KR20130135909A - 멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

멀티-카식 엘리베이터에 있어서, 엘리베이터 제어장치는, 인접하는 2대의 상기 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하며, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 후행 엘리베이터칸을 상기 급정지시켰을 때의 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하고, 정지상정위치가 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어한다.

Description

멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법 {MULTI-CAR ELEVATOR AND METHOD FOR CONTROLLING SAME}
본 발명은 공통의 승강로 내에 복수의 엘리베이터칸이 마련되어 있는 멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법에 관한 것이다.
종래의 멀티-카식 엘리베이터에서는, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행하는 경우에, 엘리베이터칸끼리의 충돌을 방지하기 위해, 선행(先行) 엘리베이터칸의 주행개시시간에 대해서 후행(後行) 엘리베이터칸의 주행개시시간을 지연시키도록 하는 주행속도제어가 행해진다. 이 때, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 경우에, 후행 엘리베이터칸이 통상의 정지동작으로 정지해도 선행 엘리베이터칸에 충돌하지 않도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간(離間)거리가 제어된다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
[특허문헌 1] 일본국 특표2010-538948호 공보
그러나, 상기와 같은 종래의 멀티-카식 엘리베이터에서는, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때, 예를 들면 제어장치의 폭주(暴走) 등의 이상(異常)에 의해, 후행 엘리베이터칸이 통상의 정지동작으로 이행하지 않거나, 후행 엘리베이터칸의 속도가 일시적으로 상승하거나 했을 경우, 이상을 검출하고 나서 후행 엘리베이터칸을 급정지시켜도, 선행 엘리베이터칸과의 사이에 소정값 이상의 거리를 두고 정지할 수 없을 우려가 있었다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때에, 선행 엘리베이터칸과의 사이의 안전거리를 보다 확실하게 확보하여 후행 엘리베이터칸을 정지시킬 수 있는 멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법을 얻는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 멀티-카식 엘리베이터는, 공통의 승강로 내에 마련되어 있는 복수의 엘리베이터칸, 엘리베이터칸을 각각 독립하여 승강시키는 복수의 구동장치, 구동장치를 제어하는 엘리베이터 제어장치 및 엘리베이터칸을 제동하는 복수의 제동장치를 구비하고, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 엘리베이터 제어장치는 선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하며, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 후행 엘리베이터칸을 급정지시켰을 때의 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하고, 정지상정위치가 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간(離間)거리를 제어한다.
또, 본 발명에 관한 멀티-카식 엘리베이터는, 공통의 승강로 내에 마련되어 있는 복수의 엘리베이터칸, 엘리베이터칸을 각각 독립하여 승강시키는 복수의 구동장치, 구동장치를 제어하는 엘리베이터 제어장치 및 엘리베이터칸을 제동하는 복수의 제동장치를 구비하고, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 엘리베이터 제어장치는 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 정지위치인 정지상정위치를 확정하고, 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 임계거리(threshold distance) 이상 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어한다.
또한, 본 발명에 관한 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법은, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때의 제어방법으로서, 선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하는 스텝, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 후행 엘리베이터칸을 급정지시켰을 때의 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하는 스텝 및 정지상정위치가 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하는 스텝을 포함한다.
더욱이 또한, 본 발명에 관한 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법은, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때의 제어방법으로서, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 정지위치인 정지상정위치를 확정하는 스텝 및 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 임계거리 이상 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하는 스텝을 포함한다.
본 발명의 멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법은, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하며, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 후행 엘리베이터칸을 급정지했을 때의 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하고, 정지상정위치가 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하므로, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때에, 후행 엘리베이터칸이 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했다고 해도, 선행 엘리베이터칸과의 사이의 안전거리를 보다 확실하게 확보하여 후행 엘리베이터칸을 정지시킬 수 있다.
