JP2009190560A - 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009190560A JP2009190560A JP2008033328A JP2008033328A JP2009190560A JP 2009190560 A JP2009190560 A JP 2009190560A JP 2008033328 A JP2008033328 A JP 2008033328A JP 2008033328 A JP2008033328 A JP 2008033328A JP 2009190560 A JP2009190560 A JP 2009190560A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- parking
- vehicle
- boarding
- door
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な降車位置又はトランクを安全に開閉する適切な降車位置を案内することを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両2の駐車支援を行う場合において、駐車対象となる駐車スペースを検出し(S2)、駐車スペース内に駐車目標位置を設定し(S3)、設定した駐車目標位置の周辺にある障害物を検出するとともに(S4)、検出した障害物が駐車目標位置に駐車した車両にとって乗員の乗降やトランクの開閉に障害となると判定した場合(S5:YES)には、障害物が車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない事前降車位置を算出し(S7)、事前降車位置で乗員の乗降又はトランクの開閉を行うように案内する(S8)ように構成する。
【選択図】図3
【解決手段】車両2の駐車支援を行う場合において、駐車対象となる駐車スペースを検出し(S2)、駐車スペース内に駐車目標位置を設定し(S3)、設定した駐車目標位置の周辺にある障害物を検出するとともに(S4)、検出した障害物が駐車目標位置に駐車した車両にとって乗員の乗降やトランクの開閉に障害となると判定した場合(S5:YES)には、障害物が車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない事前降車位置を算出し(S7)、事前降車位置で乗員の乗降又はトランクの開閉を行うように案内する(S8)ように構成する。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の走行経路を算出し、算出した走行経路に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られている。
また、従来では駐車スペースに対して駐車を行う際の駐車操作の支援を行うにあたって、乗員の乗降を考慮した支援についても行われていた。即ち、駐車スペースは他車両やブロック塀等の障害物によって周囲が囲まれていることが多く、駐車スペースへの駐車が完了した後に、車両の助手席や後部座席側方のドアの開閉を安全に行うことができない状況となる場合がある。そこで、例えば特開2007−145246号公報には、駐車スペースへの車両の駐車が完了した際に、演算した障害物の位置とドアの開放に必要な領域とに基づいて、ドアを障害物に接触させることなく安全に開閉可能か否かを判定し、ドアの開閉が安全にできない場合に警告を行う駐車支援装置について記載されている。
特開2007−145246号公報(第9頁、第10頁、図7)
しかしながら、前記した特許文献1に記載された駐車支援装置によれば、駐車完了後に車両のドアの開閉が安全に行うことができるか否かを判定するので、ドアの開閉が安全にできないと判定された場合には、再度、車を移動させて乗員の乗降を行う必要があった。また、車両のドアの開閉が安全にできる間に乗員を乗降させることも可能であるが、車両内からの視界では車両と障害物との位置関係を把握し難い。従って、ユーザはどのタイミングで乗員を乗降させれば良いのかを判断することは難しかった。
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る駐車支援装置(1)は、車両(2)が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段(3)と、前記駐車目標位置設定手段によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段(3)と、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、前記駐車目標位置で駐車したときに前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定手段(3)と、前記障害物判定手段によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定手段(3)と、前記乗降位置設定手段で設定された乗降位置を案内する乗降位置案内手段(3)と、を有することを特徴とする。
また、請求項2に係る駐車支援装置(1)は、請求項1に記載の駐車支援装置において、乗員の乗車を検出する乗員検出手段(3)と、前記車両が備えるドア(16〜19)の内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段(3)と、を有し、前記乗降位置案内手段(3)は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記乗降位置を案内することを特徴とする。
また、請求項3に係る駐車支援装置(1)は、請求項1に記載の駐車支援装置において、前記車両(2)が備えるドア(16〜19)の内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段(3)と、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うドア案内手段(3)と、を有することを特徴とする。
また、請求項4に係る駐車支援装置(1)は、請求項3に記載の駐車支援装置において、乗員の乗車を検出する乗員検出手段(3)を有し、前記ドア案内手段(3)は、前記ドア特定手段(3)によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする。
また、請求項5に係る駐車支援装置(1)は、請求項3又は請求項4に記載の駐車支援装置において、前記乗降位置設定手段(3)は、前記乗降位置を前記駐車目標位置より駐車開始位置側に設定し、前記車両(2)が前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を通過したか否かを判定する通過判定手段(3)を有し、前記ドア案内手段(3)は、前記車両が前記乗降位置を通過したと判定された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする。
また、請求項6に係る駐車支援方法は、車両(2)が駐車を行う駐車目標位置を特定する駐車目標位置設定ステップ(S3)と、前記駐車目標位置設定ステップによって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出ステップ(S4)と、前記障害物検出ステップによって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定ステップ(S5)と、前記障害物判定ステップによって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定ステップ(S7)と、前記乗降位置設定ステップで設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内ステップ(S8)と、を有することを特徴とする。
更に、請求項7に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両(2)が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定機能(S3)と、前記駐車目標位置設定機能によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出機能(S4)と、前記障害物検出機能によって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定機能(S5)と、前記障害物判定機能によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定機能(S7)と、前記乗降位置設定機能で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内機能(S8)と、を実行させることを特徴とする。
