KR20150032225A - 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents
차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20150032225A KR20150032225A KR20140123527A KR20140123527A KR20150032225A KR 20150032225 A KR20150032225 A KR 20150032225A KR 20140123527 A KR20140123527 A KR 20140123527A KR 20140123527 A KR20140123527 A KR 20140123527A KR 20150032225 A KR20150032225 A KR 20150032225A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- environmental sensors
- environmental
- frequency
- door
- sensors
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 277
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 75
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 41
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 9
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 7
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 206010067482 No adverse event Diseases 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
- G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
- G01S1/08—Systems for determining direction or position line
- G01S1/44—Rotating or oscillating beam beacons defining directions in the plane of rotation or oscillation
- G01S1/54—Narrow-beam systems producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon; Overlapping broad beam systems defining a narrow zone and producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon
- G01S1/58—Narrow-beam systems producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon; Overlapping broad beam systems defining a narrow zone and producing at a receiver a pulse-type envelope signal of the carrier wave of the beam, the timing of which is dependent upon the angle between the direction of the receiver from the beacon and a reference direction from the beacon wherein a characteristic of the beam transmitted or of an auxiliary signal is varied in time synchronously with rotation or oscillation of the beam
- G01S1/60—Varying frequency of beam signal or of auxiliary signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
본 발명은 차량(1)의 측면 환경 검출 장치(25) 및 주차 지원 장치(32) 및 도어 보호 장치(42)의 동시적 작동 방법에 관한 것으로서, 상기 주차 지원 장치(32) 및 도어 보호 장치(42)가 구조적으로 동일한 환경 센서들(60)로 주위 환경 검출을 실시한다. 이들이 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동될 수 있지만, 교차 에코 펄스 때문에 어떤 간섭도 발생하지 않도록, 동시에 작동되는 환경 센서들(60)이 주파수(f1a, f2a)에서 작동되며, 이 주파수들은 서로 편이되어 있고 이 주파수들 중 적어도 하나가 환경 센서들(60)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 편이되어 있다.
Description
본 발명은 주차 지원 장치 및 도어 보호 장치에 정보들을 제공하는 복수의 환경 센서를 가지는 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치에 관한 것이다. 그 외에도, 본 발명은 주차 공간 검출을 실시하는 주차 지원 장치 및 차량의 하나 이상의 사이드 도어를 개방할 때 충돌 예방용 도어 보호 장치를 동시에 작동하기 위한 방법에 관한 것이다.
주위 환경을 검출하는 다수의 장치가 종래 기술에 공지되어 있다. 일반적으로, 소위 펄스 에코 측정 방법(pulse echo measurement method)에 따라 동작하는 환경 센서들을 이용해 주위 환경이 검출된다. 환경 센서에 의해 전송 펄스, 예컨대 초음파 펄스 또는 전자기 전송 펄스가 전송되면, 이 펄스는 주위 환경 속 물체들에서 적어도 부분적으로 상기 환경 센서로 재반사되어 이 환경 센서에 의해 에코 펄스로서 검출된다. 전송되는 전송 펄스의 전파 속도를 알면, 상기 전송 펄스의 전송과 에코 펄스의 수신 사이 경과 시간에 근거해 상기 물체와의 거리가 역으로 추정된다. 다른 환경 센서들의 복수의 측정 결과 또는 다른 위치들에서 동일 환경 센서에 의해 검출되는 측정 결과들이 통합되면, 주위 환경 속 물체들의 로컬라이징이 통합 측정 데이터에 의해 실시될 수 있다.
이 경우, 차량 시스템이 다르면 환경 정보들을 필요로 하는 차량 시스템들의 조건이 다르다. 주차 지원 장치는 예컨대 차량이 주차 공간 곁을 지나가는 동안 주행 방향에 대해 횡방향으로 5m의 거리까지 전체 측면 주위 환경을 가능한 한 정확하게 검출할 수 있다. 그에 반해, 도어를 개방할 때 충돌 위험을 신뢰성 있게 알려줄 수 있고 및/또는 충돌을 능동적으로 피하기 위해, 도어 보호 장치의 경우에는 약 1m의 거리에 있는 도어 영역의 주위 환경을 측정하는 것으로 충분하다. 낮은 주행 속도에서 측면 주위 환경을 검출하는 것 역시 도어 보호 장치를 위해서도 중요한 데, 왜냐하면 환경 센서에 의해 커버되는 측정 범위는 일반적으로 물체들과의 충돌이 발생할 수 있는 도어의 회전 영역을 전부 커버할 수 없기 때문이다.
가능한 한 정확한 주위 환경 검출을 가능하도록 하기 위해서는, 다수의 측정 센서들을 가능한 한 동시에 작동하게 하고 가능한 최대의 반복률로 측정들을 실시하는 것이 바람직하다.
더 나아가서, 차량에서 다른 기능 소자들을 가능한 한 적게 사용하는 것이 비용상의 이유로 바람직하다. 그러므로 특정 기능을 위해 바람직하게는 기능 소자로서, 동일하게 형성되어 있는 소위 동일 소자들이 사용된다. 그러므로 각 설치 장소에서 동일한 소자가 이용될 수 있다. 이는 예컨대 기능 소자들의 예비 부품 조달 및 교환을 용이하게 한다. 그러므로 오류 진단과 관련하여 다양한 설치 지점들에 설치된 기능 소자들이 서로 교환될 수 있으므로, 상기 소자의 결함과 상기 소자를 제어하는 어셈블리의 고장이 구별될 수 있다.
예컨대 초음파 센서 또는 레이더 센서의 동작에서처럼, 펄스 에코 방법(pulse echo method)에 따라 작동하는 환경 센서들에서 근본적인 문제는 환경 센서에 의해 전송되는 전송 펄스가 에코 펄스를 발생하고, 이 에코 펄스가 전송 펄스를 전송한 환경 센서에 의해 검출될 뿐만 아니라 다른 환경 센서들에 의해서도 검출되므로, 이 다른 환경 센서의 측정 범위가 상기 전송 펄스를 전송한 환경 센서의 측정 범위와 중첩된다는 데 있다. 만약 수신된 에코 펄스에 대해 해당 전송 펄스를 전송한 환경 센서를 결정하는 것이 불가능하면, 일반적으로 신호 전파 시간도 결정될 수 없고 신호 경로도 결정될 수 없다.
DE 198 39 942 A1호에는 주차 보조 장치가 공지되어 있으며, 이 주차 보조 장치는 반송파 주파수들이 다른 전송 신호들을 전송하는 레이더 센서를 이용하므로, 수신되는 에코 펄스의 주파수들 역시 서로 구별되며 개개의 레이더 센서에 상기 에코 펄스를 할당하는 것이 가능하다.
DE 10 2009 053 473 A1호에는 운전자 보조 장치 및 에코 전파 시간 원리에 따라 동작하는 센서에 의해 물체를 검출하는 방법이 공지되어 있다. 미리 설정된 진폭을 갖는 전송 신호가 전송 시점에 상기 센서를 통해 전송된다. 수신 신호는 추후 수신 시점에 상기 센서를 통해 수신된다. 에코 펄스 세기가 하측 문턱값 위에 그리고 상측 문턱값 아래에 있는지 여부와 관련하여, 상기 수신 신호는 수신 에코 펄스의 신호 세기와 관련하여 평가된다. 그런 경우에만, 에코 펄스가 진정(true) 에코 펄스로서 식별된다. 이 경우, 상기 문턱값들은 전송 펄스의 전송과 에코 펄스를 검출하는 시점 사이 경과 시간에 의존한다. 상측 및 하측 문턱값들은 전송 시점과 수신 시점 사이 시간이 증가함에 따라 감소한다. 그 결과, 송신 펄스와 수신 펄스가 지나간 신호 경로가 클수록 일반적으로 신호 감쇠가 일어나는 것을 고려하게 된다. 상기 에코 펄스의 세기가 하측 문턱값 아래에 또는 상측 문턱값 위에 있으면, 이것은 간섭 펄스라고 가정한다.
물체의 검출 방법 및 차량의 운전자 보조 장치가 DE 10 2010 015 077 A1호에 공지되어 있다. 전술한 방법의 경우에 초음파 센서는 연속적인 측정들에서 작동되므로, 상기 전송 펄스의 방출 특성이 연속적인 측정들 속에서 다르다. 거리 결정 외에도, 연속하는 양 측정들을 평가하면 물체에 대한 각도 결정 역시 가능하게 된다. 다른 방사 특성을 일 실시예에서 얻기 위해서는, 상기 초음파 센서는 제1의 기계적 공진 주파수에서 작동되고 그 다음의 제2의 측정에서는 더 높은 기계적인 공진 주파수에서 작동된다. 만약 상기 초음파 센서가 기계적인 더 높은 공진 주파수에서 작동되면, 상기 초음파 펄스는 더 작은 공간 각도 범위에서 방사된다. 양 경우에 상기 초음파 센서는 이 초음파 센서의 공진의 범위에서 작동된다.
