DE102016217079A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs - Google Patents

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Holger Mielenz
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Abstract

Verfahren und Vorrichtung (110) zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs (100) mit einem Schritt des Empfangens (510) eines Signals von einer externen Recheneinheit (400) zur Beeinflussung einer ersten Umfeldsensorik (101) des ersten Fahrzeugs (100), einem Schritt der Beeinflussung (520) der ersten Umfeldsensorik (101) abhängig von dem empfangenen Signal, einem Schritt des Empfangens (570) von Umgebungsdatenwerten, welche wenigstens teilweise eine Umgebung des ersten Fahrzeugs (100) repräsentieren und von wenigstens einer zweiten Umfeldsensorik (201) eines zweiten Fahrzeugs (200) erfasst wurden und einem Schritt des Betreibens (600) des ersten Fahrzeugs (100) abhängig von der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) und der empfangenen Umgebungsdatenwerte.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs mit einem Schritt des Empfangens eines Signals, einem Schritt der Beeinflussung einer Umfeldsensorik, einem Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten und einem Schritt des Betreibens des ersten Fahrzeugs abhängig von der Beeinflussung und der empfangenen Umgebungsdatenwerte.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Empfangens eines Signals von einer externen Recheneinheit zur Beeinflussung einer ersten Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs, einen Schritt der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik abhängig von dem empfangenen Signal, einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche wenigstens teilweise eine Umgebung des ersten Fahrzeugs repräsentieren und von wenigstens einer zweiten Umfeldsensorik eines zweiten Fahrzeugs erfasst wurden und einen Schritt des Betreibens des ersten Fahrzeugs abhängig von der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik und der empfangenen Umgebungsdatenwerte.
  • Der Vorteil des hier offenbarten Verfahrens liegt darin, dass eine Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs erfolgt, ohne dass diese durch die Umfeldsensorik anderer Fahrzeugsysteme gestört wird. Weiterhin trägt dieses Verfahren zur Robustheit und Funktionsfähigkeit solcher Fahrzeugsysteme dabei. Daraus resultiert eine vorteilhafte Beeinflussung der Verkehrssicherheit, sowohl für das Fahrzeug dessen Umfeldsensorik entsprechend dem hier vorgestellten Verfahren verändert wird, als auch bei allen anderen Fahrzeuge die an dem Verfahren beteiligt sind.
  • Eine mögliche Störung einer Umfeldsensorik durch eine andere Umfeldsensorik kann beispielsweise erfolgen, indem sich jeweils Radarsensoren zur Detektion des Umfelds verwendet werden und sich die Radarwellen gegenseitig derart überlagern, dass es zu einer destruktivem Interferenz der Radarwellen kommt und somit sowohl die eine als auch die andere Umfeldsensorik ein schlechteres Signal empfängt.
  • Vorzugsweise umfasst das Verfahren einen weiteren Schritt des Übertragens von Sensordatenwerten, welche eine Auswirkung der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik abhängig von dem empfangenen Signal repräsentieren, an die externe Recheneinheit umfasst.
  • Dies erlaubt in vorteilhafter Weise eine bessere und/oder vollständigere und/oder weitreichendere und/oder schnellere Umgebungserfassung.
  • Vorzugsweise ist die wenigstens eine zweite Umfeldsensorik baugleich zu der ersten Umfeldsensorik.
  • Unter baugleich ist hier zu verstehen, dass die erste Umfeldsensorik und die zweite Umfeldsensorik derart ausgebildet sind, das sie miteinander vergleichbar sind. Dies kann sowohl den Sensortyp der jeweiligen Umfeldsensorik betreffen, als auch die Größe und/oder die Reichweite und/oder die Leistung und/oder andere Vergleichsmerkmale. Beispielsweise können zwei Sensoren baugleich sein, wenn es sich bei beiden um einen Videosensor handelt oder sie können baugleich sein, wenn sie in der Lage sind, dieselbe Umgebung nach vergleichbaren Kriterien zu erfassen. Auf keinen Fall ist unter baugleich ausschließlich zu verstehen, dass es sich um dasselbe Fabrikat (Hersteller, Seriennummer, etc.) handeln muss.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die erste Umfeldsensorik und die zweite Umfeldsensorik schnell und zuverlässig miteinander verglichen werden können, wovon das gesamte Verfahren profitiert, da es dessen Zuverlässigkeit und Aussagekraft erhöht.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik, indem diese wenigstens teilweise abgeschaltet wird.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass der störende Einfluss einzelner Sensoren reduziert und/oder komplett unterdrückt wird, was insgesamt eine bestmögliche Erfassung der Umgebung erlaubt.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform hängt das Signal zur Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik von einem nach vorgegebenen Kriterien durchgeführten Vergleich mit der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik ab.