前記構成を有する請求項1に記載の駐車支援装置によれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
また、請求項2に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないようにすることができる。
また、請求項3に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアに基づく案内を行うので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
また、請求項4に記載の駐車支援装置によれば、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいてドアに基づく案内を行うので、ドアの案内が不要な状況下で案内を行わないようにすることができる。
また、請求項5に記載の駐車支援装置によれば、安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を通り過ぎてしまった場合に、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを案内するので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
また、請求項6に記載の駐車支援方法によれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
更に、請求項7に記載のコンピュータプログラムによれば、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置をコンピュータに案内させることが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る駐車支援装置1の概略構成図、図2は本実施形態に係る駐車支援装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置1は、車両2に対して設置された駐車支援ECU(駐車目標位置設定手段、障害物検出手段、障害物判定手段、乗降位置設定手段、乗降位置案内手段、乗員検出手段、ドア特定手段、ドア案内手段、通過判定手段)3と、後方カメラ4と、測距センサ5A,5Bと、水溜り検出センサ6A,6Bと、重量センサ7A〜7Cと、液晶ディスプレイ8と、スピーカ9と、車両DB10と、駐車支援ECU3に接続されたGPS11、車速センサ12、ステアリングセンサ13、ジャイロセンサ14、シフトレバーセンサ15等の各種センサで構成されている。
また、車両2は4ドア式の車両であり、運転席側のフロントドア16と、助手席側のフロントドア17と、後部座席の左右にあるバックドア18、19を有する。また、後部座席の後方にはトランク20を有している。
また、車両2は4ドア式の車両であり、運転席側のフロントドア16と、助手席側のフロントドア17と、後部座席の左右にあるバックドア18、19を有する。また、後部座席の後方にはトランク20を有している。
駐車支援ECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)3は、駐車スペースに車両を駐車する際において、駐車目標位置の周辺に水溜り等の障害物があることを検出した場合に、障害物が乗員の乗降やトランクの開閉に障害とならない適切な乗員の降車タイミング或いはトランクの開閉タイミングを案内する乗降支援処理(図3参照)等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ECU3はナビゲーション装置の制御に使用するECUと兼用してもよい。また、駐車支援ECU3の詳細な構成については後述する。
後方カメラ4は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両2の後方に装着されたナンバープレートの***付近に取り付けられ、視線方向を水平より45度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両2の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像に基づいて生成された車両周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ8に表示される。
また、測距センサ5A,5Bは、車両2の前方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両2の左右方向に対して超音波を放射するとともに障害物(具体的には駐車車両、ブロック塀等)によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ECU3は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両2の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ECU3は更に測距センサ5A,5Bの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状等を特定する。
尚、測距センサ5A,5Bとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状の特定には後方カメラ4を用いても良い。
尚、測距センサ5A,5Bとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状の特定には後方カメラ4を用いても良い。
また、水溜り検出センサ6A,6Bは、車両2のドアフレーム下又はドアミラー下に設置された超音波センサであり、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から超音波を放射するとともに地面によって反射された反射波を音波受信部で受信する。従って、水溜り検出センサ6A,6Bの検出範囲に水溜りがある場合には、水溜りの水面と底面とでそれぞれ超音波が反射されることとなり、異なる複数の距離が検出される。そして、駐車支援ECU3は、各超音波により検出した距離の距離差が所定距離(例えば5mm)以上であると判定した場合に、その地点に水溜りがあることを検出する。
尚、水溜り検出センサ6A,6Bとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、水溜り検出センサ6A,6Bとしてはカメラを用いても良い。水溜り検出センサ6A,6Bとしてカメラを用いた場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、水溜りの位置を検出する。
尚、水溜り検出センサ6A,6Bとしては、超音波センサの代わりにレーザ距離センサを用いても良い。また、水溜り検出センサ6A,6Bとしてはカメラを用いても良い。水溜り検出センサ6A,6Bとしてカメラを用いた場合には、カメラで撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、水溜りの位置を検出する。
また、重量センサ7A〜7Cは、車両内の助手席及び後部座席のシートにそれぞれ設置され、各シートに対して生じる荷重を検出するセンサである。そして、駐車支援ECU3は重量センサ7A〜7Cの検出結果に基づいて、乗員が車両内の助手席並びに後部座席に着座していることを検出する。
液晶ディスプレイ8は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車中において後方カメラ4で撮像された車両後方画像に基づいて生成した自車周辺の俯瞰画像や検出した障害物を表示する。また、本実施形態に係る駐車支援装置1では、駐車支援中において乗員を乗降させるタイミング或いはトランクを開閉するタイミングとなったことを案内する案内文についても出力する。尚、液晶ディスプレイ8はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
また、スピーカ9は、車両2の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置1では、駐車支援中において乗員を乗降させるタイミング或いはトランクを開閉するタイミングとなったことを案内する案内音声についても出力する。