또, 본 발명의 멀티-카식 엘리베이터 및 그 제어방법은, 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 정지위치인 정지상정위치를 확정하고, 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하므로, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때에, 후행 엘리베이터칸이 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했다고 해도, 후행 엘리베이터칸을 선행 엘리베이터칸의 감속도와 동등(同等)한 감속도로 즉석에서 급정지시키면, 선행 엘리베이터칸과의 사이의 안전거리를 보다 확실하게 확보하여 후행 엘리베이터칸을 정지시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 의한 멀티-카식 엘리베이터를 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1의 멀티-카식 엘리베이터의 제어시스템을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 제1 엘리베이터칸의 최단정지위치 및 제2 엘리베이터칸의 정지상정위치의 제1 예를 나타내는 그래프이다.
도 4은 제1 엘리베이터칸의 최단정지위치 및 제2 엘리베이터칸의 정지상정위치의 제2 예를 나타내는 그래프이다.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.
실시형태 1.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 의한 멀티-카식 엘리베이터를 나타내는 구성도이다. 도면에서, 공통의 승강로(1) 내에는, 제1 엘리베이터칸(상부 엘리베이터칸)(2)과, 제1 엘리베이터칸(2)에 대응하는 제1 균형추(3)와, 제2 엘리베이터칸(하부 엘리베이터칸)(4)과, 제2 엘리베이터칸(4)에 대응하는 제2 균형추(5)가 마련되어 있다. 제1 엘리베이터칸(2)은 제2 엘리베이터칸(4)의 위쪽(바로 위)에 마련되어 있다.
승강로(1)의 상부에는, 제1 엘리베이터칸(2) 및 제1 균형추(3)를 승강시키는 제1 구동장치(제1 권상기)(6)와, 제2 엘리베이터칸(4) 및 제2 균형추(5)를 승강시키는 제2 구동장치(제2 권상기)(7)가 설치되어 있다. 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)은 구동장치(6, 7)에 의해 승강로(1) 내를 각각 독립하여 승강한다.
제1 구동장치(6)는 제1 구동쉬브와, 제1 구동쉬브를 회전시키는 제1 모터와, 제1 구동쉬브의 회전을 제동하는 제동장치인 제1 권상기 브레이크(6a)를 가지고 있다. 제2 구동장치(7)는 제2 구동쉬브와, 제2 구동쉬브를 회전시키는 제2 모터와, 제2 구동쉬브의 회전을 제동하는 제동장치인 제2 권상기 브레이크(7a)를 가지고 있다.
제1 구동장치(6)의 구동쉬브에는 제1 현가수단(8)이 감아 걸려져 있다. 제1 엘리베이터칸(2) 및 제1 균형추(3)는 제1 현가수단(8)에 의해 승강로(1) 내에 매달려 있다. 제2 구동장치(7)의 구동쉬브에는 제2 현가수단(9)이 감아 걸려져 있다. 제2 엘리베이터칸(4) 및 제2 균형추(5)는 제2 현가수단(9)에 의해 승강로(1) 내에 매달려 있다.
제1 현가수단(8)으로서는, 예를 들면 복수 개의 로프 또는 복수 개의 벨트가 이용되고 있다. 또, 이 예에서는, 제1 엘리베이터칸(2) 및 제1 균형추(3)는 1:1로핑 방식으로 매달려 있다.
제2 현가수단(9)으로서는, 예를 들면 복수 개의 로프 또는 복수 개의 벨트가 이용되고 있다. 또, 이 예에서는, 제2 엘리베이터칸(4) 및 제2 균형추(5)는 1:1로핑 방식으로 매달려 있다.
제1 엘리베이터칸(2)의 하부에는 제1 완충장치(상부 엘리베이터칸 버퍼(buffer))(10)가 장착되어 있다. 제2 엘리베이터칸(4)의 상부에는 제2 완충장치(하부 엘리베이터칸 버퍼)(11)가 장착되어 있다.
또, 제1 엘리베이터칸(2)에는 엘리베이터칸 가이드 레일에 맞물려 제1 엘리베이터칸(2)을 비상정지시키는 제동장치인 제1 비상멈춤장치(12)가 탑재되어 있다. 제2 엘리베이터칸(4)에는 엘리베이터칸 가이드 레일에 맞물려 제2 엘리베이터칸(4)을 비상정지시키는 제동장치인 제2 비상멈춤장치(13)가 탑재되어 있다.