  • Dies erlaubt in vorteilhafter Weise ein Bestimmen des Signals, welches bestmöglich an die jeweilige Umfeldsensorik angepasst ist. Dadurch kann die Steuerung der ersten und/oder der zweiten Umfeldsensorik unter idealer Anpassung an das Zusammenspiel der jeweils verwendeten Sensoren erfolgen.
  • Besonders bevorzugt wird der Vergleich derart nach vorgegebenen Kriterien durchgeführt, dass eine Güte der ersten Umfeldsensorik und der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik berücksichtigt wird.
  • Die Bestimmung der Güte der ersten und der zweiten Umfeldsensorik ist besonders vorteilhaft, da diese Einschätzung der Umfeldsensorik und das anschließend davon abhängige ausgeführte Verfahren es erlaubt, eine bestmögliche Umgangserfassung der Umgebung aller beteiligten Fahrzeuge zu ermöglichen.
  • Vorzugsweise wird die Güte der ersten Umfeldsensorik und der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik abhängig von den übertragenen Sensordatenwerten berücksichtigt.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs umfasst erste Empfangsmittel zum Empfangen eines Signals von einer externen Recheneinheit zur Beeinflussung einer ersten Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs. Sie umfasst weiterhin Beeinflussungsmittel zum Beeinflussen der ersten Umfeldsensorik abhängig von dem empfangenen Signal und zweite Empfangsmittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, welche wenigstens teilweise eine Umgebung des ersten Fahrzeugs repräsentieren und von wenigstens einer zweiten Umfeldsensorik eines zweiten Fahrzeugs erfasst wurden. Weiterhin werden Fahrzeugmittel zum Betreiben des Fahrzeugs abhängig von der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik und der empfangenen Umgebungsdatenwerte umfasst.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind die ersten Empfangsmittel und/oder die Beeinflussungsmittel und/oder die zweiten Empfangsmittel und/oder die Fahrzeugmittel derart ausgebildet sind, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung weiterhin Übertragungsmittel zum Übertragen von Sensordatenwerten, welche eine Auswirkung der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik abhängig von dem empfangenen Signal repräsentieren, an die externe Recheneinheit (300) vorgesehen sind.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Zeichnungen
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 rein beispielhaft ein Fahrzeug, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst.
  • 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel.
  • 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel in Form eines Ablaufdiagramms des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein erstes Fahrzeug 100, welches die Vorrichtung 110 umfasst. Weiterhin umfasst das erste Fahrzeug 100 eine erste Umfeldsensorik 101 welche hier beispielhaft als Videosensor mit einer Erfassung nach vorne bzw. hinten gezeigt ist. Dabei kann es sich beispielsweise auch um einen Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder Ultraschallsensor handeln. Generell kann es sich bei der ersten Umfeldsensorik 101 um jede Anzahl an Sensoren und jede Art von Sensortyp handeln, welche dazu geeignet sind die Umgebung des ersten Fahrzeugs 100 zu erfassen.
  • Weiterhin umfasst das erste Fahrzeug 100 die Vorrichtung 110, welche erste Empfangsmittel 111 zum empfangen eines Signals sowie Beeinflussungsmittel 112 zum Beeinflussen der ersten Umfeldsensorik 101 und zweite Empfangsmittel 113 zum empfangen von Umgebungsdatenwerten umfasst. Weiterhin umfasst das erste Fahrzeug 100 Fahrzeugmitteln 114 zum Betreiben des ersten Fahrzeugs 100 und Übertragungsmittel 115 zum Übertragen von Sensordatenwerten.
  • Die ersten Empfangsmittel 111 sind ausgebildet, um ein Steuersignal von einer externen Recheneinheit 300 empfangen und an die Beeinflussungsmittel 112 weiterleiten können.