また、車両DB10は、車両2の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両DB10には、車両2の助手席や後部座席側のドア17〜19の配置、トランク20の配置、車両2の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ4の光軸方向や車両2に対する後方カメラ4の設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ECU3は後述するように車両DB10に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する乗降支援処理(図3参照)で事前降車位置の算出を行う。また、同じく車両DB10に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両2の駐車支援(案内や自動操舵)を行う。
そして、駐車支援ECU3は後述するように車両DB10に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する乗降支援処理(図3参照)で事前降車位置の算出を行う。また、同じく車両DB10に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された走行経路に基づく車両2の駐車支援(案内や自動操舵)を行う。
また、GPS11は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。
また、車速センサ12は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ECU3に出力する。そして、駐車支援ECU3は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
また、ステアリングセンサ13は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ14は、車両2の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ14によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ15は、シフトレバー(図示せず)に内蔵され、シフト位置が「P(パーキング)」、「N(ニュートラル)」、「R(リバース)」、「D(ドライブ)」、「2(セカンド)」、「L(ロー)」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。
ジャイロセンサ14は、車両2の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ14によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ15は、シフトレバー(図示せず)に内蔵され、シフト位置が「P(パーキング)」、「N(ニュートラル)」、「R(リバース)」、「D(ドライブ)」、「2(セカンド)」、「L(ロー)」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。
次に、駐車支援ECU3の詳細について図2を用いて説明すると、駐車支援ECU3はCPU21を核として構成されており、CPU21には記憶手段であるROM22及びRAM23が接続されている。そして、ROM22には後方カメラ4や測距センサ5A,5Bや水溜り検出センサ6A,6B等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、RAM23は後述の乗降支援処理プログラム(図3)の他、CPU21で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置1の駐車支援ECU3が実行する乗降支援処理プログラムについて図3に基づき説明する。図3は本実施形態に係る駐車支援装置1における乗降支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、乗降支援処理プログラムは、特に車両2において駐車支援処理が開始された際に実行され、水溜り等の障害物が乗員の乗降やトランクの開閉に障害とならない適切な乗員の降車タイミング或いはトランクの開閉タイミングを案内する処理を行うプログラムである。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置1では、操作ボタン(図示せず)を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合や、シフトポジションが「R」に変更された場合に駐車支援処理が実行される。そして、駐車支援システムが起動されると、自車周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ8に表示される(図9参照)とともに、算出された目標走行経路に基づいた走行支援が行われる。
また、以下の図3にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ECU3が備えているROM22やRAM23に記憶されており、CPU21により実行される。尚、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。
尚、本実施形態に係る駐車支援装置1では、操作ボタン(図示せず)を用いてユーザにより所定の操作が行われた場合や、シフトポジションが「R」に変更された場合に駐車支援処理が実行される。そして、駐車支援システムが起動されると、自車周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ8に表示される(図9参照)とともに、算出された目標走行経路に基づいた走行支援が行われる。
また、以下の図3にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ECU3が備えているROM22やRAM23に記憶されており、CPU21により実行される。尚、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。
先ず、乗降支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、重量センサ7A〜7Cの検出結果に基づいて、自車の助手席及び後部座席に着座している乗員を検出する。尚、上記S1が乗員検出手段の処理に相当する。
次に、S2においてCPU21は、測距センサ5A,5Bの検出結果に基づいて、自車周囲にある駐車スペースの検出を行う。また、検出した駐車スペースの形状について検出結果から特定する。
具体的には、車両の移動に伴い、測距センサ5A,5Bで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出する。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。そして、車両DB10に記憶された自車の形状に基づいて自車が駐車可能な広さの空きスペース(例えば、車幅+30cm以上の横幅で、且つ車長+1m以上の縦幅)であると判定した場合に、その空きスペースを駐車スペースとして検出する。また、検出した横幅と縦幅に基づいて駐車スペースの形状を特定する。その後、S3へと移行する。
具体的には、車両の移動に伴い、測距センサ5A,5Bで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出する。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。そして、車両DB10に記憶された自車の形状に基づいて自車が駐車可能な広さの空きスペース(例えば、車幅+30cm以上の横幅で、且つ車長+1m以上の縦幅)であると判定した場合に、その空きスペースを駐車スペースとして検出する。また、検出した横幅と縦幅に基づいて駐車スペースの形状を特定する。その後、S3へと移行する。
以下に、図4を用いて前記S2における駐車スペースの検出処理についてより具体的に説明する。ここで、図4は路側帯における他車両31とガードレール32によって囲まれた駐車スペース33へと縦列駐車を行う場合の車両2周辺の俯瞰図である。
図4に示すように、前記S2では車両2の移動に伴い、測距センサ5A,5Bで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース33を形成する障害物(図4では他車両31とガードレール32)までの距離を検出する。それにより、駐車スペース33の形状及び位置が特定される。
尚、後方カメラ4で自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの形状や位置を特定するようにしても良い。また、駐車スペースの形状や位置をDBやセンタから取得するようにしても良い。
