KR20150074562A - Rotorcraft for spraying pesticide - Google Patents

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KR20150074562A KR1020130162458A KR20130162458A KR20150074562A KR 20150074562 A KR20150074562 A KR 20150074562A KR 1020130162458 A KR1020130162458 A KR 1020130162458A KR 20130162458 A KR20130162458 A KR 20130162458A KR 20150074562 A KR20150074562 A KR 20150074562A
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Abstract

According to an embodiment, a rotorcraft equipped with a stabibarless head unit comprises: a pump installed in the rotorcraft for delivering liquid chemical stored in a liquid chemical container; a liquid chemical delivery unit equipped with a motor for operating the pump; a liquid chemical spray unit for spraying the liquid chemical delivered from the liquid chemical delivery unit through a nozzle; a speed detection unit for measuring flying speed of the rotorcraft; and a spray control unit for controlling a spray rate of the liquid chemical by the liquid chemical spray unit, and the spray control unit capable of controlling the spray rate of the liquid chemical in proportion to the flying speed of the rotorcraft obtained in the speed detection unit.

Description

약액 살포용 회전익기{ROTORCRAFT FOR SPRAYING PESTICIDE}{ROTORCRAFT FOR SPRAYING PESTICIDE}

본 발명은 약액 살포용 회전익기에 관한 것으로서, 약액의 살포를 균일하게 제어할 수 있는 약액 살포용 회전익기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotary blade unit for spraying a chemical solution, and more particularly, to a rotary blade unit for spraying a chemical solution.

넓은 의미에서 농약은 비료까지도 포함시키며 토양소독으로부터 종자소독, 발아에서 결실, 저장에 이르기까지 농업경영상 농산물 생산 및 질적 향상을 위해 쓰이는 모든 약액을 말한다. 또한 농작물을 보호하고 생육을 촉진하거나 억제하며, 착색을 좋게 하여 농산물의 품질을 높이는 약액도 포함한다.In a broad sense, pesticides include all fertilizers and are all chemicals used for agricultural production and quality improvement in agricultural management, from soil disinfection, seed sterilization, germination, to storage and storage. It also includes a chemical solution that protects crops, promotes or suppresses growth, and improves coloration to improve the quality of agricultural produce.

일반적인 농작업의 살포기술에 있어 균일도의 유지는 약액의 사용을 줄이면서 효과를 최대로 유지할 수 있는 환경적 영향 요소이다. 이러한 균일도의 유지는 단위면적당 살포율(application rate)이 전 살포면적에서 일정하게 유지되어야 한다는 뜻이다.Maintaining uniformity in spraying techniques in general agriculture is an environmental factor that can maximize effectiveness while reducing the use of chemicals. Maintaining this uniformity means that the application rate per unit area must be kept constant over the entire spray area.

살포작업에서 약액의 제형이나 대상작물에 따라 단위면적당 농약의 사용량 즉, 살포율이 정해진다. 이러한 살포율이 일정하게 유지되기 위하여 비행속도에 따라 단위시간당 살포되는 노즐 배출율이 조절될 필요가 있다.In the spraying operation, the amount of the pesticide per unit area, that is, the spraying rate, is determined according to the formulation of the chemical solution or the target crop. In order to keep the spray rate constant, it is necessary to adjust the nozzle discharge rate per unit time according to the flying speed.

이에 따라, 농약 살포 장치 및 방법에 대하여 다양하게 연구가 이루어지고 있으며, 예를 들어, 1998년 7월 28일에 출원된 선행문헌 KR 1998-0030441호에서는 농약 및 비료 살포시스템 장치에 대하여 개시된다.Accordingly, a variety of studies have been made on the apparatus and method for spraying pesticides. For example, in the prior art KR 1998-0030441 filed on July 28, 1998, an apparatus for pesticide and fertilizer application system is disclosed.

일 실시예에 따른 목적은 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 농작물의 생산 및 질적 향상을 기대할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a rotor blade unit capable of precisely controlling the application amount of pesticide according to the variation of the flying speed of a rotating wing machine, thereby expecting production and quality improvement of crops.

일 실시예에 따른 목적은 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.An object according to one embodiment is to provide a rotor blade unit capable of reducing harmful effects that may be caused by improper pesticide application.

일 실시예에 따른 목적은 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a rotor blade having a stabbare head to increase the reaction speed and reduce the number of links to reduce the possibility of failure, reduce power, and improve reliability.