  • Die Beeinflussungsmittel 112 sind derart ausgebildet, dass diese ein von den ersten Empfangsmittel 111 weitergeleitetes Steuersignal umsetzen, um die erste Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 anzusteuern und zu beeinflussen. Dabei hängt die Art und Weise der Beeinflussung zum einen von dem Steuersignal und zum anderen von der Umfeldsensorik selbst, wie beispielsweise von der Bauart und/oder der Leistungsfähigkeit und/oder dem Sensortyp und/oder der Anordnung am Fahrzeug und/oder der Größe und/oder dem Zustand und/oder weiteren sensorbedingten Merkmalen, ab.
  • 2 zeigt eine externe Recheneinheit 400, welche eine Vorrichtung 410 mit Empfangsmittel 411, Bewertungsmittel 413 und Übertragungsmittel 414 umfasst. Dabei können Empfangsmittel 411 auch zusammen mit den Übertragungsmittel 414 als gemeinsame Sende- und Empfangsvorrichtung ausgebildet sein. Sowohl die Empfangsmittel 411 als auch die Übertragungsmittel 414 können dabei derart ausgebildet sein, dass diese – einzelnen oder wie oben beschrieben gemeinsam ausgebildet – direkt senden und/oder empfangen können oder auch mit einer weiteren Sende- und Empfangsstation 420, welche beispielsweise dazu ausgebildet ist über große Strecken zusenden bzw. zu empfangen, mittels Verbindungsmittel 421 verbunden sind.
  • Die Vorrichtung 410 umfasst weiterhin Bewertungsmittel 413, welche dazu ausgebildet sind jeweils die Güte der ersten Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 und die Güte der zweiten Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 zu bewerten. Dabei umfassen die Bewertungsmittel 413 beispielsweise einen Prozessor und oder eine Festplatte und oder einen Arbeitsspeicher, welche dazu ausgebildet mittels wenigstens einem Computerprogramm die Bewertung der Güte der ersten Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 und die Bewertung der Güte der zweiten Umfeldsensorik 201 und des zweiten Fahrzeugs 200 durchzuführen. Dabei wird diese Bewertung beispielsweise der Art durchgeführt, dass die ersten Umgebungsdatenwerte mit den zweiten Umgebungsdatenwerten zusammengeführt werden und daraus neue dritte Umgebungsdatenwerte gebildet werden, welche eine gemeinsame Umgebung des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeugs 200 repräsentieren.
  • Dies kann beispielsweise erfolgen, indem diese dritten Umgebungsdatenwerte mit bereits hinterlegten Datenmustern verglichen werden. Aus diesem Vergleich wir dann anschließend mittels vorgegebener Vergleichskriterien eine Bewertung der Güte der ersten Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 und der Güte der zweiten Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 durchgeführt.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Güte der ersten Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 und die Güte der zweiten Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 bestimmt, indem die erste Information der ersten Umfeldsensorik 101 mit der zweiten Umfeldsensorik 201 verglichen wird. Hierbei kann beispielswiese aus den ersten und zweiten Information technische Merkmale ausgelesen werden, dass die erste Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 oder die zweite Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 besser geeignet ist, Umgebungsdatenwerte zu erfassen.
  • 3 zeigt rein beispielhaft ein Anwendungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren, indem eine Situation gezeigt wird – stellvertretend für weitere Beispiele – in der dieses Verfahren zum Einsatz kommt. Dabei ist ein erstes Fahrzeug 100 gezeigt, welches mittels seiner Umfeldsensorik 101 eine Umgebung 150 des ersten Fahrzeugs 100 erfasst. Weiterhin ist ein zweites Fahrzeug 200 zu sehen, welches ebenfalls mittels seiner Umfeldsensorik 201 eine Umgebung 250 des zweiten Fahrzeugs 200 erfasst. In dem hier gezeigten Beispiel gibt es einen Überlapp zwischen der erfassten Umgebung 150 des ersten Fahrzeugs 100 und der umfassten Umgebung 250 des zweiten Fahrzeugs 200. Zudem ist ein drittes Fahrzeug 300 gezeigt, welches sich in räumlicher Nähe zu dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 200 befindet. Ein Ausschnitt der jeweiligen Trajektorien 120, 220 des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeugs 200 sind hier beispielhaft durch Pfeile gezeigt. Weiterhin ist die externe Recheneinheit 400 gezeigt, welche die erfindungsgemäße Vorrichtung 410 umfasst.