図4に示すように、前記S2では車両2の移動に伴い、測距センサ5A,5Bで駐車場内又は道路脇にある駐車スペース33を形成する障害物(図4では他車両31とガードレール32)までの距離を検出する。それにより、駐車スペース33の形状及び位置が特定される。
尚、後方カメラ4で自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの形状や位置を特定するようにしても良い。また、駐車スペースの形状や位置をDBやセンタから取得するようにしても良い。
続いて、S3でCPU21は、前記S2で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の駐車目標位置(即ち、駐車完了時の自車の位置)を設定する。尚、駐車目標位置については検出した駐車スペースの形状と予め規定された固定値(図5のA、B)に基づいて設定される。
更に、S3でCPU21は、後述の目標走行経路に従って前記S2で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の駐車開始位置(即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置)についても設定する。尚、駐車開始位置については現在の自車位置と予め規定された固定値(図5のC)に基づいて設定される。
また、S3でCPU21は、駐車開始位置から駐車目標位置へと到る目標走行経路を算出する。尚、目標走行経路の算出方法については既に公知な技術であるので、その説明は省略する。
以下に、図5を用いて前記S3で実行される駐車目標位置及び駐車開始位置の設定処理の一例について説明する。尚、図5では、車両2が図4に示す駐車スペース33を検出した場合に設定される駐車目標位置35及び駐車開始位置36について示す。
図5に示すように駐車目標位置35は、駐車スペース33の左縁部からAだけ離間し、後縁部からBだけ離間した位置に設定する。尚、A、Bは予め規定された固定値(例えば、A=30cm、B=30cm)である。
一方、図5に示すように駐車開始位置36は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース33の前縁部からCだけ前方の位置に設定する。尚、Cは予め規定された固定値(例えば、C=2m)である。また、上記S3が駐車目標位置設定手段の処理に相当する。
図5に示すように駐車目標位置35は、駐車スペース33の左縁部からAだけ離間し、後縁部からBだけ離間した位置に設定する。尚、A、Bは予め規定された固定値(例えば、A=30cm、B=30cm)である。
一方、図5に示すように駐車開始位置36は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース33の前縁部からCだけ前方の位置に設定する。尚、Cは予め規定された固定値(例えば、C=2m)である。また、上記S3が駐車目標位置設定手段の処理に相当する。
その後、S4でCPU21は、前記S3で設定した駐車目標位置の周辺(例えば、駐車目標位置の周囲2m以内)にある障害物を検出する。ここで、前記S4で検出される障害物としては、水溜り、ブロック塀、他車両、排水溝等が該当する。そして、ブロック塀、他車両等の一定以上の高さを有する障害物については測距センサ5A,5Bにより検出される。また、水溜りや排水溝等の路面上に形成される障害物については水溜り検出センサ6A,6Bによって検出される。尚、障害物は後方カメラ4により撮像した画像に基づいて検出することとしても良い。また、上記S4が障害物検出手段の処理に相当する。
その後、S5においてCPU21は、前記S3で設定した駐車目標位置で自車を駐車したときに、前記S4で検出した障害物が、乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害となるか否かを判定する。具体的に本実施形態では以下の(1)〜(3)のいずれかの条件に該当する場合に、障害物が乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害となると判定する。
(1)駐車目標位置に位置する車両2のドア17〜19から所定距離以内(例えば、1m以内)にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ドア17〜19の開閉が障害物によって阻害されるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
(2)駐車目標位置に位置する車両2のドア17〜19から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜りや排水溝が位置する場合。その場合には、ドア17〜19から乗員が降車する際又はドア17〜19から乗員が乗車する際の足場が確保できなくなるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
(3)駐車目標位置に位置する車両2のトランク20から所定距離以内(例えば、50cm以内)にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ユーザによるトランク20の開閉動作が障害物によって阻害されるので、障害物がトランクの開閉に障害となると判定する。
尚、上記(1)〜(3)の条件を満たすか否かの判定には、前記S4で検出した障害物の位置と、車両DB10に記憶された車両2のドア17〜19の配置と、トランク20の配置に関する情報が用いられる。
(1)駐車目標位置に位置する車両2のドア17〜19から所定距離以内(例えば、1m以内)にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ドア17〜19の開閉が障害物によって阻害されるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
(2)駐車目標位置に位置する車両2のドア17〜19から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜りや排水溝が位置する場合。その場合には、ドア17〜19から乗員が降車する際又はドア17〜19から乗員が乗車する際の足場が確保できなくなるので、障害物が乗員の乗降に障害となると判定する。
(3)駐車目標位置に位置する車両2のトランク20から所定距離以内(例えば、50cm以内)にブロック塀や他車両が位置する場合。その場合には、ユーザによるトランク20の開閉動作が障害物によって阻害されるので、障害物がトランクの開閉に障害となると判定する。
尚、上記(1)〜(3)の条件を満たすか否かの判定には、前記S4で検出した障害物の位置と、車両DB10に記憶された車両2のドア17〜19の配置と、トランク20の配置に関する情報が用いられる。
以下に、図6及び図7を用いて、駐車目標位置で車両を駐車したときに障害物が乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害となる場合の具体例について説明する。
図6及び図7には、駐車目標位置35に車両2が位置すると仮定した場合のドア16〜19の仮想位置41〜44と、駐車目標位置35に車両2が位置すると仮定した場合のトランク20の仮想位置45とを示す。そして、図6ではドア18の仮想位置43から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜り46が位置するので、駐車目標位置で車両2を駐車したときに、水溜り46がドア18での乗員の乗降に障害となると判定される。一方、図7ではトランク20の仮想位置45から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜り46が位置するので、駐車目標位置で車両2を駐車したときに、水溜り46がトランク20の開閉の障害となると判定される。尚、上記S5が障害物判定手段の処理に相当する。
図6及び図7には、駐車目標位置35に車両2が位置すると仮定した場合のドア16〜19の仮想位置41〜44と、駐車目標位置35に車両2が位置すると仮定した場合のトランク20の仮想位置45とを示す。そして、図6ではドア18の仮想位置43から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜り46が位置するので、駐車目標位置で車両2を駐車したときに、水溜り46がドア18での乗員の乗降に障害となると判定される。一方、図7ではトランク20の仮想位置45から所定距離以内(例えば、50cm以内)に水溜り46が位置するので、駐車目標位置で車両2を駐車したときに、水溜り46がトランク20の開閉の障害となると判定される。尚、上記S5が障害物判定手段の処理に相当する。
