御手段を備えたことを特徴とする薬剤散布
システム。
【請求項２】前記薬剤散布装置は、液状の薬剤を貯留
する薬剤タンクと、前記薬剤を吐出するためのノズル
と、前記薬剤タンク内の薬剤を前記ノズルに圧送する圧
送手段とを備えており、前記制御手段は、前記指令に基づき前記圧送手段を制御
して前記ノズルから吐出される薬剤の吐出角を調整する
ことで薬剤の散布幅を変更することを特徴とする請求項
１記載の薬剤散布システム。
【請求項３】前記薬剤散布装置は、前記ノズルのノズ
ル径を変更するためのノズル径変更手段をさらに備えて
おり、前記制御手段は、前記ノズル径変更手段を制御すること
で薬剤の散布幅に応じて前記ノズルのノズル径を変更す
ることを特徴とする請求項２記載の薬剤散布システム。
【請求項４】前記薬剤散布装置は、粒状の薬剤を貯留
する薬剤タンクと、鉛直方向とほぼ平行に延設された回
転軸回りに回転自在に設けられた回転部と、前記回転部
を回転駆動する回転駆動手段と、前記薬剤タンク内の薬
剤を薬剤供給経路に沿って前記回転部に供給する薬剤供
給手段とを備え、前記回転駆動手段によって回転駆動さ
れている前記回転部に薬剤を供給し、当該薬剤を前記回
転部の回転による遠心力によって前記回転部の外周方向
に拡散散布するものであり、前記制御手段は、前記指令に基づき前記回転駆動手段を
制御して前記回転部の回転速度を調整することで薬剤の
散布幅を変更することを特徴とする請求項１記載の薬剤
散布システム。
【請求項５】前記薬剤散布装置は、前記薬剤供給経路
上に設けられ前記回転部への薬剤の供給量を調整する供
給量調整手段をさらに備えており、前記制御手段は、前記供給量調整手段を制御すること
で、前記回転部への薬剤供給量を調整することを特徴と
する請求項４記載の薬剤散布システム。
【請求項６】請求項１記載の薬剤散布システムは、前
記薬剤散布装置として、互いに異なる種類の薬剤を散布
するための複数の薬剤散布装置を有しており、これら複
数の薬剤散布装置を前記無人ヘリコプターに選択的に取
り付け可能となっていることを特徴とする薬剤散布シス
テム。