도 2는 도 1의 멀티-카식 엘리베이터의 제어시스템을 나타내는 블럭도이다. 제1 기계시스템(21)은 제1 엘리베이터칸(2)을 구동하는 기계시스템이며, 제1 구동장치(6), 제1 현가수단(8), 제1 구동장치(6)의 구동쉬브의 회전속도를 검출하는 회전센서 및 제1 현가수단(8)의 상태를 검출하는 상태센서 등을 포함하고 있다.
제2 기계시스템(22)은 제2 엘리베이터칸(4)을 구동하는 기계시스템이며, 제2 구동장치(7), 제2 현가수단(9), 제2 구동장치(7)의 구동쉬브의 회전속도를 검출하는 회전센서 및 제2 현가수단(9)의 상태를 검출하는 상태센서 등을 포함하고 있다.
제1 기계시스템(21) 및 제1 엘리베이터칸(2)에는 제1 엘리베이터칸(2)의 주행속도를 제어하는 제1 속도 컨트롤러(23)가 접속되어 있다. 제1 기계시스템(21)은 제1 속도 컨트롤러(23)로부터의 주행속도 지령값에 따라서 제1 엘리베이터칸(2)을 주행시킨다.
제1 기계시스템(21)은, 예를 들면 제1 엘리베이터칸(2)의 위치, 속도, 제1 현가수단(8)의 상태 등, 제1 엘리베이터칸(2)의 주행에 관계하는 상태량 정보를 제1 속도 컨트롤러(23)로 보낸다. 제1 엘리베이터칸(2)은 제1 엘리베이터칸(2)의 도어상태에 관한 정보를 제1 속도 컨트롤러(23)로 보낸다.
제2 기계시스템(22) 및 제2 엘리베이터칸(4)에는 제2 엘리베이터칸(4)의 주행속도를 제어하는 제2 속도 컨트롤러(24)가 접속되어 있다. 제2 기계시스템(22)은 제2 속도 컨트롤러(24)로부터의 주행속도 지령값에 따라서 제2 엘리베이터칸(4)을 주행시킨다.
제2 기계시스템(22)은, 예를 들면 제2 엘리베이터칸(4)의 위치, 속도, 제2 현가수단(9)의 상태 등, 제2 엘리베이터칸(4)의 주행에 관계하는 상태량 정보를 제2 속도 컨트롤러(24)로 보낸다. 제2 엘리베이터칸(4)은 제2 엘리베이터칸(4)의 도어상태에 관한 정보를 제2 속도 컨트롤러(24)로 보낸다.
제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)에는 운행관리 컨트롤러(25)가 접속되어 있다. 운행관리 컨트롤러(25)는 제1 엘리베이터칸(2)의 운행지령을 제1 속도 컨트롤러(23)에 출력함과 아울러, 제2 엘리베이터칸(4)의 운행지령을 제2 속도 컨트롤러(24)에 출력한다. 엘리베이터 제어장치(20)는 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)와 운행관리 컨트롤러(25)를 가지고 있다.
제1 속도 컨트롤러(23)는 제1 엘리베이터칸(2) 및 제1 기계시스템(21)으로부터 보내진 정보를 이용하여, 제1 엘리베이터칸(2)의 위치, 속도, 제1 엘리베이터칸 상태를 확정하며, 운행관리 컨트롤러(25)로부터의 운행지령에 따라서 제1 기계시스템(21)을 통하여 제1 엘리베이터칸(2)의 주행속도를 제어한다.
제2 속도 컨트롤러(24)는 제2 엘리베이터칸(4) 및 제2 기계시스템(22)으로부터 보내진 정보를 이용하여, 제2 엘리베이터칸(4)의 위치, 속도, 제2 엘리베이터칸 상태를 확정하며, 운행관리 컨트롤러(25)로부터의 운행지령에 따라서 제2 기계시스템(22)을 통하여 제2 엘리베이터칸(4)의 주행속도를 제어한다.
또, 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)는 서로 접속되어 있으며, 상대의 엘리베이터칸의 위치나 속도를 인식하는 것이 가능하다.