そして、前記S5の判定の結果、前記S4で検出した障害物が、乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害となると判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。一方、乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害とならないと判定された場合(S5:NO)には、算出された目標走行経路に基づいて駐車を支援する通常の駐車支援処理が行われる。
S6においてCPU21は、ドア17〜19の内、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定する。尚、前記S4で検出された障害物によって乗員の乗降ではなくトランク20の開閉が影響を受ける場合には、S6の処理は行われない。また、上記S6がドア特定手段の処理に相当する。
次に、S7においてCPU21は、事前降車位置を算出する。ここで、事前降車位置とは、前記S4で検出した障害物が乗員の乗降又はトランク20の開閉に障害とならず、且つ駐車開始位置から駐車目標位置へと到る目標走行経路上で目標駐車位置に最も近い位置となる。
従って、S7においてCPU21は、前記S3で算出した目標走行経路上に位置する自車のドア17〜19の仮想位置とトランクの仮想位置とをそれぞれ算出し、上記(1)〜(3)のいずれの条件にも該当せず、且つ目標駐車位置に最も近い車両位置を特定する。そして、特定された車両位置が事前降車位置となる。
従って、S7においてCPU21は、前記S3で算出した目標走行経路上に位置する自車のドア17〜19の仮想位置とトランクの仮想位置とをそれぞれ算出し、上記(1)〜(3)のいずれの条件にも該当せず、且つ目標駐車位置に最も近い車両位置を特定する。そして、特定された車両位置が事前降車位置となる。
ここで、図8は図4に示す駐車スペース33に対して目標走行経路51が算出され、且つ駐車目標位置35の周辺に水溜り52が位置する場合に算出される事前降車位置53を示した図である。図8に示す例では、目標走行経路51に沿って駐車目標位置35から駐車開始位置36へと車両2を移動させた場合に、上記(1)〜(3)のいずれの条件にも該当せず、且つ駐車目標位置35に最も近い車両位置として事前降車位置53が算出される。そして、事前降車位置53に車両2が位置する場合には、ドア17〜19及びトランク20から所定距離以内に水溜り52を含むいずれの障害物も位置しないので、乗員は安全に乗降を行うことが可能となるとともにトランク20の開閉も安全に行うことが可能となる。尚、上記S7が乗車位置設定手段の処理に相当する。
次に、S8においてCPU21は、前記S7で算出した事前降車位置を液晶ディスプレイ8及びスピーカ9を用いて案内する。具体的には、CPU21は先ず液晶ディスプレイ8に表示された自車周辺の俯瞰画像に対して事前降車位置を表示する。また、スピーカ9からは、液晶ディスプレイ8に表示する事前降車位置で乗員を乗降させること或いはトランクを開閉させることを案内する音声を出力する。但し、前記S8の処理については、前記S1で検出した乗員の乗車位置に基づいて、前記S6で特定したドアを利用する乗車位置(例えば、フロントドア17であれば助手席、バックドア18であれば右後部座席)に乗員が乗車していると判定された場合、又は障害物によって乗員の乗降ではなくトランク20の開閉が影響を受ける場合のみ行う。
ここで、図9は前記S8において行われる事前降車位置の案内処理の一例を示した図である。図9に示すように液晶ディスプレイ8に表示される自車周辺の俯瞰画像71には、自車の現在位置と方位を示す自車マーク72と、目標走行経路73と、障害物の位置を示す障害物マーク74と、事前降車位置75と、が表示される。
そして、ユーザは自車マーク72を参照することによって駐車スペースに対する自車の現在位置と方位を把握することが可能となる。また、俯瞰画像71に表示された目標走行経路73を参照することによって駐車スペースへ駐車する為の走行経路を把握することが可能となる。また、障害物マーク74を参照することによって駐車スペース付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。更に、事前降車位置75を参照することによって駐車完了前に乗員を乗降させるタイミングを把握することが可能となる。尚、上記S8が乗車位置案内手段の処理に相当する。
そして、ユーザは自車マーク72を参照することによって駐車スペースに対する自車の現在位置と方位を把握することが可能となる。また、俯瞰画像71に表示された目標走行経路73を参照することによって駐車スペースへ駐車する為の走行経路を把握することが可能となる。また、障害物マーク74を参照することによって駐車スペース付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。更に、事前降車位置75を参照することによって駐車完了前に乗員を乗降させるタイミングを把握することが可能となる。尚、上記S8が乗車位置案内手段の処理に相当する。
その後、S9においてCPU21は、GPS11や車速センサ12の検出結果に基づいて自車が前記S7で算出した事前降車位置で停車したか否かを判定する。
その結果、自車が事前降車位置で停車したと判定された場合(S9:YES)には、事前停車位置で乗員の降車又はトランクの開閉が行われたと判定し、算出された目標走行経路に基づいて駐車目標位置までの駐車支援処理を継続して行う。一方、自車が事前降車位置で停車していないと判定された場合(S9:NO)には、S10へと移行する。
S10においてCPU21は、GPS11や車速センサ12の検出結果に基づいて自車が前記S7で算出した事前降車位置を通過したか否かを判定する。
その結果、自車が事前降車位置を通過したと判定された場合(S10:YES)には、S11へと移行する。それに対して、自車が事前降車位置に到達していないと判定された場合(S10:NO)にはS9へと戻る。尚、上記S10が通過判定手段の処理に相当する。
次に、S11においてCPU21は、前記S6で特定したドア及び乗降を推奨するドアを液晶ディスプレイ8及びスピーカ9を用いて案内する。また、スピーカ9からは、液晶ディスプレイ8に表示するドアで乗員を乗降させることを案内する音声を出力する。
ここで、図10は前記S11において行われるドアの案内処理の一例を示した図である。図10に示すように液晶ディスプレイ8に表示される案内画面81には、自車を示す自車マーク82と、自車のフロントドア16を示すドアマーク83と、自車のフロントドア17を示すドアマーク84と、自車のバックドア18を示すドアマーク85と、自車のバックドア19を示すドアマーク86と、障害物の位置を示す障害物マーク87と、が表示される。また、ドアマーク83〜86の内、前記S6で特定したドアと反対側に位置するドア(例えば、バックドア18が特定された場合にはバックドア19、フロントドア17が特定された場合にはフロントドア16)のドアマークは、乗降を推奨するドアとして点滅状態で表示する。但し、ドアマークの点滅については、前記S6で特定したドアを利用する乗車位置(例えば、フロントドア17であれば助手席、バックドア18であれば右後部座席)に乗員が乗車している場合のみ行う。
そして、ユーザは障害物マーク87を参照することによって車両付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドア(図10ではバックドア18)を特定することが可能となる。更に、ドアマーク83〜86の点滅状態を参照することによって、障害物による影響を受けることなく乗降することができるドアを把握することができる。尚、上記S11がドア案内手段の処理に相当する。
そして、ユーザは障害物マーク87を参照することによって車両付近に位置する障害物の位置を把握することが可能となる。また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドア(図10ではバックドア18)を特定することが可能となる。更に、ドアマーク83〜86の点滅状態を参照することによって、障害物による影響を受けることなく乗降することができるドアを把握することができる。尚、上記S11がドア案内手段の処理に相当する。