일 실시예에 따른 목적은 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a rotor blade capable of controlling the attitude of a rotary wing by a posture control unit and controlling the flight speed of a rotary wing at a constant speed by a constant velocity control unit.

일 실시예에 따른 목적은 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고하며 조종자의 편리한 제어를 제공할 수 있어 방제 작업에 대한 과도한 노동력 투하를 방지할 수 있는 회전익기를 제공하는 것이다.One object of the present invention is to provide a spindle unit capable of maintaining a constant speed operation in a small space, improving the uniformity effect of the spraying, and providing convenient control of the operator, thereby preventing an excessive drop of labor force on the control work.

상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 회전익기는 스테비바레스 헤드부를 구비하고, 상기 회전익기에 장착되고, 약액통에 저장된 약액을 송출시키는 펌프와 상기 펌프를 구동하는 모터를 구비하는 약액 송출부, 상기 약액 송출부로부터 송출된 약액이 노즐을 통해 살포되는 약액 살포부, 상기 회전익기의 비행속도를 측정하는 속도 탐지부 및 상기 약액 살포부에 의한 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 살포 제어부를 포함하고, 상기 살포 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도에 비례하여 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a rotary blade unit including a stabbing head unit, a chemical solution dispensing unit mounted on the rotary blade unit and including a pump for delivering the chemical solution stored in the chemical solution container, A chemical detection unit for detecting a chemical composition of the chemical solution dispensed from the chemical solution dispensing unit, a chemical solution dispensing unit for spraying the chemical solution dispensed through the nozzle, a speed detection unit for measuring the speed of the rotation of the rotary wing, and a dispensing control unit for controlling the chemical solution dispensing rate And the spraying control unit may control the spraying rate of the chemical liquid in proportion to the flying speed of the rotary wing obtained at the speed detecting unit.

일 측에 의하면, 상기 속도 탐지부는, GPS 위성으로부터 상기 회전익기의 위치 정보와 시각 정보에 의해 상기 회전익기의 속도를 연산하여 상기 살포 제어부에 입력하는 GPS 수신기 및 상기 회전익기의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서를 포함하고, 상기 GPS 수신기와 상기 관성센서를 통해 상기 회전익기의 비행속도를 획득할 수 있다.According to one aspect of the present invention, the speed detection unit includes a GPS receiver that calculates the speed of the rotating wing by the position information of the rotating wing and the time information from the GPS satellite and inputs the speed information to the spread control unit, And an inertial sensor for acquiring information on the rotational speed of the rotating wing through the GPS receiver and the inertial sensor.

일 측에 의하면, 상기 살포 제어부는 펄스폭 변조 제어기로 마련되며, 상기 비행속도에 비례하여 상기 모터의 회전속도가 제어되고, 상기 모터에 연동된 상기 펌프의 압력이 조절될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the spraying control unit is provided as a pulse width modulation controller, the rotational speed of the motor is controlled in proportion to the flying speed, and the pressure of the pump interlocked with the motor can be adjusted.

일 측에 의하면, 상기 펌프는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 상기 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 상기 약액이 상기 약액통으로부터 송출될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the pump may be provided as a diaphragm pump, and the chemical liquid may be discharged from the chemical liquid bottle by movement of the diaphragm in the diaphragm pump.

일 측에 의하면, 상기 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 등속 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도 정보를 수신할 수 있다.According to one aspect of the present invention, the speed control unit may further include a constant speed control unit that can control the flying speed of the rotary wing unit at a constant speed, and the constant speed control unit may receive the flying speed information of the rotary wing obtained by the speed detection unit .

일 측에 의하면, 상기 회전익기의 비행 모드에 따른 상기 회전익기의 자세를 제어하는 자세 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 자세 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있다.According to one aspect of the present invention, it is possible to further include an attitude control unit for controlling the attitude of the rotary wing in accordance with the flight mode of the rotary wing unit, and the attitude control unit may include position and attitude information .

일 측에 의하면, 조종기를 더 포함하고, 상기 조종기에 의해 상기 모터의 개폐, 상기 회전익기의 비행 모드, 엔진 시동 또는 정지를 조종할 수 있으며, 조이스틱으로 마련될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the air conditioner further includes a controller, and the controller controls the opening and closing of the motor, the flight mode of the rotary wing, the engine start or stop, and can be provided by a joystick.