EP 2 127 966 A1호에서, 모든 초음파 센서들이 동일 전송 주파수로 작동되지 않으면, 차량, 예컨대 버스의 내실에서 복수의 초음파 센서의 작동 동안 원하지 않는 비트가 발생하는 문제가 다뤄지고 있다. 전송 주파수들이 동일하지 않으면, 전송 주파수를 조정하여 나온 비트 주파수가 미리 설정된 주파수 범위 밖에 있도록 조정될 수 있다.
상기 환경 센서들이 동시에 공간적으로 중첩되는 측정 범위를 가지고 작동되면, 이 환경 센서들의 이와 같은 상호 영향이 만족스럽지 않게 해결된다.
그러므로 본 발명의 과제는 차량의 같은 측면에서 주차 지원 장치를 위한 주위 환경 검출도 도어 보호 장치를 위한 주위 환경 검출도 동일 소자들을 이용해 동시에 할 수 있는 개선된 장치 및 개선된 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명은 본 발명에 따르면 제1항의 특징들을 갖는 장치를 통해 및 제7항의 특징들을 갖는 방법을 통해 해결된다. 본 발명의 유리한 개선점들은 종속항들로부터 나온다.
본 발명의 본질적인 기본 사상은 환경 검출을 위해 환경 센서로서 소위 동일 소자들, 즉 동일한 부품들을 주차 지원 장치에도 도어 보호 장치에도 이용하는 데 있다. 그러므로 이들 환경 센서들은 모두 동일한 공진 주파수를 갖는다.
특히 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치를 제안하며, 이 장치는 자신의 하드웨어 형성 관점에서 동일하며 차량에서 주행 방향에 대해 횡방향으로 주위 환경을 검출하기 위해 차량의 동일 측면에 배치된 복수의 환경 센서, 주차 공간 검출을 실시하는 주차 지원 장치 및 도어를 개방할 때 충돌 방지를 위한 도어 보호 장치를 포함하며, 하나 이상의 작동 모드에서 복수의 환경 센서들 중 2개 이상의 환경 센서를 다른 주파수(동작 주파수)에서 작동하며, 상기 다른 주파수들 중 하나 이상의 주파수는 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 관련하여 편이되며, 2개 이상의 환경 센서들 중 하나가 상기 주차 지원 장치에 할당되고 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 하나는 상기 도어 보호 장치에 할당되어 있다. 이러한 해법에서, 2개 이상의 환경 센서들이 자신의 동작 주파수와 관련하여 서로 디튜닝되고 이들 중 적어도 하나가 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 관련하여 디튜닝되고, 이런 2개 이상의 환경 센서가 서로 독립적으로 다른 장치들, 즉 주차 지원 장치와 도어 보호 장치에 의해 이용되지만, 이들이 작동 동안 서로 불리한 영향을 받지 않는다. 주차 공간 검출을 실시하는 주차 지원 장치 및 차량의 하나 이상의 사이드 도어를 개방할 때 충돌 방지를 위한 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법을 제안하며, 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치는 복수의 환경 센서들을 갖는 차량의 동일 측면에서 주행 방향에 대해 횡방향으로 주위 환경의 측면 검출을 실시하고, 이들 환경 센서는 자신들의 하드웨어 형성 관점에서 동일하고 차량에서 환경을 검출하기 위해 주행 방향에 대해 횡방향으로 차량의 동일 측면에 배치되고, 상기 방법은 하나 이상의 작동 모드에서 다른 주파수들(동작 주파수)에서 복수의 환경 센서들 중 2개 이상의 환경 센서를 작동하는 단계를 포함하고, 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 관련하여 상기 다른 주파수들 중 적어도 하나가 편이되고, 2개 이상의 환경 센서들 중 어느 하나가 상기 주차 지원 장치에 할당되고 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 하나는 상기 도어 보호 장치에 할당되어 있다. 특히 유리한 주위 환경 검출을 위해, 하나 이상의 작동 모드에서 상기 복수의 환경 센서들 중 2개 이상의 환경 센서들이 적어도 부분적으로 동시에 또는 이의 측정 시간 관점에서 시간적으로 중첩적으로 작동되는 것이 가능하다. 이런 조치에 상응하게, 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치가 형성되어 있다. 상기 동작 주파수들 중 하나는 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 일치하며, 상기 하나의 작동 모드에서 동시적으로 작동할 때 상호 간에 영향을 미치고 및/또는 간섭하는 나머지 동시 작동 나머지 환경 센서들이 상기 공진 주파수와 관련하여 모두 편이되어 있는 다른 동작 주파수에서 작동된다. 동시적으로 또는 시간적으로 중첩적으로 작동할 때 상호 간에 영향을 받거나 간섭하지 않도록 만약 환경 센서들이 차량의 동일 측면에 배치되고 또 방사 특성 및 수신 특성 관점에서 형성되면, 이들 환경 센서들은 동일한 동작 주파수에서 작동될 수 있다. 많은 콘스텔레이션이 조합에 의해 가능하다. 중요한 점은 상기 하나의 작동 모드에서 환경 센서들 중 하나의 동작 주파수가 측정 시 간섭 또는 영향을 야기할 수 있는 나머지 복수의 환경 센서의 모든 동작 주파수들과 다르다는 것이다.
"복수" 용어는 본 출원과 관련하여 비슷한 말로서 "다수" 또는 "그룹" 용어와 같은 것이며 각각의 경우에 전체를 칭한다. 이 용어는 양의 선택 또는 다수(majority)의 의미에서 이해되는 것은 아니다. 복수의 환경 센서는 2개 이상의 환경 센서를 포함하는 고정량의 환경 센서들이다.
상기 환경 센서의 공진 주파수와 관련하여 동작 주파수의 디튜닝이 커질수록, 방사 신호의 감쇠도 그리고 반사되어 검출되는 에코 신호의 감쇠도 그만큼 커진다. 주차 지원 장치의 경우에 도어 보호 장치의 경우보다 더 큰 공간 범위가 중요하기 때문에, 바람직한 일 실시예에서 상기 주차 지원 장치에 할당된 2개 이상의 환경 센서들 중 하나가 상기 환경 센서들의 공진과 관련해, 상기 도어 보호 장치에 할당된 2개 이상의 환경 센서들의 다른 하나의 환경 센서가 작동되는 동작 주파수보다 더 작게 디튜닝된 주파수에서 작동된다. 그러므로 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치는 상기 공진 주파수와 관련하여 디튜닝이 다르도록 형성되어 있다.
대안으로서, 2개 이상의 환경 센서들 중 하나가, 예를 들어 주차 지원 차량에 할당된 환경 센서가 상기 환경 센서들의 공진 주파수에서 작동된다. 환경 센서들에서 발진기들을 여기하는 전송 출력들이 크기적으로 동일하게 선택될지라도, 방사 전송 출력 관점에서 분명히 다른 전송 펄스가 얻어진다. 공진 주파수에서 작동되는 환경 센서의 펄스의 방사 전송 출력이 상기 공진 주파수와 관련해 편이된 동작 주파수에서 작동되는 환경 센서의 펄스의 전송 출력보다 훨씬 더 크다. 이 경우 공칭 여기 출력이 환경 센서들에 대해 동일한 것으로서 전제된다.
이와 같은 효과를 강화할 수 있도록, 환경 센서들에서 발진기를 여기하는 전송 출력들이 크기적으로 다르게 선택된다. 그러므로 바람직한 일 실시예의 경우에 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치는 상기 일 작동 모드에서 주차 지원 장치에 할당된 2개 이상의 환경 센서들 중 어느 하나는 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 것보다 더 높은 공칭 전송 출력으로 작동되도록 형성되어 있다. 이 경우, 신호 방사를 담당하는 발진기를 작동하는 데 필요한 출력을 공칭 전송 출력으로 간주한다. 실제 방사 전송 출력이 공칭 전송 출력에 벗어나도록, 환경 센서의 공진 주파수와 관련하여 발진기 주파수의 디튜닝 때문에 환경 센서에서 감쇠가 발생한다. 상기 환경 센서가 작동하는 주파수의 디튜닝이 공진 주파수와 관련하여 클수록, 실제 방사 전송 출력에서 감쇠는 그만큼 더 크다.