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置1、駐車支援装置1による駐車支援方法及び駐車支援装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、車両2の駐車支援を行う場合において、駐車対象となる駐車スペースを検出し(S2)、駐車スペース内に駐車目標位置を設定し(S3)、設定した駐車目標位置の周辺にある障害物を検出するとともに(S4)、検出した障害物が駐車目標位置に駐車した車両にとって乗員の乗降やトランクの開閉に障害となると判定した場合(S5:YES)には、障害物が車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない事前降車位置を算出し(S7)、事前降車位置で乗員の乗降又はトランクの開閉を行うように案内する(S8)ので、駐車スペースへの駐車完了時に乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となる障害物がある場合であっても、駐車の完了前に乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉させる適切な乗降位置を案内することが可能となる。従って、駐車スペースの周辺に障害物が位置する状況下でも安全に乗降やトランクの開閉を行わせることが可能となる。
また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないことにより乗員にストレスを感じさせることがない。
また、乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉できる適切な乗降位置を通り過ぎてしまった場合には(S10:YES)、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを案内する(S11)ので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が車両に乗車している状況のみにおいてドアに基づく案内を行うので、ドアの案内が不要な状況下で案内を行わないことができる。
また、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が、車両に乗車している状況のみにおいて降車の案内を行うので、降車の案内が不要な状況下で案内を行わないことにより乗員にストレスを感じさせることがない。
また、乗員を安全に降車させる適切な乗降位置又はトランクを安全に開閉できる適切な乗降位置を通り過ぎてしまった場合には(S10:YES)、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを案内する(S11)ので、障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを避けて乗員を乗降させることが可能となる。
障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを利用する乗員が車両に乗車している状況のみにおいてドアに基づく案内を行うので、ドアの案内が不要な状況下で案内を行わないことができる。
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、前記S11では障害物によって影響を受けるドアのみを案内することとしても良いし、乗降を推奨するドアのみを案内することとしても良い。
例えば、前記S11では障害物によって影響を受けるドアのみを案内することとしても良いし、乗降を推奨するドアのみを案内することとしても良い。
また、本実施形態では縦列駐車を行う際の車両の事前降車位置を算出することとしているが、縦列駐車以外の駐車を行う際の事前降車位置を算出し、算出した事前降車位置に基づいて駐車支援を行うこととしても良い。
1 駐車支援装置
2 車両
3 駐車支援ECU
5A,5B 測距センサ
6A,6B 水溜り検出センサ
8 液晶ディスプレイ
9 スピーカ
16〜19 ドア
20 トランク
21 CPU
22 RAM
23 ROM
33 駐車スペース
2 車両
3 駐車支援ECU
5A,5B 測距センサ
6A,6B 水溜り検出センサ
8 液晶ディスプレイ
9 スピーカ
16〜19 ドア
20 トランク
21 CPU
22 RAM
23 ROM
33 駐車スペース
Claims (7)
- 車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記駐車目標位置設定手段によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、前記駐車目標位置で駐車したときに前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定手段と、
前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内手段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 乗員の乗車を検出する乗員検出手段と、
前記車両が備えるドアの内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段と、を有し、
前記乗降位置案内手段は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記乗降位置を案内することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記車両が備えるドアの内、前記駐車目標位置で車両を駐車した場合に前記障害物によって乗員の乗降が影響を受けるドアを特定するドア特定手段と、
前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うドア案内手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 乗員の乗車を検出する乗員検出手段を有し、
前記ドア案内手段は、前記ドア特定手段によって特定されたドアを利用する車両の乗車位置に乗員が乗車していることが検出された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記乗降位置設定手段は、前記乗降位置を前記駐車目標位置より駐車開始位置側に設定し、
前記車両が前記乗降位置設定手段で設定された前記乗降位置を通過したか否かを判定する通過判定手段を有し、
前記ドア案内手段は、前記車両が前記乗降位置を通過したと判定された場合に、前記ドア特定手段によって特定されたドアに基づく案内を行うことを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の駐車支援装置。 - 車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定ステップと、
前記駐車目標位置設定ステップによって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップによって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定ステップと、
前記障害物判定ステップによって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定ステップと、
前記乗降位置設定ステップで設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。 - コンピュータに搭載され、
車両が駐車を行う駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定機能と、
前記駐車目標位置設定機能によって設定された前記駐車目標位置の周辺にある障害物を検出する障害物検出機能と、
前記障害物検出機能によって検出された前記障害物が前記駐車目標位置で駐車した前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害となるか否かを判定する障害物判定機能と、
前記障害物判定機能によって前記障害物が障害となると判定された場合に、前記障害物が前記車両の乗員の乗降又はトランクの開閉に障害とならない乗降位置を設定する乗降位置設定機能と、
前記乗降位置設定機能で設定された前記乗降位置を案内する乗降位置案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008033328A JP2009190560A (ja) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008033328A JP2009190560A (ja) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009190560A true JP2009190560A (ja) | 2009-08-27 |
Family