일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 살포의 균일도를 향상시킴으로써 농작물의 생산 및 질적 향상을 기대할 수 있다.According to the rotor blade unit according to one embodiment, the productivity of the crops and the quality can be expected to be improved by precisely controlling the application amount of the pesticide according to the variation of the flying speed of the rotor, thereby improving the uniformity of spraying.

일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있다According to the rotor blade unit according to one embodiment, the harmful effect that may be caused by improper pesticide application can be reduced

일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있다.According to the rotor blade unit according to one embodiment, the stevia barrel head unit is provided to increase the reaction speed and reduce the number of links, thereby reducing the possibility of failure, reducing power, and improving reliability.

일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있다.According to the rotor blade unit according to the embodiment, the posture of the rotor can be controlled by the posture control unit, and the flight speed of the rotor can be controlled at a constant speed by the constant velocity control unit.

일 실시예에 따른 회전익기에 의하면, 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고하며 조종자의 편리한 제어를 제공할 수 있어 방제 작업에 대한 과도한 노동력 투하를 방지할 수 있다.According to the rotor blade unit according to the embodiment, it is possible to maintain the uniform speed operation in the small pile, to improve the uniform effect of the spraying, and to provide the convenient control of the operator, thereby preventing excessive labor delivery to the control work.

도 1은 일 실시예에 따른 회전익기의 평면도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 회전익기의 각 모듈 구성과 연동을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 회전익기에서 비행속도에 따른 살포량 제어를 개략적으로 나타내는 다이어그램이다.
도 4(a) 및 (b)는 펄스폭 변조 제어를 나타내는 그래프이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 shows a top view of a rotary wing according to one embodiment.
FIG. 2 illustrates the configuration and interlocking of each module of the rotating wing according to one embodiment.
FIG. 3 is a diagram schematically showing control of a spray amount according to a flying speed in a rotating wing according to an embodiment.
4 (a) and 4 (b) are graphs showing pulse width modulation control.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 일 실시예에 따른 회전익기를 도시하고, 도 2는 일 실시예에 따른 회전익기의 각 모듈 구성과 연동을 도시한다.FIG. 1 illustrates a rotor blade unit according to one embodiment, and FIG. 2 illustrates an operation of each module and an interlocking of a rotary rotor according to an embodiment.

도 1 또는 2를 참조하여, 일 실시예에 따른 회전익기(10)는 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 or 2, the rotary wing 10 according to an embodiment may include a power unit, a rotor unit, a frame, and a control unit.

상기 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부는 상호 유기적인 관계를 유지하며 연동될 수 있다.The power unit, the rotor unit, the frame unit, and the control unit can be interlocked while maintaining an organic relationship with each other.

동력부는 최대 마력 혹은 토크가 발생하는 회전수에서 상용할 수 있도록 유지되어야 하며 적절한 기어비를 사용하여 메인로터축의 최적 회전수를 제공할 수 있다.The power section should be kept compatible with the maximum horsepower or torque at which the torque is generated and may be provided with an optimum gear ratio to provide the optimum number of rotations of the main rotor shaft.

또한, 로터부는 제어부의 신호에 따라 비행에 필요한 조향 및 자세유지를 제공하며 반토크를 상쇄하기 위하여 테일로터의 추력을 발생시킴과 동시에 비행 방향을 조종하는 요(yaw)각의 제어를 제공할 수 있다.In addition, the rotor section provides steering and posture maintenance necessary for the flight in accordance with the signal of the control section, and can provide control of yaw angle to generate the thrust of the tail rotor and to control the direction of flight to cancel the anti- have.

따라서, 적절한 추력의 범위는 테일로터의 형상, 회전 속도 및 피치각의 조정에 의해서 구현될 수 있다.Thus, the range of suitable thrust can be realized by adjusting the shape, rotation speed and pitch angle of the tail rotor.

로터부와 테일부의 작동은 서보모터에 의해 행해지며 자이로 및 감시센서들에 의해 제어부가 자세 제어를 위해 판단될 수 있다.The operation of the rotor part and the tail part is performed by the servomotor, and the control part can be judged by the gyro and the monitoring sensors for attitude control.