여러 실시예에서, 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치를 형성할 때, 하나 이상의 작동 모드에서 다른 주파수에서 작동되는 2개 이상의 환경 센서들이 하나 이상의 또 다른 작동 모드에서 시간 지연적으로 그리고 측정 시간 관점에서 중첩적으로 작동되지 않으며, 이때 상기 다른 주파수 중 적어도 하나가 상기 환경 센서의 공진 주파수와 관련해 디튜닝 또는 편이되어 있다. 이와 같은 일 작동 모드는 예컨대 일정한 속도 범위에서 시작할 수 있으며, 이 속도 범위에서 주차 공간 검출을 위해 가능한 최대의 반복률이 주위 환경을 검출하기 위한 개별 측정에 필요하지 않고 다른 한편으로 도어 보호 장치를 위해서도 단지 더 먼 거리에서 거리 측정들이 필요한 데, 차량 속도는 도어의 임박한 개방이 매우 가능성 없는 범위에 있기 때문이다. 더 높은 주행 속도인 경우 약 40km/h의 범위에서 가능한 한 최대의 측정 반복률이 주차 공간을 검출하기 위해 주위 환경을 검출하는 환경 센서에 바람직한 반면, 주행 속도가 더 낮은 경우 개별 측정들의 이와 같은 최대 반복률은 반드시 필요하지는 않는 데, 2개의 측정 사이의 차량 경로가 작아지기 때문이다. 그에 반해, 차량의 정지가 임박하지 않은 중간 속도 범위에서, 도어 보호 장치를 위해 상기 주위 환경에 대한 거친 검출(coarse detection)만이 요구되므로, 상기 환경 센서들이 시간적으로 분리되어 그리고 중첩되지 않게 자신의 측정을 실시할 수 있다.
바람직한 일 실시예에서, 하나 이상의 일 작동 모드에서 적어도 주파수가 하나가 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 관련해 편이되어 있는 다른 주파수들에서 작동되는 2개 이상의 환경 센서들이 하나 이상의 또 다른 작동 모드에서는 시간 지연되고 이의 측정 시간 관점에서 중첩적으로 작동되지 않으며 또 다른 작동 모드에서 복수의 환경 센서들의 공진 주파수에 상응하는 주파수에서 작동된다. 그 결과, 더 작은 공칭 전송 출력에서 더 높은 효과적으로 방사되는 전송 출력 및 더 큰 도달 거리가 측정을 위해 달성될 수 있다. 그러므로 동일한 환경 범위(측정 범위)는 환경 센서를 작동하기 위한 에너지가 낮은 경우에도 검출될 수 있다.
더 나아가서, 일 실시예에서 하나 이상의 또 다른 작동 모드에서 가능한 점은 상기 주차 지원 장치에 할당되고 동시에 또는 측정 시간 관점에서 시간적으로 중첩적으로, 역시 상기 주차 지원 장치에 할당되는 복수의 환경 센서의 2개 이상의 환경 센서들 중 그 하나와 함께, 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 역시 상기 주차 지원 장치에 할당된 복수의 환경 센서들의 2개 이상의 환경 센서들 중 하나의 환경 센서가 작동되는 주파수에서 벗어난 주파수에서 작동되거나 또는 상기 도어 보호 장치에 할당되고 동시에 또는 측정 시간과 관련하여 시간적으로 중첩적으로, 마찬가지로 상기 도어 보호 장치에 할당된 복수의 환경 센서들 중 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 하나의 환경 센서와 함께, 상기 환경 센서들의 공진 주파수와 역시 상기 도어 보호 장치에 할당된, 복수의 환경 센서들의 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 하나의 환경 센서가 또 다른 일 작동 모드에서 작동되는 주파수에서 벗어난 주파수에서 작동되는 복수의 환경 센서들 중 하나 이상의 추가의 환경 센서가 작동된다는 것이다. 이는 차량의 다른 장치들, 즉 주차 지원 장치 또는 도어 보호 장치에 할당된 복수의 센서들이 시간 지연적으로 작동될 수 있음을 의미한다.
다른 일 실시예에서 또는 대안적인 실시예에서, 상기 하나의 작동 모드에서 상기 복수의 환경 센서들 중 제3의 환경 센서 또는 또 다른 복수의 환경 센서들이 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동되며 제3의 환경 센서 또는 또 다른 복수의 환경 센서들이 각각의 경우 동작 주파수에서 작동되며, 이 동작 주파수는 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동하는 나머지 환경 센서들의 작동 주파수와 다르며, 상기 환경 센서들이 동일 동작 주파수에서 작동되면, 이들 환경 센서는 제3의 환경 센서의 측정 또는 또 다른 복수의 환경 센서들의 대응 환경 센서의 측정에 영향을 미칠 수 있다.
동작 주파수들 모두가 상이하고 모두가 환경 센서들의 공진 주파수와 관련하여 디튜닝되면, 특히 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동되는 다수의 환경 센서들을 위해, 복수의 환경 센서들의 다른 환경 센서들의 전송 펄스에 의해 야기된 에코 펄스의 특히 우수한 억제가 상호간에 달성된다.
만약 상기 공진 주파수와 관련하여 양자가 디튜닝되어 있는 동작 주파수에서 그 하나의 동작 모드에서 적어도 환경 센서처럼 작동되면, 바람직하게는 2개 이상의 환경 센서들 중 그 하나의 동작 주파수가 환경 센서들의 공진 주파수보다 더 작은 주파수에 디튜닝되고 2개 이상의 환경 센서들 중 그 다른 환경 센서의 동작 주파수가 환경 센서들의 공진 주파수보다 더 높은 주파수에 디튜닝된다.
일반적으로 말해서, 희망하는 방사 펄스 출력 및 측정 범위의 도달 거리가 달성되며 그럼에도 동시에 작동되는 나머지 환경 센서들의 어떤 영향도 들어오지 않도록 공칭 전송 출력이 디튜닝에 맞게 선택된다.
하기에서, 도면을 참고하여 본 발명을 상술한다.
도 1은 종래 기술에 따른 승용차에 대한 개략적인 평면도이다.
도 2는 승용차에 대한 개략적인 평면도이다.
도 3은 주차 지원 장치 및 도어 보호 장치를 위해 동시에 환경을 모니터링하기 위한 장치를 포함하는 차량의 개략적인 블록도이다.
도 4a는 사용된 환경 센서들의 공진 주파수를 보여주는 개략도이다.
도 4b는 2개 이상의 환경 센서들의 동작 주파수들을 파악할 수 있는 개략도이다.
도 4c는 방사된 전송 펄스에서 나온 주파수 프로파일의 개략도이다.
도 4d는 검출된 에코 펄스를 필터링하기 위한 디지털 필터를 설명하는 개략도이다.
도 5는 2개 이상의 환경 센서들이 시간적으로 중첩적으로 환경 검출을 실시하는 일 작동 모드에 있는 개략적인 타임 테이블에 관한 도이다.
도 6은 상이한 작동 모드들에서 2개 이상의 환경 센서들의 일련의 측정 시퀀스를 설명하기 위한 또 다른 타임 테이블에 관한 도이다.
도 7은 상이한 작동 모드들에 있는 복수의 환경 센서들의 동작을 설명하기 위한 타임 테이블에 관한 도이다.
도 8a는 사용된 환경 센서들의 공진 주파수를 설명하기 위한 개략도이다.
도 8b는 2개 이상의 환경 센서들의 동작 주파수를 파악할 수 있는 개략도로서, 하나의 동작 주파수가 환경 센서들의 공진 주파수와 일치한다.
도 8c는 방사되는 전송 펄스로부터 나온 주파수 프로파일에 대한 개략도이다.
도 8d는 검출된 에코 펄스를 필터링하기 위한 디지털 필터를 설명하는 개략도이다.
도 9는 상이한 작동 모드들에서 2개 이상의 환경 센서들의 일련의 측정 시퀀스를 설명하기 위한 또 다른 타임 테이블에 관한 도이다.
도 10은 상이한 작동 모드들에 있는 복수의 환경 센서들의 동작을 설명하기 위한 타임 테이블에 관한 도이다.
도 2는 승용차에 대한 개략적인 평면도이다.
도 3은 주차 지원 장치 및 도어 보호 장치를 위해 동시에 환경을 모니터링하기 위한 장치를 포함하는 차량의 개략적인 블록도이다.
도 4a는 사용된 환경 센서들의 공진 주파수를 보여주는 개략도이다.
도 4b는 2개 이상의 환경 센서들의 동작 주파수들을 파악할 수 있는 개략도이다.
도 4c는 방사된 전송 펄스에서 나온 주파수 프로파일의 개략도이다.
도 4d는 검출된 에코 펄스를 필터링하기 위한 디지털 필터를 설명하는 개략도이다.
도 5는 2개 이상의 환경 센서들이 시간적으로 중첩적으로 환경 검출을 실시하는 일 작동 모드에 있는 개략적인 타임 테이블에 관한 도이다.
도 6은 상이한 작동 모드들에서 2개 이상의 환경 센서들의 일련의 측정 시퀀스를 설명하기 위한 또 다른 타임 테이블에 관한 도이다.
도 7은 상이한 작동 모드들에 있는 복수의 환경 센서들의 동작을 설명하기 위한 타임 테이블에 관한 도이다.
도 8a는 사용된 환경 센서들의 공진 주파수를 설명하기 위한 개략도이다.
도 8b는 2개 이상의 환경 센서들의 동작 주파수를 파악할 수 있는 개략도로서, 하나의 동작 주파수가 환경 센서들의 공진 주파수와 일치한다.
도 8c는 방사되는 전송 펄스로부터 나온 주파수 프로파일에 대한 개략도이다.
도 8d는 검출된 에코 펄스를 필터링하기 위한 디지털 필터를 설명하는 개략도이다.