ID=41072967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008033328A Pending JP2009190560A (ja) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009190560A (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011217460A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用充電支援装置、車両用充電支援方法、コンピュータプログラム |
JP2014019305A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
KR20150032225A (ko) * | 2013-09-17 | 2015-03-25 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 |
KR20170040633A (ko) | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 현대자동차주식회사 | 주차지원 시스템 및 그의 주차완료기준 설정방법 |
JP2018118602A (ja) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | ダイハツ工業株式会社 | 駐車支援装置 |
KR101956693B1 (ko) * | 2017-10-26 | 2019-03-13 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 방법 |
JP2019168811A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | 解析装置、通信装置、解析方法、通信方法、プログラム、及び記憶媒体 |
US10556584B2 (en) | 2018-01-09 | 2020-02-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle vision |
US10586448B2 (en) | 2018-06-05 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Hazard mitigation for access to passenger vehicles |
CN110884485A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 本田技研工业株式会社 | 自动泊车装置和自动泊车方法 |
JP2020083006A (ja) * | 2018-11-22 | 2020-06-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020093582A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-06-18 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
WO2021191649A1 (ja) | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 日産自動車株式会社 | 停車位置制御システム、停車位置制御方法及び停車位置制御装置 |
WO2021214505A1 (ja) | 2020-04-24 | 2021-10-28 | 日産自動車株式会社 | 停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システム |
CN113650603A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-16 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
JP2022001493A (ja) * | 2018-04-03 | 2022-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2022016468A (ja) * | 2018-11-02 | 2022-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 荷物配達管理システム及び方法 |
US11934994B2 (en) | 2018-11-02 | 2024-03-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Load receiving vehicle |
US12020569B2 (en) | 2020-04-24 | 2024-06-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Stop location control method, stop location control device, and stop location control system |
-
2008
- 2008-02-14 JP JP2008033328A patent/JP2009190560A/ja active Pending
Cited By (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011217460A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用充電支援装置、車両用充電支援方法、コンピュータプログラム |
JP2014019305A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
KR20150032225A (ko) * | 2013-09-17 | 2015-03-25 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 |
US9348025B2 (en) | 2013-09-17 | 2016-05-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Device and method for lateral environment detection of a motor vehicle |
KR101630937B1 (ko) * | 2013-09-17 | 2016-06-24 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법 |
US10029730B2 (en) | 2015-10-05 | 2018-07-24 | Hyundai Motor Company | Parking assist system and method for setting parking complete criterion of parking assist system |
KR20170040633A (ko) | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 현대자동차주식회사 | 주차지원 시스템 및 그의 주차완료기준 설정방법 |
JP2018118602A (ja) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | ダイハツ工業株式会社 | 駐車支援装置 |
KR101956693B1 (ko) * | 2017-10-26 | 2019-03-13 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 방법 |
US10556584B2 (en) | 2018-01-09 | 2020-02-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle vision |
JP2019168811A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | 解析装置、通信装置、解析方法、通信方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP7033474B2 (ja) | 2018-03-22 | 2022-03-10 | パイオニア株式会社 | 解析装置、解析方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP7272399B2 (ja) | 2018-04-03 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2022001493A (ja) * | 2018-04-03 | 2022-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US10586448B2 (en) | 2018-06-05 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Hazard mitigation for access to passenger vehicles |