이와 같이, 동력부, 로터부, 테일부 및 제어부는 서로 최적의 범위에 있도록 상호 연동되고 제어되도록 설계될 필요가 있다.As such, the power section, the rotor section, the frame section, and the control section need to be designed to be interlocked and controlled so as to be in an optimum range with respect to each other.

이때, 일 실시예에 따른 회전익기(10)는 스테비바레스 헤드부(stabibar-less; 미도시)를 구비할 수 있다.At this time, the rotary wing 10 according to one embodiment may have a stabbile-less (not shown).

소필지의 짧은 경로(50m 내외)에 있어, 전진 가속, 정지, 가로 이동 및 후진 가속의 과정이 반복될 경우 회전익기(10)의 등속을 유지하기 어려울 수 있다.It may be difficult to maintain the constant speed of the rotary wing 10 when the processes of forward acceleration, stop, lateral movement, and backward acceleration are repeated in a short path (about 50 m) of the small paper.

그러므로 조종자, 예를 들어 농업인 운영자가 편하게 운용할 수 있는 등속제어 장치가 필요할 수 있다. 이를 위해 회전익기(10)는 응답성이 높게 설계될 수 있으며, 여기에서 응답성은 지연 반응 시간에 의하여 나타내질 수 있다.Therefore, it may be necessary to have a constant-speed control device that can be easily operated by the operator, for example, the farmer operator. For this purpose, the rotary wing 10 can be designed to have a high responsiveness, where responsiveness can be represented by the delay reaction time.

상기 스테비바레스 헤드부는 지연시간이 제거되어 반응 속도를 빠르게 할 수 있다.The stabbers head can eliminate the delay time and accelerate the reaction speed.

구체적으로, 스테이바 헤드부의 경우 지연 시간은 0.3 내지 0.4초인 반면, 스테이바레스 헤드부의 경우 지연 시간은 0.1초 이내가 될 수 있다.Specifically, the delay time of the stay bar head portion is 0.3 to 0.4 seconds, while the delay time of the stay bar head portion can be less than 0.1 second.

그러므로 스테비바레스 헤드부를 구비함으로써, 비교적 간단한 방법으로 회전익기(10)의 등속 제어를 획득할 수 있으며, 링크의 수를 줄여 직접 구동하는 형식을 가지므로 고장의 가능성이 저감되고 스테빌라이저(stabilizer)가 소모하는 동력의 대부분을 유상하중 또는 예비하중으로 사용함으로써 동력을 절감하고 신뢰성을 향상할 수 있다.Therefore, by providing the stevvareless head portion, it is possible to obtain the constant speed control of the rotary wing 10 in a comparatively simple manner, and the number of links is reduced to have a direct drive type, so that the possibility of failure is reduced, The power consumption and the reliability can be improved by using most of the power consumed by the vehicle as a heavy load or a reserve load.

도 3은 일 실시예에 따른 회전익기에서 비행속도에 따른 살포량 제어를 개략적으로 나타내는 다이어그램이고, 도 4(a) 및 (b)는 펄스폭 변조 제어를 나타내는 그래프이다.FIG. 3 is a diagram schematically showing control of a spray amount according to a flying speed in a rotating wing according to an embodiment, and FIGS. 4 (a) and 4 (b) are graphs showing pulse width modulation control.

도 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 약액 송출부(100), 약액 살포부(200), 살포 제어부(300) 및 속도 탐지부(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the rotary wing 10 according to an exemplary embodiment may include a chemical solution dispensing unit 100, a chemical solution dispensing unit 200, a dispensing control unit 300, and a speed detecting unit 400.

상기 약액 송출부(100)는 회전익기(10)에 장착될 수 있으며, 펌프(110)와 모터(120)를 구비할 수 있다.The chemical solution dispensing unit 100 may be mounted on the rotary wing 10 and may include a pump 110 and a motor 120.

상기 펌프(110)는 약액통(130)에 저장된 약액을 송출시킬 수 있으며, 펌프(110)는 모터(120)에 의해 구동될 수 있다.The pump 110 may deliver the chemical solution stored in the chemical solution container 130, and the pump 110 may be driven by the motor 120.

이때, 펌프(110)는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 약액이 약액통(130)으로부터 송출될 수 있다.At this time, the pump 110 may be provided as a diaphragm pump, and the chemical liquid may be sent out from the chemical liquid container 130 by the motion of the diaphragm in the diaphragm pump.