또한, 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)는 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)의 이상 접근을 검출했을 경우, 감속지령을 출력하여 충돌을 회피하는 제어를 행하는 것이 가능하다. 이 경우, 통상 주행시의 감속도로 감속시키는 것이 바람직하지만, 충돌을 회피하기 위한 긴급적인 정지동작이기 때문에, 통상 주행시보다도 높은 감속도로의 감속지령으로 해도 된다. 또, 엘리베이터칸(2, 4)이 통상의 착상(着床)위치로부터 벗어난 위치에 정지했을 경우, 정지 후에, 승객이 승강장에 하차 가능한 위치까지 엘리베이터칸(2, 4)을 이동시킬 필요가 있다.
감속지령을 출력하는 경우, 후행 엘리베이터칸만을 감속 또는 감속 정지시키는 방법이 있다. 이 경우, 선행 엘리베이터칸의 주행을 계속할 수 있는 메리트가 있다. 또, 선행 엘리베이터칸 및 후행 엘리베이터칸의 양쪽을 감속 정지시키는 방법도 있다. 이 경우, 동작지령의 출력회로를 단순한 구성으로 형성할 수 있는 메리트가 있다.
더욱이 또한, 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)는, 같은 방향으로 주행하는 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)의 이상 접근을 검출했을 경우, 선행 엘리베이터칸의 속도를 올림으로써, 충돌 회피를 도모하는 것도 가능하다.
제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)는 각각 독립한 컴퓨터를 가지고 있다. 또, 운행관리 컨트롤러(25)는 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)와는 독립한 컴퓨터를 가지고 있다.
제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)과 제1 및 제2 기계시스템(21, 22)에는, 제1 및 제2 속도 컨트롤러(23, 24)와는 다른 계통으로, 엘리베이터칸간(間) 안전장치(26)가 접속되어 있다. 엘리베이터칸간 안전장치(26)는, 예를 들면 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)의 이상 접근이나 현가상태의 이상 등, 엘리베이터칸(2, 4)끼리가 충돌에 이르는 것 같은 이상 상태의 유무를 감시한다.
또, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 엘리베이터칸(2, 4) 및 기계시스템(21, 22)으로부터 보내진 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)의 주행에 관한 상태량 정보에 근거하여, 이상 상태를 검출한다. 또한, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는, 이상 상태가 검출되면, 엘리베이터칸(2, 4) 및 기계시스템(21, 22)에 포함되는 어느 하나의 제동장치에 대해서, 동작지령을 출력한다.
더욱이 또한, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 속도 컨트롤러(23, 24) 및 운행관리 컨트롤러(25)와는 독립한 컴퓨터를 가지고 있다. 또, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 상태량 정보의 입수 및 제동장치에 대한 동작지령의 출력을, 속도 컨트롤러(23, 24) 및 운행관리 컨트롤러(25)에 의존하지 않고, 독립하여 실행 가능하다.
이 예에서는, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는, 같은 방향으로 주행하는 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)의 이상 접근을 검출했을 경우, 후행 엘리베이터칸을 감속 또는 정지시켜 충돌을 회피한다. 이 때문에, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 후행 엘리베이터칸 또는 후행 엘리베이터칸에 대응하는 기계시스템에 포함되는 어느 하나의 제동장치에 대해서 동작지령을 출력한다. 이것에 의해, 선행 엘리베이터칸이 정상적이면, 선행 엘리베이터칸의 주행은 계속시킬 수 있다.
다음으로, 속도 컨트롤러(23, 24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)에 의한 감시동작에 대해서 상세하게 설명한다. 이하에서는, 이해를 용이하게 하기 위해, 제1 엘리베이터칸(2)이 선행 엘리베이터칸으로서 위쪽 방향(제2 엘리베이터칸(4)으로부터 멀어지는 방향)으로 주행하고 있고, 제2 엘리베이터칸(4)이 후행 엘리베이터칸으로서 위쪽 방향(제1 엘리베이터칸(2)으로 접근하는 방향)으로 주행하고 있는 경우에 대해서 설명한다.
후행 엘리베이터칸에 대응하는 제2 속도 컨트롤러(24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 입수(入手)한 상태량 정보에 근거하여, 제1 엘리베이터칸(2)의 위치 및 속도와, 제2 엘리베이터칸(4)의 위치 및 속도를 확정한다.