US10787168B2 (en) | 2018-09-07 | 2020-09-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Automated parking device and automated parking method |
CN110884485A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 本田技研工业株式会社 | 自动泊车装置和自动泊车方法 |
JP2020040442A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 自動駐車装置及び自動駐車方法 |
JP2022016468A (ja) * | 2018-11-02 | 2022-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 荷物配達管理システム及び方法 |
US11934994B2 (en) | 2018-11-02 | 2024-03-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Load receiving vehicle |
JP7223100B2 (ja) | 2018-11-02 | 2023-02-15 | 本田技研工業株式会社 | 荷物配達管理システム及び方法 |
JP2020083006A (ja) * | 2018-11-22 | 2020-06-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP7219597B2 (ja) | 2018-11-22 | 2023-02-08 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020093582A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-06-18 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
JP7206103B2 (ja) | 2018-12-10 | 2023-01-17 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
WO2021191649A1 (ja) | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 日産自動車株式会社 | 停車位置制御システム、停車位置制御方法及び停車位置制御装置 |
CN115443493A (zh) * | 2020-04-24 | 2022-12-06 | 日产自动车株式会社 | 停车位置控制方法、停车位置控制装置以及停车位置控制*** |
EP4141835A1 (en) * | 2020-04-24 | 2023-03-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Stopping position control method, stopping position control device, and stopping position control system |
WO2021214505A1 (ja) | 2020-04-24 | 2021-10-28 | 日産自動車株式会社 | 停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システム |
EP4141835A4 (en) * | 2020-04-24 | 2023-06-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | STOP POSITION CONTROL METHOD, STOP POSITION CONTROL DEVICE, AND STOP POSITION CONTROL SYSTEM |
JP7474843B2 (ja) | 2020-04-24 | 2024-04-25 | 日産自動車株式会社 | 停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システム |
US12020569B2 (en) | 2020-04-24 | 2024-06-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Stop location control method, stop location control device, and stop location control system |
CN113650603A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-16 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
CN113650603B (zh) * | 2021-08-16 | 2023-12-26 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009190560A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5962604B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP4432929B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP6645418B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP4089674B2 (ja) | 接触脱輪回避ナビゲーションシステム | |
KR101193124B1 (ko) | 주차 지원장치 및 주차 지원방법 | |
JP4432930B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP6303453B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10787168B2 (en) | Automated parking device and automated parking method | |
JP4661639B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR100552337B1 (ko) | 주차지원 장치 | |
JP6047083B2 (ja) | 駐車支援システム | |
JP5408344B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
CN111200689B (zh) | 移动体用投影装置、便携终端及便携终端的显示方法 | |
JP2008293210A (ja) | 車両用開扉支援装置、車両用開扉支援方法および車両用開扉支援プログラム | |
JP4907408B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP6063319B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2006301842A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4835291B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP5012669B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2009245340A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2009184509A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2011003117A (ja) | 後方視認支援システム | |
JP2009169814A (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
JP2001213253A (ja) | 車両駐車操作補助装置 |