또한, 약액 송출부(100)에는 약액 살포부(200)가 장착될 수 있다.The drug solution dispensing unit 200 may be mounted on the drug solution dispensing unit 100.

상기 약액 살포부(200)는 약액 송출부(100)로부터 송출된 약액을 살포시킬 수 있다. 이를 위해, 약액 살포부(200)는 노즐(210)로 구성될 수 있다.The chemical solution dispenser 200 may spray the chemical solution dispensed from the chemical solution dispensing unit 100. To this end, the chemical solution dispensing part 200 may be constituted by the nozzle 210.

이때, 노즐(210)의 크기는 정해진 살포율과 회전익기(10)의 비행속도를 감안하여 적정 살포량 범위에 있는 노즐(210) 크기로 선정될 수 있다.At this time, the size of the nozzle 210 may be selected as the size of the nozzle 210 that is in the proper spraying amount range in consideration of the predetermined spraying rate and the flying speed of the rotary wing 10.

또한, 약액 송출부(100)에는 살포 제어부(300)가 연결될 수 있다.In addition, the drug solution dispensing unit 100 may be connected to a dispensing control unit 300.

상기 살포 제어부(300)는 약액 살포부(200)에 의한 약액의 살포율을 제어할 수 있다.The spraying control unit 300 can control the spraying rate of the chemical solution by the chemical solution dispensing unit 200.

구체적으로, 살포 제어부(300)는 펄스폭 변조(PWM; pulse width modulation) 제어기(310)로 마련될 수 있으며, 펄스폭 변조 방식으로 모터(120)를 제어하여 전압의 크기에 따라 모터(120)의 회전 속도가 제어되고, 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력(유량)이 조절될 수 있다.Specifically, the application control unit 300 may be provided as a pulse width modulation (PWM) controller 310, and may control the motor 120 by a pulse width modulation method to control the motor 120 according to the magnitude of the voltage. And the pressure (flow rate) of the pump 110 linked to the motor 120 can be adjusted.

도 4(a) 및 (b)를 참조하여, 펄스폭 변조 제어기(310)의 사용주기(duty cycle)을 조절하면서 살포량과 RMS 전압과 노즐(210)에서의 살포량 및 노즐(210)의 압력을 측정하고 동시에 미립화를 이루는 수막 형성 상태를 판단하여 현실적인 제어 범위 값을 얻을 수 있다.4A and 4B, the duty cycle of the pulse width modulation controller 310 is controlled to adjust the spray amount, the RMS voltage, the spray amount of the nozzle 210, and the pressure of the nozzle 210 And a realistic control range value can be obtained by judging the formation state of the water film forming atomization at the same time.

이와 같이, 펌프(110)는 펄스폭 변조 제어를 통해 살포량을 조절할 때 효율적으로 제어될 수 있으며, 사용주기가 60%이고, 노즐(210)의 압력은 130Kpa 이상에서 약액의 미립화(atomization)가 이루어질 수 있다.In this way, the pump 110 can be efficiently controlled when adjusting the spray amount through the pulse width modulation control, atomization of the chemical solution is performed when the use period is 60% and the pressure of the nozzle 210 is 130 Kpa or more .

도 4(b)에 도시된 바와 같이, 압력을 미립화 범위 이내에서 조절함으로써 약액의 살포량 조절이 가능하게 될 수 있다.As shown in Fig. 4 (b), it is possible to adjust the application amount of the chemical liquid by adjusting the pressure within the atomization range.

이때, 살포 제어부(300)에는 속도 탐지부(400)가 연결될 수 있다.At this time, the speed detector 400 may be connected to the spray controller 300.

상기 속도 탐지부(400)는 회전익기(10)의 비행속도를 측정할 수 있다.The speed detection unit 400 can measure the flying speed of the rotary wing 10.

예를 들어, 속도 탐지부(400)는 GPS 위성으로부터 회전익기(10)의 위치 정보와 시각 정보에 의해 회전익기(10)의 비행속도를 연산하여 상기 살포 제어부(300)에 입력하는 GPS 수신기(410) 및 회전익기(10)의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서(420)를 구비할 수 있다.For example, the speed detection unit 400 may calculate the flight speed of the rotary wing 10 based on the position information of the rotary wing 10 and the time information from the GPS satellites, 410 and an inertia sensor 420 for acquiring velocity information and direction angle information of the rotary wing 10.