도 9는 상이한 작동 모드들에서 2개 이상의 환경 센서들의 일련의 측정 시퀀스를 설명하기 위한 또 다른 타임 테이블에 관한 도이다.
도 10은 상이한 작동 모드들에 있는 복수의 환경 센서들의 동작을 설명하기 위한 타임 테이블에 관한 도이다.
도 1에는 차량(1)의 평면도가 개략적으로 도시되어 있다. 주행 방향(3)을 기준으로 이 경우 차량 좌측이 되는 차량 측면(2)에서, 전방 휠 패널(4)의 영역에 그리고 후방 휠 패널(5)의 영역에 환경 센서들(60, S1a, S1b)이 배치되어 있다. 상기 환경 센서들(S1a, S1b)을 환경 검출 센서라고도 칭한다. 상기 환경 센서들(S1a, S1b)은 차량(1)의 주위 환경(6)을 검출하기 위해 제공되어 있다.
상기 환경 센서들(S1a, S1b)은 바람직하게는 초음파 센서이다. 그러나 이들 환경 센서는 레이더 센서가 될 수도 있다. 환경 센서들(S1a, S1b)이 각각 전송 펄스(65)를 전송할 때, 주위 환경(6) 내에 물체(7)가 있으면, 이 전송 펄스는 에코 펄스(66)로서 상기 환경 센서(S1a, S1b) 쪽으로 재반사된다. 방사되는 전송 펄스(65)의 개방각, 차량(1)의 속도, 방사되는 펄스 출력에 따라서, 환경 센서(S1a)에 의해 전송된 전송 펄스(66)가 주위 환경(6) 속 상기 물체(7)에서 반사되면, 에코 펄스(66, 67)는 전송 펄스를 전송한 환경 센서(S1a)에서도 검출되고 에코 신호를 검출하는 데 환경 센서(S1b)를 동시에 사용하는 경우 이 환경 센서에서도 검출된다. 만약 상기 환경 센서(S1b)가 수신 장치로서 사용될 뿐만 아니라 에코 펄스를 "기다리기" 전에 전송 펄스를 직접 전송하면, 상기 에코 펄스(67)가 환경 센서(S1a)의 전송 펄스(65)로부터 나왔는지 또는 환경 센서(S1b)의 자신의 전송 펄스로부터 나왔는지 여부를 결정하는 것이 불가능하다. 그러므로 상기 에코 펄스(67)의 수신 시점을 활용해 신호 전파 시간을 추정한다든가 그리고 차량의 주위 환경(6) 내 최근접 물체와의 거리를 추정하는 것이 쉬울 수가 없다.
에코 펄스(66)를 검출하는 환경 센서(S1a)에 의해 전송된 전송 펄스(65)에서 나온 에코 펄스(66)를 직접 에코 펄스(direct echo pulse)라 칭한다. 환경 센서(S1b)에 의해 수신되지만 다른 환경 센서(S1a)의 전송 펄스(65)에서 자신의 기원을 갖는 에코 펄스(67)를 교차 에코 펄스라 칭한다. 이와 같은 교차 에코 펄스들은 많은 경우에 바람직하지 않다. 도 1에 도시된 차량의 경우에, 양 환경 센서들(S1a, S1b)이 주차 공간을 모니터링하기 위해 제공되어 있다. 만약 이들 환경 센서가 공간적으로 넓게 떨어져 있으면, 이들 환경 센서는 차량 속도에 따라 경우에 따라서는 동시에 작동될 수도 있지만 바람직하지 않은 교차 에코 펄스가 발생하지는 않는다. 그러나 바람직하지 않은 교차 에코 펄스의 발생 없이 상기 양 센서들을 동시에 작동하는 것이 종종 불가능하다. 그러므로 종래 기술에서 양 환경 센서들(S1a, S1b)이 일반적으로 대안적으로만, 즉 이들이 동시에 측정하지 않도록 시간적으로 분리되어 작동된다.
만약 주차 지원 장치를 위한 주차 공간 모니터링 외에도 차량(1)의 주위 환경(6) 내 물체들(7)과의 충돌 가능성들을 억제할 수 있는 방식에서 도어 보호 역시 구현하려면, 도 2에 도시된 것처럼, 하나 이상의 사이드 도어(11) 및 이의 회전 영역(12)의 개방 영역을 커버할 수 있도록, 환경 센서들(S2a-S2d)이 차량 측면(2)의 영역에서 추가로 필요하다. 도 2에 도시된 이와 같은 차량(1)은 주차 공간 모니터링을 위한 상기 센서들(S1a, S1b) 외에 도어(11, 13)의 회전 영역(12, 14)을 커버하는 환경 센서들(S2a-S2d)을 포함하고 있다. 도면들에서 동일한 기술적 특징들은 동일한 도면 부호로 표시되어 있다.
일반적으로, 빈 주차 공간을 찾기 위해 실시되는 주차 공간 모니터링에 대한 환경 검출 측정 조건들은 도어 충돌 예방을 위해 실시되는 환경 모니터링 측정들과 다르다. 주차 공간 모니터링을 위한 측정 시에 차량 측면 5m까지의 영역에 있는 주위 환경(6) 속 물체들(7)이 스캔하는 반면, 도어 충돌에 대하여는 차량(1)의 측면 약 1m까지 영역만이 관심 대상이다. 더 나아가서, 도어 보호를 위해 납작한 물체들 역시, 예컨대 높이가 높은 연석 에지가 큰 관심 대상이므로, 상기 도어 보호를 위해 환경 센서들은 일반적으로 주차 공간 모니터링을 위한 환경 센서들보다, 즉 더 먼 거리에 있는 물체들도 신뢰성 있게 검출하려는 환경 센서들보다 차도 위 더 낮은 높이에서 측정한다. 만약 주차 공간 검출을 위한 상기 센서들이 차도에 매우 가깝게 배치되면, 많은 백그라운드 에코 성분들이 평평한 차도에서의 반사 때문에 차량의 주위 환경(6) 속에 떨어져 있는 "진정 물체들"의 에코 펄스의 신호대잡음비에 불리하다.
그러므로 중요한 점은 주차 지원 장치 및 도어 보호 장치가 각각 다른 장치와 상관없이 그리고 그 결과 시간적으로 중첩적으로 또는 동시적으로 측정을 위해 하나 이상의 환경 센서를 이용할 수 있지만, 이런 점이 다른 장치의 측정 및 이의 환경 센서를 침해하지 않는 것이다.
더 나아가서, 이용된 상기 환경 센서들 모두가 하드웨어 측면에서 구조적으로 동일하다는 점이 차량에서는 일반적이고 바람직하다. 이는 이와 같은 부품들의 공급 및 제조 시에 비용 절감을 가져오지만 재고 관리 시에 분명히 한가지 유형의 환경 센서만의 보관도 가져온다. 더 나아가서, 고장 가능성이 있는 경우, 실제로 상기 환경 센서나 또는 하류에 연결된 제어 및/또는 평가 전자 장치에 결함이 있는지 여부를 검사하기 위해, 차량에 설치된 환경 센서들이 교체될 수 있다. 그러므로 상기 환경 센서들(S1a, S1b, S2a-S2d)은 모두 동일한 공진 주파수(fr)를 갖는다.
도 4a에는 이것이 개략적으로 도시되어 있다. 상기 환경 센서들의 동작 주파수(f)에 대해 방사 펄스 출력(Pa)이 그려져 있다. 동일한 공칭 전송 출력을 갖는 모든 동작 주파수에서 여기가 이루어진다. 공진 주파수보다 더 높은 주파수 또는 더 낮은 주파수에 상기 동작 주파수의 디튜닝 시보다 훨씬 더 높은 펄스 출력이 공진 주파수(fr)에서 방사되는 것을 알 수 있다. 이제, 이런 특성이 본 발명에 의거해 이용된다.
도 4b에는 상기 주파수에 대해 환경 센서(S1a)의 공칭 전송 출력(Pn1a)이 그리고 환경 센서(S2a)의 공칭 전송 출력 (Pn2a)이 도시되어 있다. 상기 공칭 전송 출력은 예컨대 전송 펄스를 방사하는 환경 센서에 전기적으로 공급되는 여기 출력을 나타낸다. 상기 환경 센서(S1a)에 대한 공칭 출력(Pn1a)이 상기 환경 센서(S2a)에 대한 공칭 전송 출력(Pn2a)보다 더 크게 선택되는 것을 알 수 있다. 그 외에도, 상기 환경 센서들(S1a 및 S2a)에 대한 동작 주파수들(f1a 및 f2a)이 공진 주파수(fr)와 관련해 반대 방향에서 디튜닝됨을 알 수 있다. 도시된 실시예의 경우에 양 동작 주파수(fF2a 및 f1a)에 대한 디튜닝이 대칭적이다. 다른 실시예들에서 이는 다르게 선택될 수도 있다.
도 4c에 상기 주파수와 관련하여 전송된 에코 펄스의 방사된 전송 출력들(Pa1a 및 Pa2a)이 개략적으로 표시되어 있다. 전송되는 양 전송 펄스는 실질적으로 다른 주파수에서 전송되는 것을 잘 알 수 있다.