  • Aufgrund des Überlappens der Umgebungen 120, 220, welche von dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 200 erfasst werden, kann es für beide Fahrzeuge 100, 200 innerhalb des überlappten Bereichs zu einem verschlechterten Erfassen der Umgebung kommen, dass sich die Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 und die Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 diesem Bereich störend beeinflussen. Da nun sowohl das erste Fahrzeug 100 als auch das zweite Fahrzeug 200 in diesem Beispiel jeweils mit einer Sende- und Empfangsvorrichtung ausgestattet sind, übertragen beide Fahrzeuge Umgebungsdatenwerte, welche zum einen die erste Umgebung 150 des ersten Fahrzeugs 100 zum anderen die zweite Umgebung 250 des zweiten Fahrzeugs 200 repräsentieren, an die externe Recheneinheit 400. Die externe Recheneinheit 400 kann nun mittels der Vorrichtung 410 und denen von der Vorrichtung 410 umfassten Mittel die vom ersten Fahrzeug 100 und vom zweiten Fahrzeug 200 übertragenen Umgebungsdatenwerte empfangen und mittels geeigneter Bewertungsmittel ein Bewerten der Güte der ersten Umfeldsensorik 101 und der zweiten Umfeld Sensorik 201 durchzuführen.
  • Nach der Bewertung der ersten und der zweiten Umfeldsensorik kann ein Signal zu Beeinflussung der ersten und/oder der zweiten Umfeldsensorik 101, 201 an das erste Fahrzeug 100 und/oder zweite Fahrzeug 200 übertragen werden. Daraufhin können verbesserte Umgebungsdatenwerte, welche sowohl eine Umgebung 150 des ersten Fahrzeugs 101 und eine Umgebung 250 des zweiten Fahrzeugs 200 repräsentieren, erfasst und erneut an die externe Recheneinheit 400 übertragen werden.
  • Anschließend können ausgehend von der externen Recheneinheit 400 die verbesserten Umgebungsdatenwerte an das erste Fahrzeug 100 und/oder an das zweite Fahrzeug 200 und/oder an das wenigstens eine weitere dritte Fahrzeug 300 übertragen werden.
  • Aufgrund der übertragenen verbessersten Umgebungsdatenwerte kann nun das erste Fahrzeug 100 beispielsweise derart betrieben werden, dass für eine oder mehrere Fahrfunktionen auch der vorher unzureichend erfasste Bereich, welcher sowohl von der ersten Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 als auch von der zweiten Umfeldsensorik 201 des zweiten Fahrzeugs 200 überlappt wurde, entsprechend beachtet wird. Beispielsweise kann ein notwendiges Ausweichmanöver eingeleitet werden, da sich innerhalb des überlappten Bereichs ein Objekt befindet.
  • Die hier gezeigte Situation, in der sich ein erstes Fahrzeug 100 einem zweiten Fahrzeug 200 entgegenkommend nähert, wobei sich hinter dem zweiten Fahrzeug 201 drittes Fahrzeug 300 befindet, ist rein beispielhaft ausgewählt. Ein weiteres Beispiel, bei dem das hier offenbarte Verfahren vorteilhaft zum Einsatz kommt, ist innerhalb eines Ortes an einer Kreuzung. Hier kann das störende Überlappen einer ersten Umfeldsensorik 101 eines ersten Fahrzeugs 100 und einer zweiten Umfeldsensorik 201 eines zweiten Fahrzeugs 200 besonders dramatisch sein, wenn sich beispielsweise in diesem überlappten Bereich ein Objekt – wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer – befindet, welche aufgrund des Überlappens nicht erkannt wird. Die externe Recheneinheit 400 kann hier beispielsweise Bestandteil der Verkehrsinfrastruktur – wie eine Ampel oder einer Straßenlaterne – sein.
  • 4 zeigt rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel anhand eines Ablaufdiagramms.
  • In Schritt 500 beginnt das Verfahren.
  • In Schritt 510 empfängt das erste Fahrzeug 100 ein Signal zur Beeinflussung – beispielsweise zum Abschalten – der ersten Umfeldsensorik 101.
  • In Schritt 520 wird die erste Umfeldsensorik 101 des ersten Fahrzeugs 100 abgeschaltet. In Schritt 530 erfasst das zweite Fahrzeug 200 mittels der zweiten Umfeldsensorik 201 Umgebungsdatenwerte, wobei sich die erste Umfeldsensorik 101 nicht mehr störend auf die Erfassung der zweiten Umfeldsensorik 201 auswirken kann.