이와 같이 GPS 수신기(410)와 관성센서(420)로부터 획득된 비행속도는 살포 제어부(300)에 전달될 수 있다.The flying speed obtained from the GPS receiver 410 and the inertial sensor 420 may be transmitted to the sprinkling control unit 300.

구체적으로, 전술된 살포 제어부(300)는 회전익기(10)의 비행속도에 비례하여 약액의 살포율을 제어할 수 있다.Specifically, the spraying control unit 300 described above can control the spraying rate of the chemical liquid in proportion to the flying speed of the rotary wing 10.

그러므로, 살포 제어부(300)에서 모터(120)의 회전속도는 회전익기(10)의 비행속도에 비례하여 조절될 수 있다.Therefore, the rotation speed of the motor 120 in the spraying control unit 300 can be adjusted in proportion to the flying speed of the rotary wing 10.

예를 들어, 회전익기(10)의 비행속도가 목표속도보다 느릴 경우, 모터(120)의 회전속도는 느리게 되고, 이에 따라 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력 또한 감소되어, 펌프(110)로부터 적은 양의 약액이 송출될 수 있다.For example, when the flight speed of the rotary wing 10 is slower than the target speed, the rotation speed of the motor 120 becomes slow, and accordingly the pressure of the pump 110 linked to the motor 120 is also reduced, A small amount of the chemical liquid can be dispensed from the dispenser 110.

반면, 회전익기(10)의 비행속도가 목표속도보다 빠를 경우, 모터(120)의 회전속도는 빠르게 되고, 이에 따라 모터(120)에 연동된 펌프(110)의 압력 또한 증가되어, 펌프(110)로부터 많은 양의 약액이 송출될 수 있다.On the other hand, when the flight speed of the rotary wing 10 is faster than the target speed, the rotation speed of the motor 120 is increased, and accordingly the pressure of the pump 110 linked to the motor 120 is also increased, A large amount of drug solution can be dispensed.

이와 같이, 회전익기(10)의 비행속도에 따라 약액의 살포율을 제어함으로써, 약액의 살포를 균일하게 할 수 있으며, 약액이 비산되거나 약액이 과도하게 살포되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 방제 작업을 효율적으로 하여 농작물의 생산성을 향상시킬 수 있으며, 부적절한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있다.Thus, by controlling the spraying rate of the chemical liquid in accordance with the flying speed of the rotary wing 10, the chemical liquid can be uniformly sprayed, and the chemical liquid can be prevented from scattering or the chemical liquid from being excessively sprayed. Therefore, the productivity of the crops can be improved by efficiently performing the control work, and the harmful effect that may be caused by improper pesticide application can be reduced.

또한, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 회전익기(10)의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다.In addition, the rotary wing 10 according to an exemplary embodiment may further include a constant velocity control unit (not shown) that can control the flying speed of the rotary wing 10 at a constant speed.

이때, 등속 제어부는 속도 탐지부(400)에서 획득된 회전익기(10)의 비행속도 정보를 수신할 수 있다.At this time, the constant velocity control unit can receive the flight velocity information of the rotary wing 10 obtained by the velocity detection unit 400. [

구체적으로, 구간 등속 제어와 연동되어 사용되는 엔진 거버너의 세팅이 조절되어야 하며, 로터 RPM과 기어비에 따라서 세팅된 변수를 따라 구간 비행 모드에서 일정한 RPM과 동력을 유지시켜 줄 수 있다.Specifically, the setting of the engine governor used in conjunction with the section constant speed control must be adjusted, and the RPM and power of the RPM and the gear ratios can be maintained to maintain a constant RPM and power in the section flight mode.

이는 조종자간의 오토(auto) 채널과 스위치 선택에 따라서 유지되며 수동일 경우 스로틀(throttle) 조종 간에 따르게 될 수 있다.This is maintained according to the auto channel and switch selection between the controls and can be followed between throttle controls.

이와 같이, 등속 제어부는 전술된 것과 같이 소필지의 짧은 경로에 있어 전진 가속, 정지, 가로 이동 및 후진 가속의 과정이 반복되면서 등속을 유지하기 어려운 경우에 유용할 수 있다.As described above, the constant-velocity control unit can be useful when it is difficult to keep the constant velocity while repeating the processes of forward acceleration, stop, lateral movement, and backward acceleration in the short path of the small paper as described above.