도 4d에, 수신되는 에코 신호들을 필터링하는 데 이용되는 주파수와 관련하여 상기 환경 센서들의 디지털 필터들의 트랜스미션(T1a, T1b)이 표시되어 있다. 상기 환경 센서들(S1a 및 S2a)의 필터들의 통과 영역(21, 22)은 대응 환경 센서가 자신의 전송 펄스를 전송하는 주파수 범위와 일치함을 잘 알 수 있다. 그 결과, 교차 에코 펄스들이 디지털 필터에서 강하게 감쇠되므로, 이들은 에코 펄스를 평가하는 데 불리한 영향을 미치지 않는다. 주파수(f1a)에서 최대값을 갖는, 환경 센서(S1a)에 의해 전송된 전송 펄스가 상기 환경 센서(S2a)의 디지털 필터를 통해 현저히 감쇠되는 데, 상기 주파수(f1a)가 환경 센서(S2a)의 디지털 필터의 통과 영역(22) 밖에 있기 때문이다. 동일한 내용이 반대로 환경 센서(S2a)의 전송 펄스 및 이로부터 결과한 에코 펄스에도 적용되며, 이때 상기 에코 펄스가 환경 센서(S1a)에 의해 검출되지만 환경 센서(S1a)의 디지털 필터를 통해 상당히 감쇠된다. 그 결과, 구조적으로 동일한 2개의 환경 센서들이 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동될 수 있지만, 이들이 서로 불리한 영향을 받지는 않는다. 이들은 각각의 경우에 상기 공진 주파수와 관련하여 편이된 다른 동작 주파수들에서 작동되는 것을 전제한다.
도 3에는, 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)를 위해 환경 모니터링을 가능하게 하는 장치(25)를 구비한 차량(1)이 다시 개략적으로 도시되어 있다. 그러므로 상기 장치(25)는 제1의 제어 장치(31) 안에 형성된 주차 지원 장치(32) 및 제2의 제어 장치(41) 안에 형성된 도어 보호 장치(42)를 포함한다. 상기 지원 장치(32) 또는 제1의 제어 장치(31)와 도어 보호 장치(42) 또는 제2의 제어 장치(41)는 예컨대 차량 데이터 버스(50)에 의해 서로 연결되어 있다. 도어를 개방할 때 물체와의 충돌 우려가 있으면, 상기 도어 보호 장치(42)는 예컨대 음향적 및/또는 시각적 경고 신호를 출력한다. 대안으로서 또는 부가적으로 상기 도어는 잠겨질 수 있거나 또는 회전 운동이 어렵게 되거나 또는 완전히 또는 부분적으로 차단될 수도 있다.
더 나아가서, 상기 차량(1)과 장치(25)는 구조적으로 동일한 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a, S2b)을 갖고 있다. 숫자 1로 표시된 환경 센서들은 이 실시예에서 상기 주차 지원 장치(32)에 할당되어 있으며 로마자로 인덱스되어 있다. 숫자 2로 표시된 환경 센서들(60)은 이 실시예에서 상기 도어 보호 장치(42)에 할당되어 있으며 마찬가지로 로마자로 인덱스되어 있다. 도시된 실시예에서 환경 센서들(60)은 예컨대 초음파 센서로서 형성되어 있다. 이들은 각각 기계적 진동자(61)를 가지며, 이때 진동자는 전기 발진 회로(62)에 의해 발진 신호(63)로 구동되므로, 전송 신호(65)가 전송될 수 있고 주위 환경(6) 속 물체(7)에서 반사되고 에코 펄스(66)로서 환경 센서(60)로 재반사된다. 이 진동자(61)는 여기되어 진동하고 이 진동을 전기적 발진 신호(68)로 변환하며, 이 신호는 디지털 필터(69)로 유도되어 거기에서 상기 주파수와 관련해 필터링된다. 이 경우, 상기 발진 신호(63)의 주파수 및 상기 디지털 필터(69)의 통과 영역이 차례로 정합된다. 전기 발진 회로(62), 디지털 필터(69) 및 그 밖의 제어 전자 장치는 모두 하나의 통합 소자 안에 형성될 수 있다.
만약 상기 주차 지원 장치(32)가 자신의 환경 센서(S1a)를 작동하는 동작 주파수(f1a)가 도어 보호 장치가 자신의 환경 센서(S2a)를 작동하는 주파수(f2a)와 다르게 선택되고 양 동작 주파수(f1a 및 f2a)가 상기 환경 센서들(60)의 공진 주파수(fr)와 관련해 디튜닝되면, 일 작동 모드에서 주차 지원 장치(32)도 도어 보호 장치(42)도 각각 복수의 환경 센서(60) 중에서 자기에게 할당된 하나 이상의 환경 센서(S1a, S2a)를 작동할 수 있다. 이것은 도 4a 내지 도 4d와 관련해 이미 위에서 상술되었다.
도 5에는 일 작동 모드(81)에 대한 타임 테이블이 도시되어 있으며, 이 타임 테이블에서 환경 센서들(S1a 및 S1b)의 개별 측정 사이클들이 방금 설명한 도 3의 실시예에서 작동된다. 동작 주파수들이 다르기 때문에 측정 시 불리한 상호 영향이 발생하지 않는다. 개별 측정들(71, 72)이 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 실시될 수 있음을 알 수 있다.
도 6에는 또 다른 타임 테이블이 도시되어 있으며, 이 타임 테이블에서 시간 경과 동안 다른 작동 모드들(81, 82)이 나타난다. 도시된 실시예의 경우에, 이 장치가 그 하나의 작동 모드(81)에서 작동되기 전에는, 상기 장치가 또 다른 작동 모드(82)에서 작동되고 있다. 상기 또 다른 작동 모드(82)에서 상기 주차 지원 장치의 환경 센서(S1a)가 상기 도어 보호 장치의 환경 센서(S2a)와 교대로 작동된다. 이런 측정들(71, 72)이 시간에 대해 도시되어 있다. 추가로, 각 환경 센서가 공진 주파수에서, 즉 디튜닝되지 않은 "0" 경우에서, 더 높은 주파수에서 디튜닝되는 "+" 경우에서 또는 더 낮은 주파수에서 디튜닝되는 "-" 경우에서 작동되는지 여부가 "0, +, -"에 의해 표시되어 있다. 만약 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 환경 센서들이 교대로 작동되면, 이들은 공진 주파수에서 작동될 수 있다. 그 때문에, 이들 환경 센서가 상기 공진 주파수(fr)와 관련하여 디튜닝된 주파수로 작동되는 때보다 공칭 전송 주파수, 즉 도 3에 따라 전자 발진 신호(63)의 출력이 방사된 동일한 전송 펄스 출력을 얻기 위해 더 작아질 수 있다.
상기 환경 센서들(S1a 및 S2a)이 교대로 작동되는 또 다른 작동 모드(82)에서 이들 센서들은 도시된 실시예에서 상기 공진 주파수(fr)와 관련하여 디튜닝되어 있지 않다. 그러나 시간의 경과 동안 환경 센서들(S1a 및 S2a)의 개별 측정들(71, 72)이 동시에 또는 적어도 시간적으로 중첩적으로 실시되는 작동 모드(81)가 다른 작동 모드로 변환된다. 상기 한 작동 모드(81)에서 동작 주파수들이 상기 공진 주파수와 관련해 디튜닝되어 있다. 상기 환경 센서(S1a)는 공진 주파수(fr)에 비해 더 높은 주파수에 디튜닝되어 작동되는 것은 "+"에 의해, 환경 센서(S2a)가 상기 공진 주파수에 비해 더 낮은 주파수에 디튜닝되어 작동되는 것은 "-"로 표시되어 있다.
도 7에 도시된 타이 테이블에서, 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치가 교대로 자신의 환경 센서들을 작동하는 또 다른 작동 모드(82)에서 상기 주차 지원 장치가 각각의 경우에 2개의 환경 센서들(S1a 및S1b)을 동시에 또는 시간적으로 중첩적으로 작동하고 이에 대해 시간 지연적으로 상기 도어 보호 장치가 마찬가지로 2개의 환경 센서들(S2a 및 S2b)을 작동한다. 기호 "+", "-"로 표시된 것처럼, 각각의 경우에 동시에 작동되는 환경 센서들(S1a, S1b 또는 S1a, S2b)이 각각 서로 그리고 상기 환경 센서들의 공진 주파수가 디튜닝되어 있다. 추후 시점에서 차량은 상기 주차 지원 장치와 도어 보호 장치가 동시에 환경 측정을 실시하는 작동 모드(81)를 다른 작동 모드로 변경한다. 이런 모드에서 상기 주차 지원 장치는 공진 주파수에 비해 더 높은 주파수에 디튜닝되어 있는 환경 센서(S1a)를 작동하고, 상기 도어 보호 장치가 상기 공진 주파수에 비해 더 낮은 주파수에 디튜닝되어 있는 센서(S2a)를 작동한다. 나머지 환경 센서들(S1b, S2b)은 작동되지 않는다. 이런 측정들(71, 71')을 주차 지원 장치가 이용하고, 측정들(72, 72')을 도어 보호 장치가 이용한다.