  • In Schritt 540 überträgt das zweite Fahrzeug 200 die erfassten Umgebungsdatenwerte an die externe Recheneinheit 400.
  • In Schritt 550 empfängt die externe Recheneinheit 400 die erfassten Umgebungsdatenwerte.
  • In Schritt 560 überträgt die externe Recheneinheit 400 die erfassten Umgebungsdatenwerte an das erste Fahrzeug 100, an das zweite Fahrzeug 200 und an wenigstens ein weiteres Fahrzeug 300.
  • In Schritt 570 empfängt das erste Fahrzeug 100 die erfassten Umgebungsdatenwerte.
  • In Schritt 580 empfängt das zweite Fahrzeug 200 die erfassten Umgebungsdatenwerte.
  • In Schritt 590 empfängt das wenigstens eine weitere Fahrzeug 300 die erfassten Umgebungsdatenwerte.
  • In Schritt 600 wird das erste Fahrzeug abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten betrieben.
  • In Schritt 610 endet das Verfahren.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs (100) mit folgenden Schritten: – Empfangen (510) eines Signals von einer externen Recheneinheit (400) zur Beeinflussung einer ersten Umfeldsensorik (101) des ersten Fahrzeugs (100); – Beeinflussung (520) der ersten Umfeldsensorik (101) abhängig von dem empfangenen Signal; – Empfangen (570) von Umgebungsdatenwerten, – welche wenigstens teilweise eine Umgebung des ersten Fahrzeugs (100) repräsentieren und – von wenigstens einer zweiten Umfeldsensorik (201) eines zweiten Fahrzeugs (200) erfasst wurden; und – Betreiben (600) des ersten Fahrzeugs (100) abhängig von der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) und der empfangenen Umgebungsdatenwerte.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Verfahren einen weiteren Schritt des Übertragens (525) von Sensordatenwerten, – welche eine Auswirkung der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) abhängig von dem empfangenen Signal repräsentieren, an die externe Recheneinheit (400) umfasst.
  3. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens eine zweite Umfeldsensorik (201) baugleich zu der ersten Umfeldsensorik (101) ist.
  4. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • die Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) erfolgt, indem diese wenigstens teilweise abgeschaltet wird.
  5. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • das Signal zur Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) von einem nach vorgegebenen Kriterien durchgeführten Vergleich mit der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik (201) abhängt.
  6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass • der Vergleich derart nach vorgegebenen Kriterien durchgeführt wird, dass eine Güte der ersten Umfeldsensorik (101) und der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik (201) berücksichtigt wird.
  7. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • die Güte der ersten Umfeldsensorik (101) und der wenigstens einen zweiten Umfeldsensorik (201) abhängig von den übertragenen Sensordatenwerten berücksichtigt wird.
  8. Vorrichtung (110) zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs (100) mit folgenden Mitteln: – Erste Empfangsmittel (111) zum Empfangen eines Signals von einer externen Recheneinheit (400) zur Beeinflussung einer ersten Umfeldsensorik (101) des ersten Fahrzeugs (100); – Beeinflussungsmittel (112) zum Beeinflussen der ersten Umfeldsensorik (101) abhängig von dem empfangenen Signal; – Zweite Empfangsmittel (113) zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, – welche wenigstens teilweise eine Umgebung des ersten Fahrzeugs (100) repräsentieren und – von wenigstens einer zweiten Umfeldsensorik (201) eines zweiten Fahrzeugs (200) erfasst wurden; und – Fahrzeugmittel (114) zum Betreiben des ersten Fahrzeugs (100) abhängig von der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) und der empfangenen Umgebungsdatenwerte.
  9. Vorrichtung (110) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass • die ersten Empfangsmittel (111) und/oder die Beeinflussungsmittel (112) und/oder die zweiten Empfangsmittel (113) und/oder die Fahrzeugmittel (114) derart ausgebildet sind, ein Verfahren gemäß den Ansprüchen 2–7 auszuführen.
  10. Vorrichtung (110) nach Anspruch 8 und/oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass • weiterhin Übertragungsmittel (115) zum Übertragen von Sensordatenwerten, – welche eine Auswirkung der Beeinflussung der ersten Umfeldsensorik (101) abhängig von dem empfangenen Signal repräsentieren, an die externe Recheneinheit (400) vorgesehen sind.
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