또한, 일 실시예에 따른 회전익기(10)에는 회전익기(10)의 자세를 제어하는 자세 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다.In addition, the rotary wing 10 according to the embodiment may further include an orientation control unit (not shown) for controlling the orientation of the rotary wing 10.

이때, 자세 제어부는 속도 탐지부(400)에서 획득된 회전익기(10)의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있다.At this time, the posture control unit can receive the position and attitude information of the rotational wing 10 acquired by the speed detection unit 400.

상기 자세 제어부는 다양한 프로그램에 의해 구현될 수 있다.The posture control unit may be implemented by various programs.

또한, 관성센서의 위치, GPS의 위치, 스와시(swash)의 형태 및 자이로의 종류 등에 따라 자세 제어부의 변수들은 달라질 수 있으며, 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)에 대한 P, I, D 이득을 적절히 보정하는 과정을 거치게 될 수 있다. In addition, the parameters of the posture control part can be changed according to the position of the inertial sensor, the position of the GPS, the type of the swash and the type of the gyro, and the parameters of the roll, pitch, yaw, , I, and D gains can be appropriately corrected.

전술된 살포 제어부(300), 등속 제어부 또는 자세 제어부는 개별적으로 작동되거나, 서로 동기화되어 제어될 수 있다.The above-described dispensing control unit 300, the constant velocity control unit or the attitude control unit can be operated individually or can be controlled in synchronization with each other.

또한, 살포 제어부(300), 등속 제어부 또는 자세 제어부는 조종기(미도시)에 의해 조종될 수 있다.In addition, the spraying control unit 300, the constant velocity control unit or the posture control unit may be controlled by a controller (not shown).

상기 조종기는 키보드 또는 조이스틱 모드로 마련될 수 있으며, 지상에서 조종자에 의해 제어될 수 있다.The controller may be provided in a keyboard or a joystick mode, and may be controlled by a controller on the ground.

구체적으로 조종기를 통해, 모터의 개폐, 회전익기(10)의 자세, 회전익기(10)의 엔진 시동 및 정지 모드, 회전익기(10)의 속도 등을 조작할 수 있다.Specifically, it is possible to manipulate the opening and closing of the motor, the attitude of the rotating wing 10, the engine starting and stopping modes of the wing 10, the speed of the rotating wing 10, and the like through the manipulator.

그러므로 일 실시예에 따른 회전익기는 회전익기의 비행속도의 변이에 따른 농약의 살포량을 정밀하게 제어하여 농작물의 생산성을 향상시킬 수 있으며, 부적정한 농약 살포에 의해 발생될 수 있는 해로운 효과를 감소시킬 수 있고, 스테비바레스 헤드부를 구비하여, 반응 속도를 빠르게 하고 링크의 수를 줄여 고장 가능성을 저감하고 동력을 절감할 수 있으며 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 게다가, 자세 제어부에 의해 회전익기의 자세를 제어하고 등속 제어부에 의해 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있어, 소필지에서 등속작업을 유지하고 살포의 균일 효과를 제고할 수 있다.Therefore, the rotor blade unit according to one embodiment can improve the productivity of the crop by precisely controlling the application amount of the pesticide according to the variation of the flying speed of the rotor, and can reduce the harmful effect that may be caused by inappropriate application of the pesticide And has a stabbers head portion to increase the reaction speed and reduce the number of links, thereby reducing the possibility of failure, reducing power, and improving reliability. In addition, the attitude control unit can control the attitude of the rotating wing and the uniform speed control unit can control the flying speed of the rotating wing unit at the constant speed, thereby maintaining the uniform speed work in the small ward and improving the uniformity of the spraying.

이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And various modifications and changes may be made thereto without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

10: 회전익기
100: 약액 송출부
110: 펌프
120: 모터
130: 약액통
200: 약액 살포부
210: 노즐
300: 살포 제어부
310: 펄스폭 변조 제어기
400: 속도 탐지부
410: GPS 수신기
420: 관성 센서10: Rotating wing
100:
110: pump
120: motor
130:
200: chemical solution dispensing part
210: Nozzle
300: Spraying control unit
310: Pulse Width Modulation Controller
400: speed detection unit
410: GPS receiver
420: inertial sensor

Claims (7)