바람직하게는 각각의 경우에 구조적으로 동일한 환경 센서들의 공진 주파수와 관련해 편이되는 다른 동작 주파수에서 상기 센서들이 모두 작동되면, 2개 이상의 센서들 역시 동시에 작동될 수 있음을 당업자는 안다.
도 4a 내지 도 4와 유사하게 도 8a 내지 도 8c에 일 실시예의 유사한 구성이 도시되어 있지만, 이 경우 상기 환경 센서들 중 어느 하나, 예컨대 상기 주차 지원 장치의 환경 센서(S1a)가 상기 환경 센서들의 공진 주파수(fr)에서 작동되고, 다른 환경 센서, 예컨대 도어 보호 장치의 환경 센서(S2a)가 그것과 다른 주파수에서 그리고 상기 공진 주파수(fr)와 관련하여 디튜닝되어 작동된다. 도 8a에는 구조적으로 동일한 환경 센서들의 공진 곡선이 다시 도시되어 있다. 상기 주파수와 관련하여 전송 출력이 도시되어 있으며, 여기가 각각의 경우에 주파수에 따라 동일 출력으로 이루어지고 있다. 도 8b에서 공진 주파수(fr)와 일치하는 주파수(f1a)에서 공칭 전송 출력들이 도시되어 있고, 공진 주파수(fr)보다 더 작은 f2a가 도시되어 있다. 이런 실시예에서도 바람직하게는 상기 도어 보호 장치에 할당된 상기 센서(S2a)의 공칭 전송 출력(Pn2a)이 상기 주차 지원 장치에 할당된 센서(S1a)의 공칭 전송 출력(Pn1a)보다 더 작다. 대응 동작 주파수들(f1a 및 f2a)에서 상기 공칭 전송 출력들(Pn1a:Pn2a)의 비율이 도 4a 내지 도 4d에 따른 예에서보다 더 작게 선택된다. 한편, 상기 환경 센서(S1a)의 동작 주파수(f1a)에서 공칭 전송 출력(Pn1a)에 대한 방사 전송 출력(Pa1a)의 비율이 도 4a 내지 도 4d에 따른 실시예에서보다 더 우수한데, 주파수(f1a)가 이 경우 공진 주파수(fr)와 일치하기 때문이다. 그러나 다른 한편으로, 동일한 주파수 갭(f1a - f2a)인 경우 양 실시예에서 도 8에 따른 실시예에서 상기 센서(S1a)의 공칭 전송 출력(Pn1a)과 관련하여 상기 센서(S2a)에 대한 공칭 전송 출력(Pn2a)이 필요한 데, 도 8에 따른 실시예에서 상기 공진 주파수와의 거리가 더 커서 감쇠가 센서(S2a)에 대해 더 크기 때문이다. 이 경우, 상기 양 환경 센서들의 동작 주파수들의 디튜닝이 그리고 도 4a 및 도 8a의 공진 곡선의 "폭"이 양 실시예에서처럼 동일하다고 가정된다. 도 8c에는, 획득한 방사 펄스 출력들(Pa1a 및 Pa2a)이 주파수와 관련해 도시되어 있다. 상기 센서(S1a)의 방사 펄스 출력은 주파수(f1a) 또는 공진 주파수(fr)를 중심으로 대칭적으로 "분포되어" 있다. 그에 반해, 상기 센서(S2a)의 주파수에 대해 표시된 방사 펄스 출력은 동작 주파수에 대해 약간 비대칭적이다. 도 8d에서, 다시 주파수(f)에 대해 도시된 상기 센서들(S1a 및 S2a)의 디지털 필터의 트랜스미션(T1a 및 T2a) 및 통과 영역(21, 22)을 알 수 있다.
도 9에는 도 6에 따른 실시예와 유사한 일 실시예가 도시되어 있다. 이것은 도 6에 따른 상기 실시예와 다르도록 하기 위해, 상기 주차 지원 장치의 환경 센서(S1a)와 도어 보호 장치의 센서(S2a)가 동시에 작동되는 작동 모드(81)에서 상기 센서(S1a)의 동작 주파수가 환경 센서들의 공진 주파수와 일치하다. 그에 반해, 상기 도어 보호 장치의 센서(S2a)의 동작 주파수는 예컨대 공진 주파수보다 더 낮은 주파수에 디튜닝되므로, 환경 센서(S1a)로부터 결과하는 에코 펄스가 환경 센서(S2a)에서 강하게 억제되어, 상기 측정 시에 부정적 영향이 발생하지 않는다. 역의 영향 역시 마찬가지로 상기 디튜닝 때문에 발생하지 않는다.
그 외에도, 도 10에는 도 7의 실시예와 유사한 또 다른 실시예가 도시되어 있다. 상기 일 작동 모드(81)에서 다시 환경 센서(S1a)는 "0"으로 표시된 공진 주파수와 일치하는 동작 주파수(f1a)에서 작동된다. 그러나 이 실시예의 경우에 도 7에 따른 실시예에서처럼 도어 보호 장치의 환경 센서(S1a)뿐만 아니라 추가로 상기 도어 보호 장치의 환경 센서(S2b) 역시 동시에 일 작동 모드(81)에서 작동된다. 상기 기호들로 표시된 것처럼, 상기 도어 보호 장치의 환경 센서들(S1a 및 S2b)의 동작 주파수가 일 작동 모드(81)에서 선택되므로, 이들은 상기 공진 주파수와 관련하여 다르게 디튜닝되어 있다. 상기 일 작동 모드(81)에서 상기 환경 센서(S1a)가 상기 공진 주파수(fr)보다 더 높은 주파수에 디튜닝되고 상기 센서(S2b)의 동작 주파수가 공진 주파수보다 더 낮은 주파수에서 디튜닝되는 일 실시예가 도시되어 있다. 도시된 실시예에서 또 다른 작동 모드(82)와 작동 모드(81) 사이의 디튜닝이 변하지 않는다. 다른 일 실시예에서, 양 작동 모드(81, 82)에서 동시에 작동되는 환경 센서들(S2a와 S2b)의 디튜닝이 변할 수 있다. 단지 중요한 점은 상기 일 작동 모드(81)에서 양자는 상기 공진 주파수와 관련하여 그리고 상기 센서(S1a)의 동작 주파수와 관련하여 충분하게 디튜닝되어 있고 충분하게 서로 디튜닝되어 있다는 것이다. 가능한 일 실시예로서, 양자가 상기 공진 주파수보다 더 낮은 주파수에 또는 양자가 상기 공진 주파수보다 더 높은 주파수에 자신의 동작 주파수로 디튜닝되지만 추가로 각각 서로 디튜닝되지 않아, 상호간 부정적인 영향이 발생하지 않는다.
그 외에도, 물론 다른 작동 모드들 역시 가능하고, 예컨대 상기 양 장치들 중 하나만이 2개의 환경 센서들을 동시에 작동하고 다른 장치는 시간 지연적으로 일 환경 센서만을 작동하는 것 등이 가능하다.
1 차량
2 차량 측면
3 주행 방향
4 전방 휠 패널
5 후방 휠 패널
S1a, S1b (주차 지원 장치에 할당된) 환경 센서
S2a-S2d (도어 보호 장치에 할당된) 환경 센서
6 주위 환경
7 물체
11 사이드 도어
12 회전 영역
13 사이드 도어
14 회전 영역
21, 22 통과 영역
31 제1의 제어 장치
32 주차 지원 장치
41 제2의 제어 장치
42 도어 보호 장치
51 차량 데이터 버스
60 환경 센서들
61 진동자
62 전기 발진 회로
63 발진 신호
65 전송 펄스
66 에코 펄스
67 (교차) 에코 펄스
68 발진 신호
69 디지털 필터
71, 71', 72, 72' 측정
81 한 작동 모드
82 또 다른 작동 모드
f1a, ... 환경 센서(S1a)의 동작 주파수,...
fr 공진 주파수
Pa, P1a, ...방사 전송 펄스 출력, 상기 환경 센서(S1a)의 방사 전송 펄스, ...
Pn, Pn1a, ...공칭 전송 출력, 상기 환경 센서(S1a)의 공칭 전송 출력, ...
T1a, ... 상기 환경 센서(S1a)의 필터의 트랜스미션, ...
2 차량 측면
3 주행 방향
4 전방 휠 패널
5 후방 휠 패널
S1a, S1b (주차 지원 장치에 할당된) 환경 센서
S2a-S2d (도어 보호 장치에 할당된) 환경 센서
6 주위 환경
7 물체
11 사이드 도어
12 회전 영역
13 사이드 도어
14 회전 영역
21, 22 통과 영역
31 제1의 제어 장치
32 주차 지원 장치
41 제2의 제어 장치
42 도어 보호 장치
51 차량 데이터 버스
60 환경 센서들
61 진동자
62 전기 발진 회로
63 발진 신호
65 전송 펄스
66 에코 펄스
67 (교차) 에코 펄스
68 발진 신호
69 디지털 필터
71, 71', 72, 72' 측정
81 한 작동 모드
82 또 다른 작동 모드
f1a, ... 환경 센서(S1a)의 동작 주파수,...
fr 공진 주파수
Pa, P1a, ...방사 전송 펄스 출력, 상기 환경 센서(S1a)의 방사 전송 펄스, ...