이 후, 제2 속도 컨트롤러(24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 제1 엘리베이터칸(2)이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 경우의 정지위치인 최단정지위치를 확정한다. 최단의 정지거리는 제1 엘리베이터칸(2)에 직접 작용하는 제동장치(비상멈춤장치(12) 등) 및 제1 기계시스템(21)에 작용하는 제동장치(제1 구동장치(6)의 권상기 브레이크(6a), 메인로프 브레이크, 제1 균형추(3)에 작용하는 비상멈춤장치 등) 가운데, 제1 엘리베이터칸(2)에 가장 높은 감속도가 발생하는 제동장치를 동작시켰을 경우의 정지거리를 나타낸다.
단, 가장 높은 감속도의 평가가 어려운 경우는, 제1 엘리베이터칸(2)에 발생하는 가장 높은 감속도가 무한대라고 가정하여, 제1 엘리베이터칸(2)의 현재위치를 최단정지위치로서 확정할 수도 있다.
다음으로, 제2 속도 컨트롤러(24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 상승하는 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치를 확정한다.
여기서, 승객의 부담이나 갇힘 등을 고려하면, 제2 엘리베이터칸(4)은 제동장치에 의해 급정지시키는 것보다도, 운전제어에 의해 충돌의 회피를 도모하는 것이 바람직하다(특히, 통상 감속제어가 바람직하다).
즉, 이상 접근이 검출되었을 경우에는, 우선 제2 속도 컨트롤러(24)에 의한 감속제어에 의해 충돌 회피가 도모된다. 그리고, 예를 들면 제2 속도 컨트롤러(24)의 폭주 등, 어떠한 이상에 의해, 제2 속도 컨트롤러(24)에 의한 감속제어에 의해서는 충돌을 회피할 수 없는 경우에, 엘리베이터칸간 안전장치(26)에 의해 제2 엘리베이터칸(4)을 급정지시켜 충돌을 회피하는 것이 바람직하다.
엘리베이터칸간 안전장치(26)에 의해 충돌을 회피하는 이상 상태로서는, 제2 엘리베이터칸(4)의 제1 엘리베이터칸(2)으로의 접근속도가 소정값보다도 높은 것이 검출되었을 경우, 제2 현가수단(9)의 파단이 검출되었을 경우 및 제2 현가수단(9)의 마모에 의한 트랙션(traction) 능력의 저하가 검출되었을 경우 등이 고려된다.
이와 같은 것으로부터, 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치는 제2 속도 컨트롤러(24)에 의한 감속제어(예를 들면, 통상 감속제어)로는 충돌을 회피하지 못하고, 엘리베이터칸간 안전장치(26)에 의해 제2 엘리베이터칸(4)을 급제동시켰을 때에, 제1 엘리베이터칸(2)에 가장 접근한 위치에서 제2 엘리베이터칸(4)이 정지하는 것을 상정하여 확정된다.
또, 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치는, 제2 엘리베이터칸(4)의 속도, 방향, 부하, 가감 속도도, 저크(jerk), 제동장치의 제동 특성, 트랙션 능력, 제2 엘리베이터칸(4)의 주행 상태를 검출하는 센서의 오차, 센서에 의해 취득한 정보를 통신하는데 걸리는 시간 및 제2 엘리베이터칸(4)의 상태를 판단하는데 걸리는 시간 중에서 선택되는 적어도 1개의 파라미터에 근거하여 계산된다.
또한, 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치는 제2 엘리베이터칸(4)의 위치 및 속도에 의해서 변화한다. 특히, 제2 엘리베이터칸(4)의 속도가 높으면, 제1 엘리베이터칸(2)에 가까워지게 된다.
이것에 대해서, 제2 속도 컨트롤러(24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치가 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치보다도 제2 엘리베이터칸(4)으로부터 멀어진 위치는 되지 않도록 하는 제한 또는 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치로부터 소정의 임계거리만큼 제2 엘리베이터칸(4)에 가까운 위치보다도 제2 엘리베이터칸(4)으로부터 멀어진 위치는 되지 않도록 하는 제한을 마련함으로써, 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치를 확정한다.
엘리베이터칸간 안전장치(26)는, 엘리베이터 제어장치(20)와는 독립하여, 최단정지위치와 정지상정위치를 확정하여 이간거리를 감시한다.