스테비바레스 헤드부를 구비하는 회전익기에 있어서,
상기 회전익기에 장착되고, 약액통에 저장된 약액을 송출시키는 펌프와 상기 펌프를 구동하는 모터를 구비하는 약액 송출부;
상기 약액 송출부로부터 송출된 약액이 노즐을 통해 살포되는 약액 살포부;
상기 회전익기의 비행속도를 측정하는 속도 탐지부; 및
상기 약액 살포부에 의한 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 살포 제어부;
를 포함하고,
상기 살포 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도에 비례하여 상기 약액의 살포율을 제어할 수 있는 회전익기.
1. A rotor blade unit having a stevvless head,
A chemical solution dispenser mounted on the rotor and having a pump for delivering the chemical solution stored in the chemical solution container and a motor for driving the pump;
A chemical solution dispensing unit for spraying the chemical solution dispensed from the chemical solution dispensing unit through a nozzle;
A speed detection unit for measuring a flying speed of the rotary wing; And
A spraying control unit capable of controlling a spraying rate of the chemical liquid by the chemical spraying unit;
Lt; / RTI >
Wherein the spraying control unit is capable of controlling the spraying rate of the chemical liquid in proportion to the flying speed of the rotary wing obtained by the speed detecting unit.
제1항에 있어서,
상기 속도 탐지부는,
GPS 위성으로부터 상기 회전익기의 위치 정보와 시각 정보에 의해 상기 회전익기의 속도를 연산하여 상기 살포 제어부에 입력하는 GPS 수신기; 및
상기 회전익기의 속도정보와 방향각 정보를 취득하는 관성센서;
를 포함하고,
상기 GPS 수신기와 상기 관성센서를 통해 상기 회전익기의 비행속도를 획득할 수 있는 회전익기.
The method according to claim 1,
The speed detecting unit may include:
A GPS receiver for calculating a speed of the rotational wing by the position information and the time information of the rotational wing from the GPS satellite and inputting the calculated speed to the spread control unit; And
An inertia sensor for acquiring velocity information and direction angle information of the rotary wing;
Lt; / RTI >
And can acquire the flying speed of the rotating wing through the GPS receiver and the inertial sensor.
제1항에 있어서,
상기 살포 제어부는 펄스폭 변조 제어기로 마련되며, 상기 비행속도에 비례하여 상기 모터의 회전속도가 제어되고, 상기 모터에 연동된 상기 펌프의 압력이 조절되는 회전익기.
The method according to claim 1,
Wherein the spraying control unit is provided with a pulse width modulation controller and the rotational speed of the motor is controlled in proportion to the flying speed and the pressure of the pump interlocked with the motor is controlled.
제1항에 있어서,
상기 펌프는 다이아프램 펌프로 마련될 수 있으며, 상기 다이아프램 펌프 내 다이아프램의 운동에 의해 상기 약액이 상기 약액통으로부터 송출되는 회전익기.
The method according to claim 1,
The pump may be provided with a diaphragm pump, and the chemical liquid is dispensed from the chemical liquid by the motion of the diaphragm in the diaphragm pump.
제1항에 있어서,
상기 회전익기의 비행속도를 등속으로 제어할 수 있는 등속 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 등속 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 비행속도 정보를 수신할 수 있는 회전익기.
The method according to claim 1,
And a constant velocity control unit for controlling the flight velocity of the rotary wing unit at a constant velocity. The constant velocity control unit is capable of receiving the flight velocity information of the rotary wing obtained by the velocity detection unit.
제1항에 있어서,
상기 회전익기의 비행 모드에 따른 상기 회전익기의 자세를 제어하는 자세 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 자세 제어부는 상기 속도 탐지부에서 획득된 상기 회전익기의 위치와 자세 정보를 수신할 수 있는 회전익기.
The method according to claim 1,
And a posture control unit for controlling the posture of the rotary wing according to the flight mode of the rotary wing unit. The posture control unit may further include a rotation detecting unit The wing.
제1항에 있어서,
조종기를 더 포함하고, 상기 조종기에 의해 상기 모터의 개폐, 상기 회전익기의 비행 모드, 엔진 시동 또는 정지를 조종할 수 있으며, 조이스틱으로 마련될 수 있는 회전익기.
The method according to claim 1,
And further comprising a controller for controlling the opening and closing of the motor by the controller, the flight mode of the rotary wing, the engine starting or stopping, and can be provided with a joystick.
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