Pn, Pn1a, ...공칭 전송 출력, 상기 환경 센서(S1a)의 공칭 전송 출력, ...
T1a, ... 상기 환경 센서(S1a)의 필터의 트랜스미션, ...
Claims (13)
- 차량(1)의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치(25)로서,
하드웨어 형성 관점에서 동일하고 차량(1)에서 주행 방향(3)에 대해 횡방향으로 주위 환경(6)을 검출하기 위해 차량(1)의 동일 측면에 배치된 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d);
주차 공간 검출을 실시하는 주차 지원 장치(32); 및
도어(11, 13)를 개방할 때 충돌 예방을 위한 도어 보호 장치(42)를 포함하는, 차량의 측면 주위 환경 검출 장치에 있어서,
하나 이상의 작동 모드에서 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서(S1a, S2a)가 다른 주파수들(f1a, f2a)에서 작동되며, 상기 다른 주파수들(f1a, f2a) 중 하나 이상의 주파수는 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 편이되며, 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 하나의 환경 센서(S1a)가 상기 주차 지원 장치(32)에 할당되고 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)는 상기 도어 보호 장치(42)에 할당되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 제1항에 있어서,
하나 이상의 작동 모드(81)에서 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서(S1a, S2a)가 적어도 부분적으로 동시에 또는 측정 시간 관점에서 시간적으로 중첩적으로 작동되도록, 상기 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
하나 이상의 작동 모드에서 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서(S1a, S2a)의 다른 주파수들(f1a, f2a)이 양자가 공진 주파수(fr)와 관련하여 편이되도록, 상기 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)가 형성되어 있으며, 상기 다른 주파수들 중 하나 이상의 주파수가 상기 공진 주파수보다 더 낮은 주파수로 편이되고 상기 다른 주파수들(f1a, f2a) 중 하나 이상의 다른 주파수가 상기 공진 주파수보다 더 높은 주파수로 편이되는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차 지원 장치(32)에 할당되어 있는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 그 하나의 환경 센서(S1a)가 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련해 디튜닝되지 않은 주파수(f1a)에서 작동되거나 또는 상기 도어 보호 장치(42)에 할당된 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)가 작동하는 주파수(f2a)보다 더 작게 디튜닝된 주파수에서 작동되도록, 상기 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차 지원 장치(32)에 할당되어 있는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 그 하나의 환경 센서(S1a)가 하나 이상의 작동 모드(81)에서 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)보다 더 높은 공칭 전송 출력(Pn1a)으로 작동되도록, 상기 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 적어도 하나의 주파수가 편이되어 있는 다른 주파수들(f1a, f2a)에서 하나 이상의 작동 모드(81)에서 작동되는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a)이 하나 이상의 또 다른 작동 모드(82)에서 시간 지연적으로 그리고 측정 시간 관점에서 중첩되지 않게 작동되도록, 상기 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 측면 주위 환경 검출 장치. - 주차 공간 검출을 실시하는 주차 지원 장치(32)와 차량(1)의 하나 이상의 사이드 도어를 개방할 때 충돌 예방을 위한 도어 보호 장치(42)의 동시적 작동 방법으로서, 상기 주차 지원 장치(32)와 도어 보호 장치(42)는 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)을 갖는 차량(1)의 동일 측면에서 주행 방향(3)에 대해 횡방향으로 주위 환경(6)의 측면 검출을 실시하며, 상기 환경 센서들이 이들의 하드웨어 형성과 관련하여 동일하고 차량(1)에서 주행 방향(3)에 대해 횡방향으로 주위 환경(6)을 검출하기 위해 차량(1)의 동일 측면에 배치되어 있는, 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법에 있어서,
하나 이상의 작동 모드(81)에서 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서(S1a, S2a)가 다른 주파수(f1a, f2a)에서 작동되며, 상기 다른 주파수들 중 하나 이상의 주파수는 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 편이되며, 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 하나의 환경 센서(S1a)가 상기 주차 지원 장치(32)에 할당되고 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)는 상기 도어 보호 장치(42)에 할당되어 있는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제7항에 있어서,
하나 이상의 작동 모드(81)에서 복수의 환경 센서(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a)이 적어도 부분적으로 동시에 또는 측정 시간 관점에서 시간적으로 중첩적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 주차 지원 장치(32)에 할당되어 있는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 그 하나의 환경 센서(S1a)가 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련해 전혀 디튜닝되지 않은 주파수(f1a)에서 작동되거나 또는 상기 도어 보호 장치(42)에 할당된 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)가 작동하는 주파수(f2a)보다 더 작게 디튜닝된 주파수에서 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주차 지원 장치(32)에 할당되어 있는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 그 하나의 환경 센서(S1a)가 하나 이상의 작동 모드(81)에서 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a)의 다른 하나의 환경 센서(S2a)보다 더 높은 공칭 전송 출력(Pn1a)으로 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 적어도 하나의 주파수가 편이되어 있는 다른 주파수들(f1a, f2a)에서 하나 이상의 작동 모드(81)에서 작동되는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a)이 하나 이상의 또 다른 작동 모드(82)에서 시간 지연적으로 그리고 측정 시간 관점에서 중첩되지 않게 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제11항에 있어서,
상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 관련하여 적어도 하나의 주파수가 편이되어 있는 다른 주파수들(f1a, f2a)에서 하나 이상의 작동 모드(81)에서 작동되는 그리고 하나 이상의 또 다른 작동 모드(82)에서 시간 지연적으로 그리고 측정 시간 관점에서 중첩적이지 않게 작동되는 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a)이 상기 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)에 상응하는 주파수에서 또 다른 작동 모드(82)에서 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법. - 제11항 또는 제12항에 있어서,
하나 이상의 또 다른 작동 모드(82)에서 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 하나 이상의 추가의 환경 센서(S1b, S2b)가 작동되며, 이 환경 센서는,
상기 주차 지원 장치(32)에 할당되고 동시에 또는 측정 시간과 관련하여 시간적으로 중첩적으로, 역시 상기 주차 지원 장치(32)에 할당되는 복수의 환경 센서(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 그 하나의 환경 센서(S1a)와 함께, 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 역시 상기 주차 지원 장치(32)에 할당된 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 2개 이상의 환경 센서들 중 하나의 환경 센서(S1a)가 작동되는 주파수(f1a)에서 벗어난 주파수(f1b)에서 작동되거나;
또는 상기 도어 보호 장치(42)에 할당되고 동시에 또는 측정 시간과 관련하여 시간적으로 중첩적으로, 마찬가지로 상기 도어 보호 장치(42)에 할당된 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d) 중 2개 이상의 환경 센서들 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)와 함께, 상기 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 공진 주파수(fr)와 역시 상기 도어 보호 장치(42)에 할당된, 복수의 환경 센서들(60, S1a, S1b, S2a-S2d)의 2개 이상의 환경 센서들(S1a, S2a) 중 다른 하나의 환경 센서(S2a)가 작동되는 주파수(f2a)에서 벗어난 주파수(f2b)에서 작동되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치와 도어 보호 장치의 동시적 작동 방법.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE201310218571 DE102013218571A1 (de) | 2013-09-17 | 2013-09-17 | Vorrichtung und Verfahren zur seitlichen Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs |
| DE102013218571.5 | 2013-09-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150032225A true KR20150032225A (ko) | 2015-03-25 |
| KR101630937B1 KR101630937B1 (ko) | 2016-06-24 |
Family
ID=52579897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140123527A KR101630937B1 (ko) | 2013-09-17 | 2014-09-17 | 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9348025B2 (ko) |
| KR (1) | KR101630937B1 (ko) |
| CN (1) | CN104459702B (ko) |
| DE (1) | DE102013218571A1 (ko) |
| FR (1) | FR3010800B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220022304A (ko) * | 2020-08-18 | 2022-02-25 | 피에이치에이 주식회사 | 차량 주변 감시 장치 |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6318552B2 (ja) * | 2013-10-31 | 2018-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | 角速度センサー、電子機器および移動体 |
| JP6255903B2 (ja) * | 2013-10-31 | 2018-01-10 | セイコーエプソン株式会社 | 角速度センサー、電子機器および移動体 |
| KR102256676B1 (ko) * | 2015-02-06 | 2021-05-26 | 삼성전자주식회사 | 전파 기반 센서 모듈을 이용하는 센싱 장치 및 이동 단말을 포함하는 다목적 디바이스 |
| FR3040675B1 (fr) * | 2015-09-09 | 2018-08-31 | Sncf Reseau | Procede et systeme de signalement du passage d'un vehicule ferroviaire, et voie ferree equipee d'un tel systeme |
| DE102015226697B4 (de) * | 2015-12-23 | 2018-02-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Anordnung, Fortbewegungsmittel und Verfahren zur Komfortverbesserung eines Einstiegs in ein Fortbewegungsmittel |
| DE102016217079A1 (de) * | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs |
| CN108149990B (zh) * | 2016-12-02 | 2020-08-25 | 比亚迪股份有限公司 | 自动泊车车位探测方法和探测***以及车辆 |
| US20180160226A1 (en) * | 2016-12-05 | 2018-06-07 | Semiconductor Components Industries, Llc | Reducing or eliminating transducer reverberation |
| DE102016224928A1 (de) * | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors |
| CN108303697B (zh) * | 2017-01-13 | 2020-02-04 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种障碍物的超声波检测方法、装置及*** |
| DE102017201214A1 (de) * | 2017-01-26 | 2018-07-26 | Robert Bosch Gmbh | Ultraschallsensorvorrichtung |
| DE102017104145B4 (de) | 2017-02-28 | 2019-11-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit unterschiedlicher Anregung einer Membran, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