여기서, 시각 T에서의 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치를 Plst(T), 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치를 Ptst(T), 소정의 임계거리를 Dth로 하고, 상술의 설명을 식으로 나타내면,
Plst(T) - Ptst(T) ≥ Dth … (1)
이 된다.
단, Dth ≥ 0이며, 주행하는 방향을 향하여 위치는 증가한다.
Plst(T), Ptst(T)는 시간과 함께 변화하기 때문에, 제2 속도 컨트롤러(24) 및 엘리베이터칸간 안전장치(26)는 식(1)을 이용한 충돌 감시를 연속적 또는 주기적, 또한 동적, 계속적으로 실행한다.
또, 제2 속도 컨트롤러(24)는 제2 속도 컨트롤러(24) 자체 또는 엘리베이터칸간 안전장치(26)에 의한 이상 접근의 검출이 발생하지 않도록, 제2 엘리베이터칸(4)의 속도제어를 실행한다.
여기서, 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)이 서로 인접한 위치로부터 주행을 개시하는 경우의 엘리베이터칸 위치의 궤적을 도 3, 도 4에 나타낸다. 도 3에서는, 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치를, 제1 엘리베이터칸(2)에 발생할 가능성이 있는 가장 높은 감속도를 이용하여 구하고 있다. 한편, 도 4에서는, 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치를, 제1 엘리베이터칸(2)에 무한대의 감속도가 발생한다고 가정하여 구하고 있다. 또, 도면의 간략화를 위해, 도 3 및 도 4에서는 상술의 임계거리 Dth를 0으로 하여 작도(作圖)하고 있다.
도 3 및 도 4에서, 궤적(31)은 제1 엘리베이터칸(2)의 주행위치의 궤적, 궤적(32)은 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치의 궤적, 궤적(33)은 제2 엘리베이터칸(4)의 주행위치의 궤적, 궤적(34)은 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치의 궤적을 각각 나타내고 있다.
상술한 바와 같이, 궤적(34)이 궤적(32)보다도 임계거리 Dth만큼 앞의 위치가 되기 위해서, 제2 속도 컨트롤러(24)는 제1 엘리베이터칸(2)이 주행을 개시하고 나서 제2 엘리베이터칸(4)이 주행을 개시할 때까지의 동안에, 소정의 지연시간을 마련할 필요가 있다.
이하에, 제2 속도 컨트롤러(24)에 의한 지연시간의 결정방법을 설명한다. 우선, 제2 속도 컨트롤러(24)는 제1 엘리베이터칸(2)이 주행하고 있게 되는 시간 0 ≤ T ≤ Tl에서의 제1 엘리베이터칸(2)의 최단정지위치 Plst(T)를 상술의 방법으로 결정한다.
다음으로, 제2 속도 컨트롤러(24)는 제2 엘리베이터칸(4)이 주행을 하고 있게 되는 시간 Td ≤ T ≤ Tt에서의 제2 엘리베이터칸(4)의 정지상정위치 Ptst(T)를 상술의 방법으로 결정한다. 이 후, 제2 속도 컨트롤러(24)는 이하의 조건이 만족되는 Td를 결정한다.
Plst(T) - Ptst(T) ≥ Dth … (2)
단, Dth ≥ 0, Td ≤ T ≤ Tt이며, 주행하는 방향을 향하여 위치는 증가한다.
이와 같이 하여 결정된 Td가 제1 엘리베이터칸(2)이 주행을 개시하고 나서 제2 엘리베이터칸(4)이 주행을 개시할 때까지의 지연시간(대기시간)이 된다.
또한, 제1 및 제2 엘리베이터칸(2, 4)이 아래쪽 방향으로 주행하고 있는 경우도 동일한 감시동작을 행할 수 있으며, 그 경우, 상술한 제2 속도 컨트롤러(24)의 동작은 제1 속도 컨트롤러(23)가 행한다.
이와 같이, 실시형태 1의 멀티-카식 엘리베이터에서는, 인접하는 2대의 엘리베이터칸(2, 4)이 같은 방향으로 주행할 때, 선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정한다. 또, 후행 엘리베이터칸이 현재위치에서 엘리베이터 제어장치(20)에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 후행 엘리베이터칸을 급정지시켰을 때의 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정한다. 그리고, 정지상정위치가 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어한다. 이것에 의해, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때에, 후행 엘리베이터칸이 통상 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했다고 해도, 선행 엘리베이터칸과의 사이의 안전거리를 보다 확실하게 확보하여 후행 엘리베이터칸을 정지시킬 수 있다.
또, 엘리베이터 제어장치(20)에 의한 감속제어로는 충돌을 회피할 수 없는 경우에, 후행 엘리베이터칸을 급정지시키므로, 예를 들면 승객의 갇힘 등의 서비스성 저하를 방지할 수 있다.
또한, 엘리베이터칸간 안전장치(26)는, 엘리베이터 제어장치(20)와는 독립하여, 선행 엘리베이터칸의 최단정지위치와 후행 엘리베이터칸의 정지상정위치를 확정하여 이간거리를 감시하므로, 엘리베이터 제어장치(20)의 고장시에도, 이간거리를 감시하여, 엘리베이터칸(2, 4)끼리의 충돌을 회피할 수 있다.
더욱이 또한, 엘리베이터 제어장치(20)는, 가장 높은 감속도의 평가가 어려운 경우에, 선행 엘리베이터칸이 무한대의 감속도로 정지한다고 가정하여, 선행 엘리베이터칸의 현재위치를 최단정지위치라고 확정하므로, 간단한 제어에 의해, 이간거리를 충분히 확보할 수 있다.
또한, 선행 엘리베이터칸의 현재위치를 최단정지위치라고 확정하는 경우, 후행 엘리베이터칸이 현재위치에서 엘리베이터 제어장치(20)에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 위치를 정지상정위치라고 확정하고, 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 임계거리 이상 앞에 있도록, 선행 엘리베이터칸과 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하도록 해도 된다.
이 경우, 선행 엘리베이터칸이 급정지했을 때에, 후행 엘리베이터칸이 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 선행 엘리베이터칸에 접근했다고 해도, 후행 엘리베이터칸을 선행 엘리베이터칸의 감속도와 동등한 감속도로 즉석에서 급정지시키면, 선행 엘리베이터칸과의 사이의 안전거리를 보다 확실하게 확보하여 후행 엘리베이터칸을 정지시킬 수 있다.
또, 로핑 방식은 1:1로핑 방식에 한정되는 것이 아니고, 예를 들면 2:1로핑 방식이라도 된다.
또한, 엘리베이터칸에 의해서 다른 로핑 방식이 혼재해도 된다.
더욱이 또한, 상기의 예에서는 2대의 엘리베이터칸(2, 4)을 이용했지만, 3대 이상의 엘리베이터칸을 공통의 승강로(1) 내에 배치해도 된다.

Claims (12)

  1. 공통의 승강로 내에 마련되어 있는 복수의 엘리베이터칸,
    상기 엘리베이터칸을 각각 독립하여 승강시키는 복수의 구동장치,
    상기 구동장치를 제어하는 엘리베이터 제어장치 및
    상기 엘리베이터칸을 제동하는 복수의 제동장치를 구비하고,
    인접하는 2대의 상기 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때,
    상기 엘리베이터 제어장치는,
    선행(先行) 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하고,
    후행(後行) 엘리베이터칸이 현재위치로부터 상기 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 상기 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 상기 후행 엘리베이터칸을 상기 급정지시켰을 때의 상기 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하며,
    상기 정지상정위치가 상기 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 상기 선행 엘리베이터칸과 상기 후행 엘리베이터칸과의 이간(離間)거리를 제어하는 멀티-카식 엘리베이터.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 엘리베이터칸끼리의 충돌에 이르는 이상(異常) 상태의 유무를 감시하는 엘리베이터칸간(間) 안전장치를 더 구비하고,