| JP6714542B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2020-06-24 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知システム |
| CN108528443B (zh) * | 2018-03-29 | 2020-12-08 | 京东方科技集团股份有限公司 | 车辆及其防剐蹭方法、***、处理器 |
| TWI714857B (zh) * | 2018-06-05 | 2021-01-01 | 為昇科科技股份有限公司 | 車用雷達偵測系統 |
| US11093764B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-08-17 | Robert Bosch Gmbh | Available parking space detection localization using historical aggregation shifting |
| JP7243171B2 (ja) * | 2018-12-18 | 2023-03-22 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
| WO2020208705A1 (ja) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検出装置 |
| US11661784B2 (en) * | 2019-05-09 | 2023-05-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Detection devices for hazard detection for automotive closures |
| US11442155B2 (en) | 2019-10-02 | 2022-09-13 | Semiconductor Components Industries, Llc | Devices, systems and processes for detecting saturation of received echo signals |
| US11759822B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-09-19 | Semiconductor Components Industries, Llc | Devices, systems and processes for improving frequency measurements during reverberation periods for ultra-sonic transducers |
| DE102020103000A1 (de) | 2020-02-06 | 2021-08-12 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Bestimmen einer Parklückengröße einer seitlichen Parklücke mittels eines Parkassistenzsystems, Computerprogramm, elektronische Recheneinrichtung, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
| US11520027B2 (en) | 2020-02-14 | 2022-12-06 | Semiconductor Components Industries, Llc | Devices, systems and processes for ultra-short range detection of obstacles |
| EP4060378A1 (en) * | 2021-03-17 | 2022-09-21 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Vehicle ultrasonic sensor control system and control method |
| DE102021117874A1 (de) | 2021-07-12 | 2023-01-12 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Umgebungsüberwachungssystem zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie Verfahren zum Bestimmen einer Bewegungsgrenze für eine Bewegung einer beweglichen Komponente eines Fahrzeugs |
| DE102021133413A1 (de) | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug |
| DE102022106064A1 (de) | 2022-03-16 | 2023-09-21 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | System und verfahren zum erkennen eines hindernisses in einem seitlichen umfeld eines kraftfahrzeugs |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000022785A (ko) * | 1998-09-02 | 2000-04-25 | 요한 요트너,헤르베르트 코네감프 | 모터 차량용 주차 보조 기구 |
| JP2009190560A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |
| JP2012220434A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5401055A (en) * | 1992-05-28 | 1995-03-28 | Pham; Roger | Space efficient center tracking vehicle |
| DE19901847A1 (de) * | 1998-08-06 | 2000-02-10 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, insbesondere als Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug |
| DE10106142A1 (de) * | 2001-02-10 | 2002-08-14 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Ultraschall-Multisensor-Arrays |
| DE10114932B4 (de) * | 2001-03-26 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Dreidimensionale Umfelderfassung |
| DE102004061687A1 (de) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Daimlerchrysler Ag | Fahrzeugtür mit einer Abbremsfunktion |
| DE102005015463B4 (de) * | 2005-04-04 | 2007-02-15 | Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg | Fahrzeug mit Distanzkontrollsystem |
| DE102005024714B4 (de) * | 2005-05-30 | 2020-09-24 | Robert Bosch Gmbh | Türöffnungsassistenzvorrichtung |
| DE102006013936A1 (de) * | 2006-03-16 | 2007-09-20 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Umgebungserkennungssystems eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nahbereichserkennungs- oder Parkhilfesystems und zugehöriges System |
| DE102006037591A1 (de) * | 2006-08-11 | 2008-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Erfassung eines bewegten Objektes |
| EP2127966B1 (de) | 2008-05-30 | 2012-05-30 | Delphi Technologies, Inc. | Verfahren und System zur Innenraumüberwachung |
| DE102009040295B4 (de) * | 2009-09-04 | 2023-12-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einer ersten und einer zweiten, unterschiedlichen Funktionen zugeordneten Sensorgruppe |
| DE102009053473A1 (de) | 2009-11-16 | 2011-05-19 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Detektieren eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung |
| DE102010015077B4 (de) | 2010-04-15 | 2013-01-31 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Detektieren eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung |
| DE102010062942A1 (de) | 2010-12-13 | 2012-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion eines Fehlbetriebs mindestens eines Abstandssensors eines Fahrzeugs |
| CN103247143B (zh) * | 2013-05-29 | 2016-06-29 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆开门警示***及该警示***的报警方法 |
-
2013
- 2013-09-17 DE DE201310218571 patent/DE102013218571A1/de active Pending
-
2014
- 2014-09-17 FR FR1458767A patent/FR3010800B1/fr active Active
- 2014-09-17 US US14/488,641 patent/US9348025B2/en active Active
- 2014-09-17 CN CN201410474892.9A patent/CN104459702B/zh active Active
- 2014-09-17 KR KR1020140123527A patent/KR101630937B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000022785A (ko) * | 1998-09-02 | 2000-04-25 | 요한 요트너,헤르베르트 코네감프 | 모터 차량용 주차 보조 기구 |
| JP2009190560A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |
| JP2012220434A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220022304A (ko) * | 2020-08-18 | 2022-02-25 | 피에이치에이 주식회사 | 차량 주변 감시 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104459702A (zh) | 2015-03-25 |
| DE102013218571A1 (de) | 2015-03-19 |
| US20150078130A1 (en) | 2015-03-19 |
| US9348025B2 (en) | 2016-05-24 |
| FR3010800A1 (fr) | 2015-03-20 |
| KR101630937B1 (ko) | 2016-06-24 |
| CN104459702B (zh) | 2018-06-22 |
| FR3010800B1 (fr) | 2018-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101630937B1 (ko) | 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 | |
| KR102202189B1 (ko) | 초음파 센서의 막힌 상태 검출 방법, 초음파 센서 장치, 및 자동차 | |
| EP1640745B1 (en) | Obstacle detection method and system, particularly for systems for assisting the parking of vehicles | |
| KR101892763B1 (ko) | 장애물 위치를 판단하는 방법과 장애물 위치 판단장치 및 주차 보조 방법과 주차 보조 시스템 | |
| CN106461779B (zh) | 用于检测机动车辆的超声波传感器的阻挡状态的方法，超声波传感器设备和机动车辆 | |
| KR101990158B1 (ko) | 복수의 초음파 센서를 가지는 운전자 보조 장치, 그러한 운전자 보조 장치를 가지는 차량 및 운전자 보조 장치 동작 방법 | |
| JP6089585B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP6413097B2 (ja) | 物体検知装置 | |
| KR102398028B1 (ko) | 자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 | |
| US10585191B2 (en) | Ultrasonic sensor and vehicle control system | |
| JP2010197351A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP4931956B2 (ja) | 車載電波パルスレーダ装置 | |
| CN111556971B (zh) | 用于检验机动车的具有至少一个超声波传感器的距离测量设备的方法 | |
| US8823578B2 (en) | Driving assist apparatus | |
| KR20000011079A (ko) | 레이저 속도 검출기용 측정방해수단 검출 회로 및 방법 | |
| KR101551263B1 (ko) | 자동차용 근접 감지 장치 | |
| RU2477837C2 (ru) | Устройство детектирования объектов для механического транспортного средства | |
| US20150097702A1 (en) | Blind spot sensing apparatus and method | |
| JP2012225732A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| CN111308475A (zh) | 用于感测车辆周围环境的方法和设备及具有该设备的车辆 | |
| US20220357444A1 (en) | Method and apparatus for detecting at least partial flooding of a motor vehicle | |
| CN110268281B (zh) | 用于运行车辆的隐蔽地安装的超声传感器的方法 | |
| JP2016194451A (ja) | 障害物検出装置および超音波センサ調整方法 | |
| KR102539991B1 (ko) | 초음파 센서의 경보 오류 자가진단 장치 및 방법 | |
| KR100514479B1 (ko) | 후방 충돌 경보장치용 초음파 센서 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190605 Year of fee payment: 4 |