    인접하는 2대의 상기 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때, 상기 엘리베이터칸간 안전장치는, 상기 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어로는 충돌을 회피할 수 없는 경우에, 상기 후행 엘리베이터칸을 급정지시키는 멀티-카식 엘리베이터.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 엘리베이터칸간 안전장치는, 상기 엘리베이터 제어장치와는 독립하여, 상기 선행 엘리베이터칸의 상기 최단정지위치와 상기 후행 엘리베이터칸의 상기 정지상정위치를 확정하여 상기 이간거리를 감시하는 멀티-카식 엘리베이터.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 엘리베이터 제어장치는, 상기 선행 엘리베이터칸이 주행을 개시하고 나서 상기 후행 엘리베이터칸이 주행을 개시할 때까지의 동안에 소정의 지연시간을 마련하는 것에 의해, 상기 이간거리를 제어하는 멀티-카식 엘리베이터.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 엘리베이터 제어장치는, 상기 후행 엘리베이터칸의 상기 선행 엘리베이터칸으로의 이상 접근을 검출하면, 상기 선행 엘리베이터칸의 속도를 상승시키거나, 상기 후행 엘리베이터칸의 속도를 저감시키거나, 상기 후행 엘리베이터칸을 정지시키거나 또는 상기 선행 엘리베이터칸 및 상기 후행 엘리베이터칸을 정지시키는 멀티-카식 엘리베이터.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 엘리베이터 제어장치는, 상기 선행 엘리베이터칸이 무한대의 감속도로 정지한다고 가정하여, 상기 선행 엘리베이터칸의 현재위치를 상기 최단정지위치라고 확정하는 멀티-카식 엘리베이터.
  7. 공통의 승강로 내에 마련되어 있는 복수의 엘리베이터칸,
    상기 엘리베이터칸을 각각 독립하여 승강시키는 복수의 구동장치,
    상기 구동장치를 제어하는 엘리베이터 제어장치 및
    상기 엘리베이터칸을 제동하는 복수의 제동장치를 구비하고,
    인접하는 2대의 상기 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때,
    상기 엘리베이터 제어장치는,
    후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 상기 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 정지위치인 정지상정위치를 확정하고,
    상기 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 임계거리 이상 앞에 있도록, 상기 선행 엘리베이터칸과 상기 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하는 멀티-카식 엘리베이터.
  8. 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때의 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법으로서,
    선행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 최단의 정지거리로 정지하는 정지위치인 최단정지위치를 확정하는 스텝,
    후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지할 때까지의 속도변화의 궤적을 벗어나 상기 선행 엘리베이터칸에 접근했을 경우에 상기 후행 엘리베이터칸을 급정지시켰을 때의 상기 후행 엘리베이터칸의 정지위치인 정지상정위치를 확정하는 스텝 및
    상기 정지상정위치가 상기 최단정지위치보다도 앞에 있도록, 상기 선행 엘리베이터칸과 상기 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하는 스텝을 포함하는 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어로는 충돌을 회피할 수 없다고 판단되는 경우에, 상기 후행 엘리베이터칸을 급정지시키는 스텝을 더 포함하는 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 이간거리는 소정의 시각 T에서의 상기 선행 엘리베이터칸의 상기 최단정지위치를 Plst(T), 상기 후행 엘리베이터칸의 상기 정지상정위치를 Ptst(T), 임계거리를 Dth ≥ 0으로 하고, 주행하는 방향을 향하여 위치는 증가하는 것으로 했을 때,
    Plst(T) - Ptst(T) ≥ Dth
    을 만족하는 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 선행 엘리베이터칸이 주행을 개시하고 나서 상기 후행 엘리베이터칸이 주행을 개시할 때까지의 동안에 소정의 지연시간을 마련하는 것에 의해, 상기 이간거리를 제어하는 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법.
  12. 인접하는 2대의 엘리베이터칸이 같은 방향으로 주행할 때의 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법으로서,
    후행 엘리베이터칸이 현재위치로부터 엘리베이터 제어장치에 의한 감속제어에 의해서 정지하는 정지위치인 정지상정위치를 확정하는 스텝 및
    상기 정지상정위치가 선행 엘리베이터칸의 현재위치보다도 임계거리 이상 앞에 있도록, 상기 선행 엘리베이터칸과 상기 후행 엘리베이터칸과의 이간거리를 제어하는 스텝을 포함하는 멀티-카식 엘리베이터의 제어